CN110271472B - 电动绞车的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的电动绞车的控制装置在牵引物并未后退的情况下禁止警告音的鸣响。阈值存储部(53)中设置有与带的引出量进行比较的第1阈值(TH1)，控制器(50)在带的引出量小于第1阈值(TH1)时，禁止后退侦测部(54)的运作。由此，即便带在车厢内多少有些松弛地放置着而将电源关闭，之后即便再次开启电源且松弛消除马达(95)运作，也能够不使后退侦测部(54)进行运作。因而，在轮椅(牵引物)并未后退的情况下可禁止警告音的鸣响，进而能够提升便利性及可靠性。

Description

电动绞车的控制装置

技术领域

本发明涉及一种将牵引物搬入至车厢内或搬出至车厢外的电动绞车(electricwinch)的控制装置。

背景技术

以往，在福祉车辆的车厢内且在后方侧设置有搭载作为牵引物的轮椅的搭载空间。从搭载空间朝车厢外引出斜坡(slope)，并经由此斜坡将位于车厢外的轮椅搬入至搭载空间中。另外，在搭载空间的车辆前方侧设置有具备附带挂钩(hook)的带(belt)的电动绞车。从电动绞车引出带并将挂钩钩挂在轮椅的架(frame)上，在此状态下驱动电动绞车，由此可容易地将轮椅搬入至搭载空间中。

在将轮椅搬入至车厢内或搬出至车厢外的电动绞车中，例如已知有专利文献1中所记载的技术。专利文献1中所记载的电动绞车包括：绕有牵引轮椅的带的卷筒(drum)、使卷筒旋转的电动马达部、设置于卷筒和电动马达部之间的电磁离合器(clutch)、防止卷筒反向旋转的棘轮机构(ratchet mechanism)、以及消除带的松弛的松弛消除马达。

而且，控制器在电磁离合器发生故障等且卷筒进行反向旋转的情况下，将棘轮机构设为锁定状态，防止卷筒进一步反向旋转，且驱动蜂鸣器(buzzer)以使警告音鸣响。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2013-060271号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

且说，福祉车辆不限于大型的单箱式(one box)车辆(大型车)，还存在以小型的轻型汽车(小型车)为基础(base)的福祉车辆。在大型车中，搭载空间的地板面比较平坦，而在小型车中，为了使后部座位向前方倾斜并确保搭载空间，在搭载空间的地板面上形成有凹凸。例如在小型车中，如图1所示，在驾驶座及副驾驶座和向前方倾斜的后部座位之间形成有比较大的凹陷部G。再者，在小型车中，电动绞车设置于驾驶座及副驾驶座的下部等。

而且，若在这种小型车中单纯地应用所述专利文献1中所记载的电动绞车，则会发生如下所示的不良情况。

例如，若在未牵引轮椅的状态下，且带在车厢内多少有些松弛地放置着而将电源关闭，之后再次开启电源，则松弛消除马达运作并将带的松弛去除。于是，设置在带的前端的挂钩一面以在后部座位上滑动的方式移动，一面被拉向电动绞车。

之后，靠近电动绞车的挂钩强劲地下落至图1所示的凹陷部G。此时，若棘轮机构的挡头恰好在与锁销(latch gear)的下一个齿啮合之前，则由于钢制挂钩的重量而卷筒会对抗松弛消除马达的微弱旋转力并进行反向旋转。由此，控制器误侦测到牵引物后退，致使驱动蜂鸣器以使警告音鸣响。

本发明的目的在于提供一种在牵引物并未后退的情况下可禁止警告音鸣响的电动绞车的控制装置。

[解决问题的技术手段]

本发明的一方式中为一种将牵引物搬入至车厢内或搬出至车厢外的电动绞车的控制装置，其包括：控制器，对牵引所述牵引物的带的进出进行控制；带引出量检测部，设置于所述控制器中，并检测所述带的引出量；阈值存储部，设置于所述控制器中，并存储有与所述带的引出量进行比较的比较阈值；以及后退侦测部，设置于所述控制器中，并对所述牵引物后退进行侦测，且所述控制器在所述带的引出量小于所述比较阈值时，禁止所述后退侦测部的运作。

本发明的另一方式中，所述后退侦测部若侦测到所述牵引物后退，则驱动通知所述牵引物的后退的通知部。

本发明的另一方式中，所述比较阈值比所述牵引物处于所述车厢内的固定位置时的所述带的引出量小。

本发明的另一方式中，所述控制器在所述带的引出量小于所述比较阈值时，允许由操作者切换为能够自由地进出所述带的带自由模式(belt free mode)。

[发明的效果]

根据本发明，阈值存储部中存储有与带的引出量进行比较的比较阈值，控制器在带的引出量小于比较阈值时，禁止后退侦测部的运作，因此，即便带在车厢内多少有些松弛地放置着而将电源关闭，之后再次开启电源且松弛消除马达运作，也能够不使后退侦测部进行运作。因而，在牵引物并未后退的情况下可禁止警告音的鸣响，进而能够提升便利性及可靠性。

附图说明

图1是表示搭载有电动绞车的车辆的概略图。

图2是从上方对图1的车辆进行观察的电动绞车的说明图。

图3(a)是表示设置于车辆中的操作面板的平面图，图3(b)是表示能够从车厢外操作的遥控器的平面图。

图4是表示电动绞车的详细结构的立体图。

图5是表示电动马达部的内部结构(减速机构)的平面图。

图6是表示电动绞车的内部结构(卷筒周边)的立体图。

图7是表示构成电动绞车的构件的连接关系的示意图。

图8是表示控制器的周边(电气系统)的框图。

图9是表示使后退侦测部的运作禁止的逻辑的流程图。

图10是对设置在阈值存储部中的第1阈值、第2阈值进行说明的说明图。

图11是对后退侦测部的运作受到禁止的状态进行说明的说明图。

[附图标记说明]

10：车辆

11：搭载空间

12：斜坡

13：后门

14：配线

15：挂钩

16：固定带

20：轮椅(牵引物)

21：前架

22：车轮

23：脚轮

30：电动绞车

31：挂钩

32：带

40：控制装置

50：控制器

51：驱动控制部

52：带引出量检测部

53：阈值存储部

54：后退侦测部

60：操作面板

61：面板主体

62：主电源开关

62a：指示器

63：带自由开关

63a：指示器

64：速度切换开关

65：蜂鸣器(通知部)

70：遥控器

71：遥控器主体

72：遥控器电源开关

73：入开关

74：出开关

75：指示器

80：电动马达部

81：马达部

81a：磁铁

81b：线圈

81c：衔铁

81d：衔铁轴

81e：电刷

81f：整流子

81g：蜗杆

82：齿轮部

82a：蜗轮

83：输出轴

84：电磁离合器

90：卷筒部

91：外壳

91a：开口部

92：卷筒

92a：卷筒轴

92b：单向离合器

93：棘轮机构

93a：锁销

93c：螺线管驱动构件

93d：驱动销

94：松弛消除机构

94a：正齿轮

94b：小径齿轮

94c：减速齿轮机构

94d：转矩限制器

95：松弛消除马达

96：旋转传感器

97：连接器连接部

98：引导构件

A：电流信号

AR1：计数小区域

AR2：计数中区域

AR3：计数大区域

AS：副驾驶座

DR：驾驶座

F：地板面

G：凹陷部

GR：握把

IG：点火开关

J：地面

Pct：计数数值

RS：后部座位

SD：减速机构

SP：换挡位置传感器

ST：安装支板

TH1：第1阈值(比较阈值)

TH2：第2阈值

V：车速信号

VS：车速传感器

r：旋转信号

具体实施方式

以下，利用附图对本发明的一实施方式进行详细说明。

图1示出表示搭载有电动绞车的车辆的概略图，图2示出从上方对图1的车辆进行观察的电动绞车的说明图，图3(a)示出表示设置于车辆中的操作面板的平面图，图3(b)示出表示能够从车厢外操作的遥控器的平面图，图4示出表示电动绞车的详细结构的立体图，图5示出表示电动马达部的内部结构(减速机构)的平面图，图6示出表示电动绞车的内部结构(卷筒周边)的立体图，图7示出表示构成电动绞车的构件的连接关系的示意图，图8示出表示控制器的周边(电气系统)的框图，图9示出表示使后退侦测部的运作禁止的逻辑的流程图，图10示出对设置在阈值存储部中的第1阈值、第2阈值进行说明的说明图，图11示出对后退侦测部的运作受到禁止的状态进行说明的说明图。

图1及图2所示的车辆10是以轻型汽车(小型车)为基础的福祉车辆。在车辆10的车厢内且在后方侧(图中右侧)设置有搭载轮椅(牵引物)20的搭载空间11。在搭载空间11的车辆前方侧(图中左侧)设置有在车辆10的车宽方向(图2中的上下方向)上以既定间隔配置的一对电动绞车30。这些电动绞车30分别设置在车辆10的驾驶座DR及副驾驶座AS的下部。再者，图1中仅图示了驾驶座DR侧。

一对电动绞车30分别具备在前端侧设有挂钩31的带32，带32牵引轮椅20。这里，挂钩31为了不容易变形而为具备充分刚性的钢制。而且，从一对电动绞车30中分别引出带32，将各挂钩31钩挂在位于轮椅20左右侧的一对前架21上。之后，在此状态下使一对电动绞车30同步运作而将一对带32拉入，由此，使轮椅20朝搭载空间11移动。

在搭载空间11的车辆后方侧设置有将地面J与车辆10的地板面F以平缓的倾斜角度加以连接的斜坡12，此斜坡12是将合计3片铝板以滑动自如的方式组合而形成。而且，在车辆10行驶时，将斜坡12紧凑地折叠并在搭载空间11的车辆后方侧靠在关闭的后门13的内侧等。

而且，使一对电动绞车30同步运作以将一对带32拉入，由此，轮椅20从图2所示的状态起在斜坡12上移动，不久如图1所示到达地板面F上，并被搬入至搭载空间11内的固定位置。这里，所谓固定位置，是指轮椅20成为图1及图10的最上段所示的状态的位置、即为将轮椅20固定成不会相对于车辆10而摇晃且车辆10成为能够行驶的状态的位置。

这里，当将轮椅20搬入至车辆10的搭载空间11中时，首先，将后部座位(第二座椅(second seat))RS设为向前方倾斜的状态。由此，在作为轻型汽车的车辆10的后方出现比较大的搭载空间11。而且，在驾驶座DR及副驾驶座AS和向前方倾斜的后部座位RS之间形成有朝地板面F凹陷的凹陷部G，并从所述凹陷部G引出一对带32。

另外，使一对电动绞车30同步运作以将一对带32送出，由此，搭载于搭载空间11内的轮椅20在斜坡12上移动，不久从地板面F被搬出至地面J。通过以此种方式设置斜坡12，能够使轮椅20在地面J与地板面F之间容易地移动。再者，一对电动绞车30是由看护者(操作者)来操作，在一对电动绞车30的操作过程中，看护者从轮椅20的后方支撑(支持(support))此轮椅20。

控制一对电动绞车30的控制装置40是如图2所示那样构成。即，控制装置40包括：一对电动绞车30、控制器50、操作面板60及遥控器70。在一对电动绞车30和控制器50之间以及操作面板60和控制器50之间分别电性连接地设置有配线14。再者，遥控器70以无线(wireless)式利用无线而与控制器50自由地通信，通过将遥控器70带出至车厢外，可从车厢外操作一对电动绞车30。

另外，如图2所示，在车辆10的地板面F上设置有具备挂钩15的一对固定带16。这些固定带16的挂钩15分别钩挂在位于搭载空间11中的轮椅20的左右侧的一对车轮22上。由此，搭载于搭载空间11中的轮椅20在带32的挂钩31及固定带16的挂钩15的合计4处受到支撑。因此，在车辆10的固定位置，轮椅20不会移动或摇晃。

再者，如图1所示，在将轮椅20固定在搭载空间11内的固定位置的状态下，设置在轮椅20的左右侧且前方侧的一对脚轮(caster)(小车轮)23配置于向前方倾斜的后部座位RS上。换句话说，有效利用作为轻型汽车(小型车)的车辆10的内部空间而形成了比较大的搭载空间11。

如图3(a)所示，操作面板60具备面板主体61。面板主体61配置在车辆10的后方侧，能够从车厢外容易地对操作面板60进行操作。在面板主体61上设置有主电源开关62、带自由开关(belt free switch)63、速度切换开关64及蜂鸣器(通知部)65。

主电源开关62是在接通控制装置40的系统电源时操作的开关。而且，通过对主电源开关62进行开启操作，系统电源接通，且指示器(indicator)62a点亮。这里，在将控制装置40初始化时也操作主电源开关62，例如通过长按3秒以上，从而将控制装置40初始化。

带自由开关63是在将一对电动绞车30设为解锁状态时操作的开关。而且，通过对带自由开关63进行开启操作，可将一对带32分别手动地自由引出或收纳(进出)。即，可对带自由开关63进行开启操作，将一对带32引出，并将一对挂钩31钩挂在位于车厢外的轮椅20上、或将从一对电动绞车30分别引出的一对带32的长度对齐。这里，若对带自由开关63进行开启操作，则指示器63a点亮。

速度切换开关64是在将轮椅20搭载于搭载空间11中或从搭载空间11中卸下时，将一对带32的移动速度、即拉入速度或送出速度切换为低速(LOW)或高速(HIGH)时操作的开关。

另外，蜂鸣器65在一对带32的拉入运作时或送出运作时(正常运作时)、进而在一对电动绞车30的运作不良时(故障发生时)等，鸣响电子声音等警告音。即，蜂鸣器65向周围通知轮椅20的后退等。这里，警告音不限于电子声音，也可以是利用声音进行的广播。

遥控器70是无线遥控单元(wireless remote control unit)，能够在对操作面板60的主电源开关62进行操作且控制装置40的系统电源接通时使用。如图3(b)所示，遥控器70具备遥控器主体71。在遥控器主体71上设置有遥控器电源开关72、入开关73及出开关74。遥控器70进而具备指示器75，此指示器75在遥控器70的操作时等点亮。

再者，遥控器70的操作是由看护者来进行。而且，通过由看护者对遥控器电源开关72进行开启操作，之后按压入开关73或出开关74，从而一对电动绞车30同步运作。具体来说，在按压入开关73期间，一对电动绞车30持续运作，辅助将轮椅20搬入至搭载空间11中。另一方面，在按压出开关74期间，一对电动绞车30进行反向旋转，辅助将轮椅20从搭载空间11中搬出。

其中，在遥控器70的操作过程中，看护者抓住轮椅20的握把(grip)GR(参照图1)来支撑轮椅20，并且引导其移动。如此，控制装置40通过控制一对电动绞车30来辅助看护者使轮椅20移动。

如图4及图7所示，电动绞车30具备电动马达部80和卷筒部90。所述电动马达部80及卷筒部90通过未图示的多个联结螺钉而一体化(单元化)。

电动马达部80具备马达部81和齿轮部82。如图5所示，在马达部81的内部设置有多个磁铁81a，在这些磁铁81a的内侧旋转自如地设置着缠绕有线圈81b的衔铁(armature)81c。在衔铁81c的旋转中心固定有衔铁轴81d。在衔铁轴81d的长度方向中间部分设置有供一对电刷81e滑接的整流子81f，从一对电刷81e经由整流子81f对线圈81b供给驱动电流，由此，衔铁轴81d旋转。

在衔铁轴81d的前端侧(图中左侧)一体地设置有蜗杆(worm)81g，此蜗杆81g延伸至齿轮部82的内部为止。在齿轮部82的内部旋转自如地设置有与蜗杆81g啮合的蜗轮(wormwheel)82a，由所述蜗杆81g及蜗轮82a构成减速机构SD。而且，减速机构SD使衔铁轴81d的旋转R1减速并高转矩化，将经高转矩化的旋转R2经由蜗轮82a从输出轴83输出至外部。这里，输出轴83朝卷筒部90突出，并使形成卷筒部90的卷筒92(参照图6)旋转。即，马达部81使带32从开口部91a(参照图4)进出。

如此，通过将减速机构SD设为包含蜗杆81g及蜗轮82a的蜗杆减速机，从而使来自输出轴83的旋转力难以传递至衔铁轴81d。即，包含蜗杆81g及蜗轮82a的减速机构SD产生从卷筒部90传来的使输出轴83的旋转停止的制动力。

如图7所示，在齿轮部82(蜗轮82a)和输出轴83之间、即马达部动力传递路径中的卷筒92和马达部81之间设置有电磁离合器84。电磁离合器84由控制器50(参照图2)进行控制，将卷筒92及马达部81设为联结状态或开放状态。具体来说，通过将电磁离合器84设为联结状态而卷筒92和马达部81以能够进行动力传递的方式连接，通过将电磁离合器84设为开放状态，而卷筒92和马达部81分开。

这里，电磁离合器84包括：与蜗轮82a进行一体旋转的第1板(plate)(未图示)、与输出轴83进行一体旋转的第2板(未图示)、以及定子线圈(stator coil)(未图示)。而且，通过对定子线圈供给驱动电流而定子线圈产生电磁力，由此，各板被吸引并联结(联结状态)。相对于此，通过停止供给往定子线圈的驱动电流而各板分开(开放状态)。

如图4所示，卷筒部90具备外壳(casing)91。外壳91形成为大致箱形状，在其内部收纳有图6所示的卷筒92、棘轮机构93及松弛消除机构94。在外壳91的外部设置有将绕在卷筒92上的带32的松弛去除的松弛消除马达95、对卷筒92的旋转进行检测的旋转传感器96、连接有用以对电动马达部80或松弛消除马达95等供给驱动电流的外部连接器(connector)(未图示)的连接器连接部97等。

在外壳91的侧部形成有开口部91a，带32从所述开口部91a自由地进出。带32由设置在外壳91的开口部91a附近的引导构件98来引导进出，由此防止带32扭转。另外，引导构件98不允许挂钩31通过，由此防止将带32全部拉入至外壳91内。

这里，图4的符号ST是用以将电动绞车30固定于车辆10的地板面F(参照图2)的一对安装支板，这些安装支板ST通过未图示的多个联结螺栓而牢固地固定于地板面F。由此，电动绞车30被牢固地固定而不会相对于车辆10发生摇晃。

另外，在外壳91的内部收纳有卷筒92、棘轮机构93及松弛消除机构94，而将松弛消除马达95、引导构件98及挂钩31配置于外壳91的外部。

在卷筒92上绕有带32，在所述卷筒92的旋转中心以能够一体旋转的方式安装有卷筒轴92a。对卷筒轴92a传递电动马达部80的输出轴83(参照图5)的旋转，卷筒轴92a及卷筒92伴随电动马达部80的朝正反方向的旋转驱动而在正反方向上受到旋转驱动。由此，可将带32拉入至外壳91内、或送出至外壳91外。

如图7所示，在卷筒92和卷筒轴92a之间设置有单向离合器92b。单向离合器92b是以卷筒轴92a朝带32的拉入方向(图6中为逆时针方向)旋转时直接将所述旋转传递至卷筒92的方式构成。相对于此，若卷筒92相较于卷筒轴92a而言先朝带32的拉入方向旋转，则卷筒92的旋转不传递至卷筒轴92a，从而卷筒92能够空转。

棘轮机构93包括：锁销93a，能够一体旋转地设置于卷筒92；挡头93b，与锁销93a卡合，容许卷筒92朝带32的拉入方向旋转并限制朝带32的送出方向旋转(图6中为顺时针方向)，且摆动自如；以及螺线管驱动构件93c，对挡头93b进行摆动驱动。

螺线管驱动构件93c具备驱动销93d，通过控制器50的控制来对螺线管驱动构件93c供给驱动电流，由此，驱动销93d沿销的轴方向移动并缩回。由此，锁销93a和挡头93b的卡合解除而成为解锁状态，卷筒92在带32的拉入方向及送出方向两个方向上旋转自如。如此，通过使卷筒92在双向上旋转自如，可将轮椅20从搭载空间11中卸下。

相对于此，通过控制器50的控制来停止供给往螺线管驱动构件93c的驱动电流，由此，借助未图示的回位弹簧的弹簧力从而驱动销93d突出。由此，挡头93b卡合于锁销93a而成为锁定状态，容许卷筒92朝带32的拉入方向旋转，并且限制卷筒92朝带32的送出方向旋转，进而防止轮椅20在斜坡12上后退。

松弛消除机构94包括：正齿轮(spur gear)94a，能够一体旋转地设置于卷筒92；小径齿轮94b，与正齿轮94a啮合；以及减速齿轮机构94c，通过松弛消除马达95而受到旋转驱动。松弛消除马达95产生使卷筒92卷绕带32的方向的旋转力，松弛消除马达95的旋转力经由减速齿轮机构94c、小径齿轮94b、转矩限制器94d及正齿轮94a而传递至卷筒92。

这里，如图7所示，在小径齿轮94b和减速齿轮机构94c之间设置有转矩限制器94d，此转矩限制器94d切断(cut)一定以上的转矩的传递。由此，防止对松弛消除马达95施加过载，从而保护松弛消除马达95。即，松弛消除马达95可采用能够产生可消除带32松弛的程度的转矩(低转矩)的小型马达。

如图8所示，控制器50上除了一对电动绞车30(图示中仅示出其中一者)以外，经由配线14(参照图2)等而电性连接有点火开关(ignition switch)IG、车速传感器VS、换挡位置传感器(shift position sensor)SP、操作面板60及蜂鸣器65。另外，控制器50能够利用无线来接收来自遥控器70的各种操作信号。

控制器50包括：驱动控制部51，基于各种输入信号来对电动绞车30进行总体控制，即对牵引轮椅20的带32的进出进行控制。驱动控制部51对作为电动绞车30的驱动系零件的马达部81、电磁离合器84、螺线管驱动构件93c及松弛消除马达95分别进行控制。

另外，对控制器50输入表示卷筒92的旋转状态的旋转信号r，并且输入在马达部81流动的电流信号A。由此，驱动控制部51基于旋转信号r及电流信号A来掌握电动绞车30的驱动状态。

这里，控制器50通过来自点火开关IG的开启(ON)信号的输入而启动，由此，电动绞车30成为待机状态。此时，驱动控制部51在输入有来自车速传感器VS的车速信号V(m/s)并判断为车辆10处于行驶过程中的情况下，禁止电动绞车30的运作。此外，驱动控制部51在来自换挡位置传感器SP的信号为驻车(parking)信号(P信号)以外的情况下也判断为车辆10未处于停车状态，禁止电动绞车30的运作。

如此，驱动控制部51以车辆10确实地停下为触发(trigger)而允许电动绞车30的运作。因此，控制装置40(参照图2)的可靠性及安全性变高。

另外，在控制器50中设置有对带32的引出量进行检测的带引出量检测部52。而且，控制器50基于由带引出量检测部52检测到的从带32的卷筒92(参照图6)引出的引出量来掌握轮椅20相对于车辆10(参照图1)处于什么位置。而且，所述带32的引出量的信息(轮椅20的位置信息)被输出至驱动控制部51、阈值存储部53及后退侦测部54。

驱动控制部51基于所输入的轮椅20的位置信息来控制电动绞车30。具体来说，驱动控制部51对电动绞车30进行控制的控制内容例如可列举如下述(1)～(5)所示的控制内容。

(1)在轮椅20即将被搬入至搭载空间11中之前，以减缓电动绞车30的马达部81的旋转速度的方式进行控制。由此，能够不给被护理者带来不安感。此时，也可以经由蜂鸣器65来进行“向车辆的搭载即将结束。”等广播。

(2)在轮椅20搬入时，且在即将爬到斜坡12上之前，以减缓电动绞车30的马达部81的旋转速度的方式进行控制，由此，能够不给被护理者带来不安感。此时，也可以经由蜂鸣器65来进行“向斜坡上移动。请抓住握把。”等广播。

(3)将从一对电动绞车30引出的带的引出量分别以相同长度对齐，例如可消除如轮椅20的行进方向在斜坡12上弯曲之类的不良情况。此时，也可以经由蜂鸣器65来进行“正在调整带的引出量。请勿钩连轮椅。”等广播。

(4)在轮椅20搬入时、且在轮椅20位于斜坡12上时，即对电动绞车30的负荷大时，可进行增大往马达部81的通电电流并提高马达部81的输出的控制。由此，能够将轮椅20迅速搬入至搭载空间11中。

(5)在轮椅20朝车厢外搬出时、且轮椅20位于斜坡12上时，即对电动绞车30的负荷小时，可进行减小往马达部81的通电电流并对马达部81施加制动的控制。由此，抑制轮椅20在斜坡12上的突然加速，从而不会给被护理者带来不安感。

这里，带32的引出量成为与来自对绕有带32的卷筒92的旋转进行检测的旋转传感器96的脉冲信号(旋转信号r)的“开启”的计数数值(参照图10的Pct)成比例的值。即，带32的引出量的增减与计数数值Pct的增减成比例。而且，带引出量检测部52中，将使轮椅20固定在车辆10的固定位置上的状态(图10的最上段的状态)时的计数数值Pct存储为轮椅20的基准位置(搬入完毕状态的位置)n1。

再者，旋转传感器96包含霍尔元件，在与旋转传感器96相向的卷筒92的部分中设置有伴随此卷筒92的旋转而旋转的环形磁铁(未图示)。由此，旋转传感器96伴随环形磁铁的相对旋转而产生表示“开启”或“关闭”的矩形波信号(脉冲信号)。

另外，存储于带引出量检测部52中的基准位置n1与点火开关IG的操作无关，即便关闭控制装置40(参照图2)的系统电源也不会消失。

进而，阈值存储部53中存储(记忆)有与带32的引出量(计数数值Pct)进行比较的第1阈值TH1及第2阈值TH2。在所述第1阈值TH1、第2阈值TH2中，也与点火开关IG的操作无关，即便关闭控制装置40的系统电源也不会消失。

而且，第1阈值TH1构成了本发明中的比较阈值。具体来说，如图10所示，第1阈值TH1的大小被设定为比将轮椅20固定在车辆10的固定位置上的状态、即[上车完毕状态]时的带32的引出量(＝基准位置n1)小一些的值(TH1＜n1)。

因此，利用控制器50，在判断为计数数值Pct小于第1阈值TH1的情况(Pct＜TH1)下、即在计数数值Pct处于计数小区域AR1的情况下，可判断为带32未连接于轮椅20。换句话说，第1阈值TH1成为用于判断带32是否连接于轮椅20的阈值。

相对于此，第2阈值TH2设定为比第1阈值TH1大的值(TH2＞TH1)。具体来说，如图10所示，第2阈值TH2的大小被设定为比轮椅20出现在车辆10的车厢外的状态、即[下车完毕状态]时的带32的引出量n3大一些的值(n3＜TH2)。

这里，所谓带32为引出量n3的状态，是指轮椅20的车轮22的车轴部分的位置与斜坡12相距既定距离S，且车轮22确实地位于地面J上的状态。若为这种状态，则即便轮椅20的脚轮23位于斜坡12上，轮椅20也不会后退。

因此，利用控制器50，在判断为计数数值Pct大于第2阈值TH2的情况(Pct＞TH2)下、即计数数值Pct处于计数大区域AR3的情况下，可判断为轮椅20确实出现在车厢外。换句话说，第2阈值TH2成为用于判断轮椅20是否出现在车厢外的阈值。

根据以上，控制器50在计数数值Pct处于第1阈值TH1与第2阈值TH2之间的计数中区域AR2的情况(TH1≤Pct≤TH2)下，可判断为轮椅20位于倾斜的地板面F或斜坡12上。例如，如图10所示，在带32为引出量n2(n1＜n2＜n3)的状态下，轮椅20位于斜坡12上，可判断为此时的轮椅20为[上下车中途状态]。换句话说，第1阈值TH1、第2阈值TH2均成为用于判断轮椅20是否处于倾斜状态的阈值。

进而，如图8所示，在控制器50中设置有对轮椅20后退进行侦测的后退侦测部54。与带引出量检测部52同样地，在后退侦测部54中从对绕有带32的卷筒92的旋转进行检测的旋转传感器96中输入有脉冲信号(旋转信号r)。而且，后退侦测部54监视计数数值Pct的增减，在轮椅20搬入时、即计数数值Pct应减少的情形时，在计数数值Pct增加了的情况下，判断为轮椅20因某些原因(电动绞车30的故障等)而后退。之后，后退侦测部54驱动蜂鸣器65以使警告音鸣响。

另外，在轮椅20搬出时计数数值Pct急剧增加的情况下，后退侦测部54也判断为轮椅20因某些原因(电动绞车30的故障等)而发生异常的后退。之后，后退侦测部54驱动蜂鸣器65以使警告音鸣响。

再者，后退侦测部54伴随控制器50的启动而发挥功能。即，后退侦测部54基于来自点火开关IG的ON信号的输入而启动。

继而，利用附图对如上所述形成的控制装置40的运作进行详细说明。再者，图9所示的流程图尤其表示带引出量检测部52、阈值存储部53及后退侦测部54的具体运作内容。

首先，若由操作者等对点火开关IG进行开启操作，则对控制器50输出ON信号。于是，基于来自点火开关IG的ON信号的输入，控制器50启动。伴随与此，后退侦测部54也启动(步骤S1)。

步骤S2中，控制器50判断是否对操作面板60的主电源开关62(参照图3(a))进行了ON操作。在步骤S2中判定为“否(no)”的情况下，反复进行步骤S2的判断处理直至判定为“是(yes)”为止。而且，在步骤S2中判定为“yes”的情况下，前进至下一步骤S3。

步骤S3中，驱动控制部51驱动松弛消除机构94的松弛消除马达95(参照图6)。由此，例如，如图11的虚线部分所示，在带32以被引出的状态放置的情况下，带32如箭头M1那样被卷绕在电动绞车30(卷筒92)上。即，将带32的松弛去除。此时，带32的挂钩31上未钩连轮椅20，因此，挂钩31以在后部座位RS上滑动的方式移动，即便在松弛消除马达95的低转矩下也能够充分地卷绕带32。

步骤S4中，后退侦测部54判断是否已使轮椅20后退。即，步骤S4中，利用后退侦测部54来判断是否已将带32引出且计数数值Pct是否增加。在步骤S4中判定为“no”的情况下，反复进行步骤S4的判断处理直至判定为“yes”为止。而且，在步骤S4中判定为“yes”的情况下，前进至下一步骤S5。

步骤S5中，控制器50判断计数数值Pct是否小于第1阈值TH1。即，控制器50判断带32的引出量是否处于计数小区域AR1。在步骤S5中判定为“no”的情况下，前进至步骤S8，在步骤S5中判定为“yes”的情况下，前进至步骤S6。

在接下来的步骤S6中，由于在步骤S4中判断为已将带32引出、且在步骤S5中判断为带32的引出量处于计数小区域AR1(图11中判断为引出量n0)，因此，控制器50推定为带32的挂钩31靠近电动绞车30、且下落至凹陷部G。

而且，在图11所示的状态下，轮椅20实际上并未后退，因此不应使蜂鸣器65(参照图3(a))鸣响警告音，理想的是不驱动蜂鸣器65。因此，本实施方式中，步骤S6中，执行禁止后退侦测部54的运作的处理。具体来说，步骤S6中，控制器50使后退侦测部54的功能的一部分停止，不使其驱动蜂鸣器65(不使警告音鸣响)。

由此，操作者不会对蜂鸣器65突然的警告音的鸣响感到吃惊，进而，可以不进行通过长按主电源开关62并将控制装置40初始化来使蜂鸣器65的驱动停止的作业(误鸣响停止作业)。

之后的步骤S7中，控制器50执行允许由操作者过渡到(切换为)能够自由地进出带32的带自由模式的处理。由此，能够使用操作面板60的带自由开关63(参照图3(a))，操作者操作带自由开关63，由此能够自由地进出带32。即，例如为了将轮椅20搬入至搭载空间11中，能够进行引出带32并将此带32的挂钩31钩连在轮椅20的前架21上的作业。之后，返回至上游的步骤S2。

步骤S8中，控制器50判断计数数值Pct是否处于第1阈值TH1和第2阈值TH2之间(是否为TH1≤Pct≤TH2)。在步骤S8中判定为“no”的情况下，前进至步骤S11，在步骤S8中判定为“yes”的情况下，前进至步骤S9。

在接下来的步骤S9中，由于在步骤S4中判断为引出了带32、且在步骤S8中判断为带32的引出量处于计数中区域AR2，因此，控制器50推定为钩连在带32的挂钩31上的轮椅20已后退。

而且，在这种状态下，应使蜂鸣器65鸣响警告音以促使周围注意。因而，步骤S9中，控制器50执行允许后退侦测部54的运作的处理。由此，操作者能够根据来自蜂鸣器65的警告音的鸣响来支撑(支持)轮椅20，以防止轮椅20进一步后退。

之后的步骤S10中，带32的引出量处于计数中区域AR2，且轮椅20处于经倾斜的地板面F或斜坡12上，因此，控制器50执行禁止过渡到带自由模式的处理。即，在带32的引出量处于计数中区域AR2的情况下，操作面板60中的带自由开关63的操作变得无效。之后，返回至上游的步骤S2。

步骤S11中，由于在步骤S4中判断为已将带32引出、且在步骤S8中判断为带32的引出量处于计数大区域AR3，因此，控制器50推定为轮椅20被搬出至外部，且钩连在带32的挂钩31上的轮椅20已后退。

这种情况例如是指，在车辆10的后方侧的地面J朝向坡下的场所被搬出，且即便在被搬出至外部的状态下轮椅20也后退。因此，应使蜂鸣器65鸣响警告音以促使周围注意。因而，步骤S11中，控制器50执行允许后退侦测部54的运作的处理。由此，操作者能够根据来自蜂鸣器65的警告音的鸣响来支撑(支持)轮椅20以防止轮椅20进一步后退。

之后的步骤S12中，控制器50执行允许由操作者过渡到能够自由地进出带32的带自由模式的处理。由此，能够使用操作面板60的带自由开关63，操作者操作带自由开关63，由此能够自由地进出带32。即，能够少量引出带32并将挂钩31从轮椅20上拆下、或将所拆下的带32拉入至(放在)电动绞车30中。之后返回至上游的步骤S2。

如以上详细叙述的那样，根据本实施方式的电动绞车30的控制装置40，阈值存储部53中设置有与带32的引出量进行比较的第1阈值TH1，且控制器50在带32的引出量小于第1阈值TH1时，禁止后退侦测部54的运作。

由此，即便带32在车厢内多少有些松弛地放置着而将电源关闭，之后再次开启电源且松弛消除马达95运作，也能够不使后退侦测部54进行运作。因而，在轮椅20并未后退的情况下可禁止警告音的鸣响，进而能够提升便利性及可靠性。

另外，根据本实施方式的电动绞车30的控制装置40，后退侦测部54若侦测到轮椅20后退，则驱动向周围通知轮椅20的后退的蜂鸣器65。

由此，操作者能够根据来自蜂鸣器65的警告音的鸣响来支撑轮椅20，以防止轮椅20进一步后退。

进而，根据本实施方式的电动绞车30的控制装置40，第1阈值TH1比轮椅20位于车厢内的固定位置时的带32的引出量(＝基准位置n1，参照图10)小。

由此，在轮椅20从位于车厢内的固定位置的状态起后退的情况下，控制器50也能够确实地使蜂鸣器65鸣响警告音。

另外，根据本实施方式的电动绞车30的控制装置40，控制器50在带32的引出量小于第1阈值TH1时，允许由操作者切换为能够自由地进出带32的带自由模式。

由此，为了将轮椅20搬入至搭载空间11，能够进行将带32引出并将此带32的挂钩31钩连在轮椅20的前架21上的作业而不降低便利性。

本发明当然不限定于所述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变更。例如，在所述实施方式中示出了牵引物为轮椅20，但本发明不限于此，牵引物也可以是带脚轮的担架。

另外，在所述实施方式中示出了将一对电动绞车30分别设置在驾驶座DR及副驾驶座AS的下部的情况，但本发明不限于此，也可以设置在车辆10的后方下部等其他死区(deadspace)。

此外，所述实施方式中的各构成元件的材质、形状、尺寸、数量、设置部位等只要可达成本发明则为任意，并不限定于所述实施方式。

Claims (4)

1.一种电动绞车的控制装置，所述电动绞车的控制装置将牵引物搬入至车厢内或搬出至车厢外，其特征在于包括：

控制器，对牵引所述牵引物的带的进出进行控制；

带引出量检测部，设置于所述控制器中，并检测所述带的引出量；

阈值存储部，设置于所述控制器中，并存储有与所述带的引出量进行比较的比较阈值；以及

后退侦测部，设置于所述控制器中，并对所述牵引物后退进行侦测，且

所述控制器在所述带的引出量小于所述比较阈值时，禁止所述后退侦测部的运作。

2.根据权利要求1所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述后退侦测部若侦测到所述牵引物后退，则驱动通知所述牵引物的后退的通知部。

3.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述比较阈值比所述牵引物处于所述车厢内的固定位置时的所述带的引出量小。

4.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述控制器在所述带的引出量小于所述比较阈值时，允许由操作者切换为能够自由地进出所述带的带自由模式。

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