CN110245033B - 车辆控制系统和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

车辆控制系统，其包括多个装置，第一装置包括在该多个装置中，该第一装置包括：存储器，其配置为存储一致性信息，该一致性信息包括与多个控制功能中的每个控制功能相关联的安装在一个或多个装置中的每个装置上的软件的版本的允许组合；判断单元，该判断单元配置为当在多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间不存在一致性时，判断是否存在与安装在多个装置的一部分上的软件的版本一致的一致性信息；以及执行控制单元，其配置为当存在与安装在多个装置的一部分上的软件的版本一致的一致性信息时，允许与安装在多个装置的一部分上的软件的版本一致的一致性信息所关联的一部分控制功能的执行。

Description

车辆控制系统和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制系统和车辆控制方法。
背景技术
近年来，已正在开发各种自动驾驶系统。这样的自动驾驶系统通过组合执行车辆控制（例如加速、减速和转向）的多个车载装置来配置。在由多个车载装置组成的系统（例如自动驾驶系统）中，当多个车载装置的软件的版本的组合与预先确认为要操作的软件的版本的组合不一致时，可能执行不期望的车辆控制。因此，对于由多个车载装置组成的这种系统，检查多个车载装置的软件的版本的一致性是重要的。
例如，公开号为No.2009-53920的日本专利申请公开公开了一种由多个ECU组成的系统。在该系统中，为了防止由于ECU的程序的版本不一致而导致操作失败的发生，在程序的更新之前，参考其程序要被更新的ECU的版本更新程序与其他ECU程序之间的依赖关系信息，判断是否可以更新程序。
发明内容
在由多个车载装置组成的前述车辆控制系统中，在多个车载装置中的一个或一些车载装置的软件的版本与确认为要操作的版本不一致的情况下，当组成由车辆控制系统执行的车辆控制的全部控制功能被禁止时，用户的便利性可能恶化。
本发明提供了车辆控制系统和车辆控制方法，即使在多个车载装置中的一个或一些车载装置被限制的情况下，其也能够提高用户的便利性。
根据本发明的第一方面的车辆控制系统配置为利用多个控制功能的组合来执行预定的车辆控制。该系统包括多个装置，所述多个装置安装在车辆上并包括第一装置，所述多个控制功能是通过执行安装在所述多个装置上的每个软件而实现的，其中所述第一装置包括：第一存储器，其配置为存储第一一致性信息，该第一一致性信息包括安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本的允许组合；第二存储器，其配置为存储第二一致性信息，该第二一致性信息包括与所述多个控制功能中的每个控制功能相关联的一个或多个装置以及安装在所述一个或多个装置中的每个装置上的软件的版本的允许组合；版本获取单元，其配置为获取安装在除所述第一装置之外的其它装置上的软件的版本；第一判断单元，其配置为通过将安装在所述第一装置上的软件的版本和从所述其它装置获取的软件的版本与所述第一一致性信息进行对照，来判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间是否存在一致性；第二判断单元，其配置为当所述第一判断单元判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间不存在一致性时，通过将安装在所述第一装置上的软件的版本和从所述其它装置获取的软件的版本与所述第二一致性信息的每一条信息进行对照，来判断是否存在与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的第二一致性信息；以及执行控制单元，其配置为：当所述第一判断单元判断所述多个装置中的每个装置上安装的全部软件的版本之间存在一致性时，允许全部控制功能的执行；当所述第二判断单元判断存在与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的第二一致性信息时，允许与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的所述第二一致性信息所关联的一部分控制功能的执行，并禁止所述车辆控制系统的其它控制功能的执行。
根据第一方面，即使当组成车辆控制系统的多个车载装置中的一个或一些车载装置的软件的版本与允许版本不一致时，也可以提供可以由持有与允许版本一致的软件的多个车载装置中的一个或一些车载装置执行的多个控制功能。即使当多个车载装置中的一个或一些车载装置的使用受到限制并且不能提供车辆控制系统的全部控制功能时，也允许提供多个控制功能中的一个或一些控制功能，从而可以提高用户的便利性。
在前述方面中，所述第一判断单元和所述第二判断单元可以配置为每当所述车辆的电源接通时执行判断处理。
根据前述配置，由于每当车辆的电源接通时都能检查一致性存在于安装在组成车辆控制系统的每个车载装置上的全部软件的版本中，因此可以进一步降低由于车载装置的软件的版本的不一致而导致执行不期望的车辆控制的可能性。
在前述方面中，所述软件的版本的允许组合可以是被允许同时执行的软件的版本的组合。
根据本发明的第二方面的车辆控制系统中的车辆控制方法是在车辆控制系统中的，该车辆控制系统由安装在车辆上的多个装置组成，并配置为通过执行安装在所述多个装置上的每个软件利用被实现的多个控制功能的组合来执行预定的车辆控制。该方法包括：由包括在所述多个装置中的第一装置所具有的计算机存储第一一致性信息，该第一一致性信息包括安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本的允许组合；由所述计算机存储第二一致性信息，该第二一致性信息包括与所述控制功能中的每个控制功能相关联的一个或多个装置以及安装在所述一个或多个装置中的每个装置上的软件的版本的允许组合；通过所述计算机获取安装在除所述第一装置之外的其它装置上的软件的版本；由所述计算机通过将安装在所述第一装置上的软件的版本和从所述其它装置获取的软件的版本与所述第一一致性信息进行对照，来判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间是否存在一致性；当所述计算机判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间不存在一致性时，由所述计算机通过将安装在所述第一装置上的软件的版本和从所述其它装置获取的软件的版本与所述第二一致性信息的每一条信息进行对照，来判断是否存在与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的第二一致性信息；当所述计算机判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间存在一致性时，由所述计算机允许全部控制功能的执行；并且当所述计算机判断存在与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的所述第二一致性信息时，由所述计算机允许与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的所述第二一致性信息所关联的所述控制功能的一部分的执行，并由所述计算机禁止所述车辆控制系统的其它控制功能的执行。
根据本发明的第二方面，即使当组成车辆控制系统的多个车载装置中的一个或一些车载装置的软件的版本与允许版本不一致时，也可以提供可以由持有与允许版本一致的软件的多个车载装置中的一个或一些车载装置执行的多个控制功能。即使当多个车载装置中的一个或一些车载装置的使用受到限制并且不能提供车辆控制系统的全部控制功能时，也允许提供多个控制功能中的一个或一些控制功能，从而可以提高用户的便利性。
根据本发明，可以提供即使在多个车载装置中的一个或一些车载装置受到限制的情况下也能够提高用户的便利性的车辆控制装置和车辆控制方法。
附图说明
本发明的示例实施例的特征、优点和技术及工业显著性，将在下文中结合对附图的引用而加以描述，其中相似标号表示相似要素，且其中：
图1是示出根据实施例的车辆控制系统的示意性配置的框图；
图2是图1所示的车辆控制系统的功能性框图；
图3是用于说明实施例中的软件的版本的一致性判断方法的图；
图4是示例性地示出由图1所示的代表性车载装置执行的控制处理的流程图。
实施方式
即使当组成车辆控制系统的多个车载装置中的一个或一些车载装置的软件的版本与允许版本不一致时，本发明也能够提供可由持有与允许版本一致的软件的多个车载装置中的一个或一些车载装置执行的控制功能。即使不能提供车辆控制系统的全部控制功能，也允许提供多个控制功能中的一个或一些控制功能，从而提高了用户的便利性。
实施例
配置
图1是示出根据实施例的车辆控制系统的示意性配置的框图。
车辆控制系统100是由车载装置A至D组成的系统，车载装置A至D可以彼此通信并且通过组合车载装置A至D的控制功能来实现预定的车辆控制。在图1的示例中，车辆控制系统100由四个车载装置A至D组成，组成车辆控制系统100的车载装置的数量不限于四个。由车辆控制系统100实现的预定的车辆控制的示例包括自动驾驶。该车载装置A至D对应于控制车辆行驶（例如加速，减速和转向）的ECU，以及组合那些控制车辆行驶以执行行驶辅助的ECU。注意的是，在以下描述中，作为组成车辆控制系统的多个车载装置A至D之一的特定的车载装置A被称为“代表性车载装置A”。
图2是图1所示的车辆控制系统的功能性框图。图3是用于说明根据实施例的软件的版本的一致性判断方法的图。
代表性车载装置A
代表性车载装置A是提供车辆控制系统100的控制功能的车载装置之一，并且作用为在用于车载装置A至D的软件的版本的一致性检查处理中的主装置。该代表性的车载装置A以车辆的电源的接通作为触发，检查组成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件的版本的一致性。代表性车载装置A包括软件存储器10、第一一致性信息存储器11、第二一致性信息存储器12、版本获取单元13、第一判断单元21、第二判断单元22、执行控制单元23和发送-接收单元24。
软件存储器10存储用于操作代表性车载装置A的软件。该代表性车载装置A执行存储在软件存储器10中的软件，从而实现用于控制车辆的操作的预定的功能。
第一一致性信息存储器11存储第一一致性表，在该第一一致性表中定义了组成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件的版本的组合。车载装置A至D的软件的版本的组合（在一致性表中定义了该组合）是这样的组合：利用该组合，车辆控制系统100被确认为正常操作，并且该组合包括被允许同时执行的版本。如图3所示，例如第一一致性表可以包括用于指定车辆控制系统100的系统编号，以及车载装置A至D的软件的版本。对于系统编号，可以使用用于指定车辆控制系统100的标识符，或者可以使用车辆控制系统100的版本。此外，在图3中的第一一致性表的示例中，单个版本被定义为每个车载装置的版本。相反，可以对版本可被组合的每个车载装置的版本的范围进行定义。此外，在第一一致性表中，可以定义版本（或版本的范围）的多组组合，该版本（或版本的范围）的组合是被允许同时执行的。当一个车载装置持有多个软件时，在第一一致性表中定义了多个软件中的每一个软件的允许版本。该第一一致性表用作第一一致性信息，后面提到的第一判断单元21利用该第一一致性信息判断车载装置A至D的软件的版本是否存在一致性。
第二一致性信息存储器12存储第二一致性表，该第二一致性表用于检查用于车辆控制系统100的每个控制功能的车载装置的软件的版本的一致性。如图3所示，在第二一致性表中，组成车辆控制系统100的控制功能与用于执行控制功能的一个或多个车载装置以及一个或多个车载装置的软件的版本的组合相关联。当一个车载装置持有多个软件时，还在第二一致性表中定义了多个软件中的每个软件的允许版本。在图3所示的第二一致性表中呈现的示例中，有控制功能_1、控制功能_2和控制功能_3作为控制功能，这些控制功能可以部分地由组成车辆控制系统100的车辆控制的多个控制功能提供。为这些控制功能中的每个控制功能提供第二一致性表。例如，在用于控制功能_1的表中定义了通过车载装置A和B的组合来执行控制功能_1，并且将执行控制功能_1所需的车载装置A和B的软件的版本分别定义为“12345”和“23456”。当由车辆控制系统100的全部控制功能提供的车辆控制是自动驾驶时，控制功能_1、控制功能_2和控制功能_3的示例包括跟随行驶控制功能、车道保持支持功能、车道偏差警告功能和制动支持功能。该第二一致性表用作第二一致性信息，后面提到的第二判断单元22利用该第二一致性信息判断是否存在可以使用车载装置A至D中的一个或一些车载装置提供的控制功能。
版本获取单元13通过通信获取其他车载装置B至D中的每个车载装置的软件的版本。当在车载装置B至D中存在持有多个软件的车载装置时，该版本获取单元13获取该车载装置中持有的全部软件的版本。
第一判断单元21判断在组成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件的版本之间是否存在一致性。通过第一判断单元21将代表性车载装置A的软件存储器10中存储的软件的版本和由版本获取单元13单独从其他车载装置B至D获取的软件的版本与存储在第一一致性信息存储器11中的第一一致性表进行对照，来执行该判断。
描述了特定的示例。当由版本获取单元13获取的车载装置的版本是如图3所示的版本获取示例1中的那样时，第一判断单元21将获取的版本与图3所示的第一一致性表进行对照，并因此判断在全部车载装置A至D的软件的版本之间存在一致性。相反，当由版本获取单元13获取的车载装置的版本是如图3所示的版本获取示例2中的那样时，第一判断单元21将获取的版本与图3所示的第一一致性表进行对照，并因此判断在全部车载装置A至D的软件的版本之间不存在一致性，因为车载装置B的版本与第一一致性表不一致。
第二判断单元22判断在第二一致性信息存储器12中存储的第二一致性表中是否存在与组成车辆控制系统100的多个车载装置中的一个或一些车载装置的软件的版本的组合一致的组合。通过第二判断单元22将代表性车载装置A的软件存储器10中存储的软件的版本和由版本获取单元13从其他车载装置B至D获取的软件的版本与存储在第二一致性信息存储器12中的第二一致性表中的每一个第二一致性表进行对照，来执行该判断。值得注意的是，由第二判断单元22进行的判断是当第一判断单元21判断在组成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件的版本之间不存在一致性时执行的处理。
描述了具体的示例。当由版本获取单元13获取的用于车载装置的版本是如图3中所示的版本获取示例2中那样的时，如上所述，第一判断单元21判断在组成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件的版本之间不存在一致性。在这种情况下，第二判断单元22将车载装置的软件的版本与图3所示的第二一致性表中的每个第二一致性表所定义的软件的版本的组合进行对照。在图3中所示的版本获取示例2中，尽管车载装置A、C和D的软件的版本与允许版本一致，但是车载装置B的软件的版本与允许版本不一致。第二判断单元22判断存在用于控制功能_2和控制功能_3的表格，作为与组成车辆控制系统的多个车载装置中的一个或一些车载装置的软件的版本一致的第二一致性表。
执行控制单元23基于第一判断单元21和第二判断单元22的判断结果来控制车辆控制系统100的控制功能的执行。当第一判断单元21判断组成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件的版本之间存在一致性时，该执行控制单元23允许可以使用全部车载装置A至D执行车辆控制的车辆控制系统100的车辆控制的执行。当第二判断单元22判断存在与组成车辆控制系统的多个车载装置中的一个或一些车载装置的软件的版本一致的第二一致性表时，执行控制单元23仅允许与判断为存在的第二一致性表相关联的控制功能的执行。当第二判断单元22判断不存在与组成车辆控制系统的多个车载装置中的一个或一些车载装置的软件的版本一致的第二一致性表时，执行控制单元23禁止车辆控制系统100的全部控制功能的执行。
发送-接收单元24向/从车载装置B至D发送和接收各种信息和指令。
车载装置B至D
每个车载装置B至D包括软件存储器30和发送-接收单元31。软件存储器30存储用于操作车载装置B至D中的每一个车载装置的软件。车载装置B至D中的每一个车载装置执行存储在软件存储器30中的软件，从而实现用于控制车辆的操作的预定的功能。发送-接收单元31向/从其他车载装置发送和接收各种信息和指令。
控制处理
以下，参考图2和图4，描述由代表性车载装置A执行的控制处理。
图4是示例性地示出由图1所示的代表性车载装置执行的控制处理的流程图。
步骤S1：版本获取单元13获取其他车载装置B至D的软件的版本。之后，处理进入步骤S2。
步骤S2：第一判断单元21将代表性车载装置A的软件的版本和从其他车载装置B至D获取的软件的版本与存储在第一一致性信息存储器11中的第一一致性表进行对照，并判断车载装置A至D的软件的版本之间是否存在一致性。当步骤S2中的判断为是时，该处理移动至步骤S3，而在另一情况下，该处理移动至步骤S4。
步骤S3：执行控制单元23允许使用组合的车载装置A至D的车辆控制的执行。之后，该过程结束。
步骤S4：第二判断单元22将代表性车载装置A的软件的版本和从其他车载装置B至D获取的软件的版本与存储在第二一致性信息存储器12的第二一致性表进行对照，并判断是否存在与多个车载装置A至D中的一个或一些车载装置的软件的版本的组合一致的第二一致性表。值得注意的是，由于利用步骤S2中的判断，可以指明具有与第一一致性表不一致的版本的软件的车载装置，因此可以仅使用在步骤S2中其版本被判断为与第一一致性表一致的车载装置的软件的版本来执行步骤S4中的判断处理。当步骤S4中的判断为是时，该处理移动至步骤S5，而在另一情况下，该处理移动至步骤S6。
步骤S5：执行控制单元23允许与在步骤S4中由第二判断单元判断存在的第二一致性表相关联的控制功能的执行，并且禁止车辆控制系统100的其他控制功能的执行。之后，该过程结束。
步骤S6：执行控制单元23禁止车辆控制系统100的全部控制功能的执行。之后，该过程结束。
前述图4中的控制处理可以通过专用电路实现，或者可以例如通过使计算机（例如具有处理器、ROM、RAM、硬盘驱动等的ECU）执行在各个步骤中的执行处理来实现。当使计算机（例如ECU）执行图4中的这种控制处理时，所描述的使得这些控制过程可以被执行的程序可以预先存储在的存储装置（例如ROM和硬盘驱动）中，并且可以使计算机中包括的处理器从存储装置读取程序并执行该程序。
效果和其他
如上所述，利用根据本实施例的车辆控制系统100，即使在组成车辆控制系统100的多个车载装置A至D中的一个或一些车载装置的软件的版本与允许版本不一致的情况下，当存在可以由持有允许版本的软件的多个车载装置中的一个或一些车载装置执行的控制功能时，也允许控制功能的执行。因此，即使当如需要修理车载装置或更新车载装置的软件的情况那样多个车载装置中的一个或一些车载装置被限制使用时，也可以提供车辆控制系统100的一个或一些功能。因此，可以提高用户的便利性。
值得注意的是，可以在每当车辆的电源接通时执行第一判断单元21和第二判断单元22的判断处理。通过在每当车辆的电源接通时检查车载装置A至D的软件的版本之间存在一致性，可以减少由于车载装置A至D的软件的版本之间的不一致性而执行不期望的车辆控制的可能性。
本发明可以用于利用多个车载装置的组合实现预定的车辆控制功能的车辆控制系统。

Claims (4)

1.车辆控制系统，配置为利用多个控制功能的组合来执行预定的车辆控制，其特征在于，该系统包括多个装置，所述多个装置安装在车辆上并包括第一装置，并且所述多个控制功能是通过执行安装在所述多个装置上的每个软件而实现的，其中所述第一装置包括：
第一存储器，其配置为存储第一一致性信息，该第一一致性信息包括安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本的允许组合；
第二存储器，其配置为存储第二一致性信息，该第二一致性信息包括与所述多个控制功能中的每个控制功能相关联的一个或多个装置以及安装在所述一个或多个装置中的每个装置上的软件的版本的允许组合；
版本获取单元，其配置为获取安装在除所述第一装置之外的其它装置上的软件的版本；
第一判断单元，其配置为通过将安装在所述第一装置上的软件的版本和从所述其它装置获取的软件的版本与所述第一一致性信息进行对照，来判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间是否存在一致性；
第二判断单元，其配置为当所述第一判断单元判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间不存在一致性时，通过将安装在所述第一装置上的软件的版本和从所述其它装置获取的软件的版本与所述第二一致性信息的每一条信息进行对照，来判断是否存在与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的第二一致性信息；以及
执行控制单元，其配置为：
当所述第一判断单元判断所述多个装置中的每个装置上安装的全部软件的版本之间存在一致性时，允许全部控制功能的执行；
当所述第二判断单元判断存在与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的第二一致性信息时，允许与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的所述第二一致性信息所关联的一部分控制功能的执行，并禁止所述车辆控制系统的其它控制功能的执行。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一判断单元和所述第二判断单元配置为每当所述车辆的电源接通时执行判断处理。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述软件的版本的允许组合是被允许同时执行的软件的版本的组合。
4.车辆控制系统中的车辆控制方法，该车辆控制系统由安装在车辆上的多个装置组成，并配置为通过利用多个控制功能的组合来执行预定的车辆控制，所述多个控制功能是通过执行安装在所述多个装置上的每个软件而实现的，其特征在于，所述方法包括：
由包括在所述多个装置中的第一装置所具有的计算机存储第一一致性信息，该第一一致性信息包括安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本的允许组合；
由所述计算机存储第二一致性信息，该第二一致性信息包括与所述多个控制功能中的每个控制功能相关联的一个或多个装置以及安装在所述一个或多个装置中的每个装置上的软件的版本的允许组合；
通过所述计算机获取安装在除所述第一装置之外的其它装置上的软件的版本；
由所述计算机通过将安装在所述第一装置上的软件的版本和从所述其它装置获取的软件的版本与所述第一一致性信息进行对照，来判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间是否存在一致性；
当所述计算机判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间不存在一致性时，由所述计算机通过将安装在所述第一装置上的软件的版本和从所述其它装置获取的软件的版本与所述第二一致性信息的每一条信息进行对照，来判断是否存在与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的第二一致性信息；
当所述计算机判断安装在所述多个装置中的每个装置上的全部软件的版本之间存在一致性时，由所述计算机允许全部控制功能的执行；并且
当所述计算机判断存在与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的所述第二一致性信息时，由所述计算机允许与安装在所述多个装置的一部分上的软件的版本一致的所述第二一致性信息所关联的所述控制功能的一部分的执行，并由所述计算机禁止所述车辆控制系统的其它控制功能的执行。
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