CN110271550B - 车辆的制动方法、系统及车辆 - Google Patents

车辆的制动方法、系统及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN110271550B
CN110271550B CN201910563300.3A CN201910563300A CN110271550B CN 110271550 B CN110271550 B CN 110271550B CN 201910563300 A CN201910563300 A CN 201910563300A CN 110271550 B CN110271550 B CN 110271550B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
preset
acceleration
speed
deceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910563300.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110271550A (zh
Inventor
栗相楠
乔婷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BAIC Motor Co Ltd
Original Assignee
BAIC Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BAIC Motor Co Ltd filed Critical BAIC Motor Co Ltd
Priority to CN201910563300.3A priority Critical patent/CN110271550B/zh
Publication of CN110271550A publication Critical patent/CN110271550A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110271550B publication Critical patent/CN110271550B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W2030/082—Vehicle operation after collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明提出一种车辆的制动方法、系统及车辆，该方法包括：当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；根据制动减速度控制车辆进行制动。本发明能够在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，从而保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。

Description

车辆的制动方法、系统及车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的制动方法、系统及车辆。
背景技术
随着ADAS(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)技术的不断发展，车辆AEB(Autonomous Emergency Braking，自动制动系统)不断普及，采用毫米波雷达检测自车与障碍物之间的距离，在距离小于安全距离时自动控制车辆进行制动，避免碰撞的发生，可实现车辆主动避撞。然而，上述系统中，要实现主动避撞需要车载毫米波雷达，零部件成本较高，给一些低成本车辆带来了较大的成本压力。
而对于没有安装毫米波雷达、没有配备AEB系统的低成本车辆来说，无法在碰撞发生后对车辆进行干预。车辆在碰撞产生后，由于驾驶员惊慌或者经验不足，不能及时对车辆控制，可能导致车辆和车内人员发生危险。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的制动方法，该方法能够在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，从而保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的制动系统。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种车辆的制动方法，包括以下步骤：当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；根据所述制动减速度控制所述车辆进行制动。
根据本发明实施例的车辆的制动方法，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的制动方法还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，包括：当所述横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车速降至所述预设车速。
在一些示例中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种车辆的制动系统，包括：获取模块，用于当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；确定模块，用于根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；控制模块，用于根据所述制动减速度控制所述车辆进行制动。
根据本发明实施例的车辆的制动系统，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的制动系统还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述确定模块用于：当所述横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述确定模块还用于：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述确定模块还用于：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
在一些示例中，所述确定模块还用于：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车速降至所述预设车速。
在一些示例中，所述确定模块还用于：当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
为了实现上述目的，本发明第三方面的实施例提出了一种车辆，包括本发明上述第二方面实施例所述的车辆的制动系统。
根据本发明实施例的车辆，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法的流程图；
图2是根据本发明一个具体实施例的车辆的制动方法的流程示意图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆的制动系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的制动方法、系统及车辆。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法的流程图。如图1所示，该车辆的制动方法，包括以下步骤：
步骤S1：当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度。
具体的说，气囊控制器已经在车辆上得到了普及，在碰撞发生后，车辆控制器会向车辆CAN总线上发送碰撞发生信号，自动制动控制器接受到碰撞发生信号后，结合车辆此时的车速、加速度、横摆角速度等，经过计算后向ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)/ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)控制器发出加速度请求。
ESP/ABS控制器响应加速度请求，对车辆进行制动。
基于此，在本发明的一个实施例中，判断车辆是否发生碰撞的方法概述如下：加速度传感器通过线束与气囊控制器连接，在车辆碰撞发生时，加速度传感器检测加速度变化将电信号发送给气囊控制器。气囊控制器根据加速度变化判断车辆是否发生碰撞事故，如果判断为发生碰撞，气囊控制器向CAN总线中发送碰撞信号。在检测到车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度。
步骤S2：根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度。即，根据车身加速度及横摆角速度等车辆信息确定合理的制动减速度。
步骤S3：根据制动减速度控制车辆进行制动。即，根据确定的制动减速度对车辆进行合理有效的制动，从而保证车辆及车内人员的安全。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，包括：当横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为>0.6deg/s，第一预设减速度例如为-6m/s2，负值表示为制动减速度。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度>0.6deg/s，则认为此时车辆在转向，自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直到车辆刹停。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速小于预设车速，且加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第二预设减速度例如为-4m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度<40km/h，车辆当前加速度>-2m/s2，则自动制动控制器输出加速度请求为-4m/s2，进而以-4m/s进行制动，直至车辆刹停。此时工况为车辆低速直线行驶，认定驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速小于预设车速，且加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第三预设减速度例如为-6m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度<40km/h，车辆当前加速度<-2m/s2，则自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直至车辆刹停。此时工况为车辆低速直线行驶，认定由于制动距离不够导致碰撞，自动制动控制器发出较大减速度请求，直接刹停车辆。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速大于预设车速，且加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为制动减速度，直至车速降至预设车速。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第四预设减速度例如为-4m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度>40km/h，车辆当前加速度>-2m/s2，则自动制动控制器输出加速度请求为-4m/s2，进而以-4m/s2进行制动，直至车辆减速到40km/h。此时工况为车辆在较高速度进行直行行驶，驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，认定此时情况已经比较危险，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，当车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速大于预设车速，且加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第五预设减速度例如为-6m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度>40km/h，车辆当前加速度<-2m/s2，则自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直至车辆减速到40km/h。此时工况为车速较高，减速度已经小于-2m/s2，说明此时驾驶员已经主动制动，但是由于驾驶员对距离速度估算错误或者制动距离不够导致碰撞发生，则自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直到车辆刹停。
为了便于理解，以下结合图2，以具体实施例描述本发明实施例的车辆的制动方法。
如图2所示，在本实施例中，自动制动控制器的输入信号为碰撞信号、自车速度、自车加速度、自车横摆角速度，输出信号为加速度请求。根据输入不同，输出的加速度请求大小不同。当检测到碰撞信号后，判断车辆发生碰撞，进而获取车辆信息，如自车速度(即车辆当前速度)、自车加速度(即车辆当前加速度)、自车横摆角速度(即车辆的横摆角速度)。进而执行如下逻辑：
1.碰撞信号发出，自车横摆角速度>0.6deg/s，认为此时车辆在转向，自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2(负值表示为制动减速度)，直到车辆刹停。
2.碰撞信号发出，自车横摆角速度<0.6deg/s，自车速度<40km/h，自车加速度>-2m/s2，自动制动控制器输出加速度请求为-4m/s2(负值表示为制动减速度)，直至车辆刹停。认为此时工况为车辆低速直线行驶，驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
3.碰撞信号发出，自车横摆角速度<0.6deg/s，自车速度<40km/h，自车加速度<-2m/s2，自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2(负值表示为制动减速度)，直至车辆刹停。认为此时工况为车辆低速直线行驶，由于制动距离不够导致碰撞，自动制动控制器发出较大减速度请求，直接刹停车辆。
4.碰撞信号发出，自车横摆角速度<0.6deg/s，40km/h<自车速度，自车加速度>-2m/s2，自动制动控制器输出加速度请求为-4m/s2(负值表示为制动减速度)，直至车辆减速到40km/h。认为此时车辆在较高速度进行执行行驶，驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生。此时情况已经比较危险，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
5.碰撞信号发出，自车横摆角速度<0.6deg/s，40km/h<自车速度，自车加速度<-2m/s2，自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2(负值表示为制动减速度)，直至车辆减速到40km/h。此时车速较高，减速度已经小于-2m/s2，说明此时驾驶员已经主动制动，但是由于驾驶员对距离速度估算错误或者制动距离不够导致碰撞发生。自动制动控制器输出加速度请求为-6m/s2(负值表示为制动减速度)，直到车辆刹停。
综上，根据本发明实施例的车辆的制动方法，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
本发明的进一步实施例还提出了一种车辆的制动系统。
图3是根据本发明一个实施例的车辆的制动系统的结构框图。如图3所示，该车辆的制动系统100，包括：获取模块110、确定模块120、控制模块130。
其中，获取模块110用于当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度。
在本发明的一个实施例中，判断车辆是否发生碰撞的方法概述如下：加速度传感器通过线束与气囊控制器连接，在车辆碰撞发生时，加速度传感器检测加速度变化将电信号发送给气囊控制器。气囊控制器根据加速度变化判断车辆是否发生碰撞事故，如果判断为发生碰撞，气囊控制器向CAN总线中发送碰撞信号。在检测到车辆发生碰撞时，获取模块110获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度。
确定模块120用于根据车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度。即，根据车身加速度及横摆角速度等车辆信息确定合理的制动减速度。
控制模块130用于根据制动减速度控制车辆进行制动。即，根据确定的制动减速度对车辆进行合理有效的制动，从而保证车辆及车内人员的安全。
在本发明的一个实施例中，确定模块120用于：当横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为>0.6deg/s，第一预设减速度例如为-6m/s2，负值表示为制动减速度。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度>0.6deg/s，则认为此时车辆在转向，则输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直到车辆刹停。
在本发明的一个实施例中，确定模块120还用于：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速小于预设车速，且加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第二预设减速度例如为-4m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度<40km/h，车辆当前加速度>-2m/s2，则输出加速度请求为-4m/s2，进而以-4m/s进行制动，直至车辆刹停。此时工况为车辆低速直线行驶，认定驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
在本发明的一个实施例中，确定模块120还用于：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速小于预设车速，且加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第三预设减速度例如为-6m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度<40km/h，车辆当前加速度<-2m/s2，则输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直至车辆刹停。此时工况为车辆低速直线行驶，认定由于制动距离不够导致碰撞，则发出较大减速度请求，直接刹停车辆。
在本发明的一个实施例中，确定模块120还用于：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速大于预设车速，且加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为制动减速度，直至车速降至预设车速。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第四预设减速度例如为-4m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度>40km/h，车辆当前加速度>-2m/s2，则输出加速度请求为-4m/s2，进而以-4m/s2进行制动，直至车辆减速到40km/h。此时工况为车辆在较高速度进行直行行驶，驾驶员由于走神或者判断错误导致碰撞发生，认定此时情况已经比较危险，为了减轻驾驶员恐慌乱打方向盘，先已较小减速度减速，当车速为40km/h时，以较大减速度刹停。
在本发明的一个实施例中，确定模块120还用于：当横摆角速度小于预设横摆角速度，且车速大于预设车速，且加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为制动减速度，直至车辆停止行驶。其中，预设横摆角速度例如为0.6deg/s，预设车速例如为40km/h，预设加速度例如为-2m/s2，第五预设减速度例如为-6m/s2。也即是说，碰撞信号发出后，如果车辆的横摆角速度<0.6deg/s，车辆当前速度>40km/h，车辆当前加速度<-2m/s2，则输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直至车辆减速到40km/h。此时工况为车速较高，减速度已经小于-2m/s2，说明此时驾驶员已经主动制动，但是由于驾驶员对距离速度估算错误或者制动距离不够导致碰撞发生，则输出加速度请求为-6m/s2，进而以-6m/s2进行制动，直到车辆刹停。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的制动系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的制动方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的车辆的制动系统，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
本发明的进一步实施例还提出了一种车辆，该车辆包括本发明上述任意一个实施例所描述的车辆的制动系统。
根据本发明实施例的车辆，当车辆发生碰撞时，获取车辆信息，如车辆当前的车速、加速度及横摆角速度，据此确定相应的制动减速度，并根据制动减速度控制车辆进行制动，从而在车辆发生碰撞时，对车辆进行合理有效的制动，保证车辆及车内人员的安全，且所需成本低，易于实现。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (3)

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；
根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；
根据所述制动减速度控制所述车辆进行制动；
其中，所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，包括：
当所述横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶；
所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶；
所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶；
所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车速降至所述预设车速；
所述根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度，还包括：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
2.一种车辆的制动系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于当车辆发生碰撞时，获取车辆当前的车速、加速度及横摆角速度；
确定模块，用于根据所述车速、加速度及横摆角速度确定制动减速度；
控制模块，用于根据所述制动减速度控制所述车辆进行制动；
其中，所述确定模块用于：当所述横摆角速度大于预设横摆角速度时，以第一预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶；
所述确定模块还用于：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第二预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶；
所述确定模块还用于：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速小于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第三预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶；
所述确定模块还用于：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度大于预设加速度时，以第四预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车速降至所述预设车速；
所述确定模块还用于：
当所述横摆角速度小于预设横摆角速度，且所述车速大于预设车速，且所述加速度小于预设加速度时，以第五预设减速度作为所述制动减速度，直至所述车辆停止行驶。
3.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-2任一项所述的车辆的制动系统。
CN201910563300.3A 2019-06-26 2019-06-26 车辆的制动方法、系统及车辆 Active CN110271550B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910563300.3A CN110271550B (zh) 2019-06-26 2019-06-26 车辆的制动方法、系统及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910563300.3A CN110271550B (zh) 2019-06-26 2019-06-26 车辆的制动方法、系统及车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110271550A CN110271550A (zh) 2019-09-24
CN110271550B true CN110271550B (zh) 2021-04-20

Family

ID=67963386

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910563300.3A Active CN110271550B (zh) 2019-06-26 2019-06-26 车辆的制动方法、系统及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110271550B (zh)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101734243B (zh) * 2009-12-24 2011-10-26 浙江亚太机电股份有限公司 一种汽车高速爆胎应急制动稳定性控制系统
US9555705B2 (en) * 2011-05-12 2017-01-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle
JP6049542B2 (ja) * 2013-05-31 2016-12-21 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム
CN103600737B (zh) * 2013-11-19 2017-02-15 浙江吉利汽车研究院有限公司 基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法
CN105270365B (zh) * 2014-06-16 2018-01-26 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
JP6201928B2 (ja) * 2014-08-04 2017-09-27 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN104773168B (zh) * 2015-04-03 2018-01-16 安徽机电职业技术学院 基于安全制动的自动挡汽车爆胎控制系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110271550A (zh) 2019-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106904163B (zh) 车辆及控制车辆的方法
JP6862344B2 (ja) 車間距離を制御する方法
CN106157696B (zh) 基于车-车通信的自车主动避让系统和避让方法
US9633565B2 (en) Active safety system and method for operating the same
US8532870B2 (en) Driver assistance system for motor vehicle/trailer combinations
CN101612938B (zh) 用于车辆安全系统的判断线计算
CN102030006B (zh) 用于控制车辆减轻交叉路口碰撞的系统
CN109941219B (zh) 用于控制车辆主动安全带的装置和方法
CN109969116B (zh) 一种用于车辆的防撞方法和系统
US9073524B2 (en) Braking system and method for a towed vehicle
US8095277B2 (en) Method for determining a direction of travel in a motor vehicle
CN106585631B (zh) 车辆碰撞系统及其使用方法
CN102837698A (zh) 车辆碰撞损伤缓解系统及其控制方法
KR101478068B1 (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
CN110335504B (zh) 车辆跟驰状态下基于车路协同的避撞预警系统及方法
CN108146433B (zh) 车辆的紧急自动制动系统及方法
US9079500B2 (en) System and method for adjusting braking pressure
US20180009470A1 (en) Control system and method for assisting or obtaining a reliable steering operation of a motor vehicle which is capable of driving at least semi-autonomously
EP2261093B1 (en) Method and system for predictive yaw stability control for automobile
CN111645676B (zh) 车辆避让方法、装置、设备及汽车
CN111605607A (zh) 一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法
KR20180065834A (ko) 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법.
CN110271550B (zh) 车辆的制动方法、系统及车辆
KR101113527B1 (ko) 제동력을 향상 시키기 위한 방법 및 장치
KR20180009221A (ko) 차량 센서 고장 검출 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant