CN117519070A - 电机控制器的测试方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种电机控制器的测试方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。该测试方法包括：生成电机控制指令，电机控制指令携带台架电机的第一电机参数和下发电流；向待测电机控制器下发电机控制指令，以使待测电机控制器根据第一电机参数和下发电流修改RAM存储器中的数据，并根据修改后的RAM存储器中的数据控制台架电机运行，以对待测电机控制器进行测试，从而实现了电机控制器的自动化测试，缩短了测试时间，提高了测试效率。
Description
技术领域
本申请属于测试技术领域，尤其涉及一种电机控制器的测试方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
电机控制器作为新能源汽车控制系统中的核心部件，对于车辆的安全可靠运行具有关键作用，目前设计投入生产的电机控制器结构复杂功能多样，在工厂的生产过程中很有可能产出劣质品，因此，新生产的电机控制器在投入使用之前进行测试是必不可少的。相关测试技术的发展在提高电机控制器的开发效率、简化功能测试流程以及提高出厂效率等方面具有重要作用。
当前对电机控制器的测试主要为测试扭矩和转速的控制精度，测试通常是在台架电机上进行的，测试中人工参与流程较多，自动化程度不高，测试效率较低。
发明内容
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种电机控制器的测试方法、装置、系统和存储介质，实现了电机控制器的自动化测试，缩短了测试时间，提高了测试效率。
第一方面，本申请提供了一种电机控制器的测试方法，应用于上位机，所述上位机和待测电机控制器通信连接，所述待测电机控制器和台架电机通信连接，所述待测电机控制器包括RAM存储器，所述测试方法包括：
生成电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；
向所述待测电机控制器下发所述电机控制指令，以使所述待测电机控制器根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中的数据，并根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
本申请提供的电机控制器的测试方法，应用于上位机，通过生成电机控制指令，电机控制指令携带台架电机的第一电机参数和下发电流；向待测电机控制器下发电机控制指令，以使待测电机控制器根据第一电机参数和下发电流修改RAM存储器中的数据，并根据修改后的RAM存储器中的数据控制台架电机运行，以对待测电机控制器进行测试，缩短了测试时间，提高了测试效率。
根据本申请提供的电机控制器的测试方法，在生成电机控制指令之前，还包括：
获取用户输入的测试扭矩；
从扭矩电流关联表中查找所述测试扭矩对应的电流，作为所述下发电流，所述扭矩电流关联表中存储有多个电流和多个扭矩，所述多个电流和所述多个扭矩一一对应。
根据本申请提供的电机控制器的测试方法，测试方法还包括：
在所述台架电机的运行过程中，获取所述台架电机的运行电流和运行扭矩，并接收所述待测电机控制器根据所述下发电流上传的所述台架电机的给定电流；
根据所述给定电流、所述运行电流、所述运行扭矩和所述测试扭矩，确定所述待测电机控制器的测试结果。
第二方面，本申请提供了一种电机控制器的测试方法，应用于待测电机控制器，所述待测电机控制器分别与台架电机以及应用如上述第一方面所述测试方法的上位机通信连接，所述测试方法包括：
接收所述上位机下发的电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；
根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据；
根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
根据本申请提供的电机控制器的测试方法，所述下发电流为两相电流，所述根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据，包括：
根据两相的所述下发电流确定所述台架电机的三相的给定电流；
根据所述给定电流和所述第一电机参数修改所述RAM存储器中存储的数据；
所述测试方法还包括：将所述给定电流上传至所述上位机。
根据本申请提供的电机控制器的测试方法，所述待测电机控制器还包括flash存储器，在接收所述上位机下发的电机控制指令之前，所述测试方法还包括：
在所述待测电机控制器上电启动过程中，从所述flash存储器中获取客户电机的第二电机参数；
将所述第二电机参数写入所述RAM存储器中；
所述根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据，包括：根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中的所述第二电机参数。
第三方面，本申请提供了一种电机控制器的测试装置，应用于上位机，所述上位机和待测电机控制器通信连接，所述待测电机控制器和台架电机通信连接，所述待测电机控制器包括RAM存储器，所述测试装置包括：
指令生成模块，用于生成电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；
指令下发模块，用于向所述待测电机控制器下发所述电机控制指令，以使所述待测电机控制器根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中的数据，并根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试；
第四方面，本申请提供了一种电机控制器的测试装置，应用于待测电机控制器，所述待测电机控制器分别与台架电机以及应用如上述第一方面所述测试方法的上位机通信连接，所述测试装置包括：
接收模块，用于接收所述上位机下发的电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；
修改模块，用于根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据；
控制模块，用于根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
第五方面，本申请提供了一种电机控制器的测试系统，包括通信连接的上位机和台架电机，所述上位机与所述台架电机均和待测电机控制器通信连接，所述待测电机控制器包括RAM存储器，其中：
所述上位机，用于生成电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；向所述待测电机控制器下发所述电机控制指令；
所述待测电机控制器，用于接收所述上位机下发的所述电机控制指令；根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据；根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
根据本申请提供的电机控制器的测试系统，在生成电机控制指令之前，所述上位机还用于：
获取用户输入的测试扭矩；
从扭矩电流关联表中查找所述测试扭矩对应的电流，作为所述下发电流，所述扭矩电流关联表中存储有多个电流和多个扭矩，所述多个电流和所述多个扭矩一一对应。
根据本申请提供的电机控制器的测试系统，所述上位机还用于：
在所述台架电机的运行过程中，获取所述台架电机的运行电流和运行扭矩，并接收所述待测电机控制器根据所述下发电流上传的所述台架电机的给定电流；
根据所述给定电流、所述运行电流、所述运行扭矩和所述测试扭矩，确定所述待测电机控制器的测试结果。
根据本申请提供的电机控制器的测试系统，所述上位机具体用于：
确定所述运行电流和所述给定电流之间的差值，得到电流差值，并确定所述运行扭矩和所述测试扭矩之间的差值，得到扭矩差值；若所述电流差值小于或等于第一预设阈值，且所述扭矩差值小于或等于第二预设阈值时，生成指示所述待测电机控制器合格的测试结果；
若所述电流差值大于所述第一预设阈值，和/或所述扭矩差值大于所述第二预设阈值时，生成指示所述待测电机控制器不合格的测试结果。
根据本申请提供的电机控制器的测试系统，所述下发电流为两相电流，所述待测电机控制器具体用于：
根据两相的所述下发电流确定所述台架电机的三相的给定电流；
根据所述给定电流和所述第一电机参数修改所述RAM存储器中存储的数据。
根据本申请提供的电机控制器的测试系统，所述待测电机控制器还包括flash存储器，在接收所述上位机下发的电机控制指令之前，所述待测电机控制器还用于：
在所述待测电机控制器上电启动过程中，从所述flash存储器中获取客户电机的第二电机参数；
将所述第二电机参数写入所述RAM存储器中。
第六方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被执行时实现上述任一项所述的测试方法。
第七方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现上述任一项所述的测试方法。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施例提供的电机控制器的测试系统和待测电机控制器的整体框架示意图；
图2是本申请实施例提供的电机控制器的测试方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的电机控制器的测试方法的另一流程示意图；
图4是本申请实施例提供的电机控制器的测试方法的另一流程示意图；
图5是本申请实施例提供的电机控制器的测试装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的电机控制器的测试装置的另一结构示意图；
图7是本申请实施例提供的电机控制器的测试装置的另一结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
本申请实施例提供了一种电机控制器的测试方法、装置、系统，存储介质和计算机程序产品。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的电机控制器的测试系统和待测电机控制器的整体框架示意图。电机控制器的测试系统包括通信连接的上位机101和台架电机102，上位机101与台架电机102均和待测电机控制器103通信连接，待测电机控制器103包括RAM存储器。
上位机101，用于生成电机控制指令，该电机控制指令携带台架电机102的第一电机参数和下发电流；向待测电机控制器103下发该电机控制指令；
待测电机控制器103，用于接收上位机101下发的电机控制指令；根据第一电机参数和下发电流修改RAM存储器中存储的数据；根据修改后的RAM存储器中的数据控制台架电机102运行，以对待测电机控制器103进行测试。
其中，上位机101指可以直接发送操作指令的计算机。台架电机102是一种用于动力与电气工程领域的物理性能测试仪器，可用于发动机、发电机和电动汽车驱动系统，可根据不同的测试需求和应用领域进行设计和配置。待测电机控制器103可以是客户电机的控制器，用于控制客户电机(比如作为车用电机的永磁同步电机)的转速、扭矩、加速度等参数，从而实现电动汽车的动力输出和控制。上位机101和待测电机控制器103通过控制器局域网总线(Controller Area Network，CAN)通信连接。RAM存储器是一种可以随时读写的临时数据存储媒介，下电时数据会清除。RAM存储器中原先存储的数据可以为客户电机(例如车用电机)的标定参数。第一电机参数主要指台架电机102的标定参数，标定参数是指通过一系列实验和测试，确定的电机的性能参数，可以包括电阻、电感、磁链和转速传感器的初始位置角等。下发电流是根据用户输入的数据来确定的。
具体的，由于台架电机102的型号通常为固定的，且与客户电机型号不同，故在台架电机102上进行客户电机控制器(也即上述待测电机控制器103)测试时，上位机101根据台架电机102的标定参数(也即上述第一电机参数)和下发电流生成电机控制指令并传输给待测电机控制器103；待测电机控制器103接收该电机控制指令，基于电机控制指令携带的台架电机102的标定参数，将RAM存储器中原先存储的数据修改为台架电机102的标定参数，并存储下发电流；待测电机控制器103根据修改后的RAM存储器中的数据控制台架电机102运行，以对待测电机控制器103进行测试。
在一些实施例中，在生成电机控制指令之前，上位机101还用于：
获取用户输入的测试扭矩；
从扭矩电流关联表中查找测试扭矩对应的电流，作为下发电流，扭矩电流关联表中存储有多个电流和多个扭矩，多个电流和多个扭矩一一对应。
其中，扭矩电流关联表是提前存储的，其中的扭矩可以是测试人员经常使用的一系列扭矩，电流值则是基于该扭矩计算出来的台架电机102的电流值。测试扭矩是测试人员在测试时当前输入的扭矩，输入的扭矩通常是从扭矩电流关联表中选择的。对于每个待测电机控制器103，一般需要输入多个测试扭矩进行多次测试，才能确定最终的测试结果。比如，在进行测试前，测试人员可以手动选择或系统自动选择输入10N·m、20N·m和50N·m等多个扭矩值为测试扭矩，之后，上位机101基于每次输入的测试扭矩，从上述扭矩电流关联表中匹配出对应的电流值，作为下发电流。
在一些实施例中，上位机101还用于：
在台架电机102的运行过程中，获取台架电机102的运行电流和运行扭矩，并接收待测电机控制器103根据下发电流上传的台架电机102的给定电流；
根据该给定电流、该运行电流、该运行扭矩和该测试扭矩，确定待测电机控制器103的测试结果。
其中，电机控制器的测试系统还包括与上位机101通信连接的示波器104和扭矩仪105。上位机101和示波器104通过传输控制协议/网际协议(Transmission ControlProtocol/Internet Protocol，TCP/IP)通信连接，上位机101和扭矩仪105通过RS485协议通信连接。示波器104用于采集台架电机102的运行电流，该运行电流通常是三相电流；扭矩仪105用于采集台架电机102的运行扭矩。上位机101可以等待台架电机102运行稳定后，比如延时一段时间，再从示波器104和扭矩仪105中获取运行电流和运行扭矩。上位机101获取给定电流、运行电流、运行扭矩和测试扭矩后，通过分析这些数据确定待测电机控制器103的测试结果。
需要解释的是，扭矩电流关联表中存储的电流通常是两相电流，比如电机中直(D)轴和交(Q)轴对应的两相电流，而台架电机102需要三相电流去控制，故待测电机控制器103在接收到两相的下发电流后，需要先计算出相应的三相的给定电流，再控制台架电机102运行，并将该给定电流上传至上位机101。
在一些实施例中，上位机101具体用于：
确定运行电流和给定电流之间的差值，得到电流差值，并确定运行扭矩和测试扭矩之间的差值，得到扭矩差值；若电流差值小于或等于第一预设阈值，且扭矩差值小于或等于第二预设阈值时，生成指示待测电机控制器103合格的测试结果；
若电流差值大于第一预设阈值，和/或扭矩差值大于第二预设阈值时，生成指示待测电机控制器103不合格的测试结果。
具体的，第一预设阈值为人为预先设定的可允许电流误差，第二预设阈值为人为设定的可允许扭矩误差。当电流差值小于或等于可允许电流误差，且扭矩差值小于或等于可允许扭矩误差时，则判定待测电机控制器103测试合格，生成指示待测电机控制器103合格的测试结果。当电流差值大于可允许电流误差，且扭矩差值大于可允许扭矩误差时，则判定待测电机控制器103测试不合格，生成指示待测电机控制器103不合格的测试结果。
需要说明的是，判定电流差值和扭矩差值是否满足相应的条件的执行步骤，不区分先后执行顺序，比如，可以先判定电流差值与第一预设阈值的大小关系，也可以也先判定扭矩差值与第二预设阈值的大小关系，也可以同时执行电流差值和扭矩差值的判定步骤。例如，先判定电流差值与第一预设阈值的大小关系，当电流差值大于第一预设阈值时，即可以判定待测电机控制器103的测试不合格，无需继续判定扭矩差值与第二预设阈值的大小关系；当电流差值小于或等于第一预设阈值时，继续判定扭矩差值与第二预设阈值的大小关系，当扭矩差值小于或等于第二预设阈值时，判定待测电机控制器103的测试合格，当扭矩差值大于第二预设阈值时，判定待测电机控制器103的测试不合格。也即电流差值和扭矩差值需要同时满足相应的条件，才可以判定待测电机控制器103测试合格，一旦电流差值和扭矩差值中任一项不满足相应的条件，都判定待测电机控制器103测试不合格。
需要指出的是，现有电机控制器的测试技术中，需要写入以扭矩和转速为索引的控制电流表格，测试时测试人员给定扭矩和转速，根据给定扭矩和转速查表得到所需的控制电流，通过该控制电流驱动台架电机102。而本申请实施例无需写入控制电流表格，采用电流给定替代扭矩和转速给定的测试方式，简化了测试流程，且整个测试过程可以采用自动化脚本进行流程管控与检测结果输出，缩短了测试时间的同时减少了人工干预。
在一些实施例中，该下发电流为电机中直轴和交轴对应的两相电流，待测电机控制器103具体用于：
根据两相的下发电流确定台架电机102的三相的给定电流；
根据给定电流和第一电机参数修改RAM存储器中存储的数据。
其中，待测电机控制器103根据两相的下发电流计算得出台架电机102的三相的给定电流，此时，RAM存储器中原先存储的数据被修改为台架电机102的第一电机参数，并存储给定电流。
在一些实施例中，待测电机控制器103还包括flash存储器，在接收上位机101下发的电机控制指令之前，待测电机控制器103还用于：
在待测电机控制器103上电启动过程中，从flash存储器中获取客户电机的第二电机参数；
将第二电机参数写入RAM存储器中。
其中，第二电机参数为客户电机的标定参数。在待测电机控制器103上电启动过程中，可以从flash存储器中获取客户电机的第二电机参数写入RAM存储器，上述根据给定电流和第一电机参数修改RAM存储器中存储的数据，也即根据第一电机参数修改RAM中的第二电机参数，并存储给定电流。
具体的，在待测电机控制器103出厂前，需要在其内的flash存储器中存储客户电机的标定参数，以便后续整车运行时驱动客户电机。不管在待测电机控制器103的测试过程中，还是出厂正常使用过程中，待测电机控制器103的flash存储器中都会存储客户电机的标定参数，且都会在上电时将flash存储器中的数据拷贝到RAM存储器中，调用RAM存储器中的数据进行相应电机驱动，而非直接调用flash存储器中的数据进行电机驱动。在测试过程中，待测电机控制器103还会额外根据上位机101下发的数据来修改RAM存储器中的数据，故实际调用的是台架电机102的第二电机参数进行电机驱动，从而能实现测试过程中台架电机102的正常驱动。而在待测电机控制器103的出厂使用过程中，不涉及数据修改步骤，故实际调用的是客户电机的标定参数进行电机驱动，从而能实现客户电机的正常驱动。
需要说明的是，现有测试技术直接调用Flash存储器中的数据进行台架电机102的驱动，其在测试之前需要在待测电机控制器103的Flash存储器中写入台架电机102的标定参数，在测试完成之后需要在Flash存储器中写入客户电机的标定参数，以便待测电机控制器103正常出厂使用，也即从测试到出厂使用，待测电机控制器103涉及两次电机参数的人工写入，不仅使测试流程复杂化，且人工写入容易出现参数漏写或错写的问题，影响测试可靠性。本申请实施例通过调用RAM中的数据进行台架电机102的驱动，而非直接采用Flash存储器中的数据，从而无需在待测电机控制器103的Flash存储器中存储台架电机102的标定参数，只需存储客户电机的标定参数即可，也即从测试到出厂使用，待测电机控制器103只涉及一次标定参数写入。从而使测试流程简单化，不会出现参数漏写或错写的问题，有效地提高了测试可靠性。
基于上述电机控制器的测试系统的实施例描述的内容，本申请还提供一种电机控制器的测试方法，请参见图2，图2是本申请实施例提供的电机控制器的测试方法的流程示意图，该测试方法应用于上述上位机101，该电机控制器的测试方法包括以下步骤S201和S202，其中：
S201.生成电机控制指令，该电机控制指令携带该台架电机的第一电机参数和下发电流。
具体的，在台架电机上进行待测电机控制器测试时，上位机根据台架电机的第一电机参数和下发电流生成电机控制指令并传输给待测电机控制器。第一电机参数主要指台架电机的标定参数，下发电流是根据用户输入的数据来确定的，比如根据用户输入的测试扭矩来确定下发电流。
也即，请继续参见图3，图3是本申请实施例提供的电机控制器的测试方法的另一流程示意图，在上述步骤S201之前，该测试方法还包括以下步骤S203和S204，其中：
S203.获取用户输入的测试扭矩；
S204.从扭矩电流关联表中查找该测试扭矩对应的电流，作为该下发电流，该扭矩电流关联表中存储有多个电流和多个扭矩，该多个电流和该多个扭矩一一对应。
具体的，在进行测试前，测试人员可以手动选择或系统自动选择输入10N·m、20N·m和50N·m等多个扭矩值为测试扭矩，之后，上位机基于每次输入的测试扭矩，从上述扭矩电流关联表中匹配出对应的电流值，作为下发电流。
S202.向该待测电机控制器下发该电机控制指令，以使该待测电机控制器根据该第一电机参数和该下发电流修改该RAM存储器中的数据，并根据修改后的该RAM存储器中的数据控制该台架电机运行，以对该待测电机控制器进行测试。
具体的，上位机向待测电机控制器下发电机控制指令，待测电机控制器接收到电机控制指令后，将RAM存储器中原先存储的数据修改为台架电机的第一电机参数，并存储下发电流，以使待测电机控制器能够根据修改后的RAM存储器中的数据控制台架电机运行，以对该待测电机控制器进行测试。
在一些实施例中，请继续参见图3，该测试方法还包括以下步骤S205和S206，其中：
S205.在该台架电机的运行过程中，获取该台架电机的运行电流和运行扭矩，并接收该待测电机控制器根据该下发电流上传的该台架电机的给定电流。
具体的，待测电机控制器根据下发电流计算得出给定电流，根据上述第一电机参数和给定电流控制台架电机运行，并将给定电流上传至上位机。在台架电机的运行过程中，示波器采集台架电机的运行电流，扭矩仪采集台架电机的运行扭矩，上位机在台架电机运行稳定后，从示波器和扭矩仪中获取运行电流和运行扭矩，并接收待测电机控制器上传的给定电流。
S206.根据该给定电流、该运行电流、该运行扭矩和该测试扭矩，确定该待测电机控制器的测试结果。
具体的，计算运行电流和给定电流之间的差值作为电流差值，并计算运行扭矩和测试扭矩之间的差值作为扭矩差值；若电流差值小于或等于第一预设阈值，且扭矩差值小于或等于第二预设阈值时，判定待测电机控制器测试合格，生成指示待测电机控制器合格的测试结果；若电流差值大于第一预设阈值，和/或扭矩差值大于第二预设阈值时，判定待测电机控制器测试不合格，生成指示待测电机控制器不合格的测试结果。
由上述可知，本申请实施例提供的电机控制器的测试方法，应用于上位机，通过生成电机控制指令，电机控制指令携带台架电机的第一电机参数和下发电流；向待测电机控制器下发电机控制指令，以使待测电机控制器根据第一电机参数和下发电流控制台架电机运行；在台架电机的运行过程中，获取示波器采集的运行电流和扭矩仪采集的运行扭矩；根据运行电流和运行扭矩确定待测电机控制器的测试结果，从而一方面，采用了电流给定替代转矩和转速给定的测试方式，简化了待测电机控制器的测试流程，另一方面，整个测试过程采用自动化脚本进行流程管控与检测结果输出，缩短了测试时间的同时减少了人工干预，提高了测试精准度。
基于上述电机控制器的测试系统的实施例，本申请还提供一种电机控制器的测试方法描述的内容，请参见图4，图4是本申请实施例提供的电机控制器的测试方法的另一流程示意图，该方法应用于上述待测电机控制器103。待测电机控制器分别与台架电机以及上位机通信连接。该电机控制器的测试方法包括以下步骤S301-S303，其中：
S301.接收该上位机下发的电机控制指令，该电机控制指令携带该台架电机的第一电机参数和下发电流。
S302.根据该第一电机参数和该下发电流修改该RAM存储器中存储的数据。
具体的，待测电机控制器接收到上位机下发的电机控制指令，将RAM存储器中原先存储的数据修改为台架电机的第一电机参数，并存储下发电流，以使待测电机控制器能够根据修改后的RAM存储器中的数据控制台架电机运行，以对该待测电机控制器进行测试。
在一些实施例中，该待测电机控制器还包括flash存储器，在上述步骤S301之前，该电机控制器的测试方法还可以包括：
在该待测电机控制器上电启动过程中，从该flash存储器中获取客户电机的第二电机参数；
将该第二电机参数写入该RAM存储器中；
此时，上述步骤S302具体可以包括：
根据该第一电机参数和该下发电流修改该RAM存储器中的该第二电机参数。
具体的，第二电机参数为客户电机的标定参数，存储在flash存储器。待测电机控制器上电启动的过程中，待测电机控制器会将存储在flash存储器写入RAM存储器中，在待测电机控制器接收上位机下发的电机控制指令，将RAM存储器中的第二电机参数修改为第一电机参数，并存储下发电流。
在一些实施例中，该下发电流为电机中直轴和交轴对应的两相电流，上述步骤S302具体可以包括：
根据两相的该下发电流确定该台架电机的三相的给定电流；
根据该给定电流和该第一电机参数修改该RAM存储器中存储的数据；
此时，该测试方法还包括：
将该给定电流上传至该上位机。
具体的，待测电机控制器根据两相的下发电流计算得出可以控制台架电机运行的三相的给定电流，并将该给定电流上传至上位机。根据该给定电流和该第一电机参数修改该RAM存储器中存储的数据，即为将RAM存储器中的第二电机参数修改为第一电机参数，并存储给定电流。
S303.根据修改后的该RAM存储器中的数据控制该台架电机运行，以对该待测电机控制器进行测试。
具体的，修改后的RAM存储器中存储的数据包括台架电机的第一电机参数和给定电流，待测电机控制器根据第一电机参数和给定电流控制台架电机运行，以对该待测电机控制器进行测试，由上位机进行判定并生成指示待测电机控制器合格或不合格的测试结果并输出。
由上述可知，本申请实施例提供的电机控制器的测试方法，应用于待测电机控制器，通过接收该上位机下发的电机控制指令，该电机控制指令携带该台架电机的第一电机参数和下发电流；根据该第一电机参数和该下发电流修改该第一存储器中存储的数据；根据修改后的该第一存储器中的数据控制该台架电机运行，以对该待测电机控制器进行测试，从而一方面，采用了电流给定替代转矩和转速给定的测试方式，简化了待测电机控制器的测试流程，且整个测试过程采用自动化脚本进行流程管控与检测结果输出，缩短了测试时间的同时减少了人工干预，提高了测试精准度，另一方面，无需两次在待测电机控制器中人工写入电机标定参数，减少了人工写入次数，提高了测试可靠性。
在一些实施例中，上述分别应用于上位机101和待测电机控制器103的电机控制器的测试方法还可以根据不同应用场景进行相应的调整以实现不同功能，例如，该测试方法可以应用于电流环控制精度检测、自动化电机标定和整车调试后的固化参数自恢复。
基于上述实施例描述的方法，本申请实施例还提供一种电机控制器的测试装置，该电机控制器的测试装置应用于上位机，上位机和待测电机控制器通信连接，待测电机控制器和台架电机通信连接，待测电机控制器包括RAM存储器。请参见图5，图5是本申请实施例提供的电机控制器的测试装置的结构示意图，该电机控制器的测试装置400包括指令生成模块401、指令下发模块402，其中：
指令生成模块401，用于生成电机控制指令，该电机控制指令携带该台架电机的第一电机参数和下发电流；
指令下发模块402，用于向该待测电机控制器下发该电机控制指令，以使该待测电机控制器根据该第一电机参数和该下发电流修改RAM存储器中的数据，并根据修改后的RAM存储器中的数据控制该台架电机运行，以对待测电机控制器进行测试。
在一些实施例中，在上述生成电机控制指令之前，指令生成模块401还用于：
获取用户输入的测试扭矩；
从扭矩电流关联表中查找该测试扭矩对应的电流值，作为该下发电流，该扭矩电流关联表中存储有多个电流和多个扭矩，该多个电流和该多个扭矩一一对应；
在一些实施例中，请参见图6，图6是本申请实施例提供的电机控制器的测试装置的另一结构示意图，在上述台架电机的运行过程中，电机控制器的测试装置400还包括数据获取模块403和确定模块404，其中：
数据获取模块403，用于在台架电机的运行过程中，获取该台架电机的运行电流和运行扭矩，并接收待测电机控制器根据下发电流上传的该台架电机的给定电流；
确定模块404，用于根据该给定电流、该运行电流、该运行扭矩和该测试扭矩，确定待测电机控制器的测试结果。
需要说明的是，上述电机控制器的测试装置中各模块单元的具体细节已经在上述电机控制器的测试系统和应用于上位机的电机控制器的测试方法和电机控制器的测试系统的实施例中进行了详细描述，这里不再赘述。
基于上述实施例描述的方法，本申请实施例还提供另一种电机控制器的测试装置，该电机控制器的测试装置应用于待测电机控制器，待测电机控制器分别与台架电机以及上位机通信连接，请参见图7，图7是本申请实施例提供的电机控制器测试装置的另一结构示意图，该电机控制器的测试装置500包括接收模块501、修改模块502和控制模块503，其中：
接收模块501，用于接收该上位机下发的电机控制指令，该电机控制指令携带该台架电机的第一电机参数和下发电流；
修改模块502，用于根据该第一电机参数和该下发电流修改该RAM存储器中存储的数据；
控制模块503，用于根据修改后的该RAM存储器中的数据控制该台架电机运行，以对该待测电机控制器进行测试。
在一些实施例中，该下发电流为两相电流，修改模块502具体用于：
根据两相的该下发电流确定该台架电机的三相的给定电流；
根据该给定电流和该第一电机参数修改该RAM存储器中存储的数据。
在一些实施例中，该电机控制器的测试装置500还包括上传模块，上传模块用于：
将该给定电流上传至该上位机。
在一些实施例中，该电机控制器还包括flash存储器，该电机控制器的测试装置500还包括写入模块，写入模块用于：
在接收该上位机下发的电机控制指令之前，在该待测电机控制器上电启动过程中，从该flash存储器中获取客户电机的第二电机参数；
将该第二电机参数写入该第一存储器中。
此时，修改模块502具体用于：
根据该第一电机参数和该下发电流修改RAM存储器中的该第二电机参数。
需要说明的是，上述电机控制器的测试装置中各模块单元的具体细节已经在上述电机控制器的测试系统和应用于待测电机控制器的电机控制器的测试方法的实施例中进行了详细描述，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述应用于上述任一实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述任一实施例所述的电机控制器的测试方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (16)
1.一种电机控制器的测试方法，其特征在于，应用于上位机，所述上位机和待测电机控制器通信连接，所述待测电机控制器和台架电机通信连接，所述待测电机控制器包括RAM存储器，所述测试方法包括：生成电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；
向所述待测电机控制器下发所述电机控制指令，以使所述待测电机控制器根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中的数据，并根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
2.根据权利要求1所述的电机控制器的测试方法，其特征在于，在生成电机控制指令之前，还包括：
获取用户输入的测试扭矩；
从扭矩电流关联表中查找所述测试扭矩对应的电流，作为所述下发电流，所述扭矩电流关联表中存储有多个电流和多个扭矩，所述多个电流和所述多个扭矩一一对应。
3.根据权利要求2所述的电机控制器的测试方法，其特征在于，还包括：
在所述台架电机的运行过程中，获取所述台架电机的运行电流和运行扭矩，并接收所述待测电机控制器根据所述下发电流上传的所述台架电机的给定电流；
根据所述给定电流、所述运行电流、所述运行扭矩和所述测试扭矩，确定所述待测电机控制器的测试结果。
4.一种电机控制器的测试方法，其特征在于，应用于待测电机控制器，所述待测电机控制器分别与台架电机以及应用如权利要求1-3任一项所述测试方法的上位机通信连接，所述测试方法包括：
接收所述上位机下发的电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；
根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据；
根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
5.根据权利要求4所述的电机控制器的测试方法，其特征在于，所述下发电流为两相电流，所述根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据，包括：
根据两相的所述下发电流确定所述台架电机的三相的给定电流；
根据所述给定电流和所述第一电机参数修改所述RAM存储器中存储的数据；
所述测试方法还包括：将所述给定电流上传至所述上位机。
6.根据权利要求4所述的电机控制器的测试方法，其特征在于，所述待测电机控制器还包括flash存储器，在接收所述上位机下发的电机控制指令之前，所述测试方法还包括：
在所述待测电机控制器上电启动过程中，从所述flash存储器中获取客户电机的第二电机参数；
将所述第二电机参数写入所述RAM存储器中；
所述根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据，包括：根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中的所述第二电机参数。
7.一种电机控制器的测试装置，其特征在于，应用于上位机，所述上位机和待测电机控制器通信连接，所述待测电机控制器和台架电机通信连接，所述待测电机控制器包括RAM存储器，所述测试装置包括：
指令生成模块，用于生成电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；
指令下发模块，用于向所述待测电机控制器下发所述电机控制指令，以使所述待测电机控制器根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中的数据，并根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
8.一种电机控制器的测试装置，其特征在于，应用于待测电机控制器，所述待测电机控制器分别与台架电机以及应用如权利要求1-3任一项所述测试方法的上位机通信连接，所述测试装置包括：
接收模块，用于接收所述上位机下发的电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；
修改模块，用于根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据；
控制模块，用于根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
9.一种电机控制器的测试系统，其特征在于，包括通信连接的上位机和台架电机，所述上位机与所述台架电机均和待测电机控制器通信连接，所述待测电机控制器包括RAM存储器，其中：
所述上位机，用于生成电机控制指令，所述电机控制指令携带所述台架电机的第一电机参数和下发电流；向所述待测电机控制器下发所述电机控制指令；
所述待测电机控制器，用于接收所述上位机下发的所述电机控制指令；根据所述第一电机参数和所述下发电流修改所述RAM存储器中存储的数据；根据修改后的所述RAM存储器中的数据控制所述台架电机运行，以对所述待测电机控制器进行测试。
10.根据权利要求9所述的电机控制器的测试系统，其特征在于，在生成电机控制指令之前，所述上位机还用于：
获取用户输入的测试扭矩；
从扭矩电流关联表中查找所述测试扭矩对应的电流，作为所述下发电流，所述扭矩电流关联表中存储有多个电流和多个扭矩，所述多个电流和所述多个扭矩一一对应。
11.根据权利要求10所述的电机控制器的测试系统，其特征在于，所述上位机还用于：
在所述台架电机的运行过程中，获取所述台架电机的运行电流和运行扭矩，并接收所述待测电机控制器根据所述下发电流上传的所述台架电机的给定电流；
根据所述给定电流、所述运行电流、所述运行扭矩和所述测试扭矩，确定所述待测电机控制器的测试结果。
12.根据权利要求11所述的电机控制器的测试系统，其特征在于，所述上位机具体用于：
确定所述运行电流和所述给定电流之间的差值，得到电流差值，并确定所述运行扭矩和所述测试扭矩之间的差值，得到扭矩差值；若所述电流差值小于或等于第一预设阈值，且所述扭矩差值小于或等于第二预设阈值时，生成指示所述待测电机控制器合格的测试结果；
若所述电流差值大于所述第一预设阈值，和/或所述扭矩差值大于所述第二预设阈值时，生成指示所述待测电机控制器不合格的测试结果。
13.根据权利要求9所述的电机控制器的测试系统，其特征在于，所述下发电流为两相电流，所述待测电机控制器具体用于：
根据两相的所述下发电流确定所述台架电机的三相的给定电流；
根据所述给定电流和所述第一电机参数修改所述RAM存储器中存储的数据。
14.根据权利要求9所述的电机控制器的测试系统，其特征在于，所述待测电机控制器还包括flash存储器，在接收所述上位机下发的电机控制指令之前，所述待测电机控制器还用于：
在所述待测电机控制器上电启动过程中，从所述flash存储器中获取客户电机的第二电机参数；
将所述第二电机参数写入所述RAM存储器中。
15.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的测试方法或者如权利要求4-6中任一项所述的测试方法。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的测试方法或者如权利要求4-6中任一项所述的测试方法。
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| CN202311378415.8A CN117519070A (zh) | 2023-10-23 | 2023-10-23 | 电机控制器的测试方法、装置、系统和存储介质 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118242360A (zh) * | 2024-05-21 | 2024-06-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 电流环参数确定方法、装置、介质、程序产品及控制系统 |
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2023
- 2023-10-23 CN CN202311378415.8A patent/CN117519070A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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