CN110264777B - 室内车辆导航方法、装置、存储介质及车辆控制终端 - Google Patents

室内车辆导航方法、装置、存储介质及车辆控制终端 Download PDF

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CN110264777B CN201910562671.XA CN201910562671A CN110264777B CN 110264777 B CN110264777 B CN 110264777B CN 201910562671 A CN201910562671 A CN 201910562671A CN 110264777 B CN110264777 B CN 110264777B
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Abstract

本申请涉及车辆导航领域，具体涉及一种室内车辆导航方法、装置、存储介质及车辆控制终端，所述方法包括：获当车辆行驶在室内场地时，拍摄车辆行进周围的室内场地的图片；将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位；根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线；控制车辆根据所述导航路线行驶。本申请能够提高室内场地车辆的导航精确度，提高室内场地车辆的自动泊车操作的准确性。

Description

室内车辆导航方法、装置、存储介质及车辆控制终端
技术领域
本申请涉及车辆导航领域，具体涉及一种室内车辆导航方法、装置、存储介质及车辆控制终端。
背景技术
随着车辆的保有量不断增加，停车场所停放的车辆越来越多，对于车辆的停放需要更加智能化的管理，目前，一种智能化方式是车辆自动泊车，通过程序设定控制车辆自动驾驶实现泊车操作，而车辆自动泊车大多应用于露天的停车场，露天的停车场方便车辆有效地接收各类自动泊车所需的信息例如经纬度信息、WI-FI信息等，从而实现精准泊车；而当车辆进入室内停车场，尤其是位于地下的室内停车场，车辆无法有效地接收到各类自动泊车所需的信息，导致在室内场地无法准确、高效地实现车辆的导航及车辆的自动泊车。
发明内容
为克服以上技术问题，特别是现有技术在室内场地无法准确、高效地实现自动泊车操作的问题，特提出以下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种室内车辆导航方法，包括：
当车辆行驶在室内场地时，拍摄车辆行进周围的室内场地的图片；
将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位；
根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线；
控制车辆根据所述导航路线行驶。
进一步的，所述室内场地地图通过如下方法预置：
接收基于采集车辆拍摄室内场地的图片而生成的室内场地地图，将所述室内场地地图保存至本地实现室内场地地图的预置；
所述室内场地地图通过如下方式生成：
基于采集车辆行驶在室内场地拍摄室内场地的图片，根据采集车辆的行驶路线将所述拍摄室内场地的图片进行合成，生成室内场地地图。
进一步的，所述将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定所述图片在室内场地地图上的位置，包括：
将所述图片与预置的室内场地地图进行差异度匹配；
获取所述室内场地地图中所述差异度小于预设值的目标照片；
根据所述目标照片确定所述图片在预置的室内场地地图上的位置。
进一步的，所述根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，包括：
获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位；
根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位确定车辆的导航路线。
进一步的，所述获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位，包括：
从自动泊车系统中获取室内场地离车辆当前定位最近的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
进一步的，所述所述获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位，包括：
获取本车辆的车况信息；
匹配室内场地中与所述车况信息对应的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
进一步的，所述控制车辆根据所述导航路线行驶之后，还包括：
若通过所述拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，确定导航路线的行进方向出现拥堵，根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位生成另一导航路线。
进一步的，所述控制车辆根据所述导航路线行驶之后，还包括：
当车辆在所述导航路线行驶的过程中拍摄到目标停车位；
通过无线通信与所述目标停车位进行交互验证；
当交互验证通过，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
进一步的，所述控制车辆根据所述导航路线行驶之后，还包括：
当车辆在室内场地的定位在所述导航路线上的目标停车位的预设范围内；
通过无线通信与所述目标停车位进行交互验证；
当交互验证通过，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
第二方面，本申请提供一种室内车辆导航装置，包括：
拍摄模块：用于当车辆行驶在室内场地时，拍摄车辆行进周围的室内场地的图片；
定位模块：将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位；
导航模块：用于根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线；
控制模块：用于控制车辆根据所述导航路线行驶。
进一步的，所述定位模块还包括执行：
将所述图片与预置的室内场地地图进行差异度匹配；
获取所述室内场地地图中所述差异度小于预设值的目标照片；
根据所述目标照片确定所述图片在预置的室内场地地图上的位置。
进一步的，所述导航模块还包括执行：
获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位；
根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位确定车辆的导航路线。
进一步的，所述导航模块还包括执行：
获取本车辆的车况信息；
匹配室内场地中与所述车况信息对应的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的室内车辆导航方法。
第四方面，本申请还提供了一种车辆控制终端，所述车辆控制终端包括一个或多个处理器、存储器、一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的室内车辆导航方法。
本申请与现有技术相比，具有以下有益效果：
本申请提供了一种车辆在室内场地的导航方法，当车辆行驶在室内场地时，通过拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，然后将所述图片的特征值与预置的室内场地地图包含的照片的特征值进行匹配，当拍摄的图片与室内场地地图的某一照片对应匹配，则可以根据匹配的结果确定车辆在室内场地的定位，在室内场地的GPS信号较弱的情况下，准确地定位车辆在室内场地的位置，然后根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，提高室内导航的准确度，再控制车辆根据所述导航路线行驶至目的地，完成室内场地的泊车操作，从而提高室内场地的泊车的精确度及效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请室内车辆导航方法的一实施例流程示意图；
图2为本申请室内车辆导航方法另一实施例流程示意图；
图3为本申请室内车辆导航装置的一实施例示意图；
图4为本申请车辆控制终端的一实施例结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本申请实施例提供一种室内车辆导航方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
S10：当车辆行驶在室内场地时，拍摄车辆行进周围的室内场地的图片。
本实施例应用在停车场或其它室内领域，在室内实现车辆的自动化泊车，本实施例以停车场为例，由于室内场地可能没有GPS信号或GPS信号较弱，无法通过经纬度准确地定位车辆在室内的位置，当车辆行驶在室内场地时，通过控制车辆上安装的摄像传感装置拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，例如通过车辆安装的前视摄像头、顶部摄像头拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，本实施例的一种实施方式，所述拍摄车辆行进周围的室内场地的图片包括以车辆挡风玻璃中心为中心点，前进方向为中心线，拍摄与中心线夹角在0°至75°的室内场地的图片。例如，通过车辆安装的前视摄像头拍摄车辆前进正方向的室内场地的图片、通过车辆安装的顶部摄像头拍摄与车辆前进正方向倾斜0°至75°的室内场地的图片。
S20：将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位。
车辆中预存有室内场地地图，当拍摄了车辆行进周围的室内场地的图片后，实时地将所述图片与室内场地地图进行匹配，室内场地地图亦是由一幅幅拍摄的图片进行裁剪、拼接、合成的，所拍摄的室内场地的图片是室内场地地图的组成部分，通过将所述图片与室内场地地图进行匹配，确定所述图片在室内场地地图上的位置；在确定车辆所拍摄的图片在室内场地地图上的位置后，根据室内场地地图与室内场地的映射关系，便能确定车辆在室内场地的定位，从车辆在室内场地的定位可以获取在该定位处的室内场地的具体信息，包括没有被拍摄到障碍物或车辆。
S30：根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线。
在确定了车辆在室内场地的定位后，便可根据所述定位确定车辆在室内场地的导航路线，根据所述导航路线控制车辆行驶前往目的地如停车位或取车位，由于室内场地的GPS信号弱和/或网络信号弱，通过预置的室内场地地图及确定的车辆在室内的位置，可以在信号弱的室内场地确定车辆的导航路线，完成室内场地的导航，提高室内导航的准确度。
S40：控制车辆根据所述导航路线行驶。
当确定了导航路线后，便可控制车辆在室内场地根据所述导航路线行驶，控制车辆行驶至目的地，完成室内场地的泊车操作，所述泊车操作包括停车操作和取车操作，通过控制车辆根据导航路线行驶至相应的停车位，完成停车操作或控制车辆根据导航路线行驶至相应的取车位，完成取车操作，从而提高室内场地的泊车效率。
本实施例提供了一种车辆在室内场地的导航方法，当车辆行驶在室内场地时，通过拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，然后将所述图片的特征值与预置的室内场地地图包含的照片的特征值进行匹配，当拍摄的图片与室内场地地图的某一照片对应匹配，则可以根据匹配的结果确定车辆在室内场地的定位，在室内场地的GPS信号较弱的情况下，准确地定位车辆在室内场地的位置，然后根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，提高室内导航的准确度，再控制车辆根据所述导航路线行驶至目的地，完成室内场地的泊车操作，从而提高室内场地的泊车的精确度及效率。
本申请的一种实施例，所述室内场地地图通过如下方法预置：
接收基于采集车辆拍摄室内场地的图片而生成的室内场地地图，将所述室内场地地图保存至本地实现室内场地地图的预置；
所述室内场地地图通过如下方式生成：
基于采集车辆行驶在室内场地拍摄室内场地的图片，根据采集车辆的行驶路线将所述拍摄室内场地的图片进行合成，生成室内场地地图。
本实施例中，所述室内场地地图需要提前预置在车辆中，具体的，通过接收基于采集车辆拍摄室内场地的图片而生成的室内场地地图，然后将所述室内场地地图保存至本地实现室内场地地图的预置，本实施例的一种实施方式，当车辆行驶至室内场地的预设范围内时，接收该室内场地的地图，然后将该室内场地的地图保存至本地实现室内场地地图的预置；进一步的，为了避免资源的浪费，当车辆驶离室内场地的预设范围内后，移除预置的该室内场地的地图；本实施例的另一种实施方式，当车辆多次行驶至同一室内场地时，将该室内场地地图作为永久性文件保存至本地，实现该室内场地地图的预置。例如该室内场地为车主小区停车场，将该车主小区停车场的室内场地地图作为永久性文件保存至本地，能够减少接收该地图的频率，有效提高室内车辆导航的效率。同时，所述室内场地地图基于采集车辆行驶在室内场地拍摄室内场地的图片，然后根据采集车辆的行驶路线将所述拍摄室内场地的一张张图片进行去重、裁剪、合成得到的。
本申请的一种实施例，如图2所示，所述将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定所述图片在室内场地地图上的位置，包括：
S21：将所述图片与预置的室内场地地图进行差异度匹配；
S22：获取所述室内场地地图中所述差异度小于预设值的目标照片；
S23：根据所述目标照片确定所述图片在预置的室内场地地图上的位置，确定车辆在室内场地的定位。
本实施例中，在将拍摄的车辆行进周围的室内场地的图片与室内场地地图进行匹配过程中，将所述图片与预置的室内场地地图进行差异度匹配，获取所述室内场地地图中所述差异度小于预设值的目标照片，然后根据所述目标照片便可确定所述车辆当前拍摄的图片在预置的室内场地地图上的位置，进而确定车辆在室内场地的定位，室内场地地图是通过采集车辆拍摄的照片进行合成得到的，即室内场地地图包含了若干张照片，本实施例的一种实施方式，所述将所述图片与预置的室内场地地图进行差异度匹配具体为计算图片的特征值，然后与室内场地地图包含的若干张照片的特征值进行差异度匹配，进而获取所述室内场地地图中所述差异度小于预设值的目标照片，通过差异度的匹配，准确地确定车辆拍摄的图片在室内场地地图的位置，进而确定车辆在室内场地的定位，尤其是在室内场地GPS信号较弱的场景下有效地提高车辆定位的精确度。
本申请的一种实施例，所述根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，包括：
获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位；
根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位的定位确定车辆的导航路线。
本实施例中，生成车辆在室内场地的导航路线的过程，需要获取车辆的目的地，确定目的地在室内场地的定位，然后根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位的定位确定车辆的导航路线，并且由于室内GPS信号或网络信号较弱，无法通过经纬度进行准确的定位，在车辆行进时，需要不断的获取拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，不断地更新车辆的定位，从而更新车辆到目的地的导航路线。本实施例中，所述目的地包括固定的目的地，例如，本实施例的一种应用场景，应用于车辆进入车主小区停车场，车辆中已设置有该车主在小区停车场的停车位，将该停车位作为车辆的目的地，同时亦确定所述目的地在室内场地的定位，进而根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位的定位确定车辆的导航路线，后续根据该目的地在室内场地的定位的定位及车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，控制车辆根据该导航路线行驶至室内场地固定的目的地处。
本申请的一种实施例，所述获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位，包括：
从自动泊车系统中获取室内场地离车辆当前定位最近的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
本实施例应用于车辆进入室内场地进行停车的场景，该室内场地没有固定的停车位作为车辆的目的地，当车辆欲在室内场地进行泊车操作时，从自动泊车系统中获取室内场地离车辆当前定位最近的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，进而确定目的地在室内场地的定位，后续根据该目的地在室内场地的定位的定位及车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，控制车辆根据该导航路线行驶至离当前车辆定位最近的空闲车位，减少车辆寻找空闲车位的时间，提高车辆在室内场地的停车效率。
进一步的，本实施例中，所述空闲车位包括功能停车位和非功能停车位，所述功能停车位包括充电停车位和洗车停车位，当车辆需要进行充电，从自动泊车系统中获取室内场地离车辆当前定位最近的空闲充电停车位，将该空闲充电停车位作为目的地；当车辆需要进行洗车，从自动泊车系统中获取室内场地离车辆当前定位最近的空闲洗车停车位，将该空闲洗车停车位作为目的地；当车辆不需进行充电或洗车，从自动泊车系统中获取室内场地离车辆当前定位最近的空闲车位，所述空闲车位优先选取空闲非功能停车位，将该空闲车位作为目的地，通过区分不同车位的功能，提高车辆行驶至特定功能车位的效率。
本申请的一种实施例，所述所述获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位，包括：
获取本车辆的车况信息；
匹配室内场地中与所述车况信息对应的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
本实施例中，在确定车辆在室内场地的目的地时，获取本车辆的车况信息，所述车况信息包括车辆型号、车辆大小、是否需要充电等车况信息，根据预置的室内场地地图匹配室内场地中与所述车况信息对应的空闲车位，所述室内场地地图中记录有各车位的描述信息，包括各车位的空闲状态、能提供停放的车辆大小、是否具备充电设施、充电设施能够应用的车辆型号等描述信息，从而匹配出室内场地中与所述车况信息对应的空闲车位，将该空闲车位作为目的地，进而确定所述目的地在室内场地的定位，通过车况信息与车位描述信息的匹配，确定符合当前车况信息的空闲车位，从而满足更多泊车场景的需求，拓展室内场地泊车的应用性。
本申请的一种实施例，所述控制车辆根据所述导航路线行驶之后，还包括：
若通过所述拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，确定导航路线的行进方向出现拥堵，根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位生成另一导航路线。
本实施例中，在确定了一条导航路线后，控制车辆根据该导航路线行驶，在行驶的过程中，需要不断的获取拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，不断地更新车辆的定位，若通过所述拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，确定导航路线的行进方向出现拥堵，则根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位重新生成另一导航路线，或选择另一导航路线，然后根据新生成的导航路线控制车辆行驶，完成在室内的泊车操作，通过实时拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，发现车辆行进的实际情况，完成对导航路线的更新，提高泊车操作的灵活性。
本申请的一种实施例，所述控制车辆根据所述导航路线行驶之后，还包括：
当车辆在所述导航路线行驶的过程中拍摄到停车位；
通过无线通信与所述停车位进行交互验证；
当交互验证确认所述停车位为目标停车位，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
本实施例中，车辆根据所述导航路线行驶行驶，在行驶的过程中，不断拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，当车辆拍摄到停车位时，各停车位上均设置有相应的感应及定位装置，感应及定位装置能够与车辆、车联平台进行通信，车辆通过无线通信与停车位进行交互验证，所述无线通信包括蓝牙、WAVE(由IEEE规定的用于基于无线的车辆通信的系统架构)或LTE-V2X(基于移动通信技术演进形成的车联网无线通信技术)或车联平台，验证该停车位是否为目标停车位，当交互验证确认所述停车位为目标停车位，则结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正，当目标停车位距离车辆越近，需要对导航路线进行更加细致的修正，以将车辆准确地驶入所述目标停车位。所述停车位包括功能停车位和非功能停车位，所述功能停车位包括充电停车位和洗车停车位。
本申请的一种实施例，所述控制车辆根据所述导航路线行驶之后，还包括：
当车辆在室内场地的定位在所述导航路线上的目标停车位的预设范围内；
通过无线通信与所述目标停车位进行交互验证；
当交互验证通过，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
本实施例中，车辆根据所述导航路线行驶行驶，在行驶的过程中，当车辆在室内场地的定位在所述导航路线上的目标停车位的预设范围内，即车辆慢慢地驶近所述目标停车位，各停车位上均设置有相应的感应及定位装置，感应及定位装置能够与车辆、车联平台进行通信，此时，车辆通过无线通信与目标停车位进行交互验证，所述无线通信包括蓝牙、WAVE(由IEEE规定的用于基于无线的车辆通信的系统架构)或LTE-V2X(基于移动通信技术演进形成的车联网无线通信技术)或车联平台，验证该目标停车位当前的状态，当交互验证通过，则结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正，当车辆距离目标停车位越近，需要对导航路线进行更加细致的修正，以将车辆更加准确地驶入所述目标停车位。所述目标停车位包括功能停车位和非功能停车位，所述功能停车位包括充电停车位和洗车停车位。
如图3所示，在另一种实施例中，本申请提供了一种室内车辆导航装置，包括：
拍摄模块：用于当车辆行驶在室内场地时，拍摄车辆行进周围的室内场地的图片；
定位模块：将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位；
导航模块：用于根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线；
控制模块：用于控制车辆根据所述导航路线行驶。
本申请的一种实施例，所述装置还包括：
地图模块：用于接收基于采集车辆拍摄室内场地的图片而生成的室内场地地图，将所述室内场地地图保存至本地实现室内场地地图的预置。
本申请的一种实施例，所述定位模块20还包括执行：
将所述图片与预置的室内场地地图进行差异度匹配；
获取所述室内场地地图中所述差异度小于预设值的目标照片；
根据所述目标照片确定所述图片在预置的室内场地地图上的位置，确定车辆在室内场地的定位。
本申请的一种实施例，所述导航模块30还包括执行：
获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位；
根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位确定车辆的导航路线。
本申请的一种实施例，所述导航模块30还包括执行：
从自动泊车系统中获取室内场地离车辆当前定位最近的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
本申请的一种实施例，所述导航模块30还包括执行：
获取本车辆的车况信息；
匹配室内场地中与所述车况信息对应的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
本申请的一种实施例，所述导航模块30还包括执行：
若通过所述拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，确定导航路线的行进方向出现拥堵，根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位生成另一导航路线。
本申请的一种实施例，所述导航模块30还包括执行：当车辆在所述导航路线行驶的过程中拍摄到停车位；通过无线通信与所述停车位进行交互验证；当交互验证确认所述停车位为目标停车位，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
本申请的一种实施例，所述导航模块30还包括执行：当车辆在室内场地的定位在所述导航路线上的目标停车位的预设范围内；通过无线通信与所述目标停车位进行交互验证；当交互验证通过，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
在另一种实施例中，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的室内车辆导航方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AcceSSMemory，随即存储器)、EPROM(EraSable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically EraSable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，可实现当车辆行驶在室内场地时，拍摄车辆行进周围的室内场地的图片；将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位；根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线；控制车辆根据所述导航路线行驶。通过提供一种车辆在室内场地的导航方法，当车辆行驶在室内场地时，通过拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，然后将所述图片的特征值与预置的室内场地地图包含的照片的特征值进行匹配，当拍摄的图片与室内场地地图的某一照片对应匹配，则可以根据匹配的结果确定车辆在室内场地的定位，在室内场地的GPS信号较弱的情况下，准确地定位车辆在室内场地的位置，然后根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，提高室内导航的准确度，再控制车辆根据所述导航路线行驶至目的地，完成室内场地的泊车操作，从而提高室内场地的泊车的精确度及效率。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质可以实现上述室内车辆导航方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
此外，在又一种实施例中，本申请还提供一种车辆控制终端，所述车辆控制终端可以为车辆本身，也可以包括车辆上安装的内部控制系统，包括硬件ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”)、软件CPU和/或适用于车联网V2X(vehicle to everything，车用无线通信技术)的云端控制系统如图4所示，所述车辆控制终端包括处理器403、存储器405、输入单元407以及显示单元409等器件。本领域技术人员可以理解，图4示出的结构器件并不构成对所有车辆控制终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。所述存储器405可用于存储计算机程序401以及各功能模块，所述处理器403运行存储在存储器405的计算机程序401，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。所述存储器405可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦写可编程ROM(EEPROM)、快闪存储器、或者随机存储器。
输入单元407用于接收信号的输入及接收用户的输入，输入单元407可包括触控面板以及其它输入设备，触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。显示单元409可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元409可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器403是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电脑的各个部分，通过运行或执行存储在存储器403内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。
在一种实施方式中，所述车辆控制终端包括一个或多个处理器403，以及一个或多个存储器405，一个或多个计算机程序401，其中所述一个或多个计算机程序401被存储在存储器405中并被配置为由所述一个或多个处理器403执行，所述一个或多个计算机程序401配置用于执行以上实施例所述的室内车辆导航方法。图4中所示的一个或多个处理器403能够执行、实现图3中所示的拍摄模块10、定位模块20、导航模块30、控制模块40的功能。
本申请实施例提供的一种车辆控制终端，可实现当车辆行驶在室内场地时，拍摄车辆行进周围的室内场地的图片；将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位；根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线；控制车辆根据所述导航路线行驶。通过提供一种车辆在室内场地的导航方法，当车辆行驶在室内场地时，通过拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，然后将所述图片的特征值与预置的室内场地地图包含的照片的特征值进行匹配，当拍摄的图片与室内场地地图的某一照片对应匹配，则可以根据匹配的结果确定车辆在室内场地的定位，在室内场地的GPS信号较弱的情况下，准确地定位车辆在室内场地的位置，然后根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，提高室内导航的准确度，再控制车辆根据所述导航路线行驶至目的地，完成室内场地的泊车操作，从而提高室内场地的泊车的精确度及效率。
本申请实施例提供的车辆控制终端可以实现上述提供的室内车辆导航方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种室内车辆导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
当车辆行驶在室内场地时，通过车辆内置图像采集设备拍摄车辆行进周围的室内场地的图片；
将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位；
根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线；
控制车辆根据所述导航路线行驶；当车辆在所述导航路线行驶的过程中拍摄到停车位；通过无线通信与所述停车位进行交互验证；当交互验证确认所述停车位为目标停车位，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述室内场地地图通过如下方法预置：
接收基于采集车辆拍摄室内场地的图片而生成的室内场地地图，将所述室内场地地图保存至本地实现室内场地地图的预置；
所述室内场地地图通过如下方式生成：
基于采集车辆行驶在室内场地拍摄室内场地的图片，根据采集车辆的行驶路线将所述拍摄室内场地的图片进行合成，生成室内场地地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位，包括：
将所述图片与预置的室内场地地图进行差异度匹配；
获取所述室内场地地图中所述差异度小于预设值的目标照片；
根据所述目标照片确定所述图片在预置的室内场地地图上的位置，确定车辆在室内场地的定位。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线，包括：
获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位；
根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位确定车辆的导航路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位，包括：
从自动泊车系统中获取室内场地离车辆当前定位最近的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述所述获取车辆的目的地，确定所述目的地在室内场地的定位，包括：
获取本车辆的车况信息；
匹配室内场地中与所述车况信息对应的空闲车位，将所述空闲车位作为目的地，确定所述目的地在室内场地的定位。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制车辆根据所述导航路线行驶之后，还包括：
若通过所述拍摄车辆行进周围的室内场地的图片，确定导航路线的行进方向出现拥堵，根据所述车辆在室内场地的定位及目的地在室内场地的定位生成另一导航路线。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆根据所述导航路线行驶之后，还包括：
当车辆在室内场地的定位在所述导航路线上的目标停车位的预设范围内；
通过无线通信与所述目标停车位进行交互验证；
当交互验证通过，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
9.一种室内车辆导航装置，其特征在于，包括：
拍摄模块：用于当车辆行驶在室内场地时，通过车辆内置图像采集设备拍摄车辆行进周围的室内场地的图片；
定位模块：将所述图片与预置的室内场地地图进行匹配，确定车辆在室内场地的定位；
导航模块：用于根据所述车辆在室内场地的定位确定车辆的导航路线；
控制模块：用于控制车辆根据所述导航路线行驶；当车辆在所述导航路线行驶的过程中拍摄到停车位；通过无线通信与所述停车位进行交互验证；当交互验证确认所述停车位为目标停车位，结合室内场地地图及车辆当前在室内场地的定位进行导航路线修正。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的室内车辆导航方法。
11.一种车辆控制终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算机程序配置用于执行根据权利要求1至8任一项所述的室内车辆导航方法。
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