CN110258429B - 导航式智能除雪机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人的技术领域，具体涉及一种导航式智能除雪机器人，包括行走装置，行走装置包括底盘、中央控制系统和滚轮，中央控制系统固定设于底盘上，滚轮转动设置在底盘下侧；还包括储水箱和铲雪装置，储水箱固定设于底盘上，储水箱上设有进料口，进料口上铰接设有第一阀板；储水箱内还固定设有预存箱，预存箱上滑动设有第二阀板，第二阀板与第一阀板联动；铲雪装置包括安装支架、雪铲和驱动雪铲转动的驱动机构，安装支架固定设于储水箱上，雪铲转动设于安装支架上；储水箱的两侧还设有喷洒装置，且喷洒装置与储水箱相连通。采用本方案能将积雪加入到储水箱内对水进行补充，同时还能对融雪添加剂进行补充。
Description
技术领域
本发明涉及机器人的技术领域，具体涉及一种导航式智能除雪机器人。
背景技术
积雪会影响道路的正常使用，也会影响交通的正常运行，现有技术也有很多除雪机器人，用户可以使用按钮式控制面板、计算机显示器、触摸屏和无线遥控等设备，通过中央控制系统对机器人本体进行控制，使除雪机器人能按既定的线路对路面进行除雪，但是只是单纯的除雪的话，很容易出现路面结冰的情况，导致更严重的安全事故；为了避免路面再次结冰的情况，可以在除雪后，在路面上喷撒一些融雪液，用以降低结冰点；融雪液是指融雪添加剂和水的混合物，融雪添加剂即常说的融雪剂，其种类繁多，常见的是以“醋酸钾”为主要成分的有机融雪剂，和以“氯盐”为主要成分的无机融雪剂；因为除雪后，路面上剩余的冰碴较少，而融雪添加剂降低了结冰点使其难以凝结成冰，从而避免了路面再次结冰的情况。但是现有的除雪装置存在融雪添加剂喷洒不均匀的情况，因为向路面喷洒热的融雪液时，预存的融雪液的量是一定的，很难满足整条道路的喷洒，所以会选择在喷洒过程中加入积雪，积雪融化成水后对溶剂进行补充，但是这种方式会导致融雪液的浓度降低，进而导致融雪添加剂的喷洒不均匀，喷洒不均匀会导致部分地方的融雪添加剂过多而对环境造成危害，部分地方的融雪添加剂过少则容易出现再次结冰的情况，导致路面湿滑，进而导致交通事故的发生；如果采用人工定期添加融雪添加剂的方法解决上述问题，积雪环境下人工跟随操作又会对人体造成安全威胁，也会使人被冻伤。
发明内容
本发明意在提供导航式智能除雪机器人，以解决储水箱预存的水量不够，加入积雪(融化后即成水)进行补充时又会导致融雪添加剂的浓度下降的问题。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：导航式智能除雪机器人，包括行走装置，行走装置包括底盘、中央控制系统和滚轮，中央控制系统固定设于底盘上，滚轮转动设置在底盘下侧；还包括储水箱和铲雪装置，储水箱固定设于底盘上，储水箱内设有加热机构，储水箱的顶部设有进料口，进料口上铰接设有第一阀板；储水箱内还固定设有用于存储融雪添加剂的预存箱，预存箱上滑动设有第二阀板，第二阀板与第一阀板联动；
铲雪装置包括安装支架、雪铲和驱动雪铲转动的驱动机构，安装支架可拆卸固定连接在储水箱上，雪铲转动设于安装支架上；
储水箱的两侧还设有喷洒装置，且喷洒装置与储水箱相连通。
本方案的原理及优点是：实际应用时，本方案的铲雪装置能将行走装置前方的积雪搅碎并将积雪扬起送到进料口的位置，进而对储水箱内的水进行补充，从而使得储水箱内始终有充足的融雪液；同时，两侧的喷洒装置能将储水箱内的融雪液均匀地喷洒在行走装置两侧的路面上，使两侧的积雪也能快速得到清理；
本方案设置第一阀板使储水箱处于关闭状态，避免了储水箱内热量散发导致的热能浪费问题；因为第一阀板与储水箱铰接，当进料口堆积的雪到达一定量后，积雪的重力会将第一阀板打开，从而实现了自动打开阀板进料的目的；
本方案的第二阀板与第一阀板联动，使得进料口进一次积雪，预存箱即打开添加一次融雪添加剂，从而使得储水箱内的融雪液始终处于浓度适中的状态，避免了融雪液的浓度随着积雪的加入而降低的情况，使得融雪效果更稳定；而且除雪机器人一般是户外作业，采用移动式储蓄电池进行供电，而本方案是机械能驱动第一阀板和第二阀板联动，无需浪费移动式储蓄电池的电量，所以相同电量时，本发明单次使用时间更长。
优选的，作为一种改进，所述预存箱的底部设有加料口，第二阀板设于加料口的正下方，且第二阀板上固定设有驱动杆，第一阀板的自由端转动时能与驱动杆相抵；第二阀板与储水箱之间还固定设有复位弹簧。
因为第一阀板是与进料口铰接的，当第一阀板上的积雪达到一定重量时，即可向下压第一阀板使进料口打开；所以本方案使得进料口开启增加一定量的积雪，加料口也打开增加一定量的融雪添加剂，从而使得储水箱中的融雪液浓度始终保持一致；而且本方案的预存箱位于进料口的下侧，融雪添加剂进入融雪液中后，积雪才落入融雪液中，能对融雪液产生一个搅拌的作用，使融雪添加剂与融合更均匀。
优选的，作为一种改进，所述安装支架上固定设有保护罩，保护罩呈半包围结构，且设于雪铲和行走装置之间；保护罩上连通有抛雪筒，抛雪筒的另一端与进料口相连通；所述安装支架上转动设有转动轴，雪铲固定设于转动轴的周面。
本方案设置保护罩有利于避免雪铲转动期间造成的误伤；同时，保护罩有利于防止积雪四处飞溅，使积雪能统一集中被送到抛雪筒的位置进而进入储水箱中。
优选的，作为一种改进，所述雪铲包括螺旋叶片和储雪部，螺旋叶片固定设于转动轴上，储雪部垂直固定设于螺旋叶片上远离转动轴的一侧。
本方案的储雪部能将积雪铲起，而螺旋叶片能将积雪向一侧传送，使得积雪能集中到抛雪筒的位置进行统一处理。
优选的，作为一种改进，所述抛雪筒与保护罩连通的位置位于保护罩的中垂线上，所述雪铲包括第一雪铲和第二雪铲，第一雪铲和第二雪铲关于抛雪筒的轴线对称设置。
本方案的第一雪铲和第二雪铲将积雪向中间聚拢，避免了积雪偏向一侧，使保护罩受力不平衡，进而导致保护罩磨损较大的情况。
优选的，作为一种改进，还包括危险检测机构，危险检测机构设于储水箱的前、后两侧，危险检测机构包括连杆和配重滚轮，配重滚轮与连杆转动连接，连杆与储水箱铰接，连杆上还设有加速度传感器，加速度传感器通过电路与中央控制系统相连。
当本发明行走到悬崖或较高的坎的位置时，因为前侧的配重滚轮失去地面的支撑而处于悬挂状态，所以配重滚轮先会因为重力作用而产生一个向下加速度，而稳定后配重滚轮的所有重量都会作用到连杆上，使得连杆的受力增大，加速度传感器感应到该状况即将相应信号传输到中央控制系统，使中央控制系统发出危险信号，从而实现了危险检测的目的。
优选的，作为一种改进，所述连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆与储水箱铰接，第二连杆与第一连杆的自由端铰接，第三连杆与第一连杆铰接，且第三连杆位于第二连杆与储水箱之间；第三连杆上设有滑槽，第三连杆的自由端固定设有滑块，滑块与滑槽滑动配合，且滑块与滑槽之间固定设有用于缓冲的弹性件。
本方案的配重滚轮悬空向下落时，弹性件能起到一定缓冲的作用，避免了配重滚轮直接向下掉落导致的连杆受力较大的情况，从而使得装置的使用寿命更长。
优选的，作为一种改进，所述行走装置还包括履带，履带与滚轮啮合。
本方案使得行走装置行走更平稳，避免了滚轮陷入积雪中导致行走困难的情况。
优选的，作为一种改进，所述底盘上还转动设有用于与履带配合的导向轮。
本方案使履带保持一定的张紧度，减少了履带在运动过程中振跳的现象。
优选的，作为一种改进，所述预存箱内水平设有分隔板，分隔板上设有第一加料口，预存箱的底部设有第二加料口，第二阀板包括依次固定连接的第二上阀板、连接杆和第二下阀板，第二上阀板位于分隔板的上侧，第二下阀板位于预存箱的下侧，且第二上阀板与分隔板之间固定设有第二复位弹簧；第二上阀板上固定设有驱动杆，第一阀板的自由端能与驱动杆相抵。
本方案的分隔板使得预存箱被分成两个部分，且第二加料口打开的同时，第一加料口即关闭，使得通过预存箱添加的融雪添加剂的量能进一步得到控制；生产制作时，可以根据需要将分隔板下侧的部分设计成一定容量的定容腔室，当第二加料口关闭时，第一加料口打开，即使得融雪添加剂能进入分隔板下侧的定容腔室内，直到定容腔室填满；当第二加料口打开时，第一加料口即关闭，使得分隔板下侧的定容腔室内的融雪添加剂全部进入储水箱内，而分隔板上方的融雪添加剂无法直接进入储水箱内。
附图说明
图1为本发明实施例一的主视剖视图。
图2为图1的俯视图。
图3为图1的局部放大图。
图4为本发明实施例二的主视剖视图。
图5为图4的左视图。
图6为本发明实施例二中雪铲的结构示意图。
图7为本发明实施例三的俯视图。
图8为图7的仰视图。
图9为本发明实施例四的主视剖视图，主要示出了第一阀板向下转动的过程图。
图10为图9的局部放大图，主要示出了预存箱和第二阀板的结构。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细说明：
说明书附图中的附图标记包括：底盘1、中央控制系统2、滚轮3、履带4、导向轮5、储水箱6、加热机构7、进料口8、第一阀板9、预存箱10、加料口11、第二阀板12、驱动杆13、复位弹簧14、安装支架15、雪铲16、电机17、喷洒装置18、保护罩19、抛雪筒20、螺旋叶片21、储雪部22、第一连杆23、第二连杆24、第三连杆25、配重滚轮26、滑槽27、分隔板28、第一加料口29、第二加料口30、第二上阀板31、连接杆32、第二下阀板33、第二复位弹簧34。
实施例一
基本如附图1所示：导航式智能除雪机器人，包括行走装置，行走装置包括底盘1、中央控制系统2和滚轮3，中央控制系统2采用目前已经很成熟的无线电信号接收设备，与之配合使用的还有无线遥控器，将无线遥控器的信号与中央控制系统2相连，使用户能通过无线遥控器控制中央控制系统2，中央控制系统2通过常用的螺栓、螺母固定安装在底盘1上，滚轮3通过传动轴转动设置在底盘1下侧，行走装置还包括履带4，履带4与滚轮3啮合，底盘1上还通过滚珠轴承转动安装有用于与履带4配合的导向轮5。行走装置上还安装有内置电池，此处为两节磷酸铁锂电池，具体规格为32650(直径32mm，长度65mm)，单节容量达6000mAh，磷酸铁锂电池为中央控制系统2和行走装置供电。
如图1、图3所示，导航式智能除雪机器人还包括储水箱6和铲雪装置，储水箱6通过螺栓等常用固定件可拆卸地固定安装在底盘1上表面。储水箱6右侧的内周壁上设有加热机构7，此处选用电热丝，电热丝通过电线与内置电池相连通。储水箱6的顶部设有进料口8，进料口8上设有第一阀板9，第一阀板9的右端铰接设于进料口8的右下方，且第一阀板9与进料口8之间固定焊接有用于使第一阀板9保持水平的扭簧；储水箱6左侧的内侧壁上还固定设有用于存储融雪添加剂的预存箱10，预存箱10与储水箱6通过螺钉固定连接，融雪添加剂选用庆达通品牌的环保型融雪剂(执行质量标准DB11/T161--2017)；预存箱10的底部开通有横截面为圆形的加料口11，第二阀板12位于加料口11的正下方，且第二阀板12的左端为直径大于加料口11的圆片，第二阀板12的右端为矩形杆，第二阀板12的右端与预存箱10通过水平设置的直线导轨滑动连接，第二阀板12的右端固定焊接有竖直设置的驱动杆13，驱动杆13的高度高于预存箱10的高度，且第一阀板9的自由端转动时能与驱动杆13相抵，实际生产制造时，为了避免积雪滑落时被预存箱10阻挡，可以将预存箱10与进料口8设计在不同竖直平面内，同时将第一阀板9的宽度增大，保证第一阀板9转动时能将与驱动杆13相抵即可，也可以将预存箱10的顶部设计成向右下方倾斜的斜面，同时，预存箱10的大小可以根据融雪添加剂的用量多少进行适应性设计，以调整预存箱10的容量；第二阀板12的左端与储水箱6的之间还固定设有复位弹簧14，为便于区分，将此处的复位弹簧14命名为第一复位弹簧14，此处第一复位弹簧14选用拉簧，拉簧的左端与储水箱6的内周壁焊接，拉簧的右端与第二阀板12固定焊接。
如图2所示，铲雪装置包括安装支架15、雪铲16和驱动雪铲16转动的驱动机构，安装支架15通过螺栓可拆卸固定连接在储水箱6的左侧；驱动机构选用SH中型卧式硬齿面减速电机17，驱动机构通过螺栓与储水箱6固定连接，驱动机构的输出轴上固定卡接有主动齿轮；安装支架15上通过轴和轴孔的方式转动安装有竖直设置的转轴，雪铲16固定卡接在转轴的周面上，且雪铲16转动到最高位置时高度高于进料口8；雪铲16的数量或者宽度可以根据实际需求进行改变，图2中仅画出了一雪铲16进行说明。驱动机构的通电情况也由中央控制系统2控制。
如图2所示，储水箱6的两侧还设有喷洒装置18，此处选用喷头，喷头与储水箱6通过水管相连通，储水箱6内的水管上安装有直流水泵，直流水泵通过电路与中央控制系统2相连，使水泵的通电情况由中央控制系统2控制。
具体实施过程如下：用户通过操作无线遥控器控制中央控制系统2，进而控制导航式智能除雪机器人开始运行；用户通过无线遥控器和中央控制系统2控制行走装置启动，使得导航式智能除雪机器人可以前、后、左、右地行走；通过无线遥控器和中央控制系统2控制电热丝通入电路开始对融雪液进行加热，并通过喷洒装置18将热的融雪液喷洒到除雪后的地面上，从而使得融雪液能进一步加快残留雪渣的融化，同时避免路面再次结冰；通过无线遥控器和中央控制系统2使驱动机构通电，雪铲16逆时针转动(图1视角)，雪铲16将积雪向上扬起，当雪铲16转动到最高位置时，积雪因为惯性向右下方落下，并堆积在进料口8的位置，初始时，堆积的积雪比较少，不会将第一阀板9向下压，所以进料口8处于关闭的状态，储水箱6内的热量不会散发出去，从而更节约电能；当积雪堆积到一定量后，积雪重力会使第一阀板9克服扭簧的作用而向下转动，同时，第一阀板9的自由端会将驱动杆13向右顶，使驱动杆13带动第二阀板12向右滑动而与加料口11相互错开，进而使得加料口11打开，融雪添加剂通过加料口11进入储水箱6内。因为预存箱10位于进料口8的下侧，融雪添加剂进入融雪液中后，积雪才落入融雪液中，能对融雪液产生一个搅拌的作用，使融雪添加剂与融合更均匀。当积雪都滑入储水箱6后，第一阀板9在扭簧的作用下向上转动复位，第二阀板12在拉簧的作用下向左滑动复位，从而使得进料口8和加料口11均恢复关闭状态。
导向轮5使履带4保持一定的张紧度，而履带4使得行走装置行走更平稳，避免了滚轮3陷入积雪中导致行走困难的情况。
实施例二
如图4所示，本实施例与实施例一的区别在于安装支架15上通过螺栓固定连接有保护罩19，保护罩19呈半包围结构，保护罩19位于雪铲16和行走装置之间；保护罩19的右端连通有抛雪筒20，抛雪筒20的另一端与进料口8通过卡接的方式相连通，抛雪筒20采用螺旋输送机的原理将积雪运输到进料口8的位置；安装支架15上转动设有转动轴，具体是安装支架15上开通有通孔，转动轴与通孔间隙地配合，雪铲16固定焊接在转动轴的周面。如图6所示，雪铲16包括螺旋叶片21和储雪部22，螺旋叶片21一体成型于转动轴上，储雪部22设于螺旋叶片21的边缘且跟随螺旋叶片21呈螺旋线状，且储雪部垂直于螺旋叶片表面设置。
如图5所示，抛雪筒20与保护罩19连通的位置位于保护罩19的中垂线上(图5视角)，雪铲16包括位于抛雪筒20左侧的第一雪铲和位于抛雪筒20右侧的第二雪铲，第一雪铲和第二雪铲关于抛雪筒20的轴线对称设置。
使用时，转动轴转动带动第一雪铲16和第二雪铲16对积雪进行打散和传输，因为保护罩19的阻隔，使得积雪全部被运送到保护罩19中间的位置，进而通过抛雪筒20内的绞龙被传送到进料口8的位置，使得所有的积雪均可以被统一运送到储水箱6内对融雪液进行补充。同时保护罩19还能避免雪铲16运转导致的误伤的情况。具体实施时，若积雪较多，超出需求范围时，还可以将抛雪筒20与进料口8断开，并将抛雪筒的出口端朝向马路的一侧，使马路中央的积雪能被排除到马路边上，进而避免了积雪影响道路使用的情况。
实施例三
如图7、图8所示，本实施例与实施例一的区别在于导航式智能除雪机器人还包括危险检测机构，危险检测机构位于储水箱6的前、后两侧，危险检测机构包括连杆和配重滚轮26，配重滚轮26与连杆通过轴销和轴孔的方式转动连接，连杆包括第一连杆23、第二连杆24和第三连杆25，第一连杆23的上端与储水箱6铰接，第二连杆24与第一连杆23的下端铰接，第三连杆25与第一连杆23的中部铰接；第三连杆25上开有滑槽27，第三连杆25的自由端固定焊接有滑块，滑块与滑槽27通过直线导轨滑动配合，且滑块与滑槽27之间固定焊接有用于缓冲的弹性件(图中未示出)，此处选用压簧，压簧的一端与滑槽27下端的内侧面固定焊接，压簧的另一端与滑块固定焊接。连杆上还通过螺钉固定安装有加速度传感器(JHT-II-A石英挠性加速度计)，加速度传感器通过电路与中央控制系统2相连。当本发明行走到悬崖或较高的坎的位置时，因为前侧的配重滚轮26失去地面的支撑而处于悬挂状态，所以配重滚轮26先会因为重力作用而产生一个向下加速度，而稳定后配重滚轮26的所有重量都会作用到连杆上，使得连杆的受力增大，加速度传感器感应到该状况即将相应信号传输到中央控制系统2，使中央控制系统2发出危险信号，此处加速度传感器的使用方式可以采用专利文献CN201820048456.9中公开的使用方式，使加速度传感器检测到的信号能传递到中央控制系统2，并进行报警，从而实现了危险检测的目的。三根连杆和滑槽27的设置提供了一个缓冲的余地，使得危险检测机构的使用寿命更长。
而且，水是一种特殊的物质，即结冰后密度变小(一般物质固态下的密度大于液态下的密度)，因此，压强越大，冰的熔点越低。配重滚轮26在地面滚动时，也会对积雪进行碾压，使得积雪更容易融化。
实施例四
如图9、图10所示，本实施例与实施例一的区别在于，预存箱10内固定焊接有水平设置的分隔板28，分隔板28上开有第一加料口29，预存箱10的底部开有第二加料口30，第一加料口29和第二加料口30位于同一垂线上；第二阀板12包括依次固定焊接的第二上阀板31、连接杆32和第二下阀板33，第二上阀板31为位于分隔板28上侧的圆柱形阀片，第二下阀板33为位于预存箱10下侧的圆锥形柱塞，第二下阀板33的小端位于上方，且第二上阀板31与分隔板28之间固定焊接有第二复位弹簧34，第二复位弹簧34间隙地套设在连接杆32上，且第二复位弹簧34的上端与第二上阀板31焊接，第二复位弹簧34的下端与分隔板28相抵；第二上阀板31上固定焊接驱动杆13，驱动杆13的上端呈左低右高的楔形，第一阀板9的自由端向下转动时能与驱动杆13相抵，形成如图10所示状态。使用本方案时，分隔板28使得预存箱10被分成两个部分，且第二加料口30打开的同时，第一加料口29即关闭，使得融雪添加剂的添加量能进一步得到控制；生产制作时，可以根据需要将分隔板28下侧的部分设计成一定容量的定容腔室，当第二加料口30关闭时，第一加料口29打开，即使得融雪添加剂能流入分隔板28下侧的定容腔室内，直到定容腔室填满；当第二加料口30打开时，第一加料口29即关闭，使得分隔板28下侧的定容腔室内的融雪添加剂全部流入储水箱6内，从而使得每次加入到储水箱内的融雪添加剂的量是一定的。
Claims (9)
1.导航式智能除雪机器人，包括行走装置，行走装置包括底盘、中央控制系统和滚轮，中央控制系统固定设于底盘上，滚轮转动设置在底盘下侧；其特征在于：还包括储水箱和铲雪装置，储水箱固定设于底盘上，储水箱内设有加热机构，储水箱的顶部设有进料口，进料口上铰接设有第一阀板；储水箱内还固定设有用于存储融雪添加剂的预存箱，预存箱上滑动设有第二阀板，第二阀板与第一阀板联动；
还包括危险检测机构，危险检测机构设于储水箱的前、后两侧，危险检测机构包括连杆和配重滚轮，配重滚轮与连杆转动连接，连杆与储水箱铰接，连杆上还设有加速度传感器，加速度传感器通过电路与中央控制系统相连；
铲雪装置包括安装支架、雪铲和驱动雪铲转动的驱动机构，安装支架可拆卸固定连接在储水箱上，雪铲转动设于安装支架上；
储水箱的两侧还设有喷洒装置，且喷洒装置与储水箱相连通。
2.根据权利要求1所述的导航式智能除雪机器人，其特征在于：所述预存箱的底部设有加料口，第二阀板设于加料口的正下方，且第二阀板上固定设有驱动杆，第一阀板的自由端转动时能与驱动杆相抵；第二阀板与储水箱之间还固定设有复位弹簧。
3.根据权利要求1所述的导航式智能除雪机器人，其特征在于：所述安装支架上固定设有保护罩，保护罩呈半包围结构，且设于雪铲和行走装置之间；保护罩上连通有抛雪筒，抛雪筒的另一端与进料口相连通；所述安装支架上转动设有转动轴，雪铲固定设于转动轴的周面。
4.根据权利要求3所述的导航式智能除雪机器人，其特征在于：所述雪铲包括螺旋叶片和储雪部，螺旋叶片固定设于转动轴上，储雪部垂直固定设于螺旋叶片上远离转动轴的一侧。
5.根据权利要求3所述的导航式智能除雪机器人，其特征在于：所述抛雪筒与保护罩连通的位置位于保护罩的中垂线上，所述雪铲包括第一雪铲和第二雪铲，第一雪铲和第二雪铲关于抛雪筒的轴线对称设置。
6.根据权利要求1所述的导航式智能除雪机器人，其特征在于：所述连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆与储水箱铰接，第二连杆与第一连杆的自由端铰接，第三连杆与第一连杆铰接，且第三连杆位于第二连杆与储水箱之间；第三连杆上设有滑槽，第三连杆的自由端固定设有滑块，滑块与滑槽滑动配合，且滑块与滑槽之间固定设有用于缓冲的弹性件。
7.根据权利要求1所述的导航式智能除雪机器人，其特征在于：所述行走装置还包括履带，履带与滚轮啮合。
8.根据权利要求7所述的导航式智能除雪机器人，其特征在于：所述底盘上还转动设有用于与履带配合的导向轮。
9.根据权利要求1所述的导航式智能除雪机器人，其特征在于：所述预存箱内水平设有分隔板，分隔板上设有第一加料口，预存箱的底部设有第二加料口，第二阀板包括依次固定连接的第二上阀板、连接杆和第二下阀板，第二上阀板位于分隔板的上侧，第二下阀板位于预存箱的下侧，且第二上阀板与分隔板之间固定设有第二复位弹簧；第二上阀板上固定设有驱动杆，第一阀板的自由端能与驱动杆相抵。
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