CN110261806A - 驱动器、变频器以及驱动器的校准方法、控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种驱动器、变频器及其输出电流的校准方法、控制方法，所述校准方法包括：利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；利用各路的实时电流得到实时比例参数；依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；利用各路的理论电流得到理论比例参数；依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数，该修正系数用于修正驱动器工作时采集的实时电流。本申请提供的一种驱动器的校准方法，可以不借助外部电流检测设备完成输出电流的校准，降低控制成本。

Description

驱动器、变频器以及驱动器的校准方法、控制方法

技术领域

本申请涉及电气控制技术领域，特别是涉及一种驱动器、变频器及其输出电流的校准方法、控制方法。

背景技术

驱动器是常见的电器控制驱动设备，通常驱动器都有电流采样电路。由于器件的差异，电流采样电路无法做到完全一致，而驱动器的电流采样一致性直接影响驱动器控制电流的精度和驱动性能，所以提高电流采样的一致性很重要。

传统的做法是在驱动器出厂时通过外部的电流检测设备对驱动器的电流采样进行校准，但通常的外部设备存在体积大、成本高等问题，使用不方便，不能及时校正，应用场合受到限制。

发明内容

本申请提供了驱动器的校准方法，可以不借助外部电流检测设备完成输出电流的校准，降低控制成本。

驱动器的校准方法，所述驱动器包括多路输出以及用于采集各路输出电流的内部采样电路，所述校准方法包括：

利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数，该修正系数用于修正驱动器工作时采集的实时电流。

以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。

可选的，所述驱动器的相数为两相、三相、或大于三相，输出路数与相数相对应；

各路的实时电流在同一时刻或不同时刻获得；

获取所述实时电流时，各路输出接入对称负载或接入非对称负载。

可选的，各路的实时电流在不同时刻获得，且各路在采集实时电流的时刻上，理论电流相同。

可选的，以其中一路输出的实时电流值为实时基准值，分别计算其他路输出的实时电流值与所述实时基准值的比值，得到的各比值作为所述实时比例参数；

以其中一路输出的理论电流值为理论基准值，分别计算其他路输出的理论电流值与理论基准值的比值，得到的各比值作为所述理论比例参数。

可选的，设定N个电压值作为驱动电压，其中N为驱动器的输出路数，选择其中一电压值作为目标电压；

所述N个电压值分N次以不同顺序加载于各路输出，每次加载时加载目标电压的一路输出上所得到的实时电流作为目标电流，得到与各路输出一一对应的目标电流；

以其中一路输出的目标电流值为电流基准值，计算其他路输出的目标电流值与电流基准值的比值，得到的各比值作为所述实时比例参数。

可选的，所述修正系数为理论比例参数与相应实时比例参数的比值。

本申请还提供驱动器的控制方法，所述驱动器包括多路输出以及用于采集各路输出电流的内部采样电路，所述控制方法包括：

利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数；

利用所述修正系数对驱动器工作时采集的实时电流进行修正得到修正后电流；

根据给定电流并结合所述修正后电流相应控制各路加载的驱动电压。

本申请还提供驱动器，所述驱动器包括多路输出、用于采集各路输出电流的内部采样电路，以及控制模块，所述驱动器在工作时，所述控制模块实施如下方法：

利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数；

利用所述修正系数对驱动器工作时采集的实时电流进行修正得到修正后电流；

根据给定电流并结合所述修正后电流相应控制各路加载的驱动电压。

本申请还提供驱动器，所述驱动器包括多路输出、用于采集各路输出电流的内部采样电路，以及控制模块，所述控制模块包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述控制方法的步骤。

本申请还提供变频器，包括依次连接的整流单元和逆变单元，所述逆变单元包括多路输出，所述变频器设有内部采样电路以及控制模块，所述变频器在工作时，所述控制模块实施如下方法：

利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数；

利用所述修正系数对变频器工作时采集的实时电流进行修正得到修正后电流；

根据给定电流并结合所述修正后电流相应控制各路加载的驱动电压。

本申请提供的驱动器的校准方法，可以不借助外部电流检测设备完成自动校准，降低控制成本。

附图说明

图1为一实施例中三相驱动器校准方法的流程图；

图2为一实施例中三相驱动器与对称负载的连接关系示意图；

图3为图1中三相驱动器的内部逆变单元与对称负载的连接关系示意图；

图4为图1中三相驱动器三路输出的驱动电压的时序图；

图5为现有技术中永磁同步电机的矢量控制原理图；

图6为校准前电梯上行时，速度和振动曲线图；

图7为校准前电梯下行时，速度和振动曲线图；

图8为校准后电梯上行时，速度和振动曲线图；

图9为校准后电梯下行时，速度和振动曲线图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参考图1，在其中一实施例中，提供了一种驱动器的校准方法，驱动器包括多路输出以及用于采集各路输出电流的内部采样电路，校准方法包括：

利用内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据实时比例参数和理论比例参数之间的偏差得到修正系数，该修正系数用于修正驱动器工作时采集的实时电流。

本实施例中驱动器的相数为两相、三相、或大于三相，输出路数与相数相对应；例如当相数为三相时，即驱动器为三相驱动器，则相应的包括三路输出，下文各实施例均以常见的三相驱动器为例，但可以理解的是，其他相数的驱动器同理。

现有技术中三相驱动器工作时采集的实时电流直接作为反馈参数用于电机闭环控制，本申请通过三相驱动器中现有的控制模块利用修正系数对该采集的实时电流进行修正，以修正后的电流作为反馈参数用于电机闭环控制。

获取所述实时电流时，各路输出接入对称负载或接入非对称负载。对称负载是指理论上在三相交流电压作用下阻抗相等的负载，根据实时电流的获取时刻的不同，对称负载既可以指驱动器实际工作时的负载，也可以指为了得到修正系数而进行的校准所采用的测试专用负载。

采用非对称负载时需要分别计算各路的理论电流，优选的方式是采用对称负载，可避免不同负载可能带来的额外误差以及简化计算过程。

实时电流是指驱动器的内部采样电路实际测得的电流。现有技术中，驱动器实际工作时，由于硬件电路和器件的误差、或其他外部干扰的存在，三路输出的实时电流之间的关系与理论预期三相电流不一致，例如，其中一相实时电流的幅值偏大，而另一相实时电流的幅值偏小，这种误差如果直接反馈到驱动器的控制单元不加处理，将会影响驱动器的控制精度。

实时比例参数反映的是各路实时电流之间的大小关系，这种大小关系既反映了驱动电压之间的大小关系，也反映了电流检测环节引入的误差的大小关系。

理论比例参数是指在不考虑测量误差的前提下计算得到的各路理论电流之间的大小关系，这种大小关系仅反映了驱动电压之间的大小关系，不反映了电流检测环节引入的误差的大小关系。

在得到修正系数时，利用理论比例参数，消除实时比例参数中由于三路驱动电压之间的大小差异引起的三路实时电流之间的差异(该差异可受人为控制，随机选择，与三相驱动器自身属性无关)，只保留由于系统误差引起的三路实时电流之间的差异(该差异不随实时电流的获取时刻变化，反映了三相驱动器的自身属性，这种差异的具体成因较为复杂，不是本实施例试图阐明的重点，本实施例仅需要获得该差异与三路输出的相关性即可)。

由于实时比例参数和理论比例参数反映的是三路实时电流之间的比例关系，而非每路实时电流的具体值，因此修正系数也只反映各路实时电流的误差之间的比例关系，而非各路实时电流的误差的具体值。

可以理解的是，本实施例中的驱动电压为使对称负载产生电流的电压源，驱动电压既可以指直流电压，也可以指交流脉冲电压的基波电压，同理，对驱动电压的修正并不必定理解为修改脉冲的幅值。

本实施例提供的校准方法，校准的是各相电流之间的比例关系，而不是单独某一相电流的测量值和实际值之间的关系，因此不需要像现有技术一样采用高精度的外部电流检测设备来提高某一路的电流检测精度，从而降低电流检测成本，使电流校准操作更加便捷，适用场合更广。

上述校准方法的各个步骤并不是必然按照叙述顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

具体的，在其中一实施例中，实时比例参数和理论比例参数的获取方法为：

以其中一路输出的实时电流值为实时基准值，分别计算另外两路输出的实时电流值与实时基准值的比值，得到的两比值作为实时比例参数；

以其中一路输出的理论电流值为理论基准值，分别计算另外两路输出的理论电流值与理论基准值的比值，得到的两比值作为理论比例参数。

在三相驱动器实际工作时，各路的实时电流接近正弦电流。为了使修正系数获取时的校准过程更加真实的反应三相驱动器的实际工作情况，校准过程中的驱动电压为经调制的脉冲电压，且三路脉冲电压的基波为正弦波。在其中一实施例中，实时比例参数为各路实时电流的有效值之间的比值，理论比例参数为各路理论电流的有效值之间的比值。在另一实施例中，实时比例参数为各路实时电流的幅值之间的比值，理论比例参数为各路理论电流的幅值之间的比值。

为了进一步简化计算，降低对控制器的硬件要求，在其中一实施例中，每次实时电流采样时的驱动电压为直流电压。三路直流电压的值为设定的任意值，依据三路直流电压值得到理论比例参数。经由内部采样电路获得实时电流，利用各路的实时电流得到实时比例参数。依据实时比例参数和理论比例参数之间的偏差得到修正系数。由于三路直流电压的值已给定，理论比例参数与三相电压的特定时刻相对应，该方法本质上模拟的是三相电流在某一时刻的实际值比例和理论值比例之间的关系，显然，由于三相电流之间存在固定的关系，基于对时刻模拟获得的修正系数也能够反映内部采样电路获取的三相电流在全时段的偏差。

具体的，在不同的实施例中，各路的实时电流在同一时刻或不同时刻获得。各路实时电流在同一时刻获得，是指在同一驱动电压的加载状态的情况下获得各路实时电流。各路的实时电流在不同时刻获得，是指在不同驱动电压的加载状态的情况下获得每次驱动电压加载状态下的实时电流。

在其中一实施例中，三个实时电流值在同一时刻获得，实时比例参数和理论比例参数的获取方法为：

利用内部采样电路获取各路在接入对称负载且三相驱动器的逆变电路的开关状态不变的情况下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

计算该开关状态各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数。

该方法不仅对三相驱动器的要求低且参数的获取速度快，适用场合广。

具体的，在其中一实施例中，控制三相驱动器的三路输出的驱动电压为：V_u＝C₁，V_v＝C₂，V_w＝C₃；

通过内部采样电路获取的各路在接入对称负载状态下的实时电流分别为：I_u1，I_v1，I_w1；

以I_u1为实时基准值，分别计算I_v1和I_w1与I_u1的比值，得到的实时比例参数为k₁₁＝I_v1/I_u1，k₂₁＝I_w1/I_u1；

根据C₁、C₂和C₃计算得到的各路的理论电流为：I_u0，I_v0，I_w0；

以I_u0为实时基准值，分别计算I_v0和I_w0与I_u0的比值，得到的理论比例参数为：k₁₀＝I_v0/I_u0，k₂₀＝I_w0/I_u0。

在另一实施例中，各路的实时电流在不同时刻获得，且各路在采集实时电流的时刻上，理论电流相同。通过在不同时刻获得实时电流，可以使三路输出和不同驱动电压之间的关系由确定的对应关系转变为对称的关系，从而有效减少元件非线性的影响，降低对称负载的精度要求。通过使不同时刻下理论电流相同，可以使理论比例参数为整数，减少数据处理过程中由于数据存储造成的误差。

为了便于使修正系数与各路输出的对应关系更加明显，在其中一实施例中，设定三个电压值作为驱动电压，并选择其中一电压值作为目标电压；

三个电压值分三次以不同顺序加载于三路输出，每次加载时加载目标电压的一路输出上所得到的实时电流作为目标电流，得到与三路输出一一对应的目标电流；

以其中一路输出的目标电流值为电流基准值，计算另外两路输出的目标电流值与电流基准值的比值，得到的两比值作为实时比例参数。

具体的，在其中一实施例中，实时比例参数的获取方法为：

设定三个驱动电压的大小分别为{C₁，C₂，C₃}，并选择C₁作为目标电压；

控制三相驱动器的三路输出u、v、w对应的驱动电压为：V_u＝C₁，V_v＝C₂，V_w＝C₃；

利用内部采样电路获取u路输出的实时电流作为第一目标电流I_u1；

控制三相驱动器的三路输出u、v、w对应的驱动电压为：V_u＝C₃，V_v＝C₁，V_w＝C₂；

利用内部采样电路获取v路输出的实时电流作为第二目标电流I_v1；

控制三相驱动器的三路输出u、v、w对应的驱动电压为：V_u＝C₂，V_v＝C₃，V_w＝C₁；

利用内部采样电路获取w路输出的实时电流作为第三目标电流I_w1；

I_u1、I_v1、I_w1分别与u、v、w三路输出一一对应；

选取I_u1为电流基准值，分别计算I_v1和I_w1对I_u1的比值，得到实时比例参数为k₁₁＝I_v1/I_u1，k₂₁＝I_w1/I_u1；

此时的理论比例参数为：k₁₀＝k₂₀＝1。

为进一步简化计算，在其中一实施例中，修正系数为理论比例参数与相应实时比例参数的比值。例如，在上一实施例中，修正系数为：k₁＝k₁₀/k₁₁＝I_u1/I_v1，k₂＝k₂₀/k₂₁＝I_u1/I_w1。

为了使更进一步使模拟试验接近三相驱动器的实际工作情况，在其中一实施例中，三个驱动电压的和为零，选取三个驱动电压中绝对值最大的为目标电压。

通过设置三个驱动电压的和为零，可以更加真实的模拟三相驱动器的实际工作状态。通过选取三个驱动电压中绝对值最大的为目标电压，可以增大各路实时电流之间的比例，提高修正系数的计算精度。

在其中一实施例中，三相驱动器与对称负载的连接关系请参考图2、图3。三相驱动器的三路输出分别为u、v、w。设定三个驱动电压的大小分别为：C₁＝1.0V，C₂＝-0.5V，C₃＝-0.5V，并选择C₁作为目标电压；

请参考图4，在t₁时刻，控制三相驱动器的三路输出u、v、w对应的驱动电压为：V_u＝C₁＝1.0V，V_v＝C₂＝-0.5V，V_w＝C₃＝-0.5V；

利用内部采样电路获取u路输出的实时电流作为第一目标电流I_u1；

在t₂时刻，控制三相驱动器的三路输出u、v、w对应的驱动电压为：V_u＝C₃＝-0.5V，V_v＝C₁＝1.0V，V_w＝C₂＝-0.5V；

利用内部采样电路获取v路输出的实时电流作为第二目标电流I_v1；

在t₃时刻，控制三相驱动器的三路输出u、v、w对应的驱动电压为：V_u＝C₂＝-0.5V，V_v＝C₃＝-0.5V，V_w＝C₁＝1.0V；

利用内部采样电路获取w路输出的实时电流作为第三目标电流I_w1；

I_u1、I_v1、I_w1分别与u、v、w三路输出一一对应；

选取I_u1为电流基准值，分别计算I_v1和I_w1对I_u1的比值，得到实时比例参数为k₁₁＝I_v1/I_u1，k₂₁＝I_w1/I_u1；

此时的理论比例参数为：k₁₀＝k₂₀＝1。

在其中一实施例中，修正系数为理论比例参数与相应实时比例参数的比值。具体的，修正系数为：k₁＝I_u1/I_v1，k₂＝I_u1/I_w1。

基于以上实施例提供的校准方法，本申请还提供了一种三相驱动器的控制方法，在其中一实施例中，三相驱动器包括三路输出以及用于采集各路输出电流的内部采样电路，控制方法包括：

利用以上任一实施例提供的校准方法获取修正系数；

利用修正系数对三相驱动器工作时采集的实时电流进行修正得到修正后电流；

根据给定电流并结合修正后电流相应控制各路加载的驱动电压。

以下结合图5所示的现有技术中利用矢量控制方法对控制永磁同步电机(如图5中的PMSM)的控制过程，说明利用修正系数k₁和k₂对实时电流进行修正，继而达到控制驱动电压的过程。

该现有技术如图5所示，三相驱动器内部包括与永磁同步电机电路连接的三相逆变器(如图5中的3Phase Inverter)，三相逆变器的三路输出还分别与电流采样模块(相当于以上实施例中的内部采样电路)连接，电流采样模块获得三路输出u、v和w对应的实时电流i_A、i_B和i_C。然后通过3s/2s坐标变换模块，将三轴坐标系内的物理量变换为2轴坐标系内的物理量，获得i_α和i_β。然后通过2s/2r坐标变换模块，将静止的αβ直角坐标系内的物理量变换为旋转的dq2轴坐标系内的物理量，获得i_q和i_d。

通过传感器(例如光电编码器)检测永磁同步电机的转子位置参数，转子位置参数经过转子位置处理模块和转子速度处理模块处理后与给定速度比较，比较结果经过速度控制器处理得到参考电流

i_q与给定电流比较并通过电流控制器1校正后输出u_q，i_d与给定电流比较并通过电流控制器2校正后输出u_d。

u_q和u_d通过2r/2s坐标变换模块处理获得u_α和u_β。u_α和u_β经过电压空间矢量控制模块(如图5中的SVPWM)处理控制三相逆变器的开关，输出三路驱动电压用于驱动永磁同步电机。

在其中一实施例中，修正系数k₁和k₂参照图4提供的方法获得，在实际控制过程中为静态参数。电流采样模块获得三路输出u、v和w对应的实时电流i_A1、i_B1和i_C1。利用修正系数对实时电流修正后得到的修正后电流为：i_A2＝i_A1；i_B2＝k₁·i_B1和i_C2＝k₂·i_C1。

具体的，修正后电流i_A2、i_B2和i_C2经过坐标变换后获得获得i_q和i_d，i_q和i_d与给定电流和比较并借助电流控制器校正后获得u_q和u_d。利用u_q和u_d控制各路加载的驱动电压。相对于校正前，采用本申请的校准方法可以使电机转动更加平稳。

基于上述实施例提供的三相驱动器的控制方法，在其中一实施例中，提供了一种三相驱动器，该三相驱动器包括三路输出、用于采集各路输出电流的内部采样电路，以及控制模块，三相驱动器在工作时，控制模块实施上述实施例提供的三相驱动器的控制方法。

在另一实施例中，三相驱动器包括三路输出、用于采集各路输出电流的内部采样电路，以及控制模块，控制模块包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的三相驱动器的控制方法。

三相驱动器中的控制模块可以视为一种计算机设备，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现三相驱动器的控制方法方法。该计算机设备还可以配置显示装置或输入装置。

其中一实施例中提供了一种变频器，包括依次连接的整流单元和逆变单元，逆变单元包括三路输出，变频器设有内部采样电路以及控制模块，变频器在工作时，控制模块实施上述任一实施例提供的三相驱动器的控制方法。

就变频器的硬件结构而言，可采用常规技术，本实施例中利用变频器自带的内部采样电路采集逆变单元中三路输出的电流，例如分别采集图3中U、V、W三相输出至三相对称负载M的电流，有关修正系数的计算以及驱动电压的调节均可在变频器的控制模块中实施，该控制模块可采用常规硬件并加载相应的软件程序实现。

参见图6～图9，为了进一步表达本申请校准方法的效果，在其中一实施例中，采用上文中各实施例的驱动器控制电梯曳引机，电梯运行过程中，实时采集轿厢速度和轿厢振动，通过图6～图9显示了校准后的振动抑制效果。

各图中横坐标为时间，单位为秒；

各图上半部分为轿厢速度曲线，纵坐标单位为米/秒；

各图下半部分为轿厢振动曲线，纵坐标单位为重力加速度/1000。

图6中，在进行电流校准之前，当轿厢上行速度平稳后，轿厢振动曲线的波动幅度较大。对比图8可见，采用本申请校准方法后，电梯曳引机运行更加平稳，即当轿厢上行速度基本稳定时，轿厢振动曲线的波动幅度明显收窄。

图7与图9中为轿厢下行，同理，相对于图7，图9中采用本申请校准方法后，电梯曳引机运行更加平稳，轿厢振动曲线的波动幅度明显收窄。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.驱动器的校准方法，所述驱动器包括多路输出以及用于采集各路输出电流的内部采样电路，其特征在于，所述校准方法包括：

利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数，该修正系数用于修正驱动器工作时采集的实时电流。

2.根据权利要求1所述的驱动器的校准方法，其特征在于，所述驱动器的相数为两相、三相、或大于三相，输出路数与相数相对应；

各路的实时电流在同一时刻或不同时刻获得；

获取所述实时电流时，各路输出接入对称负载或接入非对称负载。

3.根据权利要求1所述的驱动器的校准方法，其特征在于，各路的实时电流在不同时刻获得，且各路在采集实时电流的时刻上，理论电流相同。

4.根据权利要求1所述的驱动器的校准方法，其特征在于，

以其中一路输出的实时电流值为实时基准值，分别计算其他路输出的实时电流值与所述实时基准值的比值，得到的各比值作为所述实时比例参数；

以其中一路输出的理论电流值为理论基准值，分别计算其他路输出的理论电流值与理论基准值的比值，得到的各比值作为所述理论比例参数。

5.根据权利要求4所述的驱动器的校准方法，其特征在于，

设定N个电压值作为驱动电压，其中N为驱动器的输出路数，选择其中一电压值作为目标电压；

所述N个电压值分N次以不同顺序加载于各路输出，每次加载时加载目标电压的一路输出上所得到的实时电流作为目标电流，得到与各路输出一一对应的目标电流；

以其中一路输出的目标电流值为电流基准值，计算其他路输出的目标电流值与电流基准值的比值，得到的各比值作为所述实时比例参数。

6.根据权利要求5所述的驱动器的校准方法，其特征在于，所述修正系数为理论比例参数与相应实时比例参数的比值。

7.驱动器的控制方法，所述驱动器包括多输出以及用于采集各路输出电流的内部采样电路，其特征在于，所述控制方法包括：

利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数；

利用所述修正系数对驱动器工作时采集的实时电流进行修正得到修正后电流；

根据给定电流并结合所述修正后电流相应控制各路加载的驱动电压。

8.驱动器，所述驱动器包括多输出、用于采集各路输出电流的内部采样电路，以及控制模块，其特征在于，所述驱动器在工作时，所述控制模块实施如下方法：

利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数；

利用所述修正系数对驱动器工作时采集的实时电流进行修正得到修正后电流；

根据给定电流并结合所述修正后电流相应控制各路加载的驱动电压。

9.驱动器，所述驱动器包括多路输出、用于采集各路输出电流的内部采样电路，以及控制模块，其特征在于，所述控制模块包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7所述控制方法的步骤。

10.变频器，包括依次连接的整流单元和逆变单元，所述逆变单元包括多路输出，所述变频器设有内部采样电路以及控制模块，其特征在于，所述变频器在工作时，所述控制模块实施如下方法：

利用所述内部采样电路获取各路在接入负载状态下的实时电流；

利用各路的实时电流得到实时比例参数；

依据在获得所述实时电流时针对各路加载的驱动电压计算各路的理论电流；

利用各路的理论电流得到理论比例参数；

依据所述实时比例参数和所述理论比例参数之间的偏差得到修正系数；

利用所述修正系数对变频器工作时采集的实时电流进行修正得到修正后电流；

根据给定电流并结合所述修正后电流相应控制各路加载的驱动电压。