CN110288207A - 一种提供执勤场景信息的方法与设备 - Google Patents

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黄漫
曹艳飞
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Abstract

本申请的目的是提供一种提供执勤场景信息的方法与设备，该方法包括：获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；呈现所述执勤场景信息。本申请通过向执勤人员提供并呈现包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息的执勤场景信息，从而提高信息呈现的丰富性，并通过获取执勤人员的位置信息，在执勤场景信息中叠加呈现执勤人员对应的位置指示信息，从而进一步提高信息呈现的丰富性，提高执勤人员的沟通效率，避免在执勤人员之间产生沟通错误。

Description

一种提供执勤场景信息的方法与设备
本申请要求CN201910442797.3(一种提供执勤场景信息、进行执勤调度的方法与设备)的优先权。
技术领域
本申请涉及通信领域，尤其涉及一种用于提供执勤场景信息的技术。
背景技术
现有安防领域中，往往需要多名执勤人员协作完成执勤任务，例如，多名交通警察协同疏导交通阻塞、多名警察配合抓捕嫌犯。在这些执行场景中，执勤人员往往依赖对讲机等传统通信工具来交流协作，不仅信息呈现方式单一，而且沟通效率偏低，甚至还会在执勤人员之间产生沟通错误。
发明内容
根据本申请的一个方面，提供了一种在第一设备端提供执勤场景信息的方法，该方法还包括：
获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；
呈现所述执勤场景信息。
根据本申请的另一个方面，提供了一种在第二设备端提供执勤场景信息的方法，该方法还包括：
获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；
根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；
将所述执勤场景信息发送至第一设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于提供执勤场景信息的第一设备，该设备包括：
四一模块，用于获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；
四二模块，用于呈现所述执勤场景信息。
根据本申请的另一个方面，提供了一种用于提供执勤场景信息的第二设备，该设备包括：
五一模块，用于获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；
五二模块，用于根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；
五三模块，用于将所述执勤场景信息发送至第一设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于提供执勤场景信息的第一设备，其中，该设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如下操作：
获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；
呈现所述执勤场景信息。
根据本申请的另一个方面，提供了一种用于提供执勤场景信息的第二设备，其中，该设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如下操作：
获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；
根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；
将所述执勤场景信息发送至第一设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行如下操作：
获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；
呈现所述执勤场景信息。
根据本申请的另一个方面，提供了一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行如下操作：
获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；
根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；
将所述执勤场景信息发送至第一设备。
与现有技术相比，本申请的一些实施例通过向执勤人员提供并呈现包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息的执勤场景信息，从而提高信息呈现的丰富性，并通过获取执勤人员的位置信息，在执勤场景信息中叠加呈现执勤人员对应的位置指示信息，从而进一步提高信息呈现的丰富性，提高执勤人员的沟通效率，避免在执勤人员之间产生沟通错误，执勤人员还可以基于执勤场景信息，添加并呈现标签信息，从而增强执勤人员的执勤体验，进一步提高执勤人员的沟通效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个实施例的提供执勤场景信息的系统拓扑图；
图2示出根据本申请一个实施例的一种在第一设备端提供执勤场景信息的方法流程图；
图3示出根据本申请一个实施例的一种在第二设备端提供执勤场景信息的方法流程图；
图4示出根据本申请一个实施例的一种提供执勤场景信息的呈现示意图；
图5示出根据本申请一个实施例的一种提供执勤场景信息的系统方法流程图；
图6示出根据本申请一个实施例的一种提供执勤场景信息的系统方法流程图；
图7示出根据本申请一个实施例的一种用于提供执勤场景信息的第一设备结构图；
图8示出根据本申请一个实施例的一种用于提供执勤场景信息的第二设备结构图；
图9示出可被用于实施本申请中所述各个实施例的示例性系统。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如android操作系统、iOS操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。
当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。
图1示出了本申请的一个典型场景，无人机通过飞控终端与指挥中心设备和前线警员的终端设备进行通信，指挥中心设备和前线警员的终端设备也可以直接进行通信，在此，指挥中心设备、飞控终端或前线警员的终端设备包括但不限于智能手机、平板电脑、个人电脑、智能眼镜等计算设备。
参考图1所示出的系统，提供了一种提供执勤场景信息的方法，该方法包括：飞控终端获取无人机拍摄的执勤场景视频，飞控终端将该执勤场景视频发送给(包括通过服务器分发)指挥中心设备和前线警员的终端设备。飞控终端获取(包括通过服务器获取)前线警员的GPS位置信息，以及无人机拍摄当前视频帧的实时拍摄参数信息，生成该前线警员在该执勤场景视频的当前视频帧中的实时位置信息，并将该实时位置信息发送给指挥中心设备和前线警员的终端设备，以在执勤场景视频的当前视频帧的该实时位置信息处叠加呈现该前线警员对应的标签。可选地，前线警员的终端设备可以通过飞控终端获取无人机拍摄当前视频帧的实时拍摄参数信息，并根据该前线警员的GPS位置信息，生成该前线警员在该执勤场景视频的当前视频帧中的实时位置信息，并将该实时位置信息发送给指挥中心设备和其他警员的终端设备，以在执勤场景视频的当前视频帧的该实时位置信息处叠加呈现该前线警员对应的标签。可选地，指挥中心设备可以获取无人机拍摄当前视频帧的实时拍摄参数信息和前线警员的GPS位置信息，生成前线警员在该执勤场景视频的当前视频帧中的实时位置信息，并将该实时位置信息发送给前线警员的终端设备，以在执勤场景视频的当前视频帧的该实时位置信息处叠加呈现前线警员对应的标签。
需要说明的是，本申请中，任意一个设备可能采用多种方式将信息(该信息包括本申请中涉及的任意类型的信息)发送至其他设备，例如，一个设备可直接将信息发送至另一个设备，或者，一个设备可通过服务器将信息间接地发送至另一个设备，或者，一个设备可将信息发送至服务器，其他设备向服务器请求获取该信息，本申请中并不对信息的传输方式作任何限制。
图2示出了根据本申请一个实施例的一种在第一设备端提供执勤场景信息的方法流程图，该方法包括步骤S41和步骤S42。在步骤S41中，第一设备获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；在步骤S42中，第一设备呈现所述执勤场景信息。
在步骤S41中，第一设备获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息。例如，执勤人员的执勤设备获取无人机飞控设备发送的无人机拍摄的该执勤任务的执勤场景图像。
在步骤S42中，第一设备呈现所述执勤场景信息。接上例，在执勤人员的执勤设备屏幕上呈现该执勤场景图像。
在一些实施例中，所述步骤S41包括：第一设备接收由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述图像信息时的拍摄参数信息，确定使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；生成所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机视频的执勤场景图像，根据执勤人员M1的位置信息和无人机拍摄该执勤场景图像时的拍摄参数信息，确定执勤人员M1在该执勤场景图像中的第二位置信息，生成执勤场景信息，该执勤场景信息包括该执勤场景图像以及执勤人员M1在该执勤场景图像中的第二位置信息。可选地，第二位置信息的呈现方式可以是绘制在该执勤场景图像中的执勤人员M1对应的图标(例如不同形状、颜色的图例、执勤人员对应的头像等)，也可以是绘制在该执勤场景图像中的执勤人员M1对应的标签，也可以是绘制在该执勤场景图像中的执勤人员M1对应设备的当前朝向信息，以及上述方式的组合等，第二位置信息的呈现方式不作限定。，其中，无人机的拍摄参数信息包括但不限于无人机相机的分辨率、视场角、相机的旋转角度以及无人机的飞行高度等。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S43，在步骤S43中，第一设备向第二设备上传第一设备的位置信息；其中，所述步骤S41包括步骤S401，在步骤S401中，接收所述第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。位置信息包括但不限于地理坐标、经纬度、相对无人机的位置信息等。例如。无人机飞控终端获取执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)(例如，执勤人员M1的执勤设备向服务器上传执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)，无人机飞控终端获取服务器上的执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)。又例如，执勤人员M1的执勤设备向无人机飞控终端上传执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y))，执勤人员M1的执勤设备接收无人机飞控终端发送的无人机拍摄的执勤场景图像以及执勤人员M1的位置指示信息(X1，Y1)，可选地，位置指示信息还可以是在该执勤场景图像的位置(X1，Y1)处绘制的执勤人员M1对应的标签、图标以及执勤人员设备当前朝向信息等。
在一些实施例中。所述第一设备的位置信息还包括所述第一设备的当前高度信息和/或当前朝向信息。高度信息包括但不限于第一设备距离地平线的高度或者海拔高度、第一设备相对无人机的高度，当前高度信息可以通过第一设备中的气压传感器获取大气压强，继而计算出当前高度信息，或者，通过第一设备中的GPS传感器计算得到。例如，执勤人员M1的执勤设备的位置信息还包括“距离地平线的高度为100米”，或者，无人机飞控终端获取执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y，高度是Z)。朝向信息包括但不限于第一设备的正方向相对于世界坐标的朝向信息，当前朝向信息可以通过第一设备中的地磁传感器计算得到。例如，执勤人员M1的位置信息还包括“朝向正北方向”，或者，无人机飞控终端获取执勤人员M1的位置信息(朝向西北方向，与正北方向的夹角是30度)。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S44，在步骤S44中，第一设备检测是否满足更新所述第一设备的位置信息的触发条件；若满足所述触发条件，向所述第二设备上传所述第一设备的当前位置信息；接收所述第二设备发送的、更新后的所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括更新后的所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，执勤人员M1的执勤设备检测是否满足更新执勤人员M1的位置信息的触发条件，若满足该触发条件，向服务器上传执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)，无人机飞控设备获取服务器上的执勤人员M1的当前位置信息(经度是X，纬度是Y)，又例如，执勤人员M1的执勤设备向无人机飞控终端上传执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)，执勤人员M1的执勤设备接收无人机飞控终端发送的执勤人员M1的位置指示信息(X1，Y1)，可选地，位置指示信息还可以是在该执勤场景图像的位置(X1，Y1)处绘制的执勤人员M1对应的标签、图标以及执勤人员设备当前朝向信息等。
在一些实施例中，所述触发条件包括但不限于：
1)满足预定的位置更新周期信息
例如，若位置更新周期是5分钟，每隔5分钟，执勤人员的执勤设备就会向服务器或无人机飞控设备上传执勤人员的当前位置信息。
2)所述第一设备的当前位置与最近上传的位置信息之间的距离大于或等于预定的距离阈值信息
例如，若距离阈值是100米，执勤人员最近上传的位置信息是L1，若执勤人员的执勤设备的当前位置L2与最近上传的位置信息L1之间的距离大于或等于100米，则会向服务器或无人机飞控设备上传执勤人员的当前位置信息。
3)所述第一设备接收到位置更新指令
例如，执勤人员M1的终端设备收到由执勤人员M1在该终端设备上手动触发的位置更新指令，或者由其他执勤人员在其对应的终端设备上触发的位置更新指令，此时，执勤人员M1的终端设备会向服务器或无人机飞控设备上传执勤人员M1的当前位置信息。
4)以上触发条件的任意组合
在一些实施例中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，该执勤场景信息还包括参与该执勤任务的其他执勤人员(比如执勤人员M2、执勤人员M3)的位置指示信息(X1，Y1)、(X2，Y2)(可选地，该位置指示信息可以是在执勤场景(X1，Y1)位置处的标签N2、(X2，Y2)位置处的标签N3)。
在一些实施例中，所述步骤S42包括步骤S402，在步骤S402中，第一设备呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，执勤人员M1的终端设备呈现该由无人机拍摄的执勤场景图像，并在该执勤场景图像的对应位置处绘制执勤人员M1对应的标签。
在一些实施例中，所述步骤S42包括：第一设备呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员和所述其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，参与执勤任务的执勤人员包括执勤人员M1、执勤人员M2和执勤人员M3，执勤人员M1的终端设备呈现该由无人机拍摄的执勤场景图像，并在该执勤场景图像的对应位置处绘制执勤人员M1、执勤人员M2和执勤人员M3分别对应的标签。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S45，在步骤S45中，第一设备获取所述第一执勤人员的权限信息；根据所述第一执勤人员的权限信息，从所述参与所述执勤任务的其他执勤人员中确定所述第一执勤人员可以查看的第二执勤人员；其中，所述步骤S42包括：呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员和所述第二执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，第一设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了第一执勤人员可以查看的其他执勤人员的名单信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取该名单信息，从参与执勤任务的其他执勤人员中选取第二执勤人员，其中，该名单信息中包括第二执勤人员。又例如，第一设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了包括第一执勤人员在内的执勤任务的所有执勤人员的权限级别信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取所有执勤人员的权限级别信息，从参与执勤任务的其他执勤人员中选取第二执勤人员，其中，第二执勤人员的权限级别信息小于或者等于第一执勤人员的级别信息。又例如，第一设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了包括第一执勤人员是否可以查看其他执勤人员的权限信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取该权限信息，若该权限信息包括第一执勤人员可以查看其它执勤人员，则将参与执勤任务的所有其他执勤人员都视为第二执勤人员。第一设备呈现该由无人机拍摄的执勤场景图像，并在该执勤场景图像的对应位置处绘制第一执勤人员和第二执勤人员分别对应的标签。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；其中，所述方法还包括步骤S46，在步骤S46中，第一设备接收所述第二设备发送的所述执勤场景视频，以及所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息；呈现所述执勤场景视频，并根据所述后续叠加位置信息将所述第一执勤人员的位置指示信息叠加于所述执勤场景视频的对应后续视频帧。在一些实施例中，随着执勤场景视频的当前视频帧的不断变化，执勤人员的位置指示信息在当前视频帧上的显示位置也不断变化，需要确定该位置指示信息在当前视频帧上的实时显示位置，并在当前视频帧的该实时显示位置上叠加呈现该位置指示信息，以使该位置指示信息贴合在当前视频帧的准确位置上。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机飞控设备发送的执勤场景视频，以及执勤人员M1在该视频的后续每一个当前视频帧上的实时位置信息，执勤人员M1的终端设备呈现该执勤场景视频，并根据该实时位置信息将执勤人员M1对应的标签N1叠加呈现在该视频的后续每一个当前视频帧上。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频，所述执勤场景视频包括所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。在一些实施例中，随着执勤场景视频的当前视频帧的不断变化，执勤人员的位置指示信息在当前视频帧上的显示位置也不断变化，第二设备确定该位置指示信息在当前视频帧上的叠加位置信息，并根据该叠加位置信息将当前视频帧的像素点和该位置指示信息的像素点在该叠加位置处进行像素合成，将同一个叠加位置处的两个像素点成合成一个像素点，例如替换或叠加，第一设备接收第二设备像素合成后的执勤场景视频。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机飞控设备发送的将执勤场景视频的每一个当前视频帧和执勤人员M1的标签N1在当前视频帧上的叠加位置处像素合成后的执勤场景视频，并呈现该合成后的执勤场景视频。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S47，在步骤S47中，第一设备获取第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作；根据所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息，确定经所述标签设置操作新建或更新的目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；更新所述执勤场景信息，其中，更新后的所述执勤场景信息还包括经所述目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；呈现更新后的所述执勤场景信息。例如，执勤人员M1的终端设备获取执勤人员M1在执勤场景信息中对标签的设置操作，该标签设置操作包括但不限于新建或更新标签，根据该标签设置操作和该标签设置操作对应的位置信息，新建或更新目标标签，并将该标签设置操作对应的位置信息作为目标标签的位置信息，更新并呈现该执勤场景信息，其中，该更新后的执勤场景信息包括目标标签以及目标标签的位置信息。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S48，在步骤S48中，第一设备获取第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作；将所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息发送至所述第二设备；接收所述第二设备发送的、更新后的所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括经所述标签设置操作新建或更新后的目标标签，及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息。例如，执勤人员M1获取执勤人员M1在执勤场景信息中对标签的设置操作，将该标签设置操作和该标签设置操作对应的位置信息发送给(包括通过服务器发送)无人机飞控设备，无人机飞控设备接收该标签设备操作和该位置信息后，新建或更新目标标签，并将该位置信息经过处理后生成第二位置信息，将该第二位置信息作为目标标签的位置信息，并将目标标签和目标标签的位置信息发送给执勤人员M1的终端设备，以在该终端设备上将目标标签按照目标标签对应的位置信息呈现在执勤场景信息中。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S49，在步骤S49中，第一设备响应于第一执勤人员对所述执勤场景信息中目标标签的访问操作，在所述执勤场景信息中呈现所述目标标签的内容信息。目标标签的访问操作包括但不限于点击、双击或长按目标标签，例如，执勤人员M1的终端设备响应于执勤人员M1对执勤人员M2对应的标签N2的点击操作，展开呈现标签N2的内容信息，比如执勤人员M2的所属小队、联系方式等。
在一些实施例中，所述标签设置操作包括但不限于：
1)设置或修改标签格式信息
标签格式信息包括但不限于标签的形状、透明度、颜色等，例如，设置标签N1的透明度为50％，或者，把标签N1的颜色从蓝色修改成红色。
2)设置或修改标签内容信息
标签内容信息包括但不限于标签对应的执勤人员的所属小队、联系方式等，例如，设置标签N1的内容信息为“警员M1的联系方式是XXX”，或者，把标签N1的内容信息从“警员M1属于第一小队”修改成“警员M2属于第二小队”
3)设置或修改标签位置信息
标签位置信息包括但不限于标签相对于执勤场景信息的坐标信息等，例如，设置标签N1的位置信息是(X1，Y1)，或者，把标签N2的位置信息(X1，Y1)修改成(X2，Y2)，例如通过拖拽的方式修改标签位置、或者通过键盘、语音、屏幕等输入的方式修改标签的位置。
4)从预置的一个或多个标签信息中选择目标标签信息
例如，执勤人员M1的终端设备预置了多个标签信息，包括标签N1(“圆形”、“透明度70％”、“红色”)、标签N2(“矩形”、“透明度50％”、“绿色”)、标签N3(“三角形”、“透明度30％”、“蓝色”)，执勤人员M1从该多个标签信息中选择标签N2作为执勤人员M2对应的目标标签。
5)以上标签设置操作的任意组合
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；其中，所述方法还包括步骤S410，在步骤S410中，第一设备接收所述第二设备发送的所述执勤场景视频，以及所述目标标签对应的后续叠加位置信息；呈现所述执勤场景视频，并根据所述后续叠加位置信息将所述目标标签叠加于所述执勤场景视频的对应后续视频帧。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机飞控设备发送的执勤场景视频，以及目标标签N0在该视频的后续当前帧上的实时位置信息，执勤人员M1的终端设备呈现该执勤场景视频，并根据该实时位置信息将目标标签N0叠加呈现在该视频的后续当前帧的该实时位置信息处。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频，所述执勤场景视频包括所述目标标签。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机飞控设备发送的将执勤场景视频的每一个当前视频帧和目标标签N0在当前视频帧上的叠加位置处像素合成后的执勤场景视频，并呈现该合成后的执勤场景视频。
图3示出了根据本申请一个实施例的一种在第二设备端提供执勤场景信息的方法流程图，该方法包括步骤S51、步骤S52和步骤S53。在步骤S51中，第二设备获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；在步骤S52中，第二设备根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；在步骤S53中，第二设备将所述执勤场景信息发送至第一设备。
在步骤S51中，第二设备获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息。例如，无人机飞控设备从无人机处获取无人机拍摄的执勤场景图像。
在步骤S52中，第二设备根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息。接上例，无人机飞控设备根据该执勤场景图像，生成执勤场景信息，其中，该执勤场景信息包括但不限于执勤场景图像、执勤人员的位置指示信息和/或执勤人员设置的标签信息等。
步骤S53中，第二设备将所述执勤场景信息发送至第一设备。接上例，无人机飞控设备将该包括执勤场景图像、执勤人员的位置指示信息和/或执勤人员设置的标签信息的执勤场景信息发送至执勤人员的终端设备。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S54，在步骤S54中，第二设备接收所述第一设备上传的所述第一设备的位置信息；其中，所述步骤S52包括步骤S502，在步骤S502中，根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述图像信息时的拍摄参数信息，确定使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；生成所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，无人机飞控设备接收执勤人员M1上传的执勤人员M1的位置信息，根据该位置信息以及无人机拍摄该图像信息时的拍摄参数信息，确定执勤人员M1在该图像信息中的实时位置信息。其中，该执勤场景信息包括该图像信息以及执勤人员M1在该图像信息中的位置指示信息，可选地，在该图像信息的该实时位置处绘制执勤人员M1对应的标签N1。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；其中，所述方法还包括步骤S55，在步骤S55中，第二设备根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述第一执勤人员在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息；将所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备。例如，随着视频帧的不断变化以及执勤人员在执勤现场的位置信息的不断变化，执勤人员M1的标签N1在视频帧上的叠加位置也在不断变化，根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，计算得到无人机在后续视频帧时的变换矩阵，其中，变换矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成，外参矩阵描述了从世界坐标系到相机坐标系的坐标变换，由旋转矩阵和平移矩阵组成，内参矩阵描述了从相机坐标系到像素坐标系的坐标变换，根据执勤人员M1在后续视频帧时在执勤现场的当前位置信息，以及无人机在后续视频帧时的变换矩阵，确定标签N1在后续视频帧上的后续叠加位置信息，并将标签N1的后续叠加位置信息随该执勤场景视频发送至执勤人员M1的终端设备。
在一些实施例中，其中，所述将所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备，包括：第二设备将所述执勤场景视频的后续视频帧与所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息在所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息处进行合成；将包含合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至所述第一设备。例如，随着视频帧的不断变化以及执勤人员在执勤现场的位置信息的不断变化，执勤人员M1的标签N1在视频帧上的叠加位置也在不断变化，需要根据执勤人员在后续视频帧时在执勤现场的当前位置信息，以及无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，确定标签N1在后续视频帧上的后续叠加位置信息，并根据该后续叠加位置信息将后续视频帧的像素点和标签N1的像素点在该后续叠加位置处进行像素合成，将同一个叠加位置处的两个像素点成合成一个像素点，例如替换或叠加，并将包含像素合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至执勤人员M1的终端设备。
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S56，在步骤S56中，第二设备接收所述第一设备上传的第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作，以及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息；根据所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息，确定经所述标签设置操作新建或更新的目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；更新所述执勤场景信息，其中，更新后的所述执勤场景信息还包括经所述目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；将更新后的所述执勤场景信息发送至所述第一设备。例如，无人机飞控设备接收执勤人员M1的终端设备上传的执勤人员M1在该执勤场景信息上的新建标签N4的操作，以及该新建标签N4的操作对应的位置信息(X1，Y1)，无人机飞控设备新建目标标签N4，将该位置信息经过处理后生成第二位置信息(X2，Y2)，并将第二位置信息(X2，Y2)设置为目标标签N4的位置信息，并将目标标签N4和目标标签N4的位置信息发送给执勤人员M1的终端设备。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；其中，所述方法还包括步骤S57，在步骤S57中，第二设备根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息；将所述目标标签对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备。例如，随着视频帧的不断变化，目标标签在视频帧上的叠加位置也在不断变化，需要根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，确定目标标签在后续视频帧上的后续叠加位置信息，并将目标标签的后续叠加位置信息随该执勤场景视频发送至执勤人员的终端设备。
在一些实施例中，所述将所述目标标签对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备，包括：第二设备将所述执勤场景视频的后续视频帧与所述目标标签在所述目标标签对应的后续叠加位置信息处进行合成；将包含合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至所述第一设备。例如，随着视频帧的不断变化，目标标签在视频帧上的叠加位置也在不断变化，需要根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，确定目标标签在后续视频帧上的后续叠加位置信息，并根据该后续叠加位置信息将后续视频帧的像素点和目标标签的像素点在该后续叠加位置处进行像素合成，将同一个叠加位置处的两个像素点成合成一个像素点，例如替换或叠加，并将包含像素合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至执勤人员的终端设备。
在一些实施例中，第二设备根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息，包括：第二设备根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息；根据所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息。例如，无人机飞控设备根据无人机拍摄该执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，计算得到无人机在当前视频帧时的变换矩阵的逆矩阵，其中，变换矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成，外参矩阵描述了从世界坐标系到相机坐标系的坐标变换，由旋转矩阵和平移矩阵组成，内参矩阵描述了从相机坐标系到像素坐标系的坐标变换，然后根据无人机在当前视频帧时的变换矩阵的逆矩阵、以及该目标标签在该执勤场景视频的当前视频帧上的叠加位置信息，计算该目标标签在实景中的GPS位置坐标，当无人机发生移动时，无人机拍摄的后续视频帧也随之变化，根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，计算得到无人机在后续视频帧时的变换矩阵，根据该目标标签在实景中的GPS位置坐标以及无人机在后续视频帧时的变换矩阵，实时计算该目标标签在后续视频帧上的后续叠加位置信息。
在一些实施例中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，此时，需要发送给执勤人员M1的执勤场景信息还包括参与该执勤任务的其他执勤人员(比如执勤人员M2、执勤人员M3)的位置指示信息(X1，Y1)、(X2，Y2)(可选地，该位置指示信息可以是在执勤场景(X1，Y1)位置处的标签N2、(X2，Y2)位置处的标签N3)。
在一些实施例中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的第二执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息，所述第一执勤人员具有查看所述第二执勤人员位置的权限；其中，所述方法还包括步骤S58，在步骤S58中，第二设备获取所述第一执勤人员的权限信息；根据所述第一执勤人员的权限信息，从所述参与所述执勤任务的其他执勤人员中确定所述第一执勤人员可以查看的第二执勤人员。例如，第二设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了第一执勤人员可以查看的其他执勤人员的名单信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取该名单信息，从参与执勤任务的其他执勤人员中选取第二执勤人员，其中，该名单信息中包括第二执勤人员。又例如，第二设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了包括第一执勤人员在内的执勤任务的所有执勤人员的权限级别信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取所有执勤人员的权限级别信息，从参与执勤任务的其他执勤人员中选取第二执勤人员，其中，第二执勤人员的权限级别信息小于或者等于第一执勤人员的级别信息。又例如，第二设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了包括第一执勤人员是否可以查看其他执勤人员的权限信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取该权限信息，若该权限信息包括第一执勤人员可以查看其它执勤人员，则将参与执勤任务的所有其他执勤人员都视为第二执勤人员。此时，需要发送给执勤人员M1的执勤场景信息还包括第二执勤人(比如执勤人员M2、执勤人员M3)的位置指示信息(X1，Y1)、(X2，Y2)(可选地，该位置指示信息可以是在执勤场景(X1，Y1)位置处的标签N2、(X2，Y2)位置处的标签N3)。
在一些实施例中，所述无人机的拍摄参数信息包括但不限于：
1)所述无人机的相机分辨率
例如，相机分辨率是1920*1080。
2)所述无人机的相机视场角
例如，相机视场角是45度。
3)所述无人机的相机焦距
例如，相机焦距是50毫米。
4)所述无人机的相机旋转角度
例如，相机坐标系的坐标轴X1、坐标轴Y1、坐标轴Z1的默认方向固定，随着相机的旋转，相机坐标系的三个坐标轴方向也随之旋转并得到坐标轴X2、坐标轴Y2、坐标轴Z2，根据X1与X2的夹角，得到X轴方向上的旋转角度A1，根据Y1与Y2的夹角，得到Y轴方向上的旋转角度A2，根据Z1与Z2的夹角，得到Z轴方向上的旋转角度A3，由此得到相机旋转角度是(A1，A2，A3)。
5)所述无人机的飞行高度
例如，无人机的飞行高度是距离地平面10米。
6)所述无人机在所述执勤任务的执勤现场的位置信息
例如，无人机的经度是东经120度52分，纬度是北纬30度40分。
7)以上所述拍摄参数信息的任意组合
在一些实施例中，所述根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的叠加位置信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息，包括：根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的叠加位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息(例如，相机分辨率)，确定所述目标标签在图像坐标系中的当前位置信息；根据所述目标标签在图像坐标系中的当前位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在相机坐标系中的当前位置信息；根据所述目标标签在相机坐标系中的当前位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息；根据所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在相机坐标系中的后续位置信息；根据所述目标标签在相机坐标系中的后续位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在图像坐标系中的后续位置信息；根据所述目标标签在图像坐标系中的后续位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息。例如，根据无人机的拍摄参数信息(例如，相机分辨率、视场角)或者通过相机的标定方法计算得到内参矩阵[k]以及内参矩阵的逆矩阵[k]-1，然后根据目标标签N0在当前视频帧上的叠加位置信息以及内参矩阵的逆矩阵[k]-1，确定N0在相机坐标系中的当前位置信息；根据无人机拍摄当前视频帧时的拍摄参数信息(例如，无人机高度、相机旋转角度)，计算得到外参矩阵[R|T]，并得到外参矩阵的逆矩阵Rt，根据N0在相机坐标系中的当前位置信息以及外参矩阵的逆矩阵Rt，确定N0在世界坐标系中的位置信息，也即N0在执勤现场的位置信息；根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，计算得到外参矩阵[R|T]’和内参矩阵[k]’，根据N0在世界坐标系中的位置信息以及外参矩阵[R|T]’，确定N0在相机坐标系中的后续位置信息；根据N0在相机坐标系中的后续位置信息以及内参矩阵[k]’，确定N0在像素坐标系中的后续位置信息(N0在后续视频帧上的后续叠加位置信息)。。具体地，根据调度指令信息N0在当前视频帧上的叠加位置信息[u v]计算N0在执勤现场的位置信息[xw yw zw]，如下：
首先像素坐标转相机坐标系，得到该指令在相机坐标系下的坐标[xc yc zc]：
其中，[k]∈R3×3是内参矩阵，[k]-1是内参矩阵的逆矩阵。
然后求解获得外参矩阵的逆矩阵：
其中，R∈R3×3是旋转矩阵，T∈R3×1是平移向量。
然后转成得到如下公式：
nzw＝Rt[2][0]xc+Rt[2][1]yc+Rt[2][2]zc+Rt[2][3]a
n＝Rt[3][0]xc+Rt[3][1]yc+Rt[3][2]zc+Rt[3][3]a
当zw已知时，联立上述方程式，可以结算得到a和n，从而可以得到世界坐标系中的另外两个变量xw和yw，从而得到[xw yw zw]。
当世界坐标[xw yw zw]已知后，可以计算后续某一视频帧的外参矩阵[R|T]’和内参矩阵[k]’，然后利用如下公式可以求得在后续某一视频帧上的叠加位置信息 u’v’]：
其中左右两侧坐标为齐次坐标形式。
图4示出根据本申请一个实施例的一种提供执勤场景信息、进行执勤调度的呈现示意图。
如图4中所示，警员PA、警员PB、警员PC、警员PD、警员PE、警员PF和警员PG通过各自的终端设备将各自的GPS位置信息上传(包括通过服务器上传)到无人机飞控终端，无人机飞控终端根据该GPS位置信息以及无人机拍摄该当前视频帧时的拍摄参数信息，计算出各个警员在当前视频帧中的实时位置信息，将各个警员对应的标签信息发送给指挥中心设备和各个警员的终端设备，其中，标签信息包括标签对应的警员在当前视频中的实时位置信息，指挥中心设备和各个警员的终端设备分别收到无人机飞控设备发送的由无人机拍摄的执勤场景视频，把该执勤场景视频呈现在各自的设备上，并接收各个警员对应的标签信息，在该执勤场景视频的当前视频帧的相应实时位置信息处呈现了警员PA、警员PB、警员PC、警员PD、警员PE、警员PF和警员PG对应的标签信息。
图5示出了根据本申请一个实施例的一种用于提供执勤场景信息的系统方法流程图。本实施例的系统方法包括步骤S61、步骤S62、步骤S63、步骤S64和步骤S65。在步骤S61中，第二设备获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；在步骤S62中，第二设备根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；在步骤S63中，第二设备将所述执勤场景信息发送至第一设备；在步骤S64中，第一设备获取第二设备发送的所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；在步骤S65中，第一设备呈现所述执勤场景信息。其中，所述步骤S61与前述步骤S51的实现方式相同或者相似，所述步骤S62与前述步骤S52的实现方式相同或者相似，所述步骤S63与前述步骤S53的实现方式相同或者相似，所述步骤S64与前述步骤S41的实现方式相同或者相似，所述步骤S65与前述步骤S42的实现方式相同或者相似，在此不再赘述。
图6示出了根据本申请一个实施例的一种用于提供执勤场景信息的系统方法流程图。本实施例的系统方法包括步骤S71、步骤S72、步骤S73、步骤S74、步骤S75、步骤S76、步骤S77和步骤S78。在步骤S71中，第二设备获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；在步骤S72中，第一设备向第二设备上传第一设备的位置信息；在步骤S73中，第二设备接收所述第一设备上传的所述第一设备的位置信息；在步骤S74中，第二设备根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述图像信息时的拍摄参数信息，确定使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；在步骤S75中，第二设备生成所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；在步骤S76中，第二设备将所述执勤场景信息发送至第一设备；在步骤S77中，第一设备接收所述第二设备发送的所述执勤场景信息；在步骤S78中，第一设备呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。其中，所述步骤S71与前述步骤S51的实现方式相同或者相似，所述步骤S72与前述步骤S43的实现方式相同或者相似，所述步骤S73与前述步骤S54的实现方式相同或者相似，所述步骤S74、步骤S75与前述步骤S502的实现方式相同或者相似，所述步骤S76与前述步骤S53的实现方式相同或者相似，所述步骤S77与前述步骤S401的实现方式相同或者相似，所述步骤S78与前述步骤S402的实现方式相同或者相似，在此不再赘述。
图7示出了根据本申请一个实施例的一种用于提供执勤场景信息的第一设备，该设备包括四一模块41和四二模块42。四一模块41，用于获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；四二模块42，用于呈现所述执勤场景信息。
四一模块41，用于获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息。例如，执勤人员的执勤设备获取无人机飞控设备发送的无人机拍摄的该执勤任务的执勤场景图像。
四二模块42，用于呈现所述执勤场景信息。接上例，在执勤人员的执勤设备屏幕上呈现该执勤场景图像。
在一些实施例中，所述四一模块41用于：接收由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述图像信息时的拍摄参数信息，确定使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；生成所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机视频的执勤场景图像，根据执勤人员M1的位置信息和无人机拍摄该执勤场景图像时的拍摄参数信息，确定执勤人员M1在该执勤场景图像中的第二位置信息，生成执勤场景信息，该执勤场景信息包括该执勤场景图像以及执勤人员M1在该执勤场景图像中的第二位置信息。可选地，第二位置信息的呈现方式可以是绘制在该执勤场景图像中的执勤人员M1对应的图标(例如不同形状、颜色的图例、执勤人员对应的头像等)，也可以是绘制在该执勤场景图像中的执勤人员M1对应的标签，也可以是绘制在该执勤场景图像中的执勤人员M1对应设备的当前朝向信息，以及上述方式的组合等，第二位置信息的呈现方式不作限定。，其中，无人机的拍摄参数信息包括但不限于无人机相机的分辨率、视场角、相机的旋转角度以及无人机的飞行高度等。
在一些实施例中，所述设备还包括四三模块43(未示出)，四三模块43用于向第二设备上传第一设备的位置信息；其中，所述步骤S41包括步骤S401，在步骤S401中，接收所述第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。位置信息包括但不限于地理坐标、经纬度、相对无人机的位置信息等。例如。无人机飞控终端获取执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)(例如，执勤人员M1的执勤设备向服务器上传执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)，无人机飞控终端获取服务器上的执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)。又例如，执勤人员M1的执勤设备向无人机飞控终端上传执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y))，执勤人员M1的执勤设备接收无人机飞控终端发送的无人机拍摄的执勤场景图像以及执勤人员M1的位置指示信息(X1，Y1)，可选地，位置指示信息还可以是在该执勤场景图像的位置(X1，Y1)处绘制的执勤人员M1对应的标签、图标以及执勤人员设备当前朝向信息等。
在一些实施例中。所述第一设备的位置信息还包括所述第一设备的当前高度信息和/或当前朝向信息。高度信息包括但不限于第一设备距离地平线的高度或者海拔高度、第一设备相对无人机的高度，当前高度信息可以通过第一设备中的气压传感器获取大气压强，继而计算出当前高度信息，或者，通过第一设备中的GPS传感器计算得到。例如，执勤人员M1的执勤设备的位置信息还包括“距离地平线的高度为100米”，或者，无人机飞控终端获取执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y，高度是Z)。朝向信息包括但不限于第一设备的正方向相对于世界坐标的朝向信息，当前朝向信息可以通过第一设备中的地磁传感器计算得到。例如，执勤人员M1的位置信息还包括“朝向正北方向”，或者，无人机飞控终端获取执勤人员M1的位置信息(朝向西北方向，与正北方向的夹角是30度)。
在一些实施例中，所述设备还包括四四模块44(未示出)，四四模块44用于检测是否满足更新所述第一设备的位置信息的触发条件；若满足所述触发条件，向所述第二设备上传所述第一设备的当前位置信息；接收所述第二设备发送的、更新后的所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括更新后的所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，执勤人员M1的执勤设备检测是否满足更新执勤人员M1的位置信息的触发条件，若满足该触发条件，向服务器上传执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)，无人机飞控设备获取服务器上的执勤人员M1的当前位置信息(经度是X，纬度是Y)，又例如，执勤人员M1的执勤设备向无人机飞控终端上传执勤人员M1的位置信息(经度是X，纬度是Y)，执勤人员M1的执勤设备接收无人机飞控终端发送的执勤人员M1的位置指示信息(X1，Y1)，可选地，位置指示信息还可以是在该执勤场景图像的位置(X1，Y1)处绘制的执勤人员M1对应的标签、图标以及执勤人员设备当前朝向信息等。
在一些实施例中，所述触发条件包括但不限于：
1)满足预定的位置更新周期信息
例如，若位置更新周期是5分钟，每隔5分钟，执勤人员的执勤设备就会向服务器或无人机飞控设备上传执勤人员的当前位置信息。
2)所述第一设备的当前位置与最近上传的位置信息之间的距离大于或等于预定的距离阈值信息
例如，若距离阈值是100米，执勤人员最近上传的位置信息是L1，若执勤人员的执勤设备的当前位置L2与最近上传的位置信息L1之间的距离大于或等于100米，则会向服务器或无人机飞控设备上传执勤人员的当前位置信息。
3)所述第一设备接收到位置更新指令
例如，执勤人员M1的终端设备收到由执勤人员M1在该终端设备上手动触发的位置更新指令，或者由其他执勤人员在其对应的终端设备上触发的位置更新指令，此时，执勤人员M1的终端设备会向服务器或无人机飞控设备上传执勤人员M1的当前位置信息。4)以上触发条件的任意组合
在一些实施例中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，该执勤场景信息还包括参与该执勤任务的其他执勤人员(比如执勤人员M2、执勤人员M3)的位置指示信息(X1，Y1)、(X2，Y2)(可选地，该位置指示信息可以是在执勤场景(X1，Y1)位置处的标签N2、(X2，Y2)位置处的标签N3)。
在一些实施例中，所述四二模块42包括四零二模块402，四零二模块402用于呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，执勤人员M1的终端设备呈现该由无人机拍摄的执勤场景图像，并在该执勤场景图像的对应位置处绘制执勤人员M1对应的标签。
在一些实施例中，所述四二模块42用于：呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员和所述其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，参与执勤任务的执勤人员包括执勤人员M1、执勤人员M2和执勤人员M3，执勤人员M1的终端设备呈现该由无人机拍摄的执勤场景图像，并在该执勤场景图像的对应位置处绘制执勤人员M1、执勤人员M2和执勤人员M3分别对应的标签。
在一些实施例中，所述设备还包括四五模块45(未示出)，四五模块45用于获取所述第一执勤人员的权限信息；根据所述第一执勤人员的权限信息，从所述参与所述执勤任务的其他执勤人员中确定所述第一执勤人员可以查看的第二执勤人员；其中，所述四二模块42用于：呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员和所述第二执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，第一设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了第一执勤人员可以查看的其他执勤人员的名单信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取该名单信息，从参与执勤任务的其他执勤人员中选取第二执勤人员，其中，该名单信息中包括第二执勤人员。又例如，第一设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了包括第一执勤人员在内的执勤任务的所有执勤人员的权限级别信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取所有执勤人员的权限级别信息，从参与执勤任务的其他执勤人员中选取第二执勤人员，其中，第二执勤人员的权限级别信息小于或者等于第一执勤人员的级别信息。又例如，第一设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了包括第一执勤人员是否可以查看其他执勤人员的权限信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取该权限信息，若该权限信息包括第一执勤人员可以查看其它执勤人员，则将参与执勤任务的所有其他执勤人员都视为第二执勤人员。第一设备呈现该由无人机拍摄的执勤场景图像，并在该执勤场景图像的对应位置处绘制第一执勤人员和第二执勤人员分别对应的标签。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；其中，所述设备还包括四六模块46(未示出)，四六模块46用于接收所述第二设备发送的所述执勤场景视频，以及所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息；呈现所述执勤场景视频，并根据所述后续叠加位置信息将所述第一执勤人员的指示信息叠加于所述执勤场景视频的对应后续视频帧。在一些实施例中，随着执勤场景视频的当前视频帧的不断变化，执勤人员的位置指示信息在当前视频帧上的显示位置也不断变化，需要确定该位置指示信息在当前视频帧上的实时显示位置，并在当前视频帧的该实时显示位置上叠加呈现该位置指示信息，以使该位置指示信息贴合在当前视频帧的准确位置上。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机飞控设备发送的执勤场景视频，以及执勤人员M1在该视频的后续每一个当前视频帧上的实时位置信息，执勤人员M1的终端设备呈现该执勤场景视频，并根据该实时位置信息将执勤人员M1对应的标签N1叠加呈现在该视频的后续每一个当前视频帧上。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频，所述执勤场景视频包括所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。在一些实施例中，随着执勤场景视频的当前视频帧的不断变化，执勤人员的位置指示信息在当前视频帧上的显示位置也不断变化，第二设备确定该位置指示信息在当前视频帧上的叠加位置信息，并根据该叠加位置信息将当前视频帧的像素点和该位置指示信息的像素点在该叠加位置处进行像素合成，将同一个叠加位置处的两个像素点成合成一个像素点，例如替换或叠加，第一设备接收第二设备像素合成后的执勤场景视频。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机飞控设备发送的将执勤场景视频的每一个当前视频帧和执勤人员M1的标签N1在当前视频帧上的叠加位置处像素合成后的执勤场景视频，并呈现该合成后的执勤场景视频。
在一些实施例中，所述设备还包括四七模块47(未示出)，四七模块47用于获取第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作；根据所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息，确定经所述标签设置操作新建或更新的目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；更新所述执勤场景信息，其中，更新后的所述执勤场景信息还包括经所述目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；呈现更新后的所述执勤场景信息。例如，执勤人员M1的终端设备获取执勤人员M1在执勤场景信息中对标签的设置操作，该标签设置操作包括但不限于新建或更新标签，根据该标签设置操作和该标签设置操作对应的位置信息，新建或更新目标标签，并将该标签设置操作对应的位置信息作为目标标签的位置信息，更新并呈现该执勤场景信息，其中，该更新后的执勤场景信息包括目标标签以及目标标签的位置信息。
在一些实施例中，所述设备还包括四八模块48(未示出)，四八模块48用于获取第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作；将所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息发送至所述第二设备；接收所述第二设备发送的、更新后的所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括经所述标签设置操作新建或更新后的目标标签，及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息。例如，执勤人员M1获取执勤人员M1在执勤场景信息中对标签的设置操作，将该标签设置操作和该标签设置操作对应的位置信息发送给(包括通过服务器发送)无人机飞控设备，无人机飞控设备接收该标签设备操作和该位置信息后，新建或更新目标标签，并将该位置信息经过处理后生成第二位置信息，将该第二位置信息作为目标标签的位置信息，并将目标标签和目标标签的位置信息发送给执勤人员M1的终端设备，以在该终端设备上将目标标签按照目标标签对应的位置信息呈现在执勤场景信息中。
在一些实施例中，所述设备还包括四九模块49(未示出)，四九模块49用于响应于第一执勤人员对所述执勤场景信息中目标标签的访问操作，在所述执勤场景信息中呈现所述目标标签的内容信息。目标标签的访问操作包括但不限于点击、双击或长按目标标签，例如，执勤人员M1的终端设备响应于执勤人员M1对执勤人员M2对应的标签N2的点击操作，展开呈现标签N2的内容信息，比如执勤人员M2的所属小队、联系方式等。
在一些实施例中，所述标签设置操作包括但不限于：
1)设置或修改标签格式信息
标签格式信息包括但不限于标签的形状、透明度、颜色等，例如，设置标签N1的透明度为50％，或者，把标签N1的颜色从蓝色修改成红色。
2)设置或修改标签内容信息
标签内容信息包括但不限于标签对应的执勤人员的所属小队、联系方式等，例如，设置标签N1的内容信息为“警员M1的联系方式是XXX”，或者，把标签N1的内容信息从“警员M1属于第一小队”修改成“警员M2属于第二小队”
3)设置或修改标签位置信息
标签位置信息包括但不限于标签相对于执勤场景信息的坐标信息等，例如，设置标签N1的位置信息是(X1，Y1)，或者，把标签N2的位置信息(X1，Y1)修改成(X2，Y2)，例如通过拖拽的方式修改标签位置、或者通过键盘、语音、屏幕等输入的方式修改标签的位置。
4)从预置的一个或多个标签信息中选择目标标签信息
例如，执勤人员M1的终端设备预置了多个标签信息，包括标签N1(“圆形”、“透明度70％”、“红色”)、标签N2(“矩形”、“透明度50％”、“绿色”)、标签N3(“三角形”、“透明度30％”、“蓝色”)，执勤人员M1从该多个标签信息中选择标签N2作为执勤人员M2对应的目标标签。
5)以上标签设置操作的任意组合
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；其中，所述设备还包括四一零模块410(未示出)，四一零模块410用于接收所述第二设备发送的所述执勤场景视频，以及所述目标标签对应的后续叠加位置信息；呈现所述执勤场景视频，并根据所述后续叠加位置信息将所述目标标签叠加于所述执勤场景视频的对应后续视频帧。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机飞控设备发送的执勤场景视频，以及目标标签N0在该视频的后续当前帧上的实时位置信息，执勤人员M1的终端设备呈现该执勤场景视频，并根据该实时位置信息将目标标签N0叠加呈现在该视频的后续当前帧的该实时位置信息处。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频，所述执勤场景视频包括所述目标标签。例如，执勤人员M1的终端设备接收无人机飞控设备发送的将执勤场景视频的每一个当前视频帧和目标标签N0在当前视频帧上的叠加位置处像素合成后的执勤场景视频，并呈现该合成后的执勤场景视频。
图8示出了根据本申请一个实施例的一种用于提供执勤场景信息的第二设备，该设备包括五一模块51、五二模块52和五三模块53。五一模块51，用于获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；五二模块52，用于根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；五三模块53，用于将所述执勤场景信息发送至第一设备。
五一模块51，用于获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息。例如，无人机飞控设备从无人机处获取无人机拍摄的执勤场景图像。
五二模块52，用于根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息。接上例，无人机飞控设备根据该执勤场景图像，生成执勤场景信息，其中，该执勤场景信息包括但不限于执勤场景图像、执勤人员的位置指示信息和/或执勤人员设置的标签信息等。
五三模块53，用于将所述执勤场景信息发送至第一设备。接上例，无人机飞控设备将该包括执勤场景图像、执勤人员的位置指示信息和/或执勤人员设置的标签信息的执勤场景信息发送至执勤人员的终端设备。
在一些实施例中，所述设备还包括五四模块54(未示出)，五四模块54用于接收所述第一设备上传的所述第一设备的位置信息；其中，所述五二模块52包括五零二模块502，五零二模块502用于根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述图像信息时的拍摄参数信息，确定使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；生成所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，无人机飞控设备接收执勤人员M1上传的执勤人员M1的位置信息，根据该位置信息以及无人机拍摄该图像信息时的拍摄参数信息，确定执勤人员M1在该图像信息中的实时位置信息。其中，该执勤场景信息包括该图像信息以及执勤人员M1在该图像信息中的位置指示信息，可选地，在该图像信息的该实时位置处绘制执勤人员M1对应的标签N1。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；其中，所述设备还包括五五模块55(未示出)，五五模块55用于根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述第一执勤人员在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息；将所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备。例如，随着视频帧的不断变化以及执勤人员在执勤现场的位置信息的不断变化，执勤人员M1的标签N1在视频帧上的叠加位置也在不断变化，根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，计算得到无人机在后续视频帧时的变换矩阵，其中，变换矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成，外参矩阵描述了从世界坐标系到相机坐标系的坐标变换，由旋转矩阵和平移矩阵组成，内参矩阵描述了从相机坐标系到像素坐标系的坐标变换，根据执勤人员M1在后续视频帧时在执勤现场的当前位置信息，以及无人机在后续视频帧时的变换矩阵，确定标签N1在后续视频帧上的后续叠加位置信息，并将标签N1的后续叠加位置信息随该执勤场景视频发送至执勤人员M1的终端设备。
在一些实施例中，其中，所述将所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备，包括：第二设备将所述执勤场景视频的后续视频帧与所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息在所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息处进行合成；将包含合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至所述第一设备。例如，随着视频帧的不断变化以及执勤人员在执勤现场的位置信息的不断变化，执勤人员M1的标签N1在视频帧上的叠加位置也在不断变化，需要根据执勤人员在后续视频帧时在执勤现场的当前位置信息，以及无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，确定标签N1在后续视频帧上的后续叠加位置信息，并根据该后续叠加位置信息将后续视频帧的像素点和标签N1的像素点在该后续叠加位置处进行像素合成，将同一个叠加位置处的两个像素点成合成一个像素点，例如替换或叠加，并将包含像素合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至执勤人员M1的终端设备。
在一些实施例中，所述设备还包括五六模块56(未示出)，五六模块56用于接收所述第一设备上传的第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作，以及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息；根据所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息，确定经所述标签设置操作新建或更新的目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；更新所述执勤场景信息，其中，更新后的所述执勤场景信息还包括经所述目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；将更新后的所述执勤场景信息发送至所述第一设备。例如，无人机飞控设备接收执勤人员M1的终端设备上传的执勤人员M1在该执勤场景信息上的新建标签N4的操作，以及该新建标签N4的操作对应的位置信息(X1，Y1)，无人机飞控设备新建目标标签N4，将该位置信息经过处理后生成第二位置信息(X2，Y2)，并将第二位置信息(X2，Y2)设置为目标标签N4的位置信息，并将目标标签N4和目标标签N4的位置信息发送给执勤人员M1的终端设备。
在一些实施例中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；其中，所述设备还包括五七模块57(未示出)，五七模块57用于根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息；将所述目标标签对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备。例如，随着视频帧的不断变化，目标标签在视频帧上的叠加位置也在不断变化，需要根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，确定目标标签在后续视频帧上的后续叠加位置信息，并将目标标签的后续叠加位置信息随该执勤场景视频发送至执勤人员的终端设备。
在一些实施例中，所述将所述目标标签对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备，包括：第二设备将所述执勤场景视频的后续视频帧与所述目标标签在所述目标标签对应的后续叠加位置信息处进行合成；将包含合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至所述第一设备。例如，随着视频帧的不断变化，目标标签在视频帧上的叠加位置也在不断变化，需要根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，确定目标标签在后续视频帧上的后续叠加位置信息，并根据该后续叠加位置信息将后续视频帧的像素点和目标标签的像素点在该后续叠加位置处进行像素合成，将同一个叠加位置处的两个像素点成合成一个像素点，例如替换或叠加，并将包含像素合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至执勤人员的终端设备。
在一些实施例中，第二设备根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息，包括：第二设备根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息；根据所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息。例如，无人机飞控设备根据无人机拍摄该执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，计算得到无人机在当前视频帧时的变换矩阵的逆矩阵，其中，变换矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成，外参矩阵描述了从世界坐标系到相机坐标系的坐标变换，由旋转矩阵和平移矩阵组成，内参矩阵描述了从相机坐标系到像素坐标系的坐标变换，然后根据无人机在当前视频帧时的变换矩阵的逆矩阵、以及该目标标签在该执勤场景视频的当前视频帧上的叠加位置信息，计算该目标标签在实景中的GPS位置坐标，当无人机发生移动时，无人机拍摄的后续视频帧也随之变化，根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，计算得到无人机在后续视频帧时的变换矩阵，根据该目标标签在实景中的GPS位置坐标以及无人机在后续视频帧时的变换矩阵，实时计算该目标标签在后续视频帧上的后续叠加位置信息。
在一些实施例中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。例如，此时，需要发送给执勤人员M1的执勤场景信息还包括参与该执勤任务的其他执勤人员(比如执勤人员M2、执勤人员M3)的位置指示信息(X1，Y1)、(X2，Y2)(可选地，该位置指示信息可以是在执勤场景(X1，Y1)位置处的标签N2、(X2，Y2)位置处的标签N3)。
在一些实施例中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的第二执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息，所述第一执勤人员具有查看所述第二执勤人员位置的权限；其中，所述设备还包括五八模块58(未示出)，五八模块58用于获取所述第一执勤人员的权限信息；根据所述第一执勤人员的权限信息，从所述参与所述执勤任务的其他执勤人员中确定所述第一执勤人员可以查看的第二执勤人员。例如，第二设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了第一执勤人员可以查看的其他执勤人员的名单信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取该名单信息，从参与执勤任务的其他执勤人员中选取第二执勤人员，其中，该名单信息中包括第二执勤人员。又例如，第二设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了包括第一执勤人员在内的执勤任务的所有执勤人员的权限级别信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取所有执勤人员的权限级别信息，从参与执勤任务的其他执勤人员中选取第二执勤人员，其中，第二执勤人员的权限级别信息小于或者等于第一执勤人员的级别信息。又例如，第二设备对应的数据库、本地文件或者服务器中预先存储了包括第一执勤人员是否可以查看其他执勤人员的权限信息，从数据库、本地文件或者服务器中读取该权限信息，若该权限信息包括第一执勤人员可以查看其它执勤人员，则将参与执勤任务的所有其他执勤人员都视为第二执勤人员。此时，需要发送给执勤人员M1的执勤场景信息还包括第二执勤人(比如执勤人员M2、执勤人员M3)的位置指示信息(X1，Y1)、(X2，Y2)(可选地，该位置指示信息可以是在执勤场景(X1，Y1)位置处的标签N2、(X2，Y2)位置处的标签N3)。
在一些实施例中，所述无人机的拍摄参数信息包括但不限于：
1)所述无人机的相机分辨率
例如，相机分辨率是1920*1080。
2)所述无人机的相机视场角
例如，相机视场角是45度。
3)所述无人机的相机焦距
例如，相机焦距是50毫米。
4)所述无人机的相机旋转角度
例如，相机坐标系的坐标轴X1、坐标轴Y1、坐标轴Z1的默认方向固定，随着相机的旋转，相机坐标系的三个坐标轴方向也随之旋转并得到坐标轴X2、坐标轴Y2、坐标轴Z2，根据X1与X2的夹角，得到X轴方向上的旋转角度A1，根据Y1与Y2的夹角，得到Y轴方向上的旋转角度A2，根据Z1与Z2的夹角，得到Z轴方向上的旋转角度A3，由此得到相机旋转角度是(A1，A2，A3)。
5)所述无人机的飞行高度
例如，无人机的飞行高度是距离地平面10米。
6)所述无人机在所述执勤任务的执勤现场的位置信息
例如，无人机的经度是东经120度52分，纬度是北纬30度40分。
7)以上所述拍摄参数信息的任意组合
在一些实施例中，所述根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的叠加位置信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息，包括：根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的叠加位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息(例如，相机分辨率)，确定所述目标标签在图像坐标系中的当前位置信息；根据所述目标标签在图像坐标系中的当前位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在相机坐标系中的当前位置信息；根据所述目标标签在相机坐标系中的当前位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息；根据所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在相机坐标系中的后续位置信息；根据所述目标标签在相机坐标系中的后续位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在图像坐标系中的后续位置信息；根据所述目标标签在图像坐标系中的后续位置信息，以及无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息。例如，根据无人机的拍摄参数信息(例如，相机分辨率、视场角)或者通过相机的标定方法计算得到内参矩阵[k]以及内参矩阵的逆矩阵[k]-1，然后根据目标标签N0在当前视频帧上的叠加位置信息以及内参矩阵的逆矩阵[k]-1，确定N0在相机坐标系中的当前位置信息；根据无人机拍摄当前视频帧时的拍摄参数信息(例如，无人机高度、相机旋转角度)，计算得到外参矩阵[R|T]，并得到外参矩阵的逆矩阵Rt，根据N0在相机坐标系中的当前位置信息以及外参矩阵的逆矩阵Rt，确定N0在世界坐标系中的位置信息，也即N0在执勤现场的位置信息；根据无人机拍摄后续视频帧时的拍摄参数信息，计算得到外参矩阵[R|T]’和内参矩阵[k]’，根据N0在世界坐标系中的位置信息以及外参矩阵[R|T]’，确定N0在相机坐标系中的后续位置信息；根据N0在相机坐标系中的后续位置信息以及内参矩阵[k]’，确定N0在像素坐标系中的后续位置信息(N0在后续视频帧上的后续叠加位置信息)。。具体地，根据调度指令信息N0在当前视频帧上的叠加位置信息[u v]计算N0在执勤现场的位置信息[xw yw zw]，如下：
首先像素坐标转相机坐标系，得到该指令在相机坐标系下的坐标[xc yc zc]：
其中，[k]∈R3×3是内参矩阵，[k]-1是内参矩阵的逆矩阵。
然后求解获得外参矩阵的逆矩阵：
其中，R∈R3×3是旋转矩阵，T∈R3×1是平移向量。
然后转成得到如下公式：
nzw＝Rt[2][0]xc+Rt[2][1]yc+Rt[2][2]zc+Rt[2][3]a
n＝Rt[3][0]xc+Rt[3][1]yc+Rt[3][2]zc+Rt[3][3]a
当zw已知时，联立上述方程式，可以结算得到a和n，从而可以得到世界坐标系中的另外两个变量xw和yw，从而得到[xw yw zw]。
当世界坐标[xw yw zw]已知后，可以计算后续某一视频帧的外参矩阵[R|T]’和内参矩阵[k]’，然后利用如下公式可以求得在后续某一视频帧上的叠加位置信息[u’v’]：
其中左右两侧坐标为齐次坐标形式。
图9示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
如图9所示在一些实施例中，系统300能够作为各所述实施例中的任意一个设备。在一些实施例中，系统300可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或NVM/存储设备320)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器305)。
对于一个实施例，系统控制模块310可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器305中的至少一个和/或与系统控制模块310通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
系统控制模块310可包括存储器控制器模块330，以向系统存储器315提供接口。存储器控制器模块330可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
系统存储器315可被用于例如为系统300加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器315可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，系统存储器315可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。
对于一个实施例，系统控制模块310可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备320及(一个或多个)通信接口325提供接口。
例如，NVM/存储设备320可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备320可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。
NVM/存储设备320可包括在物理上作为系统300被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备320可通过网络经由(一个或多个)通信接口325进行访问。
(一个或多个)通信接口325可为系统300提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统300可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块330)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(SoC)。
在各个实施例中，系统300可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、持有计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统300可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统300包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如前任一项所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，如前任一项所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前任一项所述的方法。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM,DRAM,SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM,PROM,EPROM,EEPROM)、磁性和铁磁/铁电存储器(MRAM,FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。
在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (32)

1.一种在第一设备端提供执勤场景信息的方法，其中，所述方法包括：
获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；
呈现所述执勤场景信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，包括：
接收由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；
根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述图像信息时的拍摄参数信息，确定使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；
生成所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
向第二设备上传第一设备的位置信息；
其中，所述获取第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，包括：
接收所述第二设备发送的执勤任务的执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一设备的位置信息还包括所述第一设备的当前高度信息和/或当前朝向信息。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述方法还包括：
检测是否满足更新所述第一设备的位置信息的触发条件；
若满足所述触发条件，向所述第二设备上传所述第一设备的当前位置信息；
接收所述第二设备发送的、更新后的所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括更新后的所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述触发条件包括以下至少一项：
满足预定的位置更新周期信息；
所述第一设备的当前位置与最近上传的位置信息之间的距离大于或等于预定的距离阈值信息；
所述第一设备接收到位置更新指令。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其中，所述呈现所述执勤场景信息，包括：
呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述呈现所述执勤场景信息，包括：
呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员和所述其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述第一执勤人员的权限信息；
根据所述第一执勤人员的权限信息，从所述参与所述执勤任务的其他执勤人员中确定所述第一执勤人员可以查看的第二执勤人员；
其中，所述呈现所述执勤场景信息，包括：
呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员和所述第二执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
11.根据权利要求3至10中任一项所述的方法，其中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；
其中，所述方法还包括：
接收所述第二设备发送的所述执勤场景视频，以及所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息；
呈现所述执勤场景视频，并根据所述后续叠加位置信息将所述第一执勤人员的指示信息叠加于所述执勤场景视频的对应后续视频帧。
12.根据权利要求3至10中任一项所述的方法，其中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频，所述执勤场景视频包括所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
13.根据权利要求1至12任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作；
根据所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息，确定经所述标签设置操作新建或更新的目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；
更新所述执勤场景信息，其中，更新后的所述执勤场景信息还包括经所述目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；
呈现更新后的所述执勤场景信息。
14.根据权利要求1至12任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作；
将所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息发送至所述第二设备；
接收所述第二设备发送的、更新后的所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括经所述标签设置操作新建或更新后的目标标签，及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；
呈现更新后的所述执勤场景信息。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于第一执勤人员对所述执勤场景信息中目标标签的访问操作，在所述执勤场景信息中呈现所述目标标签的内容信息。
16.根据权利要求13至15所述的方法，其中，所述标签设置操作包括以下至少任一项：
设置或修改标签格式信息；
设置或修改标签内容信息；
设置或修改标签位置信息；
从预置的一个或多个标签信息中选择目标标签信息。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，其中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；
其中，所述方法还包括：
接收所述第二设备发送的所述执勤场景视频，以及所述目标标签对应的后续叠加位置信息；
呈现所述执勤场景视频，并根据所述后续叠加位置信息将所述目标标签叠加于所述执勤场景视频的对应后续视频帧。
18.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，其中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频，所述执勤场景视频包括所述目标标签。
19.一种在第二设备端提供执勤场景信息的方法，其中，所述方法包括：
获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；
根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；
将所述执勤场景信息发送至第一设备。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述第一设备上传的所述第一设备的位置信息；
其中，所述根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息，包括：
根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述图像信息时的拍摄参数信息，确定使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；
生成所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；
其中，所述方法还包括：
根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述第一执勤人员在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息；
将所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述将所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备，包括：
将所述执勤场景视频的后续视频帧与所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息在所述第一执勤人员对应的后续叠加位置信息处进行合成；
将包含合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至所述第一设备。
23.根据权利要求19至22中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述第一设备上传的第一执勤人员在所述执勤场景信息上的标签设置操作，以及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息；
根据所述标签设置操作及所述标签设置操作在所述执勤场景信息上的位置信息，确定经所述标签设置操作新建或更新的目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；
更新所述执勤场景信息，其中，更新后的所述执勤场景信息还包括经所述目标标签及所述目标标签在所述执勤场景信息上的位置信息；
将更新后的所述执勤场景信息发送至所述第一设备。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，所述执勤场景信息包括所述执勤任务的执勤场景视频；
其中，所述方法还包括：
根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息；
将所述目标标签对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述将所述目标标签对应的后续叠加位置信息随所述执勤场景视频发送至所述第一设备，包括：
将所述执勤场景视频的后续视频帧与所述目标标签在所述目标标签对应的后续叠加位置信息处进行合成；
将包含合成后的后续视频帧的执勤场景视频发送至所述第一设备。
26.根据权利要求24所述的方法，其中，所述根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息，包括：
根据所述目标标签在所述执勤场景视频的当前视频帧上的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的当前视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息；
根据所述目标标签在所述执勤任务的执勤现场对应的位置信息，及所述无人机拍摄所述执勤场景视频的后续视频帧时的拍摄参数信息，确定所述目标标签在所述执勤场景视频的后续视频帧上的后续叠加位置信息。
27.根据权利要求20至26任一项所述的方法，其中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的其他执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
28.根据权利要求20至26任一项所述的方法，其中，所述执勤场景信息还包括参与所述执勤任务的第二执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息，所述第一执勤人员具有查看所述第二执勤人员得位置的权限；
其中，所述方法还包括：
获取所述第一执勤人员的权限信息；根据所述第一执勤人员的权限信息，从所述参与所述执勤任务的其他执勤人员中确定所述第一执勤人员可以查看的第二执勤人员。
29.一种用于提供执勤场景信息的方法，其中，所述方法包括：第二设备获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；
第二设备根据所述图像信息生成所述执勤任务的执勤场景信息；
第二设备将所述执勤场景信息发送至第一设备；
第一设备获取第二设备发送的所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息；
第一设备呈现所述执勤场景信息。
30.一种用于提供执勤场景信息的方法，其中，所述方法包括：
第二设备获取由无人机拍摄的执勤任务的执勤现场的图像信息；
第一设备向第二设备上传第一设备的位置信息；
第二设备接收所述第一设备上传的所述第一设备的位置信息；
第二设备根据所述第一设备的位置信息，及所述无人机拍摄所述图像信息时的拍摄参数信息，确定使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；
第二设备生成所述执勤场景信息，其中，所述执勤场景信息包括由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，以及使用所述第一设备参与所述执勤任务的第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息；
第二设备将所述执勤场景信息发送至第一设备；
第一设备接收所述第二设备发送的所述执勤场景信息；
第一设备呈现所述执勤场景信息中由无人机拍摄所述执勤任务的执勤现场所得的图像信息，并在所述图像信息上叠加显示所述第一执勤人员在所述执勤现场的位置指示信息。
31.一种用于提供执勤场景信息的设备，其中，所述设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至28中任一项所述方法的操作。
32.一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行如权利要求1至28中任一项所述方法的操作。
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