CN109088343A - 一种带有除雪工装的变电站巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有除雪工装的变电站巡检机器人。该机器人包括机器人主体和除雪工装；所述除雪工装包括固定框架、除雪机构、动力装置，其中除雪机构包括搅龙、抛雪轮、清雪铲、抛雪筒，动力装置包括传动系统、电机；所述固定框架包括支架和车轮，除雪机构固定于支架前端，动力装置固定于支架中部，支架中部的底部安装有车轮，车轮包括安装于底部两侧的从动轮以及安装于从动轮前端的万向轮，同时整个除雪工装被支架固定在机器人主体前方；地面上的积雪进入清雪铲后，通过绞龙和抛雪轮的旋转，积雪被抛入抛雪筒，最后通过抛雪筒排出。本发明使电站巡检机器人能够在积雪路面畅通行驶，并且能够在极端气候时完成除雪的任务。

Description

一种带有除雪工装的变电站巡检机器人

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，特别是一种带有除雪工装的变电站巡检机器人。

背景技术

2015年国家发改委、能源局发布《关于促进智能电网发展的指导意见》，短短一年时间，智能电网及相关技术在我国发展迅速。为了满足对电力系统配套设备的新要求，更灵活实用的变电站机器人得以应用，以推进变电站无人值守的进程。在当今中国，有很多变电站被建在了山区、沙漠、高原等特殊地形中，面临风沙、积雪、泥洼等各类极端环境，若想在这些变电站当中应用巡检机器人，则必须对机器人进行改良。

当今变电站巡检机器人的设计方案繁多，但大多都是针对一般工作环境的通用方案，没有针对极端地形或工作环境对机器人进行专门的改装。这些基于通用方案的变电站巡检机器人在遇到极端工作条件时，很容易被困在极端环境中，继而无法正常工作。

发明内容

本发明提出了一种带有除雪工装的变电站巡检机器人，以保证机器人在常年积雪的工作环境下仍能正常运行。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种带有除雪工装的变电站巡检机器人，包括机器人主体和除雪工装；所述除雪工装包括固定框架、除雪机构、动力装置，其中除雪机构包括搅龙、抛雪轮、清雪铲、抛雪筒，动力装置包括传动系统、电机；

所述固定框架包括支架和车轮，除雪机构固定于支架前端，动力装置固定于支架中部，支架中部的底部安装有车轮，车轮包括安装于底部两侧的从动轮以及安装于从动轮前端的万向轮，同时整个除雪工装被支架固定在机器人主体前方。

进一步地，所述车轮中的从动轮为两个不同轴的车轮，配合万向轮能够减小机器人的转弯半径。

进一步地，所述除雪机构包括搅龙、抛雪轮、清雪铲、抛雪筒，其中绞龙固定在清雪铲内，抛雪轮和抛雪筒则通过管道与清雪铲内部连接，构成除雪排雪的通道；传动系统通过齿轮传动带动除雪机构的运行；

地面上的积雪进入清雪铲后，通过绞龙和抛雪轮的旋转，积雪被抛入抛雪筒，最后通过抛雪筒排出。

进一步地，所述动力装置包括传动系统、电机，所述电机经由传动系统带动绞龙的转动；所述传动系统包括齿轮组、传动皮带以及联轴器，齿轮a与电机同轴，通过传动皮带连接齿轮b，齿轮b与抛雪轮同轴且固定在支架上，通过轴带动抛雪轮转动，同时齿轮b与联轴器连接，带动左、右两侧的搅龙转动，从而完成除雪的工作。

进一步地，该巡检机器人的安装底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎；

所述底盘本体为带固定孔的十字型金属板，顶部搭载有转接机构和旋转机构，底部固定有行进机构，轮胎位于底盘本体四个凹口处；

所述转接机构包括转接板、L板、转台固定板和加强筋，用于将整个移动底盘形成一个整体；

所述旋转机构包括旋转电机和旋转平台，用于提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；旋转电机固定于转台固定板上，与旋转平台相连，提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；所述旋转平台将来自旋转电机的垂直方向的力矩转变为水平方向的力矩，带动轮胎转向；

所述行进机构包括运动电机和减速器，用于驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；所述运动电机共有4个，分别与减速器相连，带动轮胎旋转，进而驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；

所述支撑机构包括第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆、底板支架和L角件，用于加固底盘本体的承载能力。

进一步地，所述机器人主体的舱体由外壳完全覆盖，舱体内设有主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块；

所述主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；

所述运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制，与机器人行进机构进行配合以完成机器人行走控制，与升降机构进行配合以完成云台摄像机的升降控制；

所述温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC，其中温度传感器设置在机器人主体外壳的内侧壁上，电加热器以及PLC均设置在机器人主体内部，在机器人主体的外壳前、后壁上方分别开孔设置风扇；

所述通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统；

所述电源管理模块为系统各模块正常工作提供所需要的电源。

进一步地，所述转接板为T型金属件，顶部连接旋转平台，底部连接L板，从而使整个移动底盘形成一个整体；所述L板连接运动电机与转接板；所述转台固定板为凸字形结构件，凸起部分固定于所述底盘本体较短的十字臂上，两侧分别与前后旋转平台相连，从而固定旋转平台；所述加强筋固定于转台固定板顶部，加强转台固定板的承载能力。

进一步地，所述支撑机构中，底板支架为十字型边框，固定于底盘本体底部，用于加固底盘本体的承载能力；所述第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆位于底板支架中间，起到了加固底板支架强度的作用；所述L角件固定于第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆和底板支架之间，起到将第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆固定到底板支架上的作用。

进一步地，所述温度控制模块中，温度传感器实时检测机器人主体的温度，并将数据通过RS485通讯传递给PLC，PLC根据电池的最佳工作温度范围预设有温度上限值 T_max、下限值T_min以及常温值T，PLC将检测到的温度值与预设的温度上下限作比较，如果检测到的温度值超过了T_max，PLC下发指令打开风扇进行降温，直至温度降到T时关闭风扇；如果检测到的温度值低于T_min，PLC下发指令打开电加热器进行加热，直至温度升到T时关闭加热器。

进一步地，所述电源管理模块包括电池，电池置于机器人主体的舱体内；

所述电源管理模块的功能包括电压转换、电压监测以及自主充电，自主充电功能基于自主导航定位算法，当机器人检测到电量低于阈值时便返回充电屋进行充电，自充充电插口内设置有一对充电电极，与充电屋内的自动充电插座相互配合以完成自主充电。

本发明与现有技术相比，具有以下显著优点：(1)拥有除雪工装，使得变电站巡检机器人能够在积雪路面畅通行驶，以克服恶劣的工作环境；(2)不同轴的从动轮配合万向轮，能够很大的减小带除雪工装的巡检机器人的转弯半径；(3)采用混合动力驱动，除雪装置在环保的同时，也能够在极端气候时完成除雪的任务。

附图说明

图1是本发明带有除雪工装的变电站巡检机器人的整体结构左侧示意图。

图2是本发明带有除雪工装的变电站巡检机器人的整体结构正面示意图。

图3是本发明带有除雪工装的变电站巡检机器人的整体结构俯视示意图

图中标号：1、搅龙；2、清雪铲；3、抛雪筒；4、传动系统；5、电机；6、车轮； 7、支架；8、机器人主体；9、抛雪轮。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

结合图1～3，本发明带有除雪工装的变电站巡检机器人，包括机器人主体8和除雪工装；所述除雪工装包括固定框架、除雪机构、动力装置，其中除雪机构包括搅龙1、抛雪轮9、清雪铲2、抛雪筒3，动力装置包括传动系统4、电机5；

所述固定框架包括支架7和车轮6，除雪机构固定于支架7前端，动力装置固定于支架7中部，支架中部的底部安装有车轮6，车轮6包括安装于底部两侧的从动轮以及安装于从动轮前端的万向轮，同时整个除雪工装被支架7固定在机器人主体8前方。

作为一种具体示例，所述车轮6中的从动轮为两个不同轴的车轮，配合万向轮能够减小机器人的转弯半径。

作为一种具体示例，所述除雪机构包括搅龙1、抛雪轮9、清雪铲2、抛雪筒3，其中绞龙1固定在清雪铲2内，抛雪轮9和抛雪筒3则通过管道与清雪铲2内部连接，构成除雪排雪的通道；传动系统4通过齿轮传动带动除雪机构的运行；

地面上的积雪进入清雪铲2后，通过绞龙1和抛雪轮9的旋转，积雪被抛入抛雪筒3，最后通过抛雪筒3排出。

作为一种具体示例，所述动力装置包括传动系统4、电机5，所述电机5经由传动系统4带动绞龙1的转动；所述传动系统4包括齿轮组、传动皮带以及联轴器，齿轮a 与电机5同轴，通过传动皮带连接齿轮b，齿轮b与抛雪轮9同轴且固定在支架7上，通过轴带动抛雪轮9转动，同时齿轮b与联轴器连接，带动左、右两侧的搅龙1转动，从而完成除雪的工作。

作为一种具体示例，该巡检机器人的安装底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎；

所述底盘本体为带固定孔的十字型金属板，顶部搭载有转接机构和旋转机构，底部固定有行进机构，轮胎位于底盘本体四个凹口处；

所述转接机构包括转接板、L板、转台固定板和加强筋，用于将整个移动底盘形成一个整体；

所述旋转机构包括旋转电机和旋转平台，用于提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；旋转电机固定于转台固定板上，与旋转平台相连，提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；所述旋转平台将来自旋转电机的垂直方向的力矩转变为水平方向的力矩，带动轮胎转向；

所述行进机构包括运动电机和减速器，用于驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；所述运动电机共有4个，分别与减速器相连，带动轮胎旋转，进而驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；

所述支撑机构包括第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆、底板支架和L角件，用于加固底盘本体的承载能力。

作为一种具体示例，所述机器人主体8的舱体由外壳完全覆盖，舱体内设有主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块；

所述主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；

所述运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制，与机器人行进机构进行配合以完成机器人行走控制，与升降机构进行配合以完成云台摄像机的升降控制；

所述温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC，其中温度传感器设置在机器人主体8外壳的内侧壁上，电加热器以及PLC均设置在机器人主体8内部，在机器人主体8的外壳前、后壁上方分别开孔设置风扇；

所述通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统；

所述电源管理模块为系统各模块正常工作提供所需要的电源。

作为一种具体示例，所述转接板为T型金属件，顶部连接旋转平台，底部连接L板，从而使整个移动底盘形成一个整体；所述L板连接运动电机与转接板；所述转台固定板为凸字形结构件，凸起部分固定于所述底盘本体较短的十字臂上，两侧分别与前后旋转平台相连，从而固定旋转平台；所述加强筋固定于转台固定板顶部，加强转台固定板的承载能力。

作为一种具体示例，所述支撑机构中，底板支架为十字型边框，固定于底盘本体底部，用于加固底盘本体的承载能力；所述第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆位于底板支架中间，起到了加固底板支架强度的作用；所述L角件固定于第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆和底板支架之间，起到将第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆固定到底板支架上的作用。

作为一种具体示例，所述温度控制模块中，温度传感器实时检测机器人主体8的温度，并将数据通过RS485通讯传递给PLC，PLC根据电池的最佳工作温度范围预设有温度上限值T_max、下限值T_min以及常温值T，PLC将检测到的温度值与预设的温度上下限作比较，如果检测到的温度值超过了T_max，PLC下发指令打开风扇进行降温，直至温度降到T时关闭风扇；如果检测到的温度值低于T_min，PLC下发指令打开电加热器进行加热，直至温度升到T时关闭加热器。

作为一种具体示例，所述电源管理模块包括电池，电池置于机器人主体8的舱体内；

所述电源管理模块的功能包括电压转换、电压监测以及自主充电，自主充电功能基于自主导航定位算法，当机器人检测到电量低于阈值时便返回充电屋进行充电，自充充电插口内设置有一对充电电极，与充电屋内的自动充电插座相互配合以完成自主充电。

实施例

本发明带有除雪工装的变电站巡检机器人，包括机器人主体8和工装部分。机器人主体8通过支架7，在前面接有除雪工装。除雪工装由搅龙1、清雪铲2、抛雪筒3、传动系统4、电机5、车轮6、支架7、机器人主体8、抛雪轮9。

固定框架包括支架7和车轮6，除雪机构位于固定于支架前端，动力装置固定于支架中部，支架中部的底部安装有车轮6，车轮6包括安装于底部两侧的从动轮以及安装于从动轮前端的万向轮，同时整个除雪工装被支架7固定在机器人主体8前方。

其中，从动轮为两个不同轴的车轮，配合万向轮能够尽量减小机器人的转弯半径。

除雪机构由搅龙1、清雪铲2、抛雪轮9和抛雪筒3组成。绞龙1固定在清雪铲2 内，抛雪轮9和抛雪筒则通过管道与清雪铲内部连接，构成除雪排雪的通道。传动系统 4通过齿轮传动带动除雪机构的运行。地面上的积雪进入清雪铲2后，通过绞龙1和抛雪轮9的旋转，积雪被抛入抛雪筒3，最后通过抛雪筒3排出。

动力装置由电机5和传动系统4组成。电机5经有传动系统4带动绞龙大的转动，所述传动系统包括齿轮组、传动皮带以及联轴器组成，齿轮a与电机5同轴，通过传动皮带连接齿轮b，齿轮b与抛雪轮9同轴且固定在支架7上，通过轴带动抛雪轮9转动，同时齿轮b与联轴器连接，带动左右搅龙1的转动，从而完成除雪的工作。

进一步，所述电机应有相配合的电池提供能量以及温度控制装置以控制电机以及电池的工作环境。

进一步，为了适应极端天气，所述电机应为混合动力电机，在少数极端气温天气中，可以通过使用汽油提供能量的方式完成除雪工作。

进一步地，该巡检机器人的安装底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎；

所述底盘本体为带固定孔的十字型金属板，顶部搭载有转接机构和旋转机构，底部固定有行进机构，轮胎位于底盘本体四个凹口处；

所述转接机构包括转接板、L板、转台固定板和加强筋，用于将整个移动底盘形成一个整体；

所述旋转机构包括旋转电机和旋转平台，用于提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；旋转电机固定于转台固定板上，与旋转平台相连，提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；所述旋转平台将来自旋转电机的垂直方向的力矩转变为水平方向的力矩，带动轮胎转向；

所述行进机构包括运动电机和减速器，用于驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；所述运动电机共有4个，分别与减速器相连，带动轮胎旋转，进而驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；

所述支撑机构包括第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆、底板支架和L角件，用于加固底盘本体的承载能力。

所述转接板为T型金属件，顶部连接旋转平台，底部连接L板，从而使整个移动底盘形成一个整体；所述L板连接运动电机与转接板；所述转台固定板为凸字形结构件，凸起部分固定于所述底盘本体较短的十字臂上，两侧分别与前后旋转平台相连，从而固定旋转平台；所述加强筋固定于转台固定板顶部，加强转台固定板的承载能力。

所述支撑机构中，底板支架为十字型边框，固定于底盘本体底部，用于加固底盘本体的承载能力；所述第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆位于底板支架中间，起到了加固底板支架强度的作用；所述L角件固定于第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆和底板支架之间，起到将第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆固定到底板支架上的作用。

进一步地，所述机器人主体8的舱体由外壳完全覆盖，舱体内设有主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块；

所述主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；

所述运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制，与机器人行进机构进行配合以完成机器人行走控制，与升降机构进行配合以完成云台摄像机的升降控制；

所述温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC，其中温度传感器设置在机器人主体8外壳的内侧壁上，电加热器以及PLC均设置在机器人主体8内部，在机器人主体8的外壳前、后壁上方分别开孔设置风扇；

所述通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统；

所述电源管理模块为系统各模块正常工作提供所需要的电源。

所述温度控制模块中，温度传感器实时检测机器人主体8的温度，并将数据通过RS485通讯传递给PLC，PLC根据电池的最佳工作温度范围预设有温度上限值 T_max＝25℃、下限值T_min＝5℃以及常温值T＝15℃，PLC将检测到的温度值与预设的温度上下限作比较，如果检测到的温度值超过了T_max，PLC下发指令打开风扇进行降温，直至温度降到T时关闭风扇；如果检测到的温度值低于T_min，PLC下发指令打开电加热器进行加热，直至温度升到T时关闭加热器。

所述电源管理模块包括电池，电池置于机器人主体8的舱体内；

所述电源管理模块的功能包括电压转换、电压监测以及自主充电，自主充电功能基于自主导航定位算法，当机器人检测到电量低于阈值时便返回充电屋进行充电，自充充电插口内设置有一对充电电极，与充电屋内的自动充电插座相互配合以完成自主充电。

综上所述，本发明变电站巡检机器人拥有除雪工装，使得变电站巡检机器人能够在积雪路面畅通行驶，以克服恶劣的工作环境；不同轴的从动轮配合万向轮，能够很大的减小带除雪工装的巡检机器人的转弯半径；采用混合动力驱动以及温控模块，除雪装置在环保的同时，也能够在极端气候时完成除雪的任务。

Claims (10)

1.一种带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，包括机器人主体(8)和除雪工装；所述除雪工装包括固定框架、除雪机构、动力装置，其中除雪机构包括搅龙(1)、抛雪轮(9)、清雪铲(2)、抛雪筒(3)，动力装置包括传动系统(4)、电机(5)；

所述固定框架包括支架(7)和车轮(6)，除雪机构固定于支架(7)前端，动力装置固定于支架(7)中部，支架中部的底部安装有车轮(6)，车轮(6)包括安装于底部两侧的从动轮以及安装于从动轮前端的万向轮，同时整个除雪工装被支架(7)固定在机器人主体(8)前方。

2.根据权利要求1所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，所述车轮(6)中的从动轮为两个不同轴的车轮，配合万向轮能够减小机器人的转弯半径。

3.根据权利要求1或2所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，所述除雪机构包括搅龙(1)、抛雪轮(9)、清雪铲(2)、抛雪筒(3)，其中绞龙(1)固定在清雪铲(2)内，抛雪轮(9)和抛雪筒(3)则通过管道与清雪铲(2)内部连接，构成除雪排雪的通道；传动系统(4)通过齿轮传动带动除雪机构的运行；

地面上的积雪进入清雪铲(2)后，通过绞龙(1)和抛雪轮(9)的旋转，积雪被抛入抛雪筒(3)，最后通过抛雪筒(3)排出。

4.根据权利要求3所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，所述动力装置包括传动系统(4)、电机(5)，所述电机(5)经由传动系统(4)带动绞龙(1)的转动；所述传动系统(4)包括齿轮组、传动皮带以及联轴器，齿轮a与电机(5)同轴，通过传动皮带连接齿轮b，齿轮b与抛雪轮(9)同轴且固定在支架(7)上，通过轴带动抛雪轮(9)转动，同时齿轮b与联轴器连接，带动左、右两侧的搅龙(1)转动，从而完成除雪的工作。

5.根据权利要求4所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，该巡检机器人的安装底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎；

所述底盘本体为带固定孔的十字型金属板，顶部搭载有转接机构和旋转机构，底部固定有行进机构，轮胎位于底盘本体四个凹口处；

所述转接机构包括转接板、L板、转台固定板和加强筋，用于将整个移动底盘形成一个整体；

所述旋转机构包括旋转电机和旋转平台，用于提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；旋转电机固定于转台固定板上，与旋转平台相连，提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；所述旋转平台将来自旋转电机的垂直方向的力矩转变为水平方向的力矩，带动轮胎转向；

所述行进机构包括运动电机和减速器，用于驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；所述运动电机共有4个，分别与减速器相连，带动轮胎旋转，进而驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；

所述支撑机构包括第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆、底板支架和L角件，用于加固底盘本体的承载能力。

6.根据权利要求4所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体(8)的舱体由外壳完全覆盖，舱体内设有主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块；

所述主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；

所述运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制，与机器人行进机构进行配合以完成机器人行走控制，与升降机构进行配合以完成云台摄像机的升降控制；

所述温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC，其中温度传感器设置在机器人主体(8)外壳的内侧壁上，电加热器以及PLC均设置在机器人主体(8)内部，在机器人主体(8)的外壳前、后壁上方分别开孔设置风扇；

所述通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统；

所述电源管理模块为系统各模块正常工作提供所需要的电源。

7.根据权利要求5所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，所述转接板为T型金属件，顶部连接旋转平台，底部连接L板，从而使整个移动底盘形成一个整体；所述L板连接运动电机与转接板；所述转台固定板为凸字形结构件，凸起部分固定于所述底盘本体较短的十字臂上，两侧分别与前后旋转平台相连，从而固定旋转平台；所述加强筋固定于转台固定板顶部，加强转台固定板的承载能力。

8.根据权利要求5所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，所述支撑机构中，底板支架为十字型边框，固定于底盘本体底部，用于加固底盘本体的承载能力；所述第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆位于底板支架中间，起到了加固底板支架强度的作用；所述L角件固定于第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆和底板支架之间，起到将第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆固定到底板支架上的作用。

9.根据权利要求6所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，所述温度控制模块中，温度传感器实时检测机器人主体(8)的温度，并将数据通过RS485通讯传递给PLC，PLC根据电池的最佳工作温度范围预设有温度上限值T_max、下限值T_min以及常温值T，PLC将检测到的温度值与预设的温度上下限作比较，如果检测到的温度值超过了T_max，PLC下发指令打开风扇进行降温，直至温度降到T时关闭风扇；如果检测到的温度值低于T_min，PLC下发指令打开电加热器进行加热，直至温度升到T时关闭加热器。

10.根据权利要求6所述的带有除雪工装的变电站巡检机器人，其特征在于，所述电源管理模块包括电池，电池置于机器人主体(8)的舱体内(这个结构后壁没有电池舱口，后面是激光雷达等设备)；

所述电源管理模块的功能包括电压转换、电压监测以及自主充电，自主充电功能基于自主导航定位算法，当机器人检测到电量低于阈值时便返回充电屋进行充电，自充充电插口内设置有一对充电电极，与充电屋内的自动充电插座相互配合以完成自主充电。