CN110253609A - 一种用于夹取大型塑料桶的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及夹持相关技术领域，具体是一种用于夹取大型塑料桶的机械手，包括调节部和安装在调节部上的第二电动伸缩杆；所述第二电动伸缩杆的活动端铰接有两个相互对称的夹持爪，夹持爪的外侧端通过与之铰接的第二连接杆铰接在第二电动伸缩杆的固定端上，所述夹持爪包括第一夹持板、第二夹持板和第三夹持板，第二夹持板的两端分别与第一夹持板和第三夹持板转动连接，所述第一夹持板和第三夹持板远离第二夹持板的一端通过橡胶布连接。本发明设计新颖，通过将夹持爪设置成转动的三段，且外侧端的两段通过橡胶布连接，实现橡胶布可完全贴合于不同规格的塑料桶外壁上，有效的增加了塑料桶的受力面积，杜绝了塑料桶由于受力面积小而导致的变形情况。

Description

一种用于夹取大型塑料桶的机械手
技术领域
本发明涉及夹持相关技术领域，具体是一种用于夹取大型塑料桶的机械手。
背景技术
桶，盛水或其他东西的器具，深度较大，用金属、木材或塑料等制成。
5000L以上的塑料桶业内一般都是使用大型中空吹塑机吹塑而成，塑料桶在模具内成型以后，开合模机构将模具打开，由于塑料桶的体积较大（2米以上），通常都是人工将桶拽下来，塑料桶从高处拽出来以后，跌落地面，这样不仅容易损坏塑料桶，影响产品质量，同时，由于塑料桶体积较大，拽出后容易伤到工作人员，因此都需要采用夹取装置进行搬运，由于塑料桶一般为圆柱状，且质地较软，采用板式机械手，虽然可实现不同规格的塑料桶夹持，但板式机械手在夹持过程中与塑料桶的接触面积小，容易对塑料桶造成损坏，而采用弧形机械手，在进行夹持时，如果进行不同规格的塑料桶夹持，夹持效果一般。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于夹取大型塑料桶的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于夹取大型塑料桶的机械手，包括调节部和安装在调节部上的第二电动伸缩杆；所述第二电动伸缩杆的活动端铰接有两个相互对称的夹持爪，夹持爪的外侧端通过与之铰接的第二连接杆铰接在第二电动伸缩杆的固定端上，所述夹持爪包括第一夹持板、第二夹持板和第三夹持板，第二夹持板的两端分别与第一夹持板和第三夹持板转动连接，且第二夹持板与第一夹持板或第二夹持板与第三夹持板的转动连接处设置有弹性组件，所述第一夹持板和第三夹持板远离第二夹持板的一端通过橡胶布连接。
作为本发明进一步的方案：所述第二连接杆远离第二电动伸缩杆的一端铰接在第三夹持板上，第三夹持板远离第二夹持板的一端铰接在第二电动伸缩杆的活动端上。
作为本发明再进一步的方案：所述弹性组件包括弹性板，弹性板的两端分别滑动安装在设置于第一夹持板和第二夹持板上的滑槽内或第二夹持板和第三夹持板上的滑槽内。
作为本发明再进一步的方案：所述调节部包括调节座和活动承接板，活动承接板滑动安装在调节座上且通过设置在调节座上的第一调节组件进行驱动，所述第二电动伸缩杆的固定端转动安装在活动承接板上且与第二调节组件连接。
作为本发明再进一步的方案：所述第一调节组件包括电机和螺纹杆，螺纹杆转动安装在设置于调节座上的空腔内，且一端与电机的输出轴固定连接，位于所述空腔内的螺纹杆上至少螺纹连接有一个螺纹套筒，螺纹套筒的上端通过贯穿设置在调节座上的通槽的连接块与活动承接板固定连接。
作为本发明再进一步的方案：所述电机为正反转电机。
作为本发明再进一步的方案：所述第二调节组件包括关于第二电动伸缩杆中线对称的两个第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆固定安装在活动承接板上，且第一电动伸缩杆的活动端通过与之铰接的第一连接杆铰接在与第二电动伸缩杆固定连接的双向凸轮上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计新颖，通过将夹持爪设置成转动的三段，且外侧端的两段通过橡胶布连接，实现橡胶布可完全贴合于不同规格的塑料桶外壁上，有效的增加了塑料桶的受力面积，杜绝了塑料桶由于受力面积小而导致的变形情况。
附图说明
图1为用于夹取大型塑料桶的机械手的结构示意图。
图2为图1中A-A方向的剖面图。
图3为用于夹取大型塑料桶的机械手中夹持爪的结构示意图。
图4为图1中B处的结构放大图。
图中：1-调节座、2-电机、3-活动承接板、4-通槽、5-第一电动伸缩杆、6-第一连接杆、7-双向凸轮、8-第二电动伸缩杆、9-第二连接杆、10-夹持爪、101-第一夹持板、102-第二夹持板、103-第三夹持板、11-橡胶布、12-螺纹杆、13-螺纹套筒、14-滑槽、15-弹性板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1~4，本发明实施例中，一种用于夹取大型塑料桶的机械手，包括调节部和安装在调节部上的第二电动伸缩杆8；所述第二电动伸缩杆8的活动端铰接有两个相互对称的夹持爪10，夹持爪10的外侧端（此处的外侧端是指远离另一个夹持爪10的一端）通过与之铰接的第二连接杆9铰接在第二电动伸缩杆8的固定端上，第二电动伸缩杆8伸缩时通过第二连接杆9的作用带动两个夹持爪10的开合，其中，所述夹持爪10包括第一夹持板101、第二夹持板102和第三夹持板103，第二夹持板102的两端分别与第一夹持板101和第三夹持板103转动连接，且第二夹持板102与第一夹持板101或第二夹持板102与第三夹持板103的转动连接处设置有弹性组件，所述第一夹持板101和第三夹持板103远离第二夹持板102的一端通过橡胶布11连接，在进行夹持过程中，橡胶布11可完全贴合于不同规格的塑料桶外壁上，有效的增加了塑料桶的受力面积，杜绝了塑料桶由于受力面积小而导致的变形情况。
从受力分析可知，当橡胶布11与塑料桶外壁接触时，如果橡胶桶的外径较小，橡胶布11向内侧凹陷，同时第一夹持板101和第二夹持板102转动，缩小第一夹持板101和第三夹持板103之间的距离，从而实现夹持，其中橡胶布的变化范围处于60-180度。
优选的，所述第二连接杆9远离第二电动伸缩杆8的一端铰接在第三夹持板103上，第三夹持板103远离第二夹持板102的一端铰接在第二电动伸缩杆8的活动端上。
具体来说，所述弹性组件包括弹性板15，弹性板15的两端分别滑动安装在设置于第一夹持板101和第二夹持板102上的滑槽14内或第二夹持板102和第三夹持板103上的滑槽14内，弹性板15用于支撑第一夹持板101、第二夹持板102和第三夹持板103，同时不影响第一夹持板101、第二夹持板102和第三夹持板103之间的相互转动。
实施例二
本发明在具体实施过程中，还提出了另一种实施例对调节部进行详细说明，具体的，所述调节部包括调节座1和活动承接板3，活动承接板3滑动安装在调节座1上且通过设置在调节座1上的第一调节组件进行驱动，所述第二电动伸缩杆8的固定端转动安装在活动承接板3上且与第二调节组件连接，通过设置的第二调节组件驱动第二电动伸缩杆8进行角度调节，通过设置的第一调节组件进行水平方向的位置调节，从而方便进行不同位置的塑料桶夹持。
具体来说，所述第一调节组件包括电机2和螺纹杆12，螺纹杆12转动安装在设置于调节座1上的空腔内，且一端与电机2的输出轴固定连接，位于所述空腔内的螺纹杆12上至少螺纹连接有一个螺纹套筒13，螺纹套筒13的上端通过贯穿设置在调节座1上的通槽4的连接块与活动承接板3固定连接，电机2驱动螺纹杆12转动，螺纹杆12转动时通过螺纹套筒13的作用带动活动承接板3移动。
需说明的是，所述电机2为正反转电机，采用的是4IK/80YYJT型号电机，该型号电机性能稳定，也可采用其他型号电机，只要满足驱动要求即可，本申请对比不做限定。
进一步来说，所述第二调节组件包括关于第二电动伸缩杆8中线对称的两个第一电动伸缩杆5，第一电动伸缩杆5固定安装在活动承接板3上，且第一电动伸缩杆5的活动端通过与之铰接的第一连接杆6铰接在与第二电动伸缩杆8固定连接的双向凸轮7上，通过两个第一电动伸缩杆5的伸缩调节，实现第二电动伸缩杆8的转动。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种用于夹取大型塑料桶的机械手，包括调节部和安装在调节部上的第二电动伸缩杆（8）；所述第二电动伸缩杆（8）的活动端铰接有两个相互对称的夹持爪（10），夹持爪（10）的外侧端通过与之铰接的第二连接杆（9）铰接在第二电动伸缩杆（8）的固定端上，其特征在于，所述夹持爪（10）包括第一夹持板（101）、第二夹持板（102）和第三夹持板（103），第二夹持板（102）的两端分别与第一夹持板（101）和第三夹持板（103）转动连接，且第二夹持板（102）与第一夹持板（101）或第二夹持板（102）与第三夹持板（103）的转动连接处设置有弹性组件，所述第一夹持板（101）和第三夹持板（103）远离第二夹持板（102）的一端通过橡胶布（11）连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于夹取大型塑料桶的机械手，其特征在于，所述第二连接杆（9）远离第二电动伸缩杆（8）的一端铰接在第三夹持板（103）上，第三夹持板（103）远离第二夹持板（102）的一端铰接在第二电动伸缩杆（8）的活动端上。
3.根据权利要求2所述的一种用于夹取大型塑料桶的机械手，其特征在于，所述弹性组件包括弹性板（15），弹性板（15）的两端分别滑动安装在设置于第一夹持板（101）和第二夹持板（102）上的滑槽（14）内或第二夹持板（102）和第三夹持板（103）上的滑槽（14）内。
4.根据权利要求1-3任一所述的一种用于夹取大型塑料桶的机械手，其特征在于，所述调节部包括调节座（1）和活动承接板（3），活动承接板（3）滑动安装在调节座（1）上且通过设置在调节座（1）上的第一调节组件进行驱动，所述第二电动伸缩杆（8）的固定端转动安装在活动承接板（3）上且与第二调节组件连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于夹取大型塑料桶的机械手，其特征在于，所述第一调节组件包括电机（2）和螺纹杆（12），螺纹杆（12）转动安装在设置于调节座（1）上的空腔内，且一端与电机（2）的输出轴固定连接，位于所述空腔内的螺纹杆（12）上至少螺纹连接有一个螺纹套筒（13），螺纹套筒（13）的上端通过贯穿设置在调节座（1）上的通槽（4）的连接块与活动承接板（3）固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于夹取大型塑料桶的机械手，其特征在于，所述电机（2）为正反转电机。
7.根据权利要求4所述的一种用于夹取大型塑料桶的机械手，其特征在于，所述第二调节组件包括关于第二电动伸缩杆（8）中线对称的两个第一电动伸缩杆（5），第一电动伸缩杆（5）固定安装在活动承接板（3）上，且第一电动伸缩杆（5）的活动端通过与之铰接的第一连接杆（6）铰接在与第二电动伸缩杆（8）固定连接的双向凸轮（7）上。
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