CN110271550A - 车辆的制动方法、系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种车辆的制动方法、系统及车辆，该方法包括：当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；根据制动减速度控制车辆进行制动。本发明能够在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，从而保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。

Description

车辆的制动方法、系统及车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的制动方法、系统及车辆。
背景技术
随着ADAS(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)技术的不断发展，车辆AEB(Autonomous Emergency Braking，自动制动系统)不断普及，采用毫米波雷达检测自车与障碍物之间的距离，在距离小于安全距离时自动控制车辆进行制动，避免碰撞的发生，可实现车辆主动避撞。然而，上述系统中，要实现主动避撞需要车载毫米波雷达，零部件成本较高，给一些低成本车辆带来了较大的成本压力。
而对于没有安装毫米波雷达、没有配备AEB系统的低成本车辆来说，无法在碰撞发生后对车辆进行干预。车辆在碰撞产生后，由于驾驶员惊慌或者经验不足，不能及时对车辆控制，可能导致车辆和车内人员发生危险。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的制动方法，该方法能够在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，从而保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的制动系统。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种车辆的制动方法，包括以下步骤：当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；根据所述制动减速度控制所述车辆进行制动。
根据本发明实施例的车辆的制动方法，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的制动方法还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，包括：当所述横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车速降至所述预设车速。
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种车辆的制动系统，包括：获取模块，用于当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；确定模块，用于根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；控制模块，用于根据所述制动减速度控制所述车辆进行制动。
根据本发明实施例的车辆的制动系统，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的制动系统还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述确定模块用于：当所述横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述确定模块还用于：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述确定模块还用于：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述确定模块还用于：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车速降至所述预设车速。
在一些示例中，所述确定模块还用于：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
为了实现上述目的，本发明第三方面的实施例提出了一种车辆，包括本发明上述第二方面实施例所述的车辆的制动系统。
根据本发明实施例的车辆，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法的流程图；
图2是根据本发明一个具体实施例的车辆的制动方法的流程示意图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆的制动系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的制动方法、系统及车辆。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法的流程图。如图1所示，该车辆的制动方法，包括以下步骤：
步骤S1：当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度。
具体的说，气囊控制器已经在车辆上得到了普及，在碰撞发生后，车辆控制器会向车辆CAN总线上发送碰撞发生信号，自动制动控制器接受到碰撞发生信号后，结合车辆此时的车速、加速度、横摆角速度等，经过计算后向ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)/ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)控制器发出加速度请求。
ESP/ABS控制器响应加速度请求，对车辆进行制动。
基于此，在本发明的一个实施例中，判断车辆是否发生碰撞的方法概述如下：加速度传感器通过线束与气囊控制器连接，在车辆碰撞发生时，加速度传感器检测加速度变化将电信号发送给气囊控制器。气囊控制器根据加速度变化判断车辆是否发生碰撞事故，如果判断为发生碰撞，气囊控制器向CAN总线中发送碰撞信号。在检测到车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度。
步骤S2：根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度。即，根据车身加速度及横摆角速度等车辆信息确定合理的制动减速度。
步骤S3：根据制动减速度控制车辆进行制动。即，根据确定的制动减速度对车辆进行合理有效的制动，从而保证车辆及车内人员的安全。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，包括：当横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为>0.6deg/s，第一预设减速度例如为-6m/s2，负值表示为制动减速度。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度>0.6deg/s，则认为此时车辆在转向，自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直到车辆刹停。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速小于预设车速，且加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第二预设减速度例如为-4m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度<40km/h，车辆当前加速度>-2m/s2，则自动制动控制器输出加速度请求为-4m/s2，进而以-4m/s进行制动，直至车辆刹停。此时工况为车辆低速直线行驶，认定驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速小于预设车速，且加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第三预设减速度例如为-6m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度<40km/h，车辆当前加速度<-2m/s2，则自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直至车辆刹停。此时工况为车辆低速直线行驶，认定由于制动距离不够导致碰撞，自动制动控制器发出较大减速度请求，直接刹停车辆。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速大于预设车速，且加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为制动减速度，直至车速降至预设车速。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第四预设减速度例如为-4m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度>40km/h，车辆当前加速度>-2m/s2，则自动制动控制器输出加速度请求为-4m/s2，进而以-4m/s2进行制动，直至车辆减速到40km/h。此时工况为车辆在较高速度进行直行行驶，驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，认定此时情况已经比较危险，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，当车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速大于预设车速，且加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第五预设减速度例如为-6m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度>40km/h，车辆当前加速度<-2m/s2，则自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直至车辆减速到40km/h。此时工况为车速较高，减速度已经小于-2m/s2，说明此时驾驶员已经主动制动，但是由于驾驶员对距离速度估算错误或者制动距离不够导致碰撞发生，则自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直到车辆刹停。
为了便于理解，以下结合图2，以具体实施例描述本发明实施例的车辆的制动方法。
如图2所示，在本实施例中，自动制动控制器的输入信号为碰撞信号、自车速度、自车加速度、自车横摆角速度，输出信号为加速度请求。根据输入不同，输出的加速度请求大小不同。当检测到碰撞信号后，判断车辆发生碰撞，进而获取车辆信息，如自车速度(即车辆当前速度)、自车加速度(即车辆当前加速度)、自车横摆角速度(即车辆的横摆角速度)。进而执行如下逻辑：
1.碰撞信号发出，自车横摆角速度>0.6deg/s，认为此时车辆在转向，自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2(负值表示为制动减速度)，直到车辆刹停。
2.碰撞信号发出，自车横摆角速度<0.6deg/s，自车速度<40km/h，自车加速度>-2m/s2，自动制动控制器输出加速度请求为-4m/s2(负值表示为制动减速度)，直至车辆刹停。认为此时工况为车辆低速直线行驶，驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
3.碰撞信号发出，自车横摆角速度<0.6deg/s，自车速度<40km/h，自车加速度<-2m/s2，自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2(负值表示为制动减速度)，直至车辆刹停。认为此时工况为车辆低速直线行驶，由于制动距离不够导致碰撞，自动制动控制器发出较大减速度请求，直接刹停车辆。
4.碰撞信号发出，自车横摆角速度<0.6deg/s，40km/h<自车速度，自车加速度>-2m/s2，自动制动控制器输出加速度请求为-4m/s2(负值表示为制动减速度)，直至车辆减速到40km/h。认为此时车辆在较高速度进行执行行驶，驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生。此时情况已经比较危险，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
5.碰撞信号发出，自车横摆角速度<0.6deg/s，40km/h<自车速度，自车加速度<-2m/s2，自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2(负值表示为制动减速度)，直至车辆减速到40km/h。此时车速较高，减速度已经小于-2m/s2，说明此时驾驶员已经主动制动，但是由于驾驶员对距离速度估算错误或者制动距离不够导致碰撞发生。自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2(负值表示为制动减速度)，直到车辆刹停。
综上，根据本发明实施例的车辆的制动方法，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
本发明的进一步实施例还提出了一种车辆的制动系统。
图3是根据本发明一个实施例的车辆的制动系统的结构框图。如图3所示，该车辆的制动系统100，包括：获取模块110、确定模块120、控制模块130。
其中，获取模块110用于当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度。
在本发明的一个实施例中，判断车辆是否发生碰撞的方法概述如下：加速度传感器通过线束与气囊控制器连接，在车辆碰撞发生时，加速度传感器检测加速度变化将电信号发送给气囊控制器。气囊控制器根据加速度变化判断车辆是否发生碰撞事故，如果判断为发生碰撞，气囊控制器向CAN总线中发送碰撞信号。在检测到车辆发生碰撞时，获取模块110获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度。
确定模块120用于根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度。即，根据车身加速度及横摆角速度等车辆信息确定合理的制动减速度。
控制模块130用于根据制动减速度控制车辆进行制动。即，根据确定的制动减速度对车辆进行合理有效的制动，从而保证车辆及车内人员的安全。
在本发明的一个实施例中，确定模块120用于：当横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为>0.6deg/s，第一预设减速度例如为-6m/s2，负值表示为制动减速度。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度>0.6deg/s，则认为此时车辆在转向，则输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直到车辆刹停。
在本发明的一个实施例中，确定模块120还用于：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速小于预设车速，且加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第二预设减速度例如为-4m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度<40km/h，车辆当前加速度>-2m/s2，则输出加速度请求为-4m/s2，进而以-4m/s进行制动，直至车辆刹停。此时工况为车辆低速直线行驶，认定驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
在本发明的一个实施例中，确定模块120还用于：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速小于预设车速，且加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第三预设减速度例如为-6m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度<40km/h，车辆当前加速度<-2m/s2，则输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直至车辆刹停。此时工况为车辆低速直线行驶，认定由于制动距离不够导致碰撞，则发出较大减速度请求，直接刹停车辆。
在本发明的一个实施例中，确定模块120还用于：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速大于预设车速，且加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为制动减速度，直至车速降至预设车速。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第四预设减速度例如为-4m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度>40km/h，车辆当前加速度>-2m/s2，则输出加速度请求为-4m/s2，进而以-4m/s2进行制动，直至车辆减速到40km/h。此时工况为车辆在较高速度进行直行行驶，驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，认定此时情况已经比较危险，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，当车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
在本发明的一个实施例中，确定模块120还用于：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速大于预设车速，且加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第五预设减速度例如为-6m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度>40km/h，车辆当前加速度<-2m/s2，则输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直至车辆减速到40km/h。此时工况为车速较高，减速度已经小于-2m/s2，说明此时驾驶员已经主动制动，但是由于驾驶员对距离速度估算错误或者制动距离不够导致碰撞发生，则输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直到车辆刹停。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的制动系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的制动方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的车辆的制动系统，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
本发明的进一步实施例还提出了一种车辆，该车辆包括本发明上述任意一个实施例所描述的车辆的制动系统。
根据本发明实施例的车辆，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (13)

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；
根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；
根据所述制动减速度控制所述车辆进行制动。
2.根据权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，包括：
当所述横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
3.根据权利要求2所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
4.根据权利要求3所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
5.根据权利要求4所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车速降至所述预设车速。
6.根据权利要求5所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
7.一种车辆的制动系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；
确定模块，用于根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；
控制模块，用于根据所述制动减速度控制所述车辆进行制动。
8.根据权利要求7所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述确定模块用于：
当所述横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
9.根据权利要求8所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述确定模块还用于：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
10.根据权利要求9所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述确定模块还用于：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
11.根据权利要求10所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述确定模块还用于：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车速降至所述预设车速。
12.根据权利要求11所述的车辆的制动系统，其特征在于，所述确定模块还用于：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-12任一项所述的车辆的制动系统。
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