CN108965791A - 一种通过机器人ar摄像头与物联网设备交互方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法及系统，监控终端获取基本信息，机器人通过其AR摄像头拍摄实时视频，并获取AR摄像头与物联网设备的相对位置，根据AR摄像头与物联网设备的相对位置计算出物联网设备在实时视频中的位置信息，将实时视频和位置信息发送至监控终端，监控终端根据接收到的位置信息将获取到的基本信息以标签的形式叠加在实时视频中物联网设备对应的位置，监控人员在监控终端通过点击标签对物联网设备进行操作。本发明可以使得监控人员与现场物联网设备之间的实时交互更加灵活、方便。

Description

一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法及系统

技术领域

发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法及系统。

背景技术

现有的利用智能机器人进行现场监控的解决方案，是将设置在智能机器人上的摄像头所拍摄的实时视频，传送至监控中心或者APP等进行显示，让监控人员可以实时看到现场的情况。

但是这种方案存在着局限性，也就是，一台机器人仅仅能实现一台机器人本身所具备的功能，机器人只是单纯的一个可移动的摄像头和传感器的集合，没法做到机器人与静态监控、传感器、安防设备等物联网设备的实时交互，并且不能够将物联网设备的各种基本信息更加准确、形象地呈现在监控人员面前，监控人员通过监控中心或者APP对物联网设备进行控制和操作时也比较繁琐。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷（不足），提供了一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法及系统，使得监控人员与现场物联网设备之间的实时交互更加灵活、方便。

为实现本发明的目的，采用以下技术方案予以实现：

一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法，包括以下步骤：

S1.机器人通过其AR摄像头拍摄实时视频，并获取AR摄像头与物联网设备的相对位置，根据AR摄像头与物联网设备的相对位置计算出物联网设备在实时视频中的位置信息，将实时视频和位置信息发送至监控终端；

S2.监控终端获取物联网设备的基本信息并根据接收到的位置信息将获取到的基本信息以标签的形式叠加在实时视频中物联网设备对应的位置；

S3.监控人员在监控终端通过点击标签对物联网设备进行操作。

机器人上设有AR摄像头，在机器人移动的过程中，机器人上的AR摄像头将现场的情况拍摄成实时视频并发送到监控终端，现场的物联网设备情况也反映在实时视频中。监控终端获取了物联网设备的基本信息后，将基本信息记录在标签中，并叠加在机器人拍摄的实时视频中，可以方便监控人员在实时视频播放的过程中看到某物联网设备时，立刻通过标签查看该物联网设备的基本信息，也方便监控人员通过点击标签，根据物联网设备的基本信息对该物联网设备进行各种操作，包括对物联网设备的启闭控制、参数的查看修改等。

在AR摄像头移动、转动或焦距变化等动态过程中， AR摄像头可以实时获取物联网设备与AR摄像头相对的距离、高度、方位角。通过所获取的相对距离、高度、方位角，可以动态地计算出该物联网设备在实时视频中的位置，从而使记录了基本信息的标签可以随着实时视频播放过程中物联网设备的移动而移动，使标签在实时视频播放的过程中保持在对应物联网设备的位置上，从而使得监控人员与物联网设备的实时交互过程更加灵活、方便。

进一步地，所述基本信息包括全局位置信息、高度信息。

通过获知物联网设备在现场的全局位置以及所在的高度，监控人员可以更全面、详细地获知现场的情况。同时，监控人员可以更加灵活地选择某个位置和/或某个高度下的物联网设备进行查看和操作，配合控制机器人所设的AR摄像头，可以减少监控死角，提高监控的力度。

进一步地，所述步骤S2中监控终端所获取的物联网设备的基本信息是预先获取的，具体获取方式是：

S21.机器人判断该物联网设备是否已进行RFID标签标识，若已进行RFID标签标识则执行步骤S22，否则执行步骤S23；

S22.机器人读取RFID标签获取该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器；

S23.机器人通过AR摄像头本身的定位以及该物联网设备相对于AR摄像头的相对位置，计算出该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器；

S24.监控终端从服务器上预先获取全局位置信息、高度信息。

在实现监控人员与物联网设备实时交互之前，将物联网设备的全局位置信息、高度信息上传至服务器中存储，以备在交互过程中监控终端可以随时从服务器上获取。在多个监控终端的情况下，多个监控终端可以共享服务器中存储的物联网设备的基本信息，这些基本信息无需存储在监控终端本身，因此可以减轻监控终端的设备性能要求。

在本发明中服务器的设置还包括以下益处：（1）当物联网设备里面包含的信息传到服务器之后，监控终端能够获取统一格式的数据，不管监控终端是电脑还是手机，是Android还是IOS的都可以用一个统一的数据格式进行数据展现。（2）一般情况下，物联网设备只能单点数据传输，也就是只能传到A，就不能传到B，定制化开发造成开发成本高昂，将物联网设备里面包含的信息传到服务器就可以进行数据分发。（3）设备很多是被动型的，也就是监控终端必须进行配置才能够发现物联网设备，然后再去传输数据，例如：对于摄像头与监控终端之间的通信，监控终端是必须知道摄像头的IP、端口、所用协议等信息，才可以去跟摄像头建立连接，然后实现通信从而获取视频流，如果不是通过统一的服务器进行管理，会导致单独监控终端上配置繁琐，而且其它物联网设备也无法复用。

在监控现场，物联网设备数目众多，而且有可能会根据现场情况的改变而移动、增加、撤销某个或某些物联网设备，并不能保证所有的物联网设备都预先设置好RFID标签，有可能出现某个或某些物联网设备未设置RFID标签，因此在机器人移动到某物联网设备附近时，需要预先判断该物联网设备是否已进行了RFID标签标识。根据判断结果，具体选择下列两种方式的一种将物联网设备的全局位置信息、高度信息上传至服务器：（1）机器人读取RFID标签获取该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器；（2）通过AR摄像头本身的定位以及该物联网设备相对于AR摄像头的相对位置，计算出该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器。

若某物联网设备上设置了RFID标签，该RFID标签具有唯一的该物联网设备的全局位置信息、高度信息。当机器人移动到该物联网设备附近时，通过设置在机器人身上的RFID读写器，读取该物联网设备上的RFID标签，从而获得该物联网设备的全局位置信息、高度信息，再将这些信息上传至服务器上，监控终端可以随时从服务器获取这些信息。

当物联网设备在现场的具体位置改变时，其全局位置信息、高度信息也会相应更改，可以通过RFID读写器将新的全局位置信息、高度信息写入RFID标签更新原来的信息，并再次通过机器人的RFID读写器读取RFID标签，将新的全局位置信息、高度信息上传至服务器。

若某物联网设备未设置RFID标签，机器人无法通过RFID读写器读取该物联网设备的全局位置信息、高度信息，则需要通过机器人计算出物联网设备的全局位置信息、高度信息。首先，机器人通过自身的定位系统计算出AR摄像头的本身的全局位置，然后再通过AR摄像头获取物联网设备相对于AR摄像头的相对距离、高度和方位角，根据AR摄像头的全局位置结合所获知的相对的距离、高度和方位角，可以计算出该物联网设备的全局位置信息和高度信息，最后将这些信息上传至服务器。

优选地，机器人与物联网设备处于同一网段，方便机器人所设RFID读写器的读取物联网设备的RFID标签，有利于机器人与物联网设备之间的通信。

进一步地，所述基本信息还包括设备管理信息，在所述步骤S22中，机器人还从RFID标签中获取设备管理信息并上传到服务器；在所述步骤S23中，还通过人工输入的方式将设备管理信息上传到服务器。

通过获知物联网设备的设备管理信息，可以便于监控人员对现场众多的物联网设备进行标识、管理和操作。

若某物联网设备上设置了RFID标签，设备管理信息随同全局位置信息、高度信息一起被写入该物联网设备的RFID标签中。当机器人移动到该物联网设备附近时，通过设置在机器人身上的RFID读写器，读取该物联网设备上的RFID标签，从而获得该物联网设备的全局位置信息、高度信息、设备管理信息，再将这些信息上传至服务器上，监控终端可以随时从服务器获取这些信息。

若某物联网设备未设置RFID标签，机器人无法通过RFID读写器读取该物联网设备的全局位置信息、高度信息、设备管理信息，可以通过机器人计算出物联网设备的全局位置信息、高度信息，而设备管理信息则可以通过在人工输入的方式，将设备管理信息输入到监控终端再上传至服务器，或者直接输入到服务器中。

进一步地，在所述步骤S4中，监控终端获取物联网设备的基本信息的具体获取方式是通过人工方式输入到监控终端。

监控人员可以预先将物联网设备的基本信息人工输入到监控终端上，在实时视频播放的过程中，基本信息会显示在视频画面中物联网设备对应的标签上。监控人员也可以在实时视频播放的过程中，将物联网设备的基本信息人工输入到视频画面中物联网设备对应的标签上。

进一步地，所述设备管理信息包括设备编号、设备名称、网络地址、设备类型的其中一个或多个。

监控人员可以通过物联网设备的设备编号、设备名称方便地标识、分类管理各个物联网设备。

监控终端可以根据物联网设备的网络地址，实现该物联网设备与监控终端的通信连接，从而使监控人员可以在监控终端远程操控该物联网设备。

对于不同类型的物联网设备，监控终端允许监控人员进行与该设备类型对应的若干操作，各类型的设备有对应的操作控制命令。

一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互系统，包括机器人、监控终端、物联网设备，所述机器人包括AR摄像头、位置计算模块，所述监控终端包括显示器、控制器、播放处理器、信息获取模块；

AR摄像头，用于拍摄实时视频，并发送至播放处理器，AR摄像头还用于获取物联网设备相对于AR摄像头的相对位置，并发送至位置计算模块；

位置计算模块，用于根据接收到的相对位置计算物联网设备在实时视频中的位置信息，并发送至播放处理器；

信息获取模块，用于获取物联网设备的基本信息，并发送至播放处理器；

播放处理器，用于根据接收到的位置信息将基本信息以标签的形式叠加在实时视频中物联网设备对应的位置，并将叠加了标签的实时视频在显示器上播放；

控制器，用于根据用户对标签的操作控制物联网设备。

AR摄像头将现场的情况拍摄成实时视频，播放处理器使实时视频在显示器中播放，监控人员通过观看实时视频可以了解到现场物联网设备的情况。信息获取模块获取了物联网设备的基本信息后，将基本信息发送到播放处理器，播放处理器将基本信息记录在标签中，并叠加在实时视频中，再播放给监控人员观看。监控人员在实时视频播放的过程中看到某物联网设备时，可以立刻通过标签查看该物联网设备的基本信息，也方便监控人员通过点击标签，根据物联网设备的基本信息对该物联网设备进行各种操作，控制器会根据监控人员的操作控制物联网设备，包括对物联网设备的启闭控制、参数的查看修改等。

在AR摄像头移动、转动或焦距变化等动态过程中， AR摄像头可以实时获取物联网设备与AR摄像头相对的距离、高度、方位角，并发送至位置计算模块。位置计算模块根据这些相对距离、高度、方位角，可以动态地计算出该物联网设备在实时视频中的位置，再发送至播放处理器，播放处理器将记录了基本信息的标签叠加在视频画面中对应物联网设备的位置上，并动态地调整该位置，使得标签可以随着实时视频播放过程中物联网设备的移动而移动，一直保持在对应物联网设备的位置上，从而使得监控人员与物联网设备的实时交互过程更加灵活、方便。

进一步地，所述系统还包括用于储存物联网设备基本信息的服务器，所述信息获取模块包括服务器获取单元，所述服务器获取单元用于从服务器上获取物联网设备的基本信息。

在实现监控人员与物联网设备实时交互之前，将物联网设备的基本信息上传至服务器中存储，以备在交互过程中信息获取模块可以随时从服务器上获取物联网设备的基本信息。在多个监控终端的情况下，多个监控终端可以共享服务器中存储的物联网设备的基本信息，这些基本信息无需存储在监控终端本身，因此可以减轻监控终端的设备性能要求。

进一步地，所述信息获取模块还包括人工输入单元，所述人工输入单元用于人工输入物联网设备的基本信息，并发送至播放处理器。

监控人员可以预先将物联网设备的基本信息通过人工输入单元人工输入并发送到播放处理器，播放处理器播放实时视频的过程中，基本信息会显示在视频画面中物联网设备对应的标签上。监控人员也可以在播放处理器播放实时视频的过程中，通过人工输入单元将物联网设备的基本信息人工输入到视频画面中物联网设备对应的标签上。

进一步地，所述基本信息包括全局位置信息、高度信息，所述机器人还包括定位系统；定位系统，用于计算AR摄像头的全局位置和高度，并发送至位置计算模块；位置计算模块，还用于根据AR摄像头的全局位置和高度以及物联网设备相对于AR摄像头的相对位置计算出该物联网设备的全局位置信息、高度信息，并发送至服务器。

通过获知物联网设备在现场的全局位置以及所在的高度，监控人员可以更全面、详细地获知现场的情况。同时，监控人员可以更加灵活地选择某个位置和/或某个高度下的物联网设备进行查看和操作，配合控制机器人所设的AR摄像头，可以减少监控死角，提高监控的力度。

可以通过机器人计算出物联网设备的全局位置信息、高度信息，再上传到服务器，以备信息获取模块随时从服务器上获取全局位置信息、高度信息，其具体过程如下：首先，定位系统计算出AR摄像头的本身的全局位置，然后AR摄像头获取物联网设备相对于AR摄像头的相对距离、高度和方位角，位置计算模块根据AR摄像头的全局位置结合所获知的相对的距离、高度和方位角，可以计算出该物联网设备的全局位置信息和高度信息，最后将计算结果上传至服务器。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：

（1）监控人员可以通过机器人AR摄像头传送的现场实时视频，可以实时看到现场的情况，并根据现场的情况点击视频中物联网设备的标签，对物联网进行控制，从而实现监控人员与现场物联网设备之间的实时交互，减少出现监控死角；

（2）通过RFID技术，机器人可以方便地读取物联网设备上的RFID标签，从而获取物联网设备的基本信息，将该基本信息记录在实时视频中的标签上，让监控人员可以看到该物联网设备的基本信息；

（3）当机器人无法通过读取物联网设备上的RFID标签获取该物联网设备的全局位置信息、高度信息时，通过AR摄像头自身的定位，以及AR摄像头与物联网设备的相对位置关系，可以计算出该物联网设备的全局位置信息、高度信息；

（4）当机器人无法通过读取物联网设备上的RFID标签获取该物联网设备的基本信息时，还可以通过人工输入基本信息并上传至服务器，以后实时视频中再次出现该物联网设备时可以从服务器中获取基本信息。

附图说明

图1是本发明实施例1的步骤S1~S3流程图。

图2是本发明实施例1的步骤S21~S24流程图。

图3是本发明实施例2的步骤S21~S24流程图。

图4是本发明实施例3的系统框架图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；

为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；

对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。

实施例1

如图1所示，实施例1提供了一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法，包括以下步骤：

S1.机器人通过其AR摄像头拍摄实时视频，并获取AR摄像头与物联网设备的相对位置，根据AR摄像头与物联网设备的相对位置计算出物联网设备在实时视频中的位置信息，将实时视频和位置信息发送至监控终端；

S2.监控终端获取物联网设备的基本信息并根据接收到的位置信息将获取到的基本信息以标签的形式叠加在实时视频中物联网设备对应的位置；

S3.监控人员在监控终端通过点击标签对物联网设备进行操作。

具体实施中，机器人在现场中移动，其AR摄像头将现场的情况拍摄成实时视频并发送到监控终端，现场的物联网设备情况也反映在实时视频中。AR摄像头拍摄实时视频的过程中，AR摄像头不断地移动、转动或改变焦距，同时在动态中实时获取物联网设备与AR摄像头相对的距离、高度、方位角。将所获取的物联网与AR摄像头的相对距离、高度、方位角，转换为实时视频中的二维坐标。监控终端获取了物联网设备的基本信息后，将基本信息记录在标签中，将标签叠加在实时视频中二维坐标对应的位置上。如此，可以方便监控人员在实时视频播放的过程中看到某物联网设备时，立刻通过标签查看该物联网设备的基本信息，也方便监控人员通过点击标签，根据物联网设备的基本信息对该物联网设备进行各种操作，包括对物联网设备的启闭控制、参数的查看修改等。

AR摄像头将现场的情况拍摄成实时视频的过程中，AR摄像头在不断地移动、转动或改变焦距，导致其所获取的物联网设备与AR摄像头相对的距离、高度、方位角在不断地变化，根据物联网与AR摄像头的相对距离、高度、方位角转换得到的二维坐标也会随着变化，使得记录了基本信息的标签在实时视频播放的过程中可以保持在对应物联网设备的位置上的视频效果，从而使得监控人员与物联网设备的实时交互过程更加灵活、方便。

在本实施例1中，所述基本信息包括全局位置信息、高度信息。

通过获知物联网设备在现场的全局位置以及所在的高度，监控人员可以更全面、详细地获知现场的情况。同时，监控人员可以更加灵活地选择某个位置和/或某个高度下的物联网设备进行查看和操作，配合控制机器人所设的AR摄像头，可以减少监控死角，提高监控的力度。

如图2所示，在本实施例1的步骤S2中，对于物联网设备的全局位置信息、高度信息的获取，监控终端的具体获取方式是：

S21.机器人判断该物联网设备是否已进行RFID标签标识，若已进行RFID标签标识则执行步骤S22，否则执行步骤S23；

S22.机器人读取RFID标签获取该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器；

S23.机器人通过AR摄像头本身的定位以及该物联网设备相对于AR摄像头的相对位置，计算出该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器；

S24.监控终端从服务器上预先获取全局位置信息、高度信息。

在实现监控人员与物联网设备实时交互之前，将物联网设备的全局位置信息、高度信息上传至服务器存储，以备在交互过程中监控终端可以随时从服务器上获取这些物联网设备的基本信息。在多个监控终端的情况下，多个监控终端可以共享服务器中存储的物联网设备的全局位置信息、高度信息，这些基本信息无需存储在监控终端本身，因此可以减轻监控终端的设备性能要求。

在监控现场，物联网设备数目众多，而且有可能会根据现场情况的改变而移动、增加、撤销某个或某些物联网设备，并不能保证所有的物联网设备都预先设置好RFID标签，有可能出现某个或某些物联网设备未设置RFID标签，因此在机器人移动到某物联网设备附近时，需要预先判断该物联网设备是否已进行了RFID标签标识。根据判断结果，具体选择下列两种方式的一种将物联网设备的全局位置信息、高度信息上传至服务器：（1）机器人读取RFID标签获取该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器；（2）通过AR摄像头本身的定位以及该物联网设备相对于AR摄像头的相对位置，计算出该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器。

在具体实施过程中，机器人移动到某物联网设备附近时，先判断某物联网设备是否进行了RFID标签标识，RFID标签具有该物联网设备唯一的全局位置信息、高度信息。

若某物联网设备上设置了RFID标签，通过设置在机器人身上的RFID读写器，读取该物联网设备上RFID标签，从而获得该物联网设备的全局位置信息、高度信息，再将这些信息上传至服务器上。

若某物联网设备未设置RFID标签，首先，机器人会通过自身的定位系统计算出AR摄像头的本身的全局位置，然后再通过AR摄像头获取物联网设备相对于AR摄像头的相对距离、高度和方位角，根据AR摄像头的全局位置结合所获知的相对的距离、高度和方位角，可以计算出该物联网设备的全局位置信息和高度信息，最后将这些信息上传至服务器上。

若监控人员需要对室外的现场进行监控时，机器人行走在室外，机器人自身的定位系统可以采用GPS卫星定位技术。若监控人员需要对室内的现场进行监控，机器人行走在室内，机器人的定位系统可以是利用激光SLAM技术，对机器人所处的室内现场进行地图模型的建立，再根据地图模型确定机器人的位置；也可以是利用室内的若干定位标识，通过确定定位标识在现场的坐标得到机器人的位置；也可以是在利用激光SLAM技术的基础上，再辅助使用室内的定位标识对基于激光SLAM技术得到的机器人位置坐标进行修正，以得到更精准的机器人位置坐标。

当物联网设备在现场的具体位置改变时，其全局位置信息、高度信息也会相应更改，可以通过RFID读写器将新的全局位置信息、高度信息写入RFID标签更新原来的信息，并再次通过机器人的RFID读写器读取RFID标签，将新的全局位置信息、高度信息上传至服务器。

优选地，机器人与物联网设备处于同一网段，方便机器人所设RFID读写器的读取物联网设备的RFID标签，有利于机器人与物联网设备之间的通信。

在本实施例1中，物联网设备的全局位置信息、高度信息还可以通过人工的方式输入到监控终端中。

监控人员可以预先将物联网设备的基本信息人工输入到监控终端上，在实时视频播放的过程中，基本信息会显示在视频画面中物联网设备对应的标签上。监控人员也可以在实时视频播放的过程中，将物联网设备的基本信息人工输入到视频画面中物联网设备对应的标签上。

实施例2

在实施例1的基础上，所述物联网设备的基本信息除了包括全局位置信息、高度信息以外，还包括设备管理信息。通过获知物联网设备的设备管理信息，可以便于监控人员对现场众多的物联网设备进行标识、管理和操作。

如图3所示，在本实施例2的具体实施过程中，机器人移动到某物联网设备附近时，先判断某物联网设备是否进行了RFID标签标识，RFID标签中具有该物联网设备唯一的全局位置信息、高度信息、设备管理信息。

若某物联网设备上设置了RFID标签，通过设置在机器人身上的RFID读写器，读取该物联网设备上RFID标签，从而获得该物联网设备的全局位置信息、高度信息、设备管理信息，再将这些信息一起上传至服务器上。

若某物联网设备未设置RFID标签，全局位置信息、高度信息和设备管理信息需要分别通过以下不同的方式进行获取：

对于全局位置信息、高度信息而言，首先机器人会通过自身的定位系统计算出AR摄像头的本身的全局位置，然后再通过AR摄像头获取物联网设备相对于AR摄像头的相对距离、高度和方位角，根据AR摄像头的全局位置结合所获知的相对的距离、高度和方位角，可以计算出该物联网设备的全局位置信息和高度信息，最后将这些信息上传至服务器上。

对于设备管理信息而言，是通过人工输入的方式将设备管理信息上传至服务器的。

在本实施例2中，设备管理信息包括设备编号、设备名称、网络地址、设备类型。

监控人员可以通过物联网设备的设备编号、设备名称方便地标识、分类管理各个物联网设备。

监控终端可以根据物联网设备的网络地址，实现该物联网设备与监控终端的通信连接，从而使监控人员可以在监控终端远程操控该物联网设备。

对于不同类型的物联网设备，监控终端允许监控人员进行与该设备类型对应的若干操作，各类型的设备有对应的操作控制命令。

如图1所示，当物联网设备的设备类型为摄像头时，监控人员可以通过点击该摄像头对应的标签，显示该摄像头当前正拍摄的实时视频，并且可以对该摄像头进行一些操作，包括改变摄像头的方向、调整摄像头的焦距、设置摄像头的参数、抓拍等；当物联网设备的设备类型为传感器时，监控人员可以点击该传感器对应的标签，可以显示该传感器当前的详细参数，并且可以关闭或开启该传感器，以及调整传感器运行的参数。

实施例3

如图4所示，实施例3提供了一种通过机器人AR摄像头11与物联网设备交互系统，包括机器人1、监控终端2、物联网设备3，所述机器人1包括AR摄像头11、位置计算模块12，所述监控终端2包括显示器21、控制器22、播放处理器23、信息获取模块24；

AR摄像头11，用于拍摄实时视频，并发送至播放处理器23，AR摄像头11还用于获取物联网设备3相对于AR摄像头11的相对位置，并发送至位置计算模块12；

位置计算模块12，用于根据接收到的相对位置计算物联网设备3在实时视频中的位置信息，并发送至播放处理器23；

信息获取模块24，用于获取物联网设备3的基本信息，并发送至播放处理器23；

播放处理器23，用于根据接收到的位置信息将基本信息以标签的形式叠加在实时视频中物联网设备3对应的位置，并将叠加了标签的实时视频在显示器21上播放；

控制器22，用于根据用户对标签的操作控制物联网设备3。

在本实施例3的具体实施过程中， AR摄像头11将现场的情况拍摄成实时视频并发送到播放处理器23，播放处理器23将实时视频在显示器21中播放给监控人员观看，现场的物联网设备3情况也反映在实时视频中。AR摄像头11拍摄实时视频的过程中，AR摄像头11不断地移动、转动或改变焦距，同时在动态中实时获取物联网设备3与AR摄像头11相对的距离、高度、方位角，并发送至位置计算模块12。位置计算模块12将所获取的物联网与AR摄像头11的相对距离、高度、方位角，转换为实时视频中的二维坐标。信息获取模块24获取了物联网设备3的基本信息后发送至播放处理器23，播放处理器23将基本信息记录在标签中，将标签叠加在实时视频中二维坐标对应的位置上。如此，可以方便监控人员在实时视频播放的过程中看到某物联网设备3时，立刻通过标签查看该物联网设备3的基本信息，也方便监控人员通过点击标签，根据物联网设备3的基本信息对该物联网设备3进行各种操作，控制器22会根据监控人员的操作控制物联网设备3，包括对物联网设备3的启闭控制、参数的查看修改等。

AR摄像头11将现场的情况拍摄成实时视频的过程中，AR摄像头11在不断地移动、转动或改变焦距，导致其所获取的物联网设备3与AR摄像头11相对的距离、高度、方位角在不断地变化，位置计算模块12根据物联网与AR摄像头11的相对距离、高度、方位角转换得到的二维坐标也会随着变化，使得记录了基本信息的标签可以随着物联网设备3的移动而移动，从而实现在实时视频播放的过程中标签一直保持在对应物联网设备3的位置上的视频效果，使得监控人员与物联网设备3的实时交互过程更加灵活、方便。

在本实施例3中，所述系统还包括用于储存物联网设备3基本信息的服务器4，所述信息获取模块24中包括服务器获取单元、人工输入单元。

在信息获取模块24具体获取物联网设备3基本信息的过程中，可以选择以下两个方式的其中一种：（1）通过服务器获取单元从服务器4上获取物联网设备3的基本信息；（2）通过人工输入单元人工输入物联网设备3的基本信息。

采用上述第一种方式时，机器人1预先将物联网设备3的基本信息上传至服务器4上，服务器获取单元随时从服务器4上获取这些基本信息。

采用上述第二种方式时，监控人员可以预先通过人工输入单元人工输入，还可以在播放处理器23播放实时视频的过程中，通过人工输入单元将物联网设备3的基本信息人工输入到视频画面中物联网设备3对应的标签上。

在本实施例3中，所述基本信息包括全局位置信息、高度信息，所述机器人1还包括定位系统13。

信息获取模块24在采用第一种方式获取物联网设备3的全局位置信息、高度信息时，可以通过机器人1读取RFID标签获取该物联网设备3的全局位置信息、高度信息并上传至服务器4；也可以通过定位系统13计算AR摄像头11的全局位置和高度并发送至位置计算模块12，然后位置计算模块12根据AR摄像头11的全局位置和高度以及该物联网设备3相对于AR摄像头11的相对位置，计算出该物联网设备3的全局位置信息、高度信息并上传至服务器4。

定位系统13可以采用GPS卫星定位技术。若监控人员需要对室内的现场进行监控，机器人1行走在室内，机器人1的定位系统13可以是利用激光SLAM技术，对机器人1所处的室内现场进行地图模型的建立，再根据地图模型确定机器人1的位置；也可以是利用室内的若干定位标识，通过确定定位标识在现场的坐标得到机器人1的位置；也可以是在利用激光SLAM技术的基础上，再辅助使用室内的定位标识对基于激光SLAM技术得到的机器人1位置坐标进行修正，以得到更精准的机器人1坐标。

相同或相似的标号对应相同或相似的部件；

附图中描述位置关系的用于仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.机器人通过其AR摄像头拍摄实时视频，并获取AR摄像头与物联网设备的相对位置，根据AR摄像头与物联网设备的相对位置计算出物联网设备在实时视频中的位置信息，将实时视频和位置信息发送至监控终端；

S2.监控终端获取物联网设备的基本信息并根据接收到的位置信息将获取到的基本信息以标签的形式叠加在实时视频中物联网设备对应的位置；

S3.监控人员在监控终端通过点击标签对物联网设备进行操作。

2.根据权利要求1所述的通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法，其特征在于，所述基本信息包括全局位置信息、高度信息。

3.根据权利要求2所述的通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法，其特征在于，所述步骤S2中监控终端所获取的物联网设备的基本信息是预先获取的，具体获取方式是：

S21.机器人判断该物联网设备是否已进行RFID标签标识，若已进行RFID标签标识则执行步骤S22，否则执行步骤S23；

S22.机器人读取RFID标签获取该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器；

S23.机器人通过AR摄像头本身的定位以及该物联网设备相对于AR摄像头的相对位置，计算出该物联网设备的全局位置信息、高度信息并上传至服务器；

S24.监控终端从服务器上预先获取全局位置信息、高度信息。

4.根据权利要求3所述的通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法，其特征在于，所述基本信息还包括设备管理信息，在所述步骤S22中，机器人还从RFID标签中获取设备管理信息并上传到服务器；在所述步骤S23中，还通过人工输入的方式将设备管理信息上传到服务器。

5.根据权利要求1所述的通过机器人AR摄像头与物联网设备交互方法，其特征在于，在所述步骤S4中，监控终端获取物联网设备的基本信息的具体获取方式是通过人工方式输入到监控终端。

6.根据权利要求4所述的通过机器人AR摄像头与物联网设备交互系统，其特征在于，所述设备管理信息包括设备编号、设备名称、网络地址、设备类型的其中一个或多个。

7.一种通过机器人AR摄像头与物联网设备交互系统，其特征在于，包括机器人、监控终端、物联网设备，所述机器人包括AR摄像头、位置计算模块，所述监控终端包括显示器、控制器、播放处理器、信息获取模块；

AR摄像头，用于拍摄实时视频，并发送至播放处理器，AR摄像头还用于获取物联网设备相对于AR摄像头的相对位置，并发送至位置计算模块；

位置计算模块，用于根据接收到的相对位置计算物联网设备在实时视频中的位置信息，并发送至播放处理器；

信息获取模块，用于获取物联网设备的基本信息，并发送至播放处理器；

播放处理器，用于根据接收到的位置信息将基本信息以标签的形式叠加在实时视频中物联网设备对应的位置，并将叠加了标签的实时视频在显示器上播放；

控制器，用于根据用户对标签的操作控制物联网设备。

8.根据权利要求7所述通过机器人AR摄像头与物联网设备交互系统，其特征在于，还包括用于储存物联网设备基本信息的服务器，所述信息获取模块包括服务器获取单元，所述服务器获取单元用于从服务器上获取物联网设备的基本信息。

9.根据权利要求8所述的通过机器人AR摄像头与物联网设备交互系统，其特征在于，所述信息获取模块还包括人工输入单元，所述人工输入单元用于人工输入物联网设备的基本信息，并发送至播放处理器。

10.根据权利要求8所述的通过机器人AR摄像头与物联网设备交互系统，其特征在于，所述基本信息包括全局位置信息、高度信息，所述机器人还包括定位系统；

定位系统，用于计算AR摄像头的全局位置和高度，并发送至位置计算模块；

位置计算模块，还用于根据AR摄像头的全局位置和高度以及物联网设备相对于AR摄像头的相对位置计算出该物联网设备的全局位置信息、高度信息，并发送至服务器。