CN206076836U - 一种电力巡检机器人 - Google Patents
一种电力巡检机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206076836U CN206076836U CN201621076792.1U CN201621076792U CN206076836U CN 206076836 U CN206076836 U CN 206076836U CN 201621076792 U CN201621076792 U CN 201621076792U CN 206076836 U CN206076836 U CN 206076836U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- frame
- drive
- guide rail
- module
- inspection process
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 title claims abstract description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 11
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 abstract description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种电力巡检机器人，属于机器人技术领域。包括机架、主连接架、导轨、驱动机构、驱动齿轮、驱动电机、转动机构；机架内开设有用于容纳主连接架的容纳槽，主连接架下端左下部转动连接机架，驱动机构包括从动前轮；导轨固定连接主连接架下端右下部，导轨外表面上固定设置有齿条；驱动齿轮分别啮合齿条、转动机构的一端，转动机构另一端转动连接从动前轮；通过驱动电机带动导轨、转动机构转动进而带动主连接架、从动前轮同时转动，使得主连接架收纳在容纳槽中，从动前轮转动至机器人的左下方，人工拉动拉杆带动从动前轮滚动，搬运轻松省力，降低了人力成本，极大地缩短了搬运时间，凸出的从动前轮避免了机器人下方刮擦底面造成损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种电力巡检机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
2015年国家发改委、能源局发布《关于促进智能电网发展的指导意见》，在短短一年时间内，智能电网在我国神速发展。其中，智能巡检作为智能电网建设的关键一环，也迎来了发展的春天。与此同时，智能巡检的运用也带动了无人机、机器人等行业新的发展机遇。前不久工信部、发改委、财政部三部门联合下发了《机器人产业发展规划(2016－2020年)》的通知，可以看出，随着我国劳动力成本快速上涨，人口红利逐渐消失，生产方式向柔性、智能、精细转变，构建以智能制造为根本特征的新型制造体系迫在眉睫，对工业机器人的需求将呈现大幅增长。因此，“十三五”时期是我国机器人产业发展的关键时期。电力巡检作为机器人新的用武之地将扮演越来越重要的角色，因此电力巡检机器人相关的研究成果也越来越多。例如：申请号：201310276155.3，专利名称为：电缆巡检机器人及其控制系统的发明公开了一种电缆巡检机器人及其控制系统，该控制系统包括控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服系统、电源模块及存储模块，温度采集模块和图像采集模块分别用于采集电缆的温度信号和图像信号，控制模块包括第一控制器和第二控制器，第一控制器与温度采集模块、图像采集模块及伺服系统连接，用于对温度采集模块、图像采集模块采集到的温度信号和图像信号进行处理，以及用于控制伺服系统，第二控制器与第一控制器、电源模块及存储模块连接，用于将第一控制器处理后的温度信号和图像信号存储到存储模块。该控制系统通过设置第一控制器和第二控制器大大提高处理速度，以适应于电缆巡检机器人的高速巡检。
现有电缆巡检机器人运行过程中，存在的问题是机器人体型较大，重量较重，在将巡检机器人搬运至工作地点，或者在电力不足的情况下将巡检机器人撤离工作地点时非常不方便。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种电力巡检机器人，体型小，便于搬运。
为达到上述目的，本实用新型提供一种电力巡检机器人，包括机架11、主连接架12、导轨、驱动机构、驱动齿轮、驱动电机、转动机构；
所述机架11上开设有一用于容纳所述主连接架12的容纳槽13，所述主连接架12下端左部转动连接所述机架11；
所述导轨包括齿条41和导向轨42，所述导向轨42外形为圆弧形，所述齿条41固定设置在所述导向轨42外表面上，所述导轨的右端固定连接所述机架11下端右部，所述主连接架(12)与所述机架(11)转动连接处、所述导轨的圆心所在直线重合；
转动机构包括连接杆4、前轮支架61、旋转轴62和角度调整齿轮63，所述旋转轴62转动连接所述机架11，所述角度调整齿轮63固定套设在所述旋转轴62上，所述前轮支架61左端固定连接所述旋转轴62；
驱动机构包括至少两个从动前轮32，至少两个从动前轮32均通过所述连接杆4转动连接所述前轮支架61右端；
所述驱动电机固定设置在所述机架11内，所述驱动齿轮固定套设在所述驱动电机的驱动轴53上；所述导轨、所述角度调整齿轮63均分别与所述驱动齿轮相互啮合。
优先地，所述驱动齿轮包括第一驱动齿轮51和第二驱动齿轮52，所述第一驱动齿轮51、所述第二驱动齿轮52均分别固定套设在所述驱动电机的驱动轴53上，所述第一驱动齿轮51与所述齿条41相互啮合，所述第二驱动齿轮52与所述角度调整齿轮63相互啮合。
优先地，所述驱动机构还包括至少两个主动后轮31，至少两个所述主动后轮31关于所述机架11对称设置，至少两个所述主动后轮31均转动连接所述机架11。
优先地，还包括云台2、气泵、多节气缸121；所述云台2设置在所述机架11上方，所述气泵设置在所述机架11内，所述多节气缸121固定设置在所述主连接架12内，所述多节气缸121的伸缩杆固定连接所述云台2，所述多节气缸121连接所述气泵。
优先地，还包括若干个导向轮，若干个所述导向轮转动连接所述机架11，若干个所述导向轮等间距地对称设置在所述导轨的两侧。
优先地，还包括无线接收装置、无线发送装置和远程遥控器；所述无线接收装置设置在所述机架11中，所述无线发送装置设置在所述远程遥控器中。
优先地，还包括巡检控制电路，所述巡检控制电路包括控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服系统、电源模块及存储模块，所述控制模块包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述温度采集模块、所述图像采集模块及所述伺服系统分别电连接，所述伺服系统电连接所述驱动机构，所述第二控制器与所述第一控制器、所述电源模块及所述存储模块分别电连接还包括转动电机，所述转动电机固定设置在所述云台2内，所述图像采集模块通过所述转动电机转动连接所述云台2。
优先地，还包括扬声器模块；所述扬声器模块电连接所述第二控制器。
优先地，还包括拉杆；所述拉杆包括第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆滑动连接所述第二滑杆，所述第一滑杆横向固定设置在所述机架底部，所述第二滑杆顶部设置有把手。
本实用新型所达到的有益效果：
(1)本实用新型改进了现有技术中巡检机器人的结构，通过驱动电机带动第一驱动齿轮、第二驱动齿轮转动，进而通过导轨、转动机构带动主连接架、从动前轮同时转动，结构设计巧妙；主连接架收纳在容纳槽中，从动前轮转动至机器人的左下方，人工拉动拉杆带动从动前轮滚动，搬运轻松省力，降低了人力成本，极大地缩短了搬运时间，凸出的从动前轮避免了机器人下方刮擦底面造成损坏，对机器人起到了很好的保护作用。
(2)主连接架放置在容纳槽中，缩小了机器人的体积和高度，有效地避免了托运过程中因地面高低不平产生的晃动对主连接架造成损坏，有利于延长机器人的使用寿命。
附图说明
图1是本实用新型的立体图。
图2是本实用新型中控制电路的原理框图。
图3是本实用新型的侧视图。
图4是本实用新型转换为可拖动状态的结构图。
附图中标记含义，1-图像采集模块；2-云台；3-转轴；4-连接杆；7-拉杆；11-机架；12-主连接架；13-容纳槽；31-主动后轮；32-从动前轮；41-齿条；42-导向轨；43-内导向轮；44-外导向轮；51-第一驱动齿轮；52-第二驱动齿轮；53-驱动轴；61-前轮支架；62-旋转轴；63-角度调整齿轮；121-多节气缸。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图3所示，本实用新型提供一种电力巡检机器人，包括机架11、主连接架12、导轨、驱动机构、驱动齿轮、驱动电机、转动机构；
所述机架11上开设有一用于容纳所述主连接架12的容纳槽13，所述主连接架12下端左部转动连接所述机架11；
所述导轨包括齿条41和导向轨42，所述导向轨42外形为圆弧形，所述齿条41固定设置在所述导向轨42外表面上，所述导轨的右端固定连接所述机架11下端右部，所述主连接架(12)与所述机架(11)转动连接处、所述导轨的圆心所在直线重合，即与所述转轴3所在直线重合；
转动机构包括连接杆4、前轮支架61、旋转轴62和角度调整齿轮63，所述旋转轴62转动连接所述机架11，所述角度调整齿轮63固定套设在所述旋转轴62上，所述前轮支架61左端固定连接所述旋转轴62；
如图1所示，驱动机构包括至少两个从动前轮32，至少两个从动前轮32均通过所述连接杆4转动连接所述前轮支架61右端；
所述驱动电机固定设置在所述机架11内，所述驱动齿轮固定套设在所述驱动电机的驱动轴53上；所述导轨、所述角度调整齿轮63均分别与所述驱动齿轮相互啮合。
进一步地，所述驱动齿轮包括第一驱动齿轮51和第二驱动齿轮52，所述第一驱动齿轮51、所述第二驱动齿轮52均分别固定套设在所述驱动电机的驱动轴53上，所述第一驱动齿轮51与所述齿条41相互啮合，所述第二驱动齿轮52与所述角度调整齿轮63相互啮合。
进一步地，所述驱动机构还包括至少两个主动后轮31，至少两个所述主动后轮31关于所述机架11对称设置，至少两个所述主动后轮31均转动连接所述机架11。
进一步地，还包括云台2、气泵、多节气缸121；所述云台2设置在所述机架11上方，所述气泵设置在所述机架11内，所述多节气缸121固定设置在所述主连接架12内，所述多节气缸121的伸缩杆固定连接所述云台2，所述多节气缸121连接所述气泵。
进一步地，还包括四个导向轮即两个内导向轮43和两个外导向轮44，两个内导向轮43和两个外导向轮44均转动连接所述机架11，两个内导向轮43设置在所述导轨内侧，两个外导向轮44设置在所述导轨外侧，四个导向轮等间距地对称设置在所述导轨的两侧。
进一步地，还包括无线接收装置、无线发送装置和远程遥控器；所述无线接收装置设置在所述机架11中，所述无线发送装置设置在所述远程遥控器中，所述远程遥控器用于远程控制电力巡检机器人移动，采用远程遥控器实现控制电力巡检机器人移动的机械、电路结构以及控制方法为本行业现有技术。
进一步地，如图2所示，还包括巡检控制电路，所述巡检控制电路包括控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服系统、电源模块及存储模块，所述控制模块包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述温度采集模块、所述图像采集模块及所述伺服系统分别电连接，所述伺服系统电连接所述驱动机构，所述第二控制器与所述第一控制器、所述电源模块及所述存储模块分别电连接还包括转动电机，所述转动电机固定设置在所述云台2内，所述图像采集模块通过所述转动电机转动连接所述云台2，所述转动电机用于驱动所述图像采集模块转动。
进一步地，还包括扬声器模块；所述扬声器模块电连接所述第二控制器。
进一步地，还包括拉杆7；所述拉杆7包括第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆滑动连接所述第二滑杆，所述第一滑杆横向固定设置在所述机架11底部，所述第二滑杆顶部设置有把手。
如图4所示，驱动电机带动驱动轴53转动后，通过导轨带动主连接架12转动进入容纳槽13内，通过旋转轴62带动从动前轮32方向转动至机架11的底部前方，在拉开伸缩杆7后，可以像拉动行李箱一样拖动电力巡检机器人，并且主连接架11转动进入容纳槽13，缩小了产品高度和体积，从而方便存放。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种电力巡检机器人，其特征在于，包括机架(11)、主连接架(12)、导轨、驱动机构、驱动齿轮、驱动电机、转动机构；
所述机架(11)上开设有一用于容纳所述主连接架(12)的容纳槽(13)，所述主连接架(12)下端左部转动连接所述机架(11)；
所述导轨包括齿条(41)和导向轨(42)，所述导向轨(42)外形为圆弧形，所述齿条(41)固定设置在所述导向轨(42)外表面上，所述导轨的右端固定连接所述机架(11)下端右部，所述主连接架(12)与所述机架(11)转动连接处、所述导轨的圆心所在直线重合；
转动机构包括连接杆(4)、前轮支架(61)、旋转轴(62)和角度调整齿轮(63)，所述旋转轴(62)转动连接所述机架(11)，所述角度调整齿轮(63)固定套设在所述旋转轴(62)上，所述前轮支架(61)左端固定连接所述旋转轴(62)；
驱动机构包括至少两个从动前轮(32)，至少两个从动前轮(32)均通过所述连接杆(4)转动连接所述前轮支架(61)右端；
所述驱动电机固定设置在所述机架(11)内，所述驱动齿轮固定套设在所述驱动电机的驱动轴(53)上；所述导轨、所述角度调整齿轮(63)均分别与所述驱动齿轮相互啮合。
2.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，所述驱动齿轮包括第一驱动齿轮(51)和第二驱动齿轮(52)，所述第一驱动齿轮(51)、所述第二驱动齿轮(52)均分别固定套设在所述驱动电机的驱动轴(53)上，所述第一驱动齿轮(51)与所述齿条(41)相互啮合，所述第二驱动齿轮(52)与所述角度调整齿轮(63)相互啮合。
3.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括至少两个主动后轮(31)，至少两个所述主动后轮(31)关于所述机架(11)对称设置，至少两个所述主动后轮(31)均转动连接所述机架(11)。
4.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，还包括云台(2)、气泵、多节气缸(121)；所述云台(2)设置在所述机架(11)上方，所述气泵设置在所述机架(11)内，所述多节气缸(121)固定设置在所述主连接架(12)内，所述多节气缸(121)的伸缩杆固定连接所述云台(2)，所述多节气缸(121)连接所述气泵。
5.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，还包括若干个导向轮，若干个所述导向轮转动连接所述机架(11)，若干个所述导向轮等间距地对称设置在所述导轨的两侧。
6.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，还包括无线接收装置、无线发送装置和远程遥控器；所述无线接收装置设置在所述机架(11)中，所述无线发送装置设置在所述远程遥控器中。
7.根据权利要求4所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，还包括巡检控制电路，所述巡检控制电路包括控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服系统、电源模块及存储模块，所述控制模块包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述温度采集模块、所述图像采集模块及所述伺服系统分别电连接，所述伺服系统电连接所述驱动机构，所述第二控制器与所述第一控制器、所述电源模块及所述存储模块分别电连接还包括转动电机，所述转动电机固定设置在所述云台(2)内，所述图像采集模块通过所述转动电机转动连接所述云台(2)。
8.根据权利要求7所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，还包括扬声器模块；所述扬声器模块电连接所述第二控制器。
9.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，还包括拉杆(7)；所述拉杆(7)包括第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆滑动连接所述第二滑杆，所述第一滑杆横向固定设置在所述机架(11)底部，所述第二滑杆顶部设置有把手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621076792.1U CN206076836U (zh) | 2016-09-26 | 2016-09-26 | 一种电力巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621076792.1U CN206076836U (zh) | 2016-09-26 | 2016-09-26 | 一种电力巡检机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206076836U true CN206076836U (zh) | 2017-04-05 |
Family
ID=58440337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621076792.1U Expired - Fee Related CN206076836U (zh) | 2016-09-26 | 2016-09-26 | 一种电力巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206076836U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109202928A (zh) * | 2018-09-12 | 2019-01-15 | 苏州博众机器人有限公司 | 一种机器人头部显示机构及机器人 |
| CN109434799A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-08 | 北京史河科技有限公司 | 一种机器人 |
| CN111010542A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-14 | 河南恒宇工程管理有限公司 | 一种远程监控管理系统及方法 |
-
2016
- 2016-09-26 CN CN201621076792.1U patent/CN206076836U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109202928A (zh) * | 2018-09-12 | 2019-01-15 | 苏州博众机器人有限公司 | 一种机器人头部显示机构及机器人 |
| CN109434799A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-08 | 北京史河科技有限公司 | 一种机器人 |
| CN111010542A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-14 | 河南恒宇工程管理有限公司 | 一种远程监控管理系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206076836U (zh) | 一种电力巡检机器人 | |
| CN202107313U (zh) | 太阳能热水器成品纸箱翻转机 | |
| CN104003006B (zh) | 托盘式果蔬保鲜膜包装装置 | |
| CN205630666U (zh) | 一种双轨数控横梁式机械手 | |
| CN203566704U (zh) | 一种双向搬运机械手 | |
| CN102358065A (zh) | 一种冲压上下料自动输送装置 | |
| CN102601120A (zh) | 轧机的自动换辊和调整装置及其操作方法 | |
| CN207345649U (zh) | 一种智能快递装置 | |
| CN202200583U (zh) | 一种冲压上下料自动输送装置 | |
| CN204751495U (zh) | 一种玻璃基板搬运装置 | |
| CN202539195U (zh) | 轧机的自动换辊和调整装置 | |
| CN108860091A (zh) | 一种后备箱式新能源汽车电池更换装置 | |
| CN105035210B (zh) | 报废车辆的挡风玻璃无损拆解装置 | |
| CN207141533U (zh) | 一种纸箱智能化自动开箱套箱系统 | |
| CN203695709U (zh) | 一种蓄电池板栅冲压设备 | |
| CN203265450U (zh) | 冲床废料自动回收系统 | |
| CN202189062U (zh) | 电缆沟巡视小车 | |
| CN204414091U (zh) | 多用途机器车 | |
| CN204491504U (zh) | 一种半自动化江边青苔清除机 | |
| CN203391007U (zh) | 一种胶块输送辊道 | |
| CN103406894A (zh) | 简易机器人 | |
| CN203917726U (zh) | 一种自动线材折弯机 | |
| CN209567488U (zh) | 一种注塑模具加工翻转装置 | |
| CN202640107U (zh) | 一种布轮自动抛光机 | |
| CN209140228U (zh) | 一种风电发电机组机舱罩装配平台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 211102, Jiangsu, Jiangning Development Zone, Nanjing, the source of the road, No. 58, -5 Co-patentee after: State Grid Corporation of China Patentee after: National network Jiangsu Electric Power Co., Ltd. maintenance branch Address before: 211102, Jiangsu, Jiangning Development Zone, Nanjing, the source of the road, No. 58, -5 Co-patentee before: State Grid Corporation of China Patentee before: State Grid Jiangsu Electric Power Company Maintenance Branch Company |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170405 Termination date: 20180926 |