CN110238145B - 一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法 - Google Patents
一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110238145B CN110238145B CN201910430393.2A CN201910430393A CN110238145B CN 110238145 B CN110238145 B CN 110238145B CN 201910430393 A CN201910430393 A CN 201910430393A CN 110238145 B CN110238145 B CN 110238145B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cleaning
- head
- scrubbing
- scrub
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 274
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000005201 scrubbing Methods 0.000 claims abstract description 187
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 129
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 110
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 61
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 52
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 33
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 28
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims description 26
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 20
- 241000510097 Megalonaias nervosa Species 0.000 claims description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 15
- 239000003599 detergent Substances 0.000 claims description 14
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 13
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 10
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 10
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 8
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 7
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 2
- 239000010808 liquid waste Substances 0.000 claims description 2
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 abstract description 5
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 6
- 229920005830 Polyurethane Foam Polymers 0.000 description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 4
- 239000011496 polyurethane foam Substances 0.000 description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 4
- 230000018044 dehydration Effects 0.000 description 3
- 238000006297 dehydration reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 3
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 3
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 2
- 241001622648 Aeromachus Species 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000012459 cleaning agent Substances 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000001010 compromised effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
- B08B9/20—Cleaning containers, e.g. tanks by using apparatus into or on to which containers, e.g. bottles, jars, cans are brought
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
- B08B9/20—Cleaning containers, e.g. tanks by using apparatus into or on to which containers, e.g. bottles, jars, cans are brought
- B08B9/42—Cleaning containers, e.g. tanks by using apparatus into or on to which containers, e.g. bottles, jars, cans are brought the apparatus being characterised by means for conveying or carrying containers therethrough
- B08B9/44—Cleaning containers, e.g. tanks by using apparatus into or on to which containers, e.g. bottles, jars, cans are brought the apparatus being characterised by means for conveying or carrying containers therethrough the means being for loading or unloading the apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
- B08B9/46—Inspecting cleaned containers for cleanliness
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
本发明公开一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法，擦洗头模组中能够放置多个擦洗头，第一可移动智能平台置于高架式轨道上，擦洗贮箱工业机械臂设置于第一可移动智能平台上，第一夹持擦洗头末端执行器与擦洗贮箱工业机械臂连接；擦洗头升降平台设置于高架式轨道的一侧，擦洗头模组设置于擦洗头升降平台上，全自动擦洗头清洗机设置于高架式轨道的另一侧；底部轨道固定设置于高架式轨道的下方，第二可移动智能平台置于底部轨道上并能沿底部轨道移动，清洗擦洗头工业机械臂设置于第二可移动智能平台上，擦洗头工业机械臂连接有第二夹持擦洗头末端执行器。本发明能够实现对火箭贮箱表面清洁度进行检测并能自动进行清洗作业。
Description
技术领域
本发明属于智能机器人与视觉伺服控制技术领域，具体涉及一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法。
背景技术
在火箭贮箱制造工艺中，贮箱表面需要覆盖聚氨酯泡沫隔热层。为了保证聚氨酯泡沫隔热层牢固贴附在贮箱表面，需要在贮箱表面依次涂抹DW1和DW2两种胶水。在涂抹两种胶水时，必须保证贮箱表面没有油污、加工碎屑等。否则胶水的效果会大打折扣，聚氨酯泡沫层就不会被紧贴在贮箱表面上。当火箭进入太空时，贮箱内外温度差巨大，会直接导致贮箱金属外壳转脆，大大削弱了贮箱壳体的韧性，减少贮箱的可靠性。传统的工艺需要人工清洗，工人极其容易忘记擦过的区域，不能达到100％覆盖率。长期工作一定会产生纰漏。
另外涂胶前还需要检查贮箱壳体有无缺陷，如裂纹、气孔等。若存在这些缺陷，将会削弱贮箱壳体的强度与断裂韧性。因此，在清洗过程中还需要对贮箱表面进行检查。但是人工检查时会存在漏检区域。
目前火箭贮箱表面清洗工作，仍然是通过人工大量的重复来保证覆盖率。但此方法不仅浪费人力物力时间，还是不能保证完全覆盖。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法，本发明能够实现对火箭贮箱表面清洁度进行检测并能自动进行清洗作业。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：
一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，包括高架式轨道、第一可移动智能平台、第二可移动智能平台、擦洗贮箱工业机械臂、第一夹持擦洗头末端执行器、第二夹持擦洗头末端执行器、擦洗头升降平台、清洗擦洗头工业机械臂、全自动擦洗头清洗机、擦洗头模组和底部轨道，擦洗头模组中能够放置多个擦洗头，第一可移动智能平台置于高架式轨道上并能沿高架式轨道移动，擦洗贮箱工业机械臂设置于第一可移动智能平台上，第一夹持擦洗头末端执行器与擦洗贮箱工业机械臂连接，第一夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头；擦洗头升降平台设置于高架式轨道的一侧，擦洗头模组设置于擦洗头升降平台上，擦洗头升降平台能够带动擦洗头模组上下移动，全自动擦洗头清洗机设置于高架式轨道的另一侧，全自动擦洗头清洗机能够对擦洗头进行清洗；底部轨道固定设置于高架式轨道的下方，所述的第二可移动智能平台置于底部轨道上并能沿底部轨道移动，清洗擦洗头工业机械臂设置于第二可移动智能平台上，擦洗头工业机械臂连接有第二夹持擦洗头末端执行器，第二夹持擦洗头末端执行器能够夹取全自动擦洗头清洗机以及擦洗头模组中的擦洗头；所述第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器均具有智能视觉识别功能、智能检测功能和智能诊断功能。
第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器结构相同，包括电气快换接头、缓冲机构、智能数字云台和手爪，电气快换接头能够与工业机械臂连接，缓冲机构与电气快换接头连接，缓冲机构的浮动端连接智能数字云台，智能数字云台上搭载有智能视觉识别模块与智能质量检测模块，智能数字云台与智能视觉识别与质量检测模块构成能够进行智能视觉识别、智能质量检测及智能质量诊断的系统；缓冲机构的浮动端还连接有手爪，手爪用于夹取擦洗头。
缓冲机构上设有刚度调节机构。
擦洗头升降平台包括升降平台和升降驱动机构，升降平台与升降驱动机构连接，擦洗头模组设置于升降平台上，升降平台能够为第一夹持擦洗头末端执行器的夹取工位和第二夹持擦洗头末端执行器的夹取工位运输擦洗头。
全自动擦洗头清洗机包括机体模块、检测控制模块、清洗脱水模块、装夹模块以及循环模块；清洗脱水模块包括清洗部和驱动清洗部工作驱动部，清洗部和驱动部连接；机体模块的上端设有能够安放擦洗头的清洗凹槽，清洗脱水模块的清洗部设置于清洗凹槽中，所述清洗部用于对擦洗头进行清洗；装夹模块设置于机体模块的上端，装夹模块用于擦洗头在清洗凹槽进行清洗时压紧擦洗头；循环模块安装于机体模块，循环模块用于对清洗凹槽进行供液以及排废液；检测控制模块安装于机体模块，检测控制模块与清洗脱水模块的驱动部以及循环模块连接，检测控制模块用于检测通过循环模块排出的清洗液废液的清洁程度并根据清洗液的洁净程度控制所述驱动部以及循环模块工作。
机体模块包括作为基体的机体壳，机体壳的上端设有上层支撑板，机体壳的中层设有中间支撑板，上层支撑板的上端固连有上盖板；所述清洗凹槽开设于上层支撑板的表面，上盖板上在清洗凹槽的上方开设有供擦洗头模组穿过的通孔，上层支撑板上在清洗凹槽的底部开设有供液孔和废液孔，循环模块与供液孔和废液孔相连；清洗脱水模块的驱动部、检测控制模块和循环模块设置于中间支撑板上；循环模块连接有洗涤剂箱和废液箱，洗涤剂箱和废液箱设置于机体壳的底板与中间支撑板之间。
清洗凹槽的底部倾斜，供液孔和废液孔开设于清洗凹槽底部较低的一侧。
上层支撑板在清洗凹槽的周围开设有减重凹槽；机体壳的底板上用于对洗涤剂箱与废液箱进行限位的十字肋板。
机体壳的一侧通过合页连接有门板，门板上设有把手和用于观察循环模块的观察窗。
上盖板上开设的擦洗头模组穿过的通孔为阶梯孔，阶梯孔的台阶面上设有一圈密封圈。
检测控制模块包括控制器和浊度检测传感器，浊度检测传感器用于检测清洗废液的清洁程度，清洗脱水模块的驱动部、浊度检测传感器以及循环模块与控制器连接。
清洗脱水模块包含电机驱动器、电机、电机转盘和搓板，电机驱动器与检测控制模块连接，电机与电机驱动器连接，电机固定安装于机体模块上；搓板设置于清洗凹槽内，搓板与清洗凹槽之间通过导轨连接，搓板能够沿导轨做直线往复运动，电机转盘上设有圆柱，搓板上设有与所述圆柱适配的直线凹槽，所述圆柱与直线凹槽之间形成移动副，所述直线凹槽与导轨垂直。
装夹模块包括旋转下压气缸和气缸压杆，旋转下压气缸安装于机体模块的上端，气缸压杆的一端与旋转下压气缸连接，另一端能够在擦洗头在清洗凹槽进行清洗时压紧擦洗头；旋转下压气缸与检测控制模块连接，检测控制模块能够控制旋转下压气缸进行动作。
循环模块包括过回流管、出液管和水泵，回流管的一端与清洗凹槽连通且回流管的该端连接有过滤罩，回流管上还设有控制通断的电磁阀，电磁阀与检测控制模块连接，检测控制模块能够检测回流管中清洗液的清洁程度；出液管一端与清洗凹槽连通，出液管上还连接有水泵，水泵与检测控制模块连接。
一种火箭贮箱表面智能清洗与检测方法，采用本发明的机器人系统进行，包括如下步骤：
S1，将火箭贮箱置于可旋转支撑架上，火箭贮箱在可旋转支撑架上能够绕火箭贮箱的轴线转动；高架式轨道设置于火箭贮箱一侧，高架式轨道与火箭贮箱轴线平行；
S2，擦洗头升降平台将擦洗头模组运送至第一夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头的位置，第一可移动智能平台带动擦洗贮箱工业机械臂移动，擦洗贮箱工业机械臂带动第一夹持擦洗头末端执行器夹起放置在擦洗头升降平台上的一个干净的擦洗头；在夹取擦洗头过程中，第一夹持擦洗头末端执行器利用智能视觉识别功能对待夹取的擦洗头进行定位，擦洗贮箱工业机械臂根据定位带动第一夹持擦洗头末端执行器夹起擦洗头；
S3，第一夹持擦洗头末端执行器夹起擦洗头后，第一可移动智能平台带动擦洗贮箱工业机械臂移动到火箭贮箱上待擦洗部位对应的位置，擦洗贮箱工业机械臂变换姿态，将第一夹持擦洗头末端执行器对准火箭贮箱表面，第一夹持擦洗头末端执行器利用智能视觉识别功能判断第一夹持擦洗头末端执行器距离火箭贮箱表面的距离，之后擦洗贮箱工业机械臂带动第一夹持擦洗头末端执行器使擦洗头组紧压在火箭贮箱表面；放置火箭贮箱的可旋转支撑架带动火箭贮箱旋转，擦洗头对火箭贮箱表面进行擦洗；
擦洗过程中，第一夹持擦洗头末端执行器利用智能视觉识别功能实时获取火箭贮箱表面影像，并根据影像分析火箭贮箱表面的洁净程度，对火箭贮箱表面是否擦洗干净做出判断；第一夹持擦洗头末端执行器利用智能检测功能和智能诊断功对火箭贮箱的壳体内部进行探测，检测火箭贮箱的壳体内部的缺陷；
S4，当第一夹持擦洗头末端执行器判断火箭贮箱表面擦洗干净，擦洗贮箱工业机械臂将第一夹持擦洗头末端执行器抬离火箭贮箱的表面，第一可移动智能平台再带动擦洗贮箱工业机械臂移动到擦洗头升降平台处，擦洗贮箱工业机械臂控制第一夹持擦洗头末端执行器在擦洗头模组上换取新的擦洗头；
S5，擦洗头升降平台将擦洗头模组上承接的完成擦洗后的擦洗头运送至第二夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头的位置；第二可移动智能平台带动清洗擦洗头工业机械臂移动，清洗擦洗头工业机械臂带动第二夹持擦洗头末端执行器夹起放置在擦洗头升降平台上的一个完成擦洗后的擦洗头，第二夹持擦洗头末端执行器夹起擦洗头后，第二可移动智能平台带动清洗擦洗头工业机械臂移动到全自动擦洗头清洗机对应的位置，清洗擦洗头工业机械臂变换姿态，通过第二夹持擦洗头末端执行器将完成擦洗后的擦洗头模组放置在全自动擦洗头清洗机上，全自动擦洗头清洗机对擦洗头模组进行清洗，擦洗头模组清洗完成后，清洗擦洗头工业机械臂带动第二夹持擦洗头末端执行器将清洗干净的擦洗头放置在擦洗头升降平台上；擦洗头升降平台将清洗干净的擦洗头模组运送至第一夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头的位置；
S6，重复S3、S4以及S5，直至火箭贮箱表面的擦洗与检测全部完成。
与现有人工作业模式相比，本发明的有益效果体现在：
本发明的火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统中，第一可移动智能平台置于高架式轨道上并能沿高架式轨道移动，擦洗贮箱工业机械臂设置于第一可移动智能平台上，第一夹持擦洗头末端执行器与擦洗贮箱工业机械臂连接，第一夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头模组，在对火箭贮箱表面进行擦洗时，第一可移动智能平台带动擦洗贮箱工业机械臂沿高架式轨道移动，擦洗贮箱工业机械臂带动第一夹持擦洗头末端执行器夹起放置在擦洗头升降平台上的一个干净的擦洗头，第一可移动智能平台带动擦洗贮箱工业机械臂移动到火箭贮箱上待擦洗部位对应的位置，擦洗贮箱工业机械臂变换姿态，使擦洗头紧压在火箭贮箱表面，同时放置火箭贮箱的可旋转支撑架带动火箭贮箱旋转，擦洗头对火箭贮箱表面进行擦洗；通过第一可移动智能平台沿着高架式轨道移动到不同的位置，即可实现擦洗头对火箭贮箱进行100％覆盖率无死角全方位清洗，彻底解决人工清洗带来的漏洗问题。第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器均具有智能视觉识别功能、智能检测功能和智能诊断功能，因此在第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器夹取擦洗头时，第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器能够利用智能视觉识别功能对待夹取的擦洗头进行定位，相应的工业机械臂根据定位带动各自连接的夹持擦洗头末端执行器夹起擦洗头，同样，在放回擦洗头时，第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器能够利用智能视觉识别功能将擦洗头放置在需要放置的位置。在擦洗过程中，第一夹持擦洗头末端执行器利用智能视觉识别功能实时获取火箭贮箱表面影像，并根据影像分析火箭贮箱表面的洁净程度，对火箭贮箱表面是否擦洗干净做出判断，当第一夹持擦洗头末端执行器判断火箭贮箱表面擦洗干净，擦洗贮箱工业机械臂将第一夹持擦洗头末端执行器抬离火箭贮箱的表面，第一可移动智能平台再带动擦洗贮箱工业机械臂移动到擦洗头升降平台处，擦洗贮箱工业机械臂控制第一夹持擦洗头末端执行器换取新的擦洗头；同时第一夹持擦洗头末端执行器利用智能检测功能和智能诊断功对火箭贮箱的壳体内部进行探测，检测火箭贮箱的壳体内部的缺陷。擦洗头升降平台将承接的完成擦洗后的擦洗头运送至第二夹持擦洗头末端执行器能够的抓取擦洗头的位置；第二可移动智能平台带动清洗擦洗头工业机械臂移动，清洗擦洗头工业机械臂带动第二夹持擦洗头末端执行器夹起放置在擦洗头升降平台上的一个完成擦洗后的擦洗头，第二夹持擦洗头末端执行器夹起擦洗头后，第二可移动智能平台带动清洗擦洗头工业机械臂移动到全自动擦洗头清洗机对应的位置，清洗擦洗头工业机械臂变换姿态，通过第二夹持擦洗头末端执行器将完成擦洗后的擦洗头放置在全自动擦洗头清洗机上，全自动擦洗头清洗机对擦洗头进行清洗，擦洗头清洗完成后，清洗擦洗头工业机械臂带动第二夹持擦洗头末端执行器将清洗干净的擦洗头放置在擦洗头升降平台上；擦洗头升降平台将清洗干净的擦洗头运送至第一夹持擦洗头末端执行器能够的抓取擦洗头的位置。综上所述，通过本发明的火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统能够实现对火箭贮箱进行自动擦洗、检测以及擦洗头的自动更换、运送和清洗，全工作过程不需要任何人员，大大提高了清洗效率。
由上述本发明火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统的有益效果可知，本发明的火箭贮箱表面智能清洗与检测方法是一种自动化程度高、全工作过程不需要任何人员的方法，效率高、擦洗及检测彻底无遗漏，大大提高了清洗效率以及效果。本发明严丝合缝的清洗覆盖、洗后视觉反馈检测和壳体质量探测能够确保火箭飞入太空后，贮箱表面聚氨酯泡沫隔热覆层发挥最大效用，防止壳体发生转脆，大大提高火箭贮箱的可靠性。
附图说明
图1为本发明火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统一工作状态图(系统处于擦洗头升降平台运转状态)；
图2为本发明擦洗头末端执行器示意图；
图3为本发明擦洗头升降平台与擦洗头模组布置示意图；
图4为本发明火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统另一工作状态示意图(系统处于擦洗贮箱工位)；
图5为本发明火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统另一工作状态示意图(系统处于清洗擦洗头工位)；
图6为图4的侧视图(系统处于擦洗贮箱工位)；
图7为图4的俯视图(系统处于擦洗贮箱工位)；
图8为本发明擦洗贮箱工业机械臂或清洗擦洗头工业机械臂的结构示意图；
图9为本发明一实施例的擦洗头模组示意图；
图10为本发明全自动擦洗头清洗机安放擦洗头模组后的结构示意图；
图11为本发明全自动擦洗头清洗机的第一整体结构示意图；
图12为本发明全自动擦洗头清洗机的第二整体结构示意图；
图13为本发明全自动擦洗头清洗机的机体模块示意图；
图14为本发明全自动擦洗头清洗机的机体壳分区示意图；
图15为本发明全自动擦洗头清洗机的上层右侧底部(图14所示方位)局部示意图；
图16为本发明全自动擦洗头清洗机的检测控制模块示意图；
图17为本发明全自动擦洗头清洗机的清洗脱水模块安装部的示意图；
图18为本发明全自动擦洗头清洗机的装夹模块安装部的示意图；
图19为本发明全自动擦洗头清洗机的循环模块示意图。
图中：1为火箭贮箱；2为高架式轨道；3为可移动智能平台；4为擦洗贮箱工业机械臂；5为夹持擦洗头末端执行器，501为电气快换接头，502为缓冲机构，503为刚度调节机构，504为智能数字云台，505为智能视觉识别与质量检测模块，506为手爪；6为擦洗头升降平台，601为升降平台，602为升降驱动机构；7为清洗擦洗头工业机械臂；8为全自动擦洗头清洗机，801为机体模块，80101为机体壳，80102为中间支撑板，80103为上盖板，80104为密封圈，80105为右门板，80106为把手，80107为观察窗，80108为合页，80109为清洗凹槽，80110为上层，80111为中层，80112为下层，80113为减重凹槽，80114为废液孔，80115供液孔，80116-第一凹槽，80117为上层支撑板；802为检测控制模块，80201为控制器，80202为浊度检测传感器；803为清洗脱水模块，80301为电机驱动器，80302为电机，80303为电机转盘，80304为搓板，80305为直线导轨；804为装夹模块，80401为橡胶压头，80402为气缸压杆，80403为旋转下压气缸；805为第二擦洗头模组；806为循环模块，80601为回流管，80602为出液管，80603为洗涤剂箱，80604为洗涤剂箱盖，80605为过滤罩，80606为水泵，80607为电磁阀，80608为废液箱盖，80609为废液箱；9为擦洗头模组，901为模组底盘，902为擦洗头，903为夹持点；10为底部轨道。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做详细的说明，在此申明，谨以此示意性实例对本发明进行解释，但并不作为对本发明的限定。
参见图1，本发明的火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，包括火箭贮箱1、高架式轨道2、可移动智能平台3、擦洗贮箱工业机械臂4、夹持擦洗头末端执行器5、擦洗头升降平台6、清洗擦洗头工业机械臂7、全自动擦洗头清洗机8、擦洗头模组9和底部轨道10。可移动智能平台3包括第一可移动智能平台和第二可移动智能平台，夹持擦洗头末端执行器5包括第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器。火箭贮箱1置于可旋转支撑架上。高架式轨道2位于火箭贮箱1一侧，第一可移动智能平台置于高架式轨道2上，擦洗贮箱工业机械臂4置于第一可移动智能平台上，第一夹持擦洗头末端执行器与擦洗贮箱工业机械臂4连接。如图9所示，擦洗头模组9上能够放置多个擦洗头902。擦洗头升降平台6置于高架式轨道的一侧，参见图3，包括升降平台601和升降驱动机构602，升降平台601与升降驱动机构602连接，升降驱动机构602能够驱动升降平台601上下移动，擦洗头模组9放置于升降平台601上，升降平台601能够为第一夹持擦洗头末端执行器的夹取工位和第二夹持擦洗头末端执行器的夹取工位运输擦洗头902。底部轨道10置于地面上，并与高架式轨道固2连。第二可移动智能平台置于底部轨道10上，清洗擦洗头工业机械臂7置于第二可移动智能平台上，擦洗头工业机械臂7的第六轴连接有第二夹持擦洗头末端执行器。底部轨道10一侧放置有全自动擦洗头清洗机8。
参见图2和图8，夹持擦洗头末端执行器5包括电气快换接头501、缓冲机构502、刚度调节机构503、智能数字云台504、智能视觉识别与质量检测模块505和手爪506。电气快换接头501连接在机器人的末端(即夹持擦洗头末端执行器)上，缓冲机构502与电气快换接头501固连，缓冲机构502可以避免夹持擦洗头末端执行器与火箭贮箱1之间的刚性碰撞。通过连接在缓冲机构502下的刚度调节503机构可以调整夹持擦洗头末端执行器与火箭贮箱1之间的接触刚度。缓冲机构502浮动端连接智能数字云台504。缓冲机构502浮动端还固连有多个手爪506，手爪506用于夹取擦洗头模组9上的擦洗头(902)，手爪506夹取擦洗头(902)时，夹于取擦洗头(902)上的夹持点903处。
参见图2，夹持擦洗头末端执行器5上的智能数字云台504搭载着智能视觉识别与质量检测模块505，构成智能视觉识别系统、智能质量检测系统、智能质量诊断系统，具有智能视觉识别功能、智能检测功能和智能诊断功能，能够实时监控火箭贮箱1的表面状态，判别擦洗头902在火箭贮箱1表面上工作区域内油污是否擦洗干净，实时探测火箭贮箱1壳体的质量，确保没有缺陷。参照图9，通过视觉识别系统，擦洗贮箱机器人能够识别擦洗头模组9中擦洗头902的确切位置，识别夹持点903的坐标信息，精准地夹取擦洗头902。在擦洗贮箱时，智能视觉识别系统能够实时监控火箭贮箱表面状态，判别工作区域内油污是否擦洗干净。当机械臂要将擦洗头放回升降平台6上的擦洗头模组9时，智能视觉识别系统能够判断没有放置擦洗头的空位坐标，准确放置擦洗头。同样的，智能视觉识别系统也可以引导机械臂将擦洗头准确放置在全自动平板擦洗头清洗机8上。通过智能视觉识别与质量检测模块505实时反馈的末端执行器与贮箱表面距离信息，可以避免末端执行器与贮箱刚性碰撞。通过智能数字云台360度旋转，智能视觉识别系统可以检测到更大的范围。智能视觉识别与质量检测模块505除了搭载的视觉模块，还搭载了超声波发射与接收装置的质量检测模块，用于壳体内部探伤。接收到的信号经过控制系统处理分析，对贮箱壳体缺陷识别、归类与定位。
参见图3，擦洗头升降平台6能够为擦洗贮箱工位和清洗擦洗头工位提供擦洗头运输功能。
参见图10至图19，本发明的全自动擦洗头清洗机8包括机体模块801、检测控制模块802、清洗脱水模块803、装夹模块804以及循环模块806；机体模块801包括作为基体的机体壳80101，机体壳80101的上端设有上层支撑板80117，机体壳80101的中层设有中间支撑板80102，上层支撑板80117的上端固连有上盖板80103；上层支撑板80117的表面开设有相邻的清洗凹槽80109和第一凹槽80116，上盖板80103上在清洗凹槽80109的上方开设有供擦洗头902穿过的通孔，上层支撑板80117上在清洗凹槽80109的底部开设有供液孔80115和废液孔80114；洗涤剂箱80603和废液箱80609设置于机体壳80101的底板与中间支撑板80102之间。清洗凹槽80109的底部倾斜，供液孔80115和废液孔80114开设于清洗凹槽80109底部较低的一侧，能够保证废液回流入废液箱80609。上层支撑板80117在清洗凹槽80109的周围开设有减重凹槽80113，减重凹槽80113用于减轻机体壳80101与储存溢出的洗涤剂；机体壳80101的底板上用于对洗涤剂箱80603与废液箱80609进行限位的十字肋板。机体壳80101的一侧通过合页80108连接有门板80105，门板80105上设有把手80106和用于观察循环模块806的观察窗80107。上盖板80103上开设的供擦洗头902穿过的通孔为阶梯孔，阶梯孔的台阶面上设有一圈密封圈80104，当擦洗头902装夹于工作区时，密封圈80104用于防止清洗过程清洗剂的飞溅。检测控制模块802包括控制器80201和浊度检测传感器80202，浊度检测传感器80202用于检测清洗废液的清洁程度。清洗脱水模块803包含电机驱动器80301、电机80302、电机转盘80303和搓板80304，电机驱动器80301与控制器80201连接，电机80302与电机驱动器80301连接，电机80302固定安装于中间支撑板80302上，电机驱动器80301安装于中间支撑板80102上，电机80302安装于机体壳80101的上层左凹槽底部，且与电机转盘80303固连，用于驱动清洗脱水装置；搓板80304设置于清洗凹槽80109内，搓板80304与清洗凹槽80109之间通过导轨80305连接，搓板80304能够沿导轨80305做直线往复运动，电机转盘80303设置于第一凹槽80116中，电机输出轴贯穿上层支撑板80117与电机转盘80303同轴连接；电机转盘80303上设有圆柱，搓板80304上设有与所述圆柱适配的直线凹槽，所述圆柱与直线凹槽之间形成移动副，所述直线凹槽与导轨80305垂直。装夹模块804包括旋转下压气缸80403和气缸压杆80402，旋转下压气缸80403安装于机体壳80101的上端，气缸压杆80402的一端与旋转下压气缸80403连接，另一端能够在擦洗头902在清洗凹槽80109进行清洗时压紧擦洗头805且该端的端部设有橡胶压头80401；旋转下压气缸80403与控制器80201连接，检测控制模块802能够控制旋转下压气缸80403进行动作。循环模块806包括过回流管80601、出液管80602、过滤罩80605和水泵80606，过滤罩80605通过螺纹连接的方式安装于废液孔80114的出口，回流管80601的一端与过滤罩80605的出口连接，回流管80601的另一端与废液箱80609连接，回流管80601上还设有控制通断的电磁阀80607，电磁阀80607与控制器连接，流管80601与浊度检测传感器80202接触部位为透明管，保证浊度检测传感器80202的可靠工作，使得浊度检测传感器80202能够检测回流管80601中清洗液的清洁程度，进而反馈控制擦洗头805的清洗次数；出液管80602一端与供液孔80115连接，出液管80602的另一端与水泵80606出口连接，水泵80606入口与洗涤剂箱80603连接，水泵80606与控制器80201连接，并由控制器控制动作。
本发明的全自动擦洗头清洗机8，其工作时通过装夹模块804压紧擦洗头902后，与其接触的搓板80304做直线往复运动实现对擦洗头的清洁。
本发明的全自动擦洗头清洗机8，其整体外观紧凑，通过右侧的观察窗80107可观察内部循环模块806工作情况，右门板80105开启后可更换洗涤剂和过滤网并倾倒废液。
本发明火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统的工作过程如下：
参见图1以及图4～图7，擦洗贮箱工业机械臂4和清洗擦洗头工业机械臂7退回到初始位置，初始位置可分别设为高架式轨道2中点对应的位置，擦洗头升降平台6的升降平台601降低到最低位置(位于底部轨道10的一侧)，升降平台601上放置的擦洗头模组9中放置清洗干净的擦洗头902。擦洗头升降平台6的升降平台601提升到最高位置(位于高架式轨道2的一侧)，第一可移动智能平台带动擦洗贮箱工业机械臂4移动到升降平台601的一端。擦洗贮箱工业机械臂4带动第一夹持擦洗头末端执行器夹起放置在擦洗头模组9中的一个干净的擦洗头902。在夹取擦洗头902的过程中，第一夹持擦洗头末端执行器上的智能视觉识别系统对目标擦洗头902进行精确定位，第一夹持擦洗头末端执行器根据定位结果夹取一个干净的擦洗头902。第一可移动智能平台再带动擦洗贮箱工业机械臂4移动到火箭贮箱1的一端，并变换姿态，将第一夹持擦洗头末端执行器对准火箭贮箱1表面。第一夹持擦洗头末端执行器上的视觉识别系统判断第一夹持擦洗头末端执行器距离火箭贮箱表面的距离，之后擦洗贮箱工业机械臂4将第一夹持擦洗头末端执行器紧压在火箭贮箱1表面。放置火箭贮箱1的支架带动火箭贮箱1旋转，开始擦洗与检测过程。
擦洗过程中，第一擦洗头末端执行器上的视觉模块实时获取火箭贮箱1表面影像，并将影像传输给智能控制系统。智能控制系统分析贮箱表面的洁净程度，判断是否将火箭贮箱表面擦洗干净，所述智能控制系统为用于控制夹持擦洗头末端执行器以及可移动智能平台动作的智能控制系统。擦洗过程中，第一擦洗头末端执行器上的质量监测模块，探测贮箱壳体内部，判断壳体内部是否含有裂纹、气孔等缺陷。当智能视觉识别系统检测到这一小段贮箱表面已经擦洗干净，擦洗贮箱工业机械臂4将第一夹持擦洗头末端执行器抬离火箭贮箱表面。第一可移动智能平台3再带动擦洗贮箱工业机械臂4移动到擦洗头升降平台处，自动换取新的擦洗头。继续重复上述流程，直至擦洗与检测完整个贮箱表面。
当擦洗头升降平台上的擦洗头全部用脏后，擦洗头升降平台6将装有脏擦洗头的擦洗头模组9运送到地面上。
此时，清洗擦洗头工业机械臂7带动其上的第二夹持擦洗头末端执行器，夹住用脏的擦洗头，并将擦洗头放置在全自动擦洗头清洗机8上。在此过程中，置于擦洗头末端执行器5上的视觉系统用于识别全自动擦洗头清洗机8的精确位置，并引导机器人姿态变化。
全自动擦洗头清洗机8清洗完擦洗头后，清洗擦洗头工业机械臂7带动其上的第二夹持擦洗头末端执行器夹住洗净的擦洗头，并将擦洗头放回升降平台601上。在此过程中，第二夹持擦洗头末端执行器上的视觉系统用于检测擦洗头升降平台6的精确位置，并引导机器人姿态变化。
其中，全自动擦洗头清洗机8对擦洗头的清洗过程如下：
清洗擦洗头工业机械臂7将清洗头902放入清洗凹槽80109后，装夹模块804将清洗头902压紧，关闭电磁阀80607，水泵80606工作，将洗涤剂从洗涤剂箱80603泵入机体壳80101的清洗凹槽80109中，电机80302启动，带动搓板80304往复移动，对清洗头902进行反复搓洗，按预先设定搓洗完一套流程后，电磁阀80607打开，将污水排入废液箱80609，同时浊度检测传感器80202检测污水浊度并将浊度信息反馈给控制器80201，控制器80201根据该清洗液的清洁程度调节搓板80304的工作速度与清洗次数，清洁完毕后，打开电磁阀，调节搓板80304慢速搓挤清洗头，实现清洗头的脱水工作，脱水完成后装夹模块804松开清洗头，清洗擦洗头工业机械臂7将清洗头夹持起后放在擦洗头模组9中。
综上所述，本发明提供火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统能够实现100％覆盖率无死角全方位清洗火箭贮箱表面，彻底解决人工清洗带来的漏洗问题。此外，视觉智能引导、自动清洗擦洗头和双机械臂双工位交替作业模式可以实现全自动清洗，大大提高清洗效率。本发明的全自动化还体现在：擦洗头用脏后，自动换取干净擦洗头；擦洗头升降平台上干净的擦洗头全部用过后，自动转运擦洗头至擦洗头清洗工位；清洗擦洗头工业机械臂7自动将擦洗头放置到全自动平板擦洗头清洗机上；全自动平板擦洗头清洗机自动开始工作清洁擦洗头；清洁过后的污水由水循环系统处理，因此全工作过程不需要任何人员。
Claims (8)
1.一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，其特征在于，包括高架式轨道(2)、第一可移动智能平台、第二可移动智能平台、擦洗贮箱工业机械臂(4)、第一夹持擦洗头末端执行器、第二夹持擦洗头末端执行器、擦洗头升降平台(6)、清洗擦洗头工业机械臂(7)、全自动擦洗头清洗机(8)、擦洗头模组(9)和底部轨道(10)，擦洗头模组(9)中能够放置多个擦洗头(902)，第一可移动智能平台置于高架式轨道(2)上并能沿高架式轨道(2)移动，擦洗贮箱工业机械臂(4)设置于第一可移动智能平台上，第一夹持擦洗头末端执行器擦洗贮箱工业机械臂(4)连接，第一夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头(902)；擦洗头升降平台(6)设置于高架式轨道(2)的一侧，擦洗头模组(9)设置于擦洗头升降平台(6)上，擦洗头升降平台(6)能够带动擦洗头模组(9)上下移动，全自动擦洗头清洗机(8)设置于高架式轨道(2)的另一侧，全自动擦洗头清洗机(8)能够对擦洗头(902)进行清洗；底部轨道(10)固定设置于高架式轨道(2)的下方，所述的第二可移动智能平台置于底部轨道(10)上并能沿底部轨道(10)移动，清洗擦洗头工业机械臂(7)设置于第二可移动智能平台上，擦洗头工业机械臂(7)连接有第二夹持擦洗头末端执行器，第二夹持擦洗头末端执行器能够夹取全自动擦洗头清洗机(8)以及擦洗头模组(9)中的擦洗头(902)；所述第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器均具有智能视觉识别功能、智能检测功能和智能诊断功能；
全自动擦洗头清洗机(8)包括机体模块(801)、检测控制模块(802)、清洗脱水模块(803)、装夹模块(804)以及循环模块(806)；清洗脱水模块(803)包括清洗部和驱动清洗部工作驱动部，清洗部和驱动部连接；机体模块(801)的上端设有能够安放擦洗头(902)的清洗凹槽(80109)，清洗脱水模块(803)的清洗部设置于清洗凹槽(80109)中，所述清洗部用于对擦洗头(902)进行清洗；装夹模块(804)设置于机体模块(801)的上端，装夹模块(804)用于擦洗头(902)在清洗凹槽(80109)进行清洗时压紧擦洗头(902)；循环模块(806)安装于机体模块(801)，循环模块(806)用于对清洗凹槽(80109)进行供液以及排废液；检测控制模块(802)安装于机体模块(801)，检测控制模块(802)与清洗脱水模块的驱动部以及循环模块(806)连接，检测控制模块(802)用于检测通过循环模块(806)排出的清洗液废液的清洁程度并根据清洗液的洁净程度控制所述驱动部以及循环模块(806)工作；
清洗脱水模块(803)包含电机驱动器(80301)、电机(80302)、电机转盘(80303)和搓板(80304)，电机驱动器(80301)与检测控制模块(802)连接，电机(80302)与电机驱动器(80301)连接，电机(80302)固定安装于机体模块(801)上；搓板(80304)设置于清洗凹槽(80109)内，搓板(80304)与清洗凹槽(80109)之间通过导轨(80305)连接，搓板(80304)能够沿导轨(80305)做直线往复运动，电机转盘(80303)上设有圆柱，搓板(80304)上设有与所述圆柱适配的直线凹槽，所述圆柱与直线凹槽之间形成移动副，所述直线凹槽与导轨(80305)垂直。
2.根据权利要求1所述的一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，其特征在于，第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器结构相同，包括电气快换接头(501)、缓冲机构(502)、智能数字云台(504)和手爪(506)，电气快换接头(501)能够与工业机械臂连接，缓冲机构(502)与电气快换接头(501)连接，缓冲机构(502)的浮动端连接智能数字云台(504)，智能数字云台(504)上搭载有智能视觉识别模块与智能质量检测模块(505)，智能数字云台(504)与智能视觉识别与质量检测模块(505)构成能够进行智能视觉识别、智能质量检测及智能质量诊断的系统；缓冲机构(502)的浮动端还连接有手爪(506)，手爪(506)用于夹取擦洗头(902)。
3.根据权利要求1所述的一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，其特征在于，擦洗头升降平台(6)包括升降平台(601)和升降驱动机构(602)，升降平台(601)与升降驱动机构(602)连接，擦洗头模组(9)设置于升降平台(601)上，升降平台(601)能够为第一夹持擦洗头末端执行器的夹取工位和第二夹持擦洗头末端执行器的夹取工位运输擦洗头(902)。
4.根据权利要求1所述的一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，其特征在于，检测控制模块(802)包括控制器(80201)和浊度检测传感器(80202)，浊度检测传感器(80202)用于检测清洗废液的清洁程度，清洗脱水模块的驱动部、浊度检测传感器(80202)以及循环模块(806)与控制器(80201)连接。
5.根据权利要求1所述的一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，其特征在于，装夹模块(804)包括旋转下压气缸(80403)和气缸压杆(80402)，旋转下压气缸(80403)安装于机体模块(801)的上端，气缸压杆(80402)的一端与旋转下压气缸(80403)连接，另一端能够在擦洗头(805)在清洗凹槽(80109)进行清洗时压紧擦洗头(805)；旋转下压气缸(80403)与检测控制模块(802)连接，检测控制模块(802)能够控制旋转下压气缸(80403)进行动作。
6.根据权利要求1所述的一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，其特征在于，循环模块(806)包括过回流管(80601)、出液管(80602)和水泵(80606)，回流管(80601)的一端与清洗凹槽(80109)连通且回流管(80601)的该端连接有过滤罩(80605)，回流管(80601)上还设有控制通断的电磁阀(80607)，电磁阀(80607)与检测控制模块(802)连接，检测控制模块(802)能够检测回流管(80601)中清洗液的清洁程度；出液管(80602)一端与清洗凹槽(80109)连通，出液管(80602)上还连接有水泵(80606)，水泵(80606)与检测控制模块(802)连接。
7.根据权利要求6所述的一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，其特征在于，机体模块(801)上安装有洗涤剂箱(80603)和废液箱(80609)，回流管(80601)的另一端与废液箱(80609)连接，出液管(80602)的另一端与洗涤剂箱(80603)连接。
8.一种火箭贮箱表面智能清洗与检测方法，其特征在于，采用权利要求1-7任意一项所述的火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统进行，包括如下步骤：
S1，将火箭贮箱(1)置于可旋转支撑架上，火箭贮箱(1)在可旋转支撑架上能够绕火箭贮箱(1)的轴线转动；高架式轨道(2)设置于火箭贮箱(1)一侧，高架式轨道(2)与火箭贮箱(1)轴线平行；
S2，擦洗头升降平台(6)将擦洗头模组(9)运送至第一夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头(902)的位置，第一可移动智能平台带动擦洗贮箱工业机械臂(4)移动，擦洗贮箱工业机械臂(4)带动第一夹持擦洗头末端执行器夹起放置在擦洗头升降平台(6)上的一个干净的擦洗头(902)；在夹取擦洗头(902)过程中，第一夹持擦洗头末端执行器利用智能视觉识别功能对待夹取的擦洗头(902)进行定位，擦洗贮箱工业机械臂(4)根据定位带动第一夹持擦洗头末端执行器夹起擦洗头(902)；
S3，第一夹持擦洗头末端执行器夹起擦洗头(902)后，第一可移动智能平台带动擦洗贮箱工业机械臂(4)移动到火箭贮箱(1)上待擦洗部位对应的位置，擦洗贮箱工业机械臂(4)变换姿态，将第一夹持擦洗头末端执行器对准火箭贮箱表面，第一夹持擦洗头末端执行器利用智能视觉识别功能判断第一夹持擦洗头末端执行器距离火箭贮箱(1)表面的距离，之后擦洗贮箱工业机械臂(4)带动第一夹持擦洗头末端执行器使擦洗头(902)紧压在火箭贮箱(1)表面；放置火箭贮箱(1)的可旋转支撑架带动火箭贮箱(1)旋转，擦洗头(902)对火箭贮箱(1)表面进行擦洗；
擦洗过程中，第一夹持擦洗头末端执行器利用智能视觉识别功能实时获取火箭贮箱表面影像，并根据影像分析火箭贮箱(1)表面的洁净程度，对火箭贮箱(1)表面是否擦洗干净做出判断；第一夹持擦洗头末端执行器利用智能检测功能和智能诊断功对火箭贮箱(1)的壳体内部进行探测，检测火箭贮箱(1)的壳体内部的缺陷；
S4，当第一夹持擦洗头末端执行器判断火箭贮箱(1)表面擦洗干净，擦洗贮箱工业机械臂(4)将第一夹持擦洗头末端执行器抬离火箭贮箱(1)的表面，第一可移动智能平台再带动擦洗贮箱工业机械臂(4)移动到擦洗头升降平台(6)处，擦洗贮箱工业机械臂(4)控制第一夹持擦洗头末端执行器在擦洗头模组(9)上换取新的擦洗头(902)；
S5，擦洗头升降平台(6)将擦洗头模组(9)上承接的完成擦洗后的擦洗头(902)运送至第二夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头(902)的位置；第二可移动智能平台带动清洗擦洗头工业机械臂(7)移动，清洗擦洗头工业机械臂(7)带动第二夹持擦洗头末端执行器夹起放置在擦洗头升降平台(6)上的一个完成擦洗后的擦洗头(902)，第二夹持擦洗头末端执行器夹起擦洗头(902)后，第二可移动智能平台带动清洗擦洗头工业机械臂(7)移动到全自动擦洗头清洗机(8)对应的位置，清洗擦洗头工业机械臂(7)变换姿态，通过第二夹持擦洗头末端执行器将完成擦洗后的擦洗头(902)放置在全自动擦洗头清洗机(8)上，全自动擦洗头清洗机(8)对擦洗头(902)进行清洗，擦洗头(902)清洗完成后，清洗擦洗头工业机械臂(7)带动第二夹持擦洗头末端执行器将清洗干净的擦洗头(902)放置在擦洗头升降平台(6)上；擦洗头升降平台(6)将清洗干净的擦洗头模组(9)运送至第一夹持擦洗头末端执行器能够夹取擦洗头模组(9)的位置；
S6，重复S3、S4以及S5，直至火箭贮箱(1)表面的擦洗与检测全部完成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910430393.2A CN110238145B (zh) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910430393.2A CN110238145B (zh) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110238145A CN110238145A (zh) | 2019-09-17 |
| CN110238145B true CN110238145B (zh) | 2020-10-27 |
Family
ID=67884821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910430393.2A Expired - Fee Related CN110238145B (zh) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110238145B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113017112A (zh) * | 2021-02-28 | 2021-06-25 | 刘强 | 一种应用机器视觉检测的滚筒式花生清洗设备 |
| CN113071700B (zh) * | 2021-04-14 | 2022-06-24 | 中国航空规划设计研究总院有限公司 | 一种用于飞机表面处理的伺服系统及其使用方法 |
| CN113442122B (zh) * | 2021-08-17 | 2024-09-10 | 香港中文大学（深圳） | 一种大表面检测作业机器人系统 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4437750B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2010-03-24 | 三機工業株式会社 | 灯器の洗浄システム |
| DE102012006567A1 (de) * | 2012-03-30 | 2013-10-02 | Dürr Systems GmbH | Trockeneis-Reinigungseinrichtung für eine Lackieranlage |
| CN203635532U (zh) * | 2013-11-22 | 2014-06-11 | 宜昌中威清洗机有限公司 | 一种智能机器人柔性在线清洗机 |
| KR101623460B1 (ko) * | 2015-02-13 | 2016-05-23 | 재단법인한국조선해양기자재연구원 | 태양전지 패널 청소로봇장치 |
| CN107377550B (zh) * | 2017-07-31 | 2020-09-11 | 哈尔滨工业大学 | 一种贮箱结构的自动化清洗设备 |
| CN109530305B (zh) * | 2018-12-18 | 2024-08-13 | 昆明理工大学 | 一种平面设备清洗机器人 |
-
2019
- 2019-05-22 CN CN201910430393.2A patent/CN110238145B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110238145A (zh) | 2019-09-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110238145B (zh) | 一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法 | |
| CN105921440B (zh) | 一种光伏板清洁装置及其清洁方法 | |
| CN111398418B (zh) | 一种在役叶片损伤检测机器人 | |
| CN208894789U (zh) | 一种自动化洗桶流水线装置 | |
| CN110000131A (zh) | 动车组绝缘子擦洗装置 | |
| CN212111259U (zh) | 一种在役叶片损伤检测机器人 | |
| CN105789096A (zh) | 一种晶圆清洗设备 | |
| CN207547159U (zh) | 网板清洗机 | |
| CN113084820A (zh) | 一种3d视觉机器人及抓取探伤方法 | |
| CN111224056B (zh) | 锂电池擦拭装置 | |
| CN110201933B (zh) | 一种适用于机器人自动抓取清洗头的全自动清洗机 | |
| CN209850324U (zh) | 一种花洒自动装配线 | |
| CN207992086U (zh) | 一种pcb板外观检测系统的扫描机构 | |
| CN114413963B (zh) | 用于ncvm真空镀膜产品的联合检测装置 | |
| CN114371127A (zh) | 一种光学自动检测设备 | |
| CN113281347A (zh) | 一种渗透检测自动化系统 | |
| CN212070907U (zh) | 一种新型的工业机器人焊接台 | |
| CN210586006U (zh) | 电芯的清洗设备 | |
| CN107866398B (zh) | 一种高效智能高压水清洗设备及其工作方法 | |
| CN207564105U (zh) | 一种电芯极耳焊接加工设备 | |
| CN207992088U (zh) | 一种pcb板外观检测系统的光学检查设备 | |
| CN114367828B (zh) | 一种洗碗机热交换器机器人装配线 | |
| CN218856531U (zh) | 一种自动擦拭装置 | |
| CN218963386U (zh) | 清洗剂供给机构以及全自动刷板清洁设备 | |
| CN218963405U (zh) | 集水槽、清洁装置以及全自动刷板清洁设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20201027 |