CN110277946A - 马达控制装置、马达控制程序以及马达控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及马达控制装置、马达控制程序及马达控制方法，以往的马达控制装置存在作为反馈值得到的测定电流值的精度低的问题。本发明的马达控制装置具有：电流测定部，测定对马达赋予的三相交流电流中的至少两个电流值分别作为测定电流值；和电流推断部，基于测定电流值和马达的转子旋转角信息来对于三相交流电流的每一个输出检测电流值，电流推断部将对逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据驱动脉冲的占空比比动作切换阈值低的期间由电流测定部取得的测定电流值而计算出的系数值、和马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，输出计算出的推断电流值作为推断对象相的检测电流值。

Description

马达控制装置、马达控制程序以及马达控制方法

技术领域

本发明涉及反馈转子的旋转角来进行马达的旋转控制的马达控制装置、马达控制程序以及马达控制方法。

背景技术

在马达控制中，通过反馈驱动马达的驱动电流来进行与马达有关的各种控制。该控制的一个例子被公开于日本特开2009-112143号公报中。

在日本特开2009-112143号公报中，作为一个例子，当基于由电流传感器检测到的三相电流值Iu、Iv、Iw和从外部指示的电流指令值Id＊、Iq＊来对三相交流马达进行电流控制时，使用所检测到的三相电流值中的除了绝对值为最大的电流相之外的剩下二相的电流值来进行电流控制用的运算，并基于该运算结果来控制三相交流马达。另外，在日本特开2009-112143号公报中，作为另一个例子，着眼于三相电流值Iu、Iv、Iw的合计实质为零这一状况，来对电流传感器的异常等马达的异常进行检测(日本特开2009-112143号公报的段落0046等)。

在对三相电流的电流值进行检测的情况下，使用设置于逆变器的电流感测电阻来测定电流的三相电流的大小。此时，逆变器以PWM(Pulse Width Modulation)信号为驱动信号来工作。而且，在测定三相电流的电流值的情况下，若该驱动信号的占空比变高，则有时无法正确地测定电流值。若产生这样的电流值的测定误差，则存在马达的控制处理或者异常检测处理的精度降低的问题。

发明内容

本发明是为了解决这样的问题而提出的，其目的在于，使与基于三相电流的电流值的马达的控制有关的精度提高。

本发明所涉及的马达控制装置的第1方式是对被三相交流电流驱动的马达进行反馈控制的马达控制装置，上述马达控制装置具有：电流测定部，测定向上述马达赋予的三相交流电流的至少两个电流值分别作为测定电流值；和电流推断部，基于上述测定电流值和上述马达的转子旋转角信息，对于上述三相交流电流的每一个输出检测电流值，上述电流推断部将向生成上述三相交流电流的逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据在上述驱动脉冲的占空比比上述动作切换阈值低的期间由上述电流测定部取得的上述测定电流值而计算出的系数值、和上述马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，并将计算出的上述推断电流值作为上述推断对象相的上述检测电流值而输出。

根据上述第1方式，马达控制装置通过将在电流值的误计测的可能性变高的驱动脉冲的占空比高的时间取得的测定电流值置换为基于转子旋转角信息和系数值而推断出的推断电流值，来生成检测电流值。由此，在第1方式所涉及的马达控制装置中，使在之后的处理中利用的检测电流值的精度提高。

另外，在本发明所涉及的马达控制装置的第2方式中，上述电流测定部输出与上述三相交流电流的各相对应的3个上述测定电流值，上述电流推断部输出与上述三相交流电流的各相对应的3个上述检测电流值，上述马达控制装置还具有故障检测部，在3个上述检测电流值的总和超过了预先设定的异常判定阈值的情况下，该故障检测部检测为上述马达产生了故障。

根据上述第2方式，马达控制装置能够基于精度高的3个检测电流值高精度地检测马达的异常。

另外，在本发明所涉及的马达控制装置的第3方式中，上述电流测定部输出与上述三相交流电流中的二相对应的2个上述测定电流值作为第1测定电流值以及第2测定电流值，上述电流推断部输出与上述第1测定电流值以及上述第2测定电流值对应的第1检测电流值以及第2检测电流值，并且计算从使上述第1检测电流值为负而得到的值减去上述第2检测电流值后的值作为第3检测电流值，与上述第1检测电流值以及上述第2检测电流值一同输出上述第3检测电流值。

根据上述第3方式，马达控制装置通过生成高精度的第1检测电流值以及第2检测电流值，并基于这些检测电流生成第3检测电流值，能够基于根据从两个分流结构的逆变器电路得到的电流值生成的反馈电流而进行高精度的马达控制。

另外，在本发明所涉及的马达控制装置的第4方式中，上述电流推断部针对上述三相交流电流的每个相，将在上述驱动脉冲的占空比比上述动作切换阈值低的期间由上述电流测定部取得的上述测定电流值除以计测出上述测定电流值的时刻下的上述转子旋转角信息的值，来计算上述系数值，在上述驱动脉冲的占空比比上述动作切换阈值低的期间，每当被输入上述测定电流值时便对上述系数值进行更新。

根据上述第4方式，马达控制装置与测定电流值的取得周期对应地更新系数值。由此，马达控制装置能够对于最大值发生变化的测定电流值提高推断电流值的跟随性，计算更高精度的推断电流值。

另外，在本发明所涉及的马达控制装置的第5方式中，在将与上述三相交流电流中的一个相对应的上述测定电流值作为第1转子位置检测电流值、将上述三相交流电流中的与另一个相对应的上述测定电流值作为第2转子位置检测电流值的情况下，上述电流推断部根据上述第1转子位置检测电流值和上述第2转子位置检测电流值的关系与预先设定的转子位置特征点信息一致这一状况，计算与上述转子位置特征点信息对应决定的转子旋转角值作为表示上述马达的转子旋转角的转子旋转角推断值，进行下述的系数推断处理：将上述第1转子位置检测电流值除以推断出的上述转子旋转角推断值来计算上述系数值，并且输出上述第1转子位置检测电流值与上述第2转子位置检测电流值分别作为上述检测电流值。

根据上述第5方式，马达控制装置能够不依赖于从对马达的转子旋转角进行检测的角度传感器得到的转子旋转角信息的生成间隔或者精度而进行高精度并且与测定电流值的取得周期对应的系数值的计算。

另外，在本发明所涉及的马达控制装置的第6方式中，在向生成上述三相交流电流的逆变器赋予的驱动脉冲的占空比比预先设定的动作切换阈值低的情况下，上述电流推断部输出上述测定电流值作为上述检测电流值。

根据上述第6方式，通过在驱动脉冲的占空比比预先设定的动作切换阈值低的期间，马达控制装置将由电流测定部测定出的电流值作为检测电流值，从而能够进行基于实际的测定电流值的处理。

另外，本发明所涉及的马达控制程序的一个方式是由具有执行程序的运算部、和测定驱动马达的三相交流电流的至少两个电流值分别作为测定电流值的电流测定部且对上述马达进行反馈控制的马达控制装置的上述运算部执行的马达控制程序，上述马达控制程序进行基于上述测定电流值和上述马达的转子旋转角信息来对于上述三相交流电流的每一个输出检测电流值的电流推断处理，在上述电流推断处理中，将向生成上述三相交流电流的逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据在上述驱动脉冲的占空比比上述动作切换阈值低的期间由上述电流测定部取得的上述测定电流值而计算出的系数值、和上述马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，并将计算出的上述推断电流值作为上述推断对象相的上述检测电流值进行输出。

根据上述马达控制程序的一个方式，马达控制程序将在电流值的误计测的可能性变高的驱动脉冲的占空比高的时间取得的测定电流值置换为基于转子旋转角信息和系数值而推断出的推断电流值，来生成检测电流值。由此，在本发明所涉及的马达控制程序中，使在之后的处理中利用的检测电流值的精度提高。

另外，本发明所涉及的马达控制方法的一个方式是马达控制装置的马达控制方法，上述马达控制装置具有测定向马达赋予的三相交流电流的至少两个电流值分别作为测定电流值的电流测定部、和基于上述测定电流值与上述马达的转子旋转角信息来对于上述三相交流电流的每一个输出检测电流值的电流推断部，在上述马达控制方法中，进行基于上述测定电流值和上述马达的转子旋转角信息来对于上述三相交流电流的每一个输出检测电流值的电流推断处理，在上述电流推断处理中，将向生成上述三相交流电流的逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据在上述驱动脉冲的占空比比上述动作切换阈值低的期间由上述电流测定部取得的上述测定电流值而计算出的系数值、和上述马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，并将计算出的上述推断电流值作为上述推断对象相的上述检测电流值进行输出。

根据上述马达控制方法的一个方式，将在电流值的误计测的可能性变高的驱动脉冲的占空比高的时间取得的测定电流值置换为基于转子旋转角信息和系数值推断出的推断电流值，来生成检测电流值。由此，在本发明所涉及的马达控制方法中，使在之后的处理中利用的检测电流值的精度提高。

根据本发明，能够提供通过提高根据驱动电流的测定值而计算的检测电流值的精度从而高精度地进行马达控制的马达控制装置、马达控制程序以及马达控制方法。

从以下给出的详细描述和附图中会更全面地理解本公开的上述和其他目的、特征以及优点，附图仅以说明的方式给出，因此不应被视为限制本公开。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的马达控制系统的框图。

图2是实施方式1所涉及的控制用微型控制器的框图。

图3是实施方式1所涉及的逆变器电路的电路图。

图4是对向实施方式1所涉及的逆变器电路赋予的驱动脉冲和电流测定电压的关系进行说明的时间图。

图5是表示在实施方式1所涉及的马达控制系统中未进行电流推断处理的情况下的检测电流值的波形和在故障诊断处理中设想的诊断电流值的波形的时间图。

图6是表示在实施方式1所涉及的马达控制系统中进行了电流推断处理的情况下的检测电流值的波形和在故障诊断处理中设想的诊断电流值的波形的时间图。

图7是对实施方式1所涉及的马达控制系统中的电流推断处理以及故障诊断处理的流程进行说明的流程图。

图8是对在实施方式2所涉及的马达控制系统中进行马达旋转角的推断处理的时机进行说明的时间图。

图9是对实施方式2所涉及的马达控制系统中的电流推断处理以及故障诊断处理的流程进行说明的流程图。

图10是实施方式3所涉及的马达控制系统的框图。

图11是表示在实施方式3所涉及的马达控制系统中进行电流推断处理之前与进行之后的检测电流值的波形的时间图。

图12是对实施方式3所涉及的马达控制系统中的电流推断处理的流程进行说明的流程图。

图13是对在实施方式4所涉及的马达控制系统中进行马达旋转角的推断处理的时机进行说明的时间图。

图14是对实施方式4所涉及的马达控制系统中的电流推断处理的流程进行说明的流程图。

具体实施方式

为了明确说明，适当地省略以及简化以下的记载以及附图。另外，作为进行各种处理的功能模块而记载于附图的各要素在硬件上能够由CPU(Central Processing Unit)、存储器、其他的电路构成，在软件上可通过加载于存储器的程序等实现。因此，本领域技术人员可理解为这些功能模块能够通过仅硬件、仅软件、或者它们的组合以各种方式实现，但并不限定于它们中的任一种。此外，在各附图中，对于相同的要素标注了相同的附图标记，根据需要而省略重复的说明。

另外，上述的程序使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质(non-transitorycomputer readable medium)而储存，能够被供给至计算机。非暂时性的计算机可读介质包括各种类型的有形的记录介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory)CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(ProgrammableROM)、EPROM(Erasable PROM)、闪存ROM、RAM(Random Access Memory))。另外，程序也可以通过各种类型的暂时性的计算机可读介质(transitory computer readable medium)而被供给至计算机。暂时性的计算机可读介质的例子包括电信号、光信号、以及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线以及光纤等有线通信路、或者无线通信路将程序供给至计算机。

实施方式1

首先，图1中示出实施方式1所涉及的马达控制系统1的框图。如图1所示，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，使用马达控制装置10来控制三相马达12。此处，由于为了驱动三相马达12而需要大的电力，所以由马达控制装置10驱动逆变器电路11，来通过逆变器电路11生成驱动三相马达12的驱动电流Iu、Iv、Iw。

另外，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，为了根据旋转速度使赋予给三相马达12的驱动电流的大小以及周期变化，而使用三相马达12的转子旋转角度信息。在图1所示的实施方式1所涉及的马达控制系统1中，使用角度传感器15来得到三相马达12的转子的旋转角信息(以下，称为转子旋转角信息)。

并且，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，利用电流传感器13对驱动电流Iu、Iv、Iw的电流值进行测定，进行根据该测定电流值来检测马达12的旋转异常的故障检测处理。此外，在图1所示的例子中，在电流传感器13与马达控制装置10之间设置有滤波器14。滤波器14例如是低通滤波器，其对从电流传感器13输出的脉冲状的测定信号进行平滑处理而输出正弦波。

在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，马达控制装置10的处理中具有一个特征。此处，在图1中，示出了将在马达控制装置10内进行的处理按每个处理单元分成块的框图。该处理块分别表示由在马达控制装置10内设置的运算部执行的程序所进行的处理。

如图1所示，马达控制装置10具有差量成分生成部21、控制处理部22、二相三相转换处理部23、载波转换处理部24、第1模拟数字转换处理部25、速度转换处理部26、第2模拟数字转换处理部27、电流推断部28、以及故障检测部29。

差量成分生成部21对从外部赋予的目标速度指令值与根据从角度传感器15反馈的转子旋转角信息(例如，转子电角θ)生成的当前速度值的差量进行计算，并将计算出的差值赋予给控制处理部22。控制处理部22根据从差量成分生成部21赋予的差值对二相电压指令值(图1的d轴电压指令值Vd以及q轴电压指令值Vd)进行计算。

二相三相转换处理部23使用d轴电压指令值Vd、q轴电压指令值Vq、以及转子电角θ，对三相的电压指令值(图1的U相电压指令值Vu、V相电压指令值Vv、W相电压指令值Vw)进行计算。载波转换处理部24基于U相电压指令值Vu、V相电压指令值Vv、W相电压指令值Vw，计算与U相、V相、W相分别对应的驱动脉冲。该驱动脉冲是针对各相成为差动信号的PWM(PulseWidth Modulation)信号。

第1模拟数字转换处理部25将角度传感器15作为模拟信号而输出的转子电角信号转换为数字值而输出转子电角θ。速度转换处理部26将转子电角θ转换为当前速度值。

第2模拟数字转换处理部27例如是电流测定部，分别测定赋予给马达的三相交流电流中的至少2个电流值作为测定电流值。第2模拟数字转换处理部27将电流传感器13测定出的电流值转换为数字值而输出以数字值表示的测定电流值。在图1所示的实施方式1所涉及的马达控制系统1中，第2模拟数字转换处理部27输出包含U相、V相、W相的三相量的测定电流值(图1的测定电流值Iu’、测定电流值Iv’、测定电流值Iw’)。

电流推断部28基于测定电流值和马达的转子旋转角信息(例如，转子电角θ)，对于三相交流电流分别输出检测电流值。在图1所示的实施方式1所涉及的马达控制系统1中，电流推断部28输出包含U相、V相、W相的三相量的检测电流值(图1的检测电流值Iu”、检测电流值Iv”、检测电流值Iw”)。

具体而言，电流推断部28将向生成三相交流电流的逆变器电路11赋予的驱动脉冲的占空比成为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，关于推断对象相，基于系数值和马达12的转子电角θ来计算推断电流值，并将计算出的推断电流值作为推断对象相的检测电流值而输出，其中，上述系数值是根据在驱动脉冲的占空比比动作切换阈值低的期间由电流测定部(例如，第2模拟数字转换处理部27)取得的测定电流值而计算的值。另外，在向生成三相交流电流的逆变器电路11赋予的驱动脉冲的占空比比预先设定的动作切换阈值低的情况下，电流推断部28输出测定电流值作为检测电流值。其中，电流推断部28中使用的动作切换阈值是预先存储于马达控制装置10内的存储器等的值，驱动脉冲的占空比是从载波转换处理部24等取得的占空比。在图1中，省略了从载波转换处理部24朝向电流推断部28的占空比信息的传递路径。将在后面对该电流推断部28的处理进行详细叙述。

在3个检测电流值(图1的检测电流值Iu”、检测电流值Iv”、检测电流值Iw”)的总和超过了预先设定的异常判定阈值的情况下，故障检测部29检测为马达12产生了故障。故障检测部29在检测到马达12的故障的情况下，进行向未图示的上位的系统通知异常的产生等预先决定的处理。

这里，马达控制装置10使用微型控制器等半导体装置。该微型控制器包含运算部和该运算部利用的周边电路。此处，在图2中示出实施方式1所涉及的控制用微型控制器的框图。图2所示的微型控制器是马达控制装置10的一个例子。

如图2所示，马达控制装置10具有运算部30、计时器31a～31c、总线32、模拟数字转换电路33a、33b、数字模拟转换电路34、输入输出接口电路35、RAM36、ROM37、以及PLL电路38。

马达控制装置10基于由PLL电路38生成的时钟信号来使电路模块工作。而且，运算部30执行用于进行三相马达12的控制以及故障检测处理的马达控制程序。计时器31a～31c基于由运算部30执行的程序以规定的设定对时钟信号进行计数。也能够利用该计时器的功能来生成驱动脉冲。

总线32对运算部30与其他电路模块之间的数据的收发进行中介。模拟数字转换电路33a、33b输出与被输入的模拟信号的模拟值(例如该信号的电压值)对应的数字值并将其传递至运算部30。在马达控制装置10中，模拟数字转换电路33a作为第1模拟数字转换处理部25工作，模拟数字转换电路33b作为第2模拟数字转换处理部27工作。

数字模拟转换电路34将由运算部30生成的数字值转换为模拟值而向外部输出。输入输出接口电路35是在马达控制装置10与外部的装置之间进行数据的收发的输入输出接口。对马达控制装置10赋予的目标速度指令值经由该输入输出接口电路35向马达控制装置10赋予。RAM36在由运算部30进行的处理中被使用。ROM37例如储存马达控制程序。运算部30将马达控制程序从ROM37读出而执行。

接着，对逆变器电路11进行详细的说明。此处，在图3中示出实施方式1所涉及的逆变器电路的电路图。如图3所示，逆变器电路11具有与U相、V相、W相各相对应的逆变器电路。在图3所示的例子中，由NMOS晶体管MN_uu、NMOS晶体管MN_ul、以及电流感测电阻Rs_u构成与U相对应的逆变器电路。由NMOS晶体管MN_vu、NMOS晶体管MN_vl、以及电流感测电阻Rs_v构成与V相对应的逆变器电路。由NMOS晶体管MN_wu、NMOS晶体管MN_wl、以及电流感测电阻Rs_w构成与W相对应的逆变器电路。

由于与各相对应的逆变器电路的电路结构相同，所以这里以与U相对应的逆变器电路为例来对逆变器电路的元件的连接关系进行说明。NMOS晶体管MN_uu的漏极与电源布线VDD连接。向NMOS晶体管MN_uu的栅极输入驱动脉冲Sdu_p。NMOS晶体管MNuu的源极与NMOS晶体管MN_ul的漏极连接。向NMOS晶体管MN_ul的栅极输入驱动脉冲Sdu_n。NMOS晶体管MNul的源极经由电流感测电阻Rs_u与接地布线GND连接。而且，从将NMOS晶体管MN_uu的源极与NMOS晶体管MN_ul的漏极连接的节点输出驱动电流Iu。另外，从将NMOS晶体管MN_ul的源极与电流感测电阻Rs_u连接的节点输出电流测定电压Vi_u。

该逆变器电路在驱动脉冲Sdu_p为高电平并且驱动脉冲Sdu_n为低电平的期间输出流出电流Ip而使驱动电流Iu的电流量增加。另一方面，逆变器电路在驱动脉冲Sdu_p为低电平并且驱动脉冲Sdu_n为高电平的期间将引入电流In引入而使驱动电流Iu的电流量降低。这里，在逆变器电路中，在驱动脉冲Sdu_p的占空比高的状态下电流测定电压Vi_u的电压变化变小，产生测定电流值Iu’的波形发生缺失的问题。这里，以下对该电流波形的缺失进行说明。

图4中示出对向实施方式1所涉及的逆变器电路赋予的驱动脉冲与电流测定电压的关系进行说明的时间图。在图4中，上段示出驱动脉冲的占空比低的情况下的时间图，下段示出驱动脉冲的占空比高的情况下的时间图。

如图4所示，在驱动脉冲的占空比低的情况下，由于引入电流In的电流上升至饱和为止，所以电流测定电压Vi上升至预先设想的电压值。另一方面，在驱动脉冲的占空比高的情况下，NMOS晶体管MN_ul接通的期间短，引入电流In没大到饱和的程度，电流测定电压Vi_u的电压变化小。因此，在驱动脉冲的占空比高的情况下，电流传感器13无法检测到与电流变化对应的电压变化，产生电流波形的缺失。

鉴于此，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，在驱动脉冲的占空比为预先设定的动作切换阈值以上的期间，进行下述的电流推断处理：以通过计算推断出的推断电流值对该期间的测定电流值进行置换并将该测定电流值用于之后的处理。以下，对该电流推断处理进行更详细的说明。

首先，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，进行基于测定电流值来检测三相马达12的旋转异常的故障检测处理。这里，对该故障检测处理进行说明。驱动电流Iu、驱动电流Iv、驱动电流Iw在正常时满足(1)式的关系。

Iu+Iv+Iw＝0···(1)

这里，若驱动电流Iu、驱动电流Iv、驱动电流Iw中的任一个产生异常，则不再满足(1)式的关系。鉴于此，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，当三相的驱动电流不满足(2)式的关系的情况下判定为故障。其中，(2)式的ERR是预先决定的判定阈值。

|Iu+Iv+Iw|≥ERR···(2)

接着，图5中示出对在实施方式1所涉及的马达控制系统中未进行电流推断处理的情况下的检测电流值的波形与在故障诊断处理中设想的诊断电流值的波形进行表示的时间图。

如图5所示，在未进行电流推断处理的情况下，在驱动电流变大的期间(即，驱动脉冲的占空比变高的期间)测定电流的波形产生缺失。因此，若基于包含该缺失的测定电流进行基于(2)式的故障诊断，则在原本无异常的部分产生误诊断。为了避免该误诊断，需要将判定阈值ERR取得很大，但这成为使故障检测处理的精度降低的原因。鉴于此，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，以通过计算而算出的推断电流值将产生缺失的期间的测定电流值置换来进行补充。

接着，图6中示出对在实施方式1所涉及的马达控制系统中进行了电流推断处理的情况下的检测电流值的波形和在故障诊断处理中设想的诊断电流值的波形进行表示的时间图。

如图6所示，在进行了电流推断处理的情况下，在电流推断处理后生成的检测电流值的波形中未产生图5所示那样的缺失。因此，在基于该检测电流值进行了故障检测处理的情况下，不会产生图5所示那样的误诊断。由此，实施方式1所涉及的马达控制系统1能够减小判定阈值ERR而提高故障检测的精度。

接着，对实施方式1所涉及的马达控制系统1中的电流推断处理以及故障检测处理的流程进行说明。图7中示出对实施方式1所涉及的马达控制系统中的电流推断处理以及故障诊断处理的流程进行说明的流程图。此外，图7所示的例子表示了U相的驱动脉冲的占空比比动作切换阈值高的例子。在其他相的占空比比动作切换阈值高的情况下，仅是作为在步骤S5、步骤S6中推断的对象的相发生变化，实质的处理无变化。另外，以比驱动电流的1个周期短得多的规定的间隔反复进行图7所示的处理。

如图7所示，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，首先，电流推断部28计算各相的驱动脉冲的占空比DT(步骤S1)。然后，在步骤S1的计算的结果是存在被判断为占空比比动作切换阈值高的相的情况下，电流推断部28进行步骤S5的处理(步骤S2的“是”的分支)，当不存在被判断为占空比比动作切换阈值高的情况下，电流推断部28进行步骤S3的处理(步骤S2的“否”的分支)。

在步骤S3的处理中，电流推断部28将在该时刻测定出的各相的测定电流除以转子旋转角θ(sinθ)来计算系数值Au、Av、Aw。通过该步骤S3计算出的系数值Au、Av、Aw例如被储存于RAM36。之后，电流推断部28将在步骤S3的计算中使用的测定电流(例如，测定电流值Iu’、测定电流值Iv’、测定电流值Iw’)分别作为对应的相的检测电流值(例如，检测电流值Iu”、检测电流值Iv”、检测电流值Iw”)而输出至故障检测部29(步骤S4)。

另一方面，在步骤S5的处理中，电流推断部28使用通过步骤S3计算出的系数值Au来计算该时刻下的推断电流值Iu_est。在该步骤S5的计算中，计算对系数值Au乘以转子旋转角θ(sinθ)所得的值作为电流推断值Iu_est。之后，电流推断部28针对在步骤S5中未作为计算对象的V相和W相，将测定电流值作为检测电流值，针对在步骤S5中作为计算对象的U相，将推断电流值Iu_est作为检测电流值Iu”输出至故障检测部29(步骤S6)。

接着，在故障检测部29中，将通过步骤S4或者步骤S6输出的检测电流值Iu”、Iv”、Iw”应用于(2)式来进行自我诊断处理(步骤S7)。在该自我诊断处理中判断为满足(2)式的情况下，故障检测部29判断为马达12未产生旋转异常(步骤S8)。另外，马达控制系统1继续进行马达控制(步骤S9)。另一方面，在自我诊断处理中判断为不满足(2)式的情况下，故障检测部29判定为马达12产生了旋转异常(步骤S10)，将异常通知给上位系统。

此外，电流推断部28针对三相交流电流的每个相，将在驱动脉冲的占空比比动作切换阈值低的期间由电流测定部取得的测定电流值除以计测出测定电流值的时刻下的转子旋转角信息的值来计算系数值，在驱动脉冲的占空比比动作切换阈值低的期间，每当被输入测定电流值时便对系数值进行更新。

根据上述说明，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，在驱动脉冲的占空比为预先设定的动作切换阈值以上的期间，输出代替测定电流值而使用了根据系数值和转子旋转角θ推断出的推断电流值的检测电流值。由此，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，使之后进行的控制的精度提高。

特别是在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，进行使用检测电流值来检测三相马达12的旋转异常的异常检测处理。因此，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，能够提高该异常检测处理的精度。

另外，在实施方式1所涉及的马达控制系统1中，在驱动脉冲的占空比为预先设定的动作切换阈值以上的期间，将测定电流值直接作为检测电流值。由此，实施方式1所涉及的马达控制系统1能够进行基于实际的测定电流值的处理。

实施方式2

在实施方式2所涉及的马达控制系统中，对电流推断部28中的系数值Au、Av、Aw的计算方法的其他方式进行说明。具体而言，在实施方式2所涉及的电流推断部28中，在系数值的计算中不使用从角度传感器15得到的转子旋转角，而根据两个相的测定电流值推断转子旋转角θ，并使用推断出的转子旋转角θ来计算系数值。

更具体而言，可知两个相的测定电流值在为规定的转子旋转角θ时成为规定的关系。鉴于此，实施方式2所涉及的电流推断部28在满足了两个相的测定时，进行转子旋转角θ的推断，从而通过简单的计算来推断转子旋转角θ。

这里，图8中示出对在实施方式2所涉及的马达控制系统中进行马达旋转角的推断处理的时机加以说明的时间图。图8所示的例子是着眼于U相的测定电流值Iu’和V相的测定电流值Iv’的关系来推断转子旋转角θ的例子。另外，在图8所示的例子中，示出了在U相的测定电流值Iu’和V相的测定电流值Iv’取特征值的8个时机推断转子旋转角θ的例子。

如图8所示，在U相的测定电流值Iu’和V相的测定电流值Iv’满足以下的(T1)～(T8)关系时，推断为转子旋转角θ是规定的角度(转子旋转角推断值θ_est)。

(T1)|Iu’|＝|Iv’|并且Iu’＞0、Iv’＞0：θ_est＝30°

(T2)|Iv’|＝0并且Iu’＞0：θ_est＝60°

(T3)|Iu’|＝|Iv’|并且Iu’＞0、Iv’＜0：θ_est＝120°

(T4)|Iu’|＝0并且Iv’＞0：θ_est＝180°

(T5)|Iu’|＝|Iv’|并且Iu’＜0、Iv’＜0：θ_est＝210°

(T6)|Iv’|＝0并且Iu’＜0：θ_est＝240°

(T7)|Iu’|＝|Iv’|并且Iu’＜0、Iv’＞0：θ_est＝300°

(T8)|Iu’|＝0并且Iv’＞0：θ_est＝360°

接着，对实施方式2所涉及的马达控制系统中的电流推断处理以及故障诊断处理进行说明。图9中示出对实施方式2所涉及的马达控制系统中的电流推断处理以及故障诊断处理的流程进行说明的流程图。

如图9所示，实施方式2所涉及的马达控制系统中的电流推断处理以及故障诊断处理在图7所示的流程图中追加了步骤S11、S12的处理。步骤S11是在判断为不存在占空比为动作切换阈值以上的驱动脉冲后(步骤S2的“否”的分支)进行的处理。在步骤S11中，判断测定电流值Iu’和测定电流值Iv’是否满足图8的T1～T8所示的规定的条件。当在步骤S11中判断为测定电流值Iu’和测定电流值Iv’不满足规定的条件的情况下，电流推断部28通过进行步骤S4的处理而输出三相的检测电流值。

另一方面，当在步骤11中判断为测定电流值Iu’和测定电流值Iv’满足规定的条件的情况下，电流推断部28判断测定电流值Iu’和测定电流值Iv’是否与T1～T8中的哪个条件一致来计算转子旋转角推断值θ_est(步骤S12)。然后，电流推断部28使用在步骤S12中推断出的转子旋转角推断值θ_est和测定电流值来计算系数值Au、Av、Aw(步骤S3)。

此外，在实施方式2中，也在计算推断电流值的步骤S5的处理中使用从角度传感器15得到的转子旋转角θ来进行电流值的推断处理。

根据上述说明，在实施方式2所涉及的马达控制系统1中，在将与三相交流电流(驱动电流Iu、驱动电流Iv、驱动电流Iw)中的一个相对应的测定电流值作为第1转子位置检测电流值、将三相交流电流中的与另一个相对应的测定电流值作为第2转子位置检测电流值的情况下，电流推断部28进行如下的动作。电流推断部28根据第1转子位置检测电流值和第2转子位置检测电流值的关系与预先设定的转子位置特征点信息(例如，图8的T1～T8)一致这一状况，将与转子位置特征点信息对应决定的转子旋转角值计算为表示马达的转子旋转角的转子旋转角推断值θ_est。然后，电流推断部28进行下述的系数推断处理：将第1转子位置检测电流值除以推断出的转子旋转角推断值来计算系数值，并且输出第1转子位置检测电流值与第2转子位置检测电流值分别作为检测电流值(例如，检测电流值Iu”、检测电流值Iv”)。

在实施方式2中，在转子旋转角推断值的计算中不使用转子旋转角θ。角度传感器15输出转子旋转角θ的时机不一定与测定电流值的取得时机一致。因此，在角度传感器15将转子旋转角θ用于系数值的计算处理的情况下，存在系数值的精度降低的担忧。然而，由于通过基于二相的测定电流值来计算转子旋转角推断值，能够得到取得了计测电流值的时机下的转子旋转角，所以通过使用转子旋转角推断值来计算系数值，能够使系数值接近原本想要求得的值而减少系数值所包含的误差成分。另外，由此在实施方式2中也提高推断电流值的精度。

另外，在实施方式2中，由于不将从角度传感器15得到的转子旋转角θ应用于系数值的计算，所以能够降低角度传感器15的精度或者转子旋转角θ的输出频度。

此外，在上述说明中，针对U相与V相的测定电流值判断是否满足规定的条件，但只要使用不同的两个相，就能够进行与上述说明相同的处理。即，作为成为进行验证的对象的2个测定电流，也可以使用V相和W相、U相和W相。

实施方式3

在实施方式3中，对马达控制系统3进行说明。实施方式1、2中说明的马达控制系统基于三相的测定电流值来进行三相马达12的故障判定，但在实施方式3所涉及的马达控制系统3中，取得三相的测定电流中的二相的测定电流，将在对三相马达12进行旋转控制时取得的二相的测定电流作为反馈信号。即，实施方式3所涉及的马达控制系统3不将测定电流应用于故障检测，而应用于马达的控制。

此外，在实施方式3的说明中，对于与实施方式1、2中说明的构成要素相同的构成要素，标注与实施方式1、2相同的附图标记并省略说明。

图10中示出实施方式3所涉及的马达控制系统3的框图。如图10所示，实施方式3所涉及的马达控制系统3将差量成分生成部21、控制处理部22、电流推断部28置换为差量成分生成部41、控制处理部42、电流推断部43。另外，实施方式3所涉及的马达控制系统3将实施方式1所涉及的马达控制系统1的速度转换处理部26删除而追加了三相二相转换处理部44。

差量成分生成部41对从外部赋予的目标q轴电流指令值Iq以及目标d轴电流指令值Id、与马达控制装置40根据作为反馈信号而取得的测定电流值生成的当前q轴电流指令值Iq以及目标d轴电流指令值Id的差量进行计算，并将计算出的差值赋予控制处理部42。控制处理部42根据从差量成分生成部41赋予的差值来计算二相电压指令值(图10的d轴电压指令值Vd以及q轴电压指令值Vq)。

然后，第2模拟数字转换处理部27取得由逆变器电路11生成的驱动电流Iu、Iv、Iw中的与两个相有关的驱动电流Iu、Iv，马达控制装置40输出第1测定电流值(例如，测定电流值Iu’)、第2测定电流值(例如，测定电流值Iv’)作为与这些驱动电流对应的测定电流值。

电流推断部43输出与第1测定电流值(例如，测定电流值Iu’)以及第2测定电流值(例如，测定电流值Iv’)对应的第1检测电流值(例如，检测电流值Iu”)以及第2检测电流值(例如，检测电流值Iv”)。另外，电流推断部43计算从使检测电流值Iu”为负而得到的值减去检测电流值Iv”后的值作为第3检测电流值(例如，检测电流值Iw”)，并与检测电流值Iu”、检测电流值Iv”一同输出检测电流值Iw”。

三相二相转换处理部44根据三相的检测电流值来计算与当前的旋转速度对应的二相的当前电流指令值(图10的当前d轴电流指令值Id以及当前q轴电流指令值Id)。

接着，对在实施方式3所涉及的马达控制系统3中使用的计测电流值和检测电流值进行说明。这里，图11中示出对在实施方式3所涉及的马达控制系统3中进行电流推断处理之前和进行了电流推断处理之后的检测电流值的波形进行表示的时间图。

如图11所示，在实施方式3所涉及的马达控制系统3中，对于未取得测定电流的W相的测定电流，使用已知的测定电流值Iu’以及测定电流值Iv’并使用Iw’＝-Iu’-Iv’这一计算式来进行补充。这里，在未进行实施方式3所涉及的电流推断处理的情况下，驱动脉冲的占空比低的期间产生的测定电流值的缺失的影响也出现于作为补充值而计算的测定电流值Iw’中。然而，通过基于进行了实施方式3所涉及的电流推断处理后的检测电流值来计算W相的检测电流值Iw”，由此不会产生这样的波形的缺失。

这里，对实施方式3所涉及的电流推断处理进行说明。图12中示出对实施方式3所涉及的马达控制系统3中的电流推断处理的流程进行说明的流程图。其中，图12所示的例子表示了U相的驱动脉冲的占空比比动作切换阈值高的例子。在其他相的占空比比动作切换阈值高的情况下，仅是作为在步骤S25、步骤S26中推断的对象的相发生变化，实质的处理无变化。另外，以比驱动电流的1个周期短得多的规定的间隔反复进行图12所示的处理。

如图12所示，在实施方式3所涉及的马达控制系统3中，首先，电流推断部43计算U相和V相的驱动脉冲的占空比DT(步骤S21)。然后，在步骤S21的计算的结果是存在被判断为占空比比动作切换阈值高的相的情况下，电流推断部43进行步骤S25的处理(步骤S22的“是”的分支)，当不存在被判断为占空比比动作切换阈值高的相的情况下，电流推断部43进行步骤S23的处理(步骤S22的“否”的分支)。

在步骤S23的处理中，电流推断部43将在该时刻测定出的U相和V相的测定电流除以转子旋转角θ(sinθ)来计算系数值Au、Av。通过该步骤S23计算出的系数值Au、Av例如被储存于RAM36。之后，电流推断部43使用在步骤S23的计算中用到的测定电流(例如，测定电流值Iu’、测定电流值Iv’)作为对应的相的检测电流值(例如，检测电流值Iu”、检测电流值Iv”、检测电流值Iw”)而输出至故障检测部29(步骤S24)。这里，检测电流值Iw”是根据Iw”＝-Iu”-Iv”这一公式计算出的补充值。

另一方面，在步骤S25的处理中，电流推断部43使用通过步骤S23计算出的系数值Au，计算该时刻下的推断电流值Iu_est。在该步骤S25的计算中，计算对系数值Au乘以转子旋转角θ(sinθ)所得的值作为电流推断值Iu_est。之后，电流推断部43针对在步骤S25中未作为计算对象的V相，将测定电流值作为检测电流值，针对在步骤S25中作为计算对象的U相，将推断电流值Iu_est作为检测电流值Iu”，针对W相，设为根据Iw”＝-Iu_est-Iv”这一公式计算出的检测电流值Iw”，将这些检测电流值输出至三相二相转换处理部44(步骤S26)。

之后，三相二相转换处理部44使用从电流推断部43赋予的3个检测电流值来计算当前q轴电流指令值Iq以及目标d轴电流指令值Id，马达控制装置40使用这些值来进行三相马达12的控制。

此外，电流推断部43针对三相交流电流的每个相，通过将在驱动脉冲的占空比比动作切换阈值低的期间由电流测定部取得的测定电流值除以计测出测定电流值的时刻下的转子旋转角信息的值来计算系数值，在驱动脉冲的占空比比动作切换阈值低的期间，每当被输入测定电流值时便对系数值进行更新。

根据上述说明，在实施方式3所涉及的马达控制系统3中，使用推断电流值对在三相马达12的反馈控制中使用的测定电流值的缺失进行补充，来生成无缺失的检测电流值。而且，马达控制系统3使用与由电流推断部43生成的二相的测定电流值对应的二相的检测电流值来生成第三相的检测电流值。由此，在实施方式3所涉及的马达控制系统3中，能够进行基于没有缺失的反馈值的高精度的马达控制。

实施方式4

在实施方式4所涉及的马达控制系统中，对电流推断部43中的系数值Au、Av的计算方法的另一个方式进行说明。具体而言，在实施方式4所涉及的电流推断部43中，在系数值的计算中，不使用从角度传感器15得到的转子旋转角，而根据两个相的测定电流值推断转子旋转角θ，并使用推断出的转子旋转角θ来计算系数值。

更具体而言，可知两个相的测定电流值在为规定的转子旋转角θ时成为规定的关系。鉴于此，实施方式2所涉及的电流推断部28通过在满足两个相的测定时，进行转子旋转角θ的推断，来通过简单的计算推断转子旋转角θ。

这里，图13中示出对在实施方式4所涉及的马达控制系统中进行马达旋转角的推断处理的时机进行说明的时间图。图13所示的例子是着眼于U相的测定电流值Iu’和V相的测定电流值Iv’的关系来推断转子旋转角θ的例子。另外，在图8所示的例子中，示出了在U相的测定电流值Iu’和V相的测定电流值Iv’取特征值的8个时机推断转子旋转角θ的例子。此外，W相的测定电流值Iw’是使用U相的测定电流值Iu’和V相的测定电流值Iv’来计算的补充值。

如图13所示，在U相的测定电流值Iu’与V相的测定电流值Iv’满足以下的(T1)～(T8)关系时，推断为转子旋转角θ是规定的角度(转子旋转角推断值θ_est)。

(T1)|Iu’|＝|Iv’|并且Iu’＞0、Iv’＞0：θ_est＝30°

(T2)|Iv’|＝0并且Iu’＞0：θ_est＝60°

(T3)|Iu’|＝|Iv’|并且Iu’＞0、Iv’＜0：θ_est＝120°

(T4)|Iu’|＝0并且Iv’＞0：θ_est＝180°

(T5)|Iu’|＝|Iv’|并且Iu’＜0、Iv’＜0：θ_est＝210°

(T6)|Iv’|＝0并且Iu’＜0：θ_est＝240°

(T7)|Iu’|＝|Iv’|并且Iu’＜0、Iv’＞0：θ_est＝300°

(T8)|Iu’|＝0并且Iv’＞0：θ_est＝360°

接着，对实施方式4所涉及的马达控制系统中的电流推断处理以及故障诊断处理进行说明。图14中示出对实施方式4所涉及的马达控制系统中的电流推断处理的流程进行说明的流程图。

如图14所示，实施方式4所涉及的马达控制系统中的电流推断处理以及故障诊断处理在图12所示的流程图中追加了步骤S31、S32的处理。步骤S31是在判断为不存在占空比为动作切换阈值以上的驱动脉冲后(步骤S22的“否”的分支)进行的处理。在步骤S31中，判断测定电流值Iu’与测定电流值Iv’是否满足图13的T1～T8所示的规定的条件。在步骤S31中判断为测定电流值Iu’与测定电流值Iv’不满足规定的条件的情况下，电流推断部43进行步骤S24的处理，从而输出三相的检测电流值。

另一方面，在步骤31中判断为测定电流值Iu’与测定电流值Iv’满足规定的条件的情况下，电流推断部43判断测定电流值Iu’与测定电流值Iv’和T1～T8中的哪个条件一致来计算转子旋转角推断值θ_est(步骤S32)。而且，电流推断部43使用在步骤S32中推断出的转子旋转角推断值θ_est和测定电流值来计算系数值Au、Av(步骤S23)。

此外，在实施方式4中，也在计算推断电流值的步骤S25的处理中使用从角度传感器15得到的转子旋转角θ来进行电流值的推断处理。

根据上述说明，在实施方式4所涉及的马达控制系统中，在将与三相交流电流(驱动电流Iu、驱动电流Iv、驱动电流Iw)中的一个相对应的测定电流值作为第1转子位置检测电流值、将与三相交流电流中的另一个相对应的测定电流值作为第2转子位置检测电流值的情况下，电流推断部28进行如下的动作。电流推断部28根据第1转子位置检测电流值和第2转子位置检测电流值的关系与预先设定的转子位置特征点信息(例如，图8的T1～T8)一致这一状况，计算与转子位置特征点信息对应决定的转子旋转角值作为表示马达的转子旋转角的转子旋转角推断值θ_est。然后，电流推断部28进行下述的系数推断处理：将第1转子位置检测电流值除以推断出的转子旋转角推断值来计算系数值，并且将第1转子位置检测电流值和第2转子位置检测电流值分别作为检测电流值(例如，检测电流值Iu”、检测电流值Iv”)进行输出。

在实施方式4中，在转子旋转角推断值的计算中不使用转子旋转角θ。角度传感器15输出转子旋转角θ的时机不一定与测定电流值的取得时机一致。因此，在角度传感器15将转子旋转角θ用于系数值的计算处理的情况下，存在系数值的精度降低的担忧。然而，由于通过基于二相的测定电流值来计算转子旋转角推断值，能够得到取得了计测电流值的时机下的转子旋转角，所以通过使用转子旋转角推断值来计算系数值，能够使系数值接近原本想要求得的值而减少系数值所包含的误差成分。另外，由此在实施方式4中也提高推断电流值的精度。

另外，在实施方式4中，由于不将从角度传感器15得到的转子旋转角θ应用于系数值的计算，所以能够降低角度传感器15的精度或者转子旋转角θ的输出频度。

根据如此描述的公开内容，显而易见的是本公开的实施例可以以多种方式进行变化。这些变化不应被视为脱离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员来说显而易见的是所有这些修改都包括在技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种马达控制装置，对被三相交流电流驱动的马达进行反馈控制，其中，具有：

电流测定部，测定对所述马达赋予的三相交流电流的至少两个电流值分别作为测定电流值；和

电流推断部，基于所述测定电流值和所述马达的转子旋转角信息，对于所述三相交流电流的每一个输出检测电流值，

所述电流推断部将对生成所述三相交流电流的逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据在所述驱动脉冲的占空比比所述动作切换阈值低的期间由所述电流测定部取得的所述测定电流值而计算出的系数值、和所述马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，并将计算出的所述推断电流值作为所述推断对象相的所述检测电流值进行输出。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

所述电流测定部输出与所述三相交流电流的各相对应的3个所述测定电流值，

所述电流推断部输出与所述三相交流电流的各相对应的3个所述检测电流值，

所述马达控制装置还具有在3个所述检测电流值的总和超过了预先设定的异常判定阈值的情况下检测为所述马达产生了故障的故障检测部。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

所述电流测定部将与所述三相交流电流中的二相对应的2个所述测定电流值作为第1测定电流值以及第2测定电流值进行输出，

所述电流推断部输出与所述第1测定电流值以及所述第2测定电流值对应的第1检测电流值以及第2检测电流值，并且计算从使所述第1检测电流值为负而得到的值减去所述第2检测电流值后的值作为第3检测电流值，并与所述第1检测电流值以及所述第2检测电流值一同输出所述第3检测电流值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的马达控制装置，其中，

所述电流推断部针对所述三相交流电流的每一相，将在所述驱动脉冲的占空比比所述动作切换阈值低的期间由所述电流测定部取得的所述测定电流值除以计测出所述测定电流值的时刻的所述转子旋转角信息的值，来计算所述系数值，

在所述驱动脉冲的占空比比所述动作切换阈值低的期间，每当被输入所述测定电流值时便对所述系数值进行更新。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的马达控制装置，其中，

在将与所述三相交流电流中的一个相对应的所述测定电流值作为第1转子位置检测电流值、将与所述三相交流电流中的另一个相对应的所述测定电流值作为第2转子位置检测电流值的情况下，所述电流推断部根据所述第1转子位置检测电流值和所述第2转子位置检测电流值的关系与预先设定的转子位置特征点信息一致这一状况，计算与所述转子位置特征点信息对应决定的转子旋转角值作为表示所述马达的转子旋转角的转子旋转角推断值，然后进行下述的系数推断处理：将所述第1转子位置检测电流值除以推断出的所述转子旋转角推断值来计算所述系数值，并且将所述第1转子位置检测电流值与所述第2转子位置检测电流值分别作为所述检测电流值进行输出。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的马达控制装置，其中，

在对生成所述三相交流电流的逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比比预先设定的动作切换阈值低的情况下，所述电流推断部输出所述测定电流值作为所述检测电流值。

7.一种计算机可读取的存储介质，存储有由马达控制装置的运算部执行的马达控制程序，该马达控制装置具有执行程序的所述运算部、和测定驱动马达的三相交流电流的至少两个电流值分别作为测定电流值的电流测定部，且对所述马达进行反馈控制，其中，

所述马达控制程序进行基于所述测定电流值和所述马达的转子旋转角信息来对于所述三相交流电流的每一个输出检测电流值的电流推断处理，

在所述电流推断处理中，将对生成所述三相交流电流的逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据在所述驱动脉冲的占空比比所述动作切换阈值低的期间由所述电流测定部取得的所述测定电流值而计算出的系数值、和所述马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，并将计算出的所述推断电流值作为所述推断对象相的所述检测电流值进行输出。

8.一种马达控制方法，是马达控制装置的马达控制方法，所述马达控制装置具有测定对马达赋予的三相交流电流的至少两个电流值分别作为测定电流值的电流测定部、和基于所述测定电流值与所述马达的转子旋转角信息来对于所述三相交流电流的每一个输出检测电流值的电流推断部，其中，

所述马达控制方法进行基于所述测定电流值和所述马达的转子旋转角信息来对于所述三相交流电流的每一个输出检测电流值的电流推断处理，

在所述电流推断处理中，将对生成所述三相交流电流的逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据在所述驱动脉冲的占空比比所述动作切换阈值低的期间由所述电流测定部取得的所述测定电流值而计算出的系数值、和所述马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，并将计算出的所述推断电流值作为所述推断对象相的所述检测电流值进行输出。