CN110235627B - 用于随类型而定来运行电驱动单元的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于随类型而定来运行电驱动单元（AE）的方法，驱动单元（AE）构造用于联接和驱动工具单元（WE），工具单元（WE）从不同类型工具单元（WE）系列中选出，系列有至少一个旋转工具单元（RWE）和至少一个不旋转工具单元（NRWE），方法有下列步骤：a）通过驱动单元（AE）驱动联接的工具单元（WE），b）在驱动期间检测驱动单元（AE）运行数据（BD），c）基于检测的运行数据（BD）确定，联接的工具单元（WE）是旋转工具单元（RWE）或不旋转工具单元（NRWE），和d）当联接的工具单元（WE）确定是旋转工具单元（RWE）时以旋转控制模式控制驱动单元（AE），或当联接的工具单元（WE）确定是不旋转工具单元（NRWE）时以非旋转控制模式控制驱动单元。

Description

用于随类型而定来运行电驱动单元的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种用于随类型而定来运行电驱动单元的方法和一种系统。

背景技术

由现有技术已知一种用于运行电驱动单元的方法和一种系统。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于运行电驱动单元的方法，该方法具有经改良的特性、特别是具有更多的功能。此外，本发明的任务是，提供一种系统。

通过提供一种带有权利要求1的特征的方法来解决所述任务。此外，通过一种带有权利要求11的特征的系统来解决所述任务。本发明的有利的扩展方案和/或设计方案在从属权利要求中说明。

本发明涉及用于随类型而定运行或特定于类型地运行电驱动单元的一种特别是自动的方法。驱动单元构造用于特别是通过用户特别是机械地联接并且特别是机械地驱动一种工具单元、特别是所联接的工具单元。所述工具单元、特别是所联接的工具单元，特别是通过用户从不同类型的工具单元系列或不同类型的工具单元组中选出。所述系列具有至少一个旋转的工具单元和至少一个不旋转的工具单元。按本发明的方法具有下列步骤：a）通过驱动单元驱动、特别是自动地驱动所联接的工具单元或者将所联接的工具单元投入运行。b）在驱动期间或者在步骤a）期间检测、特别是自动地检测或者探测驱动单元的运行数据。c）基于检测到的运行数据确定、特别是自动地确定或者识别或求出或计算出，所联接的工具单元是否是一种、特别是所述的旋转的工具单元或者一种、特别是所述的不旋转的工具单元。d）当或者倘若所联接的工具单元被确定为是旋转的工具单元时，以旋转控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元，当或者倘若所联接的工具单元被确定为是不旋转的工具单元时，以非旋转控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元。

所述方法，或者驱动单元的随类型而定的控制模式、特别是旋转控制模式和非旋转控制模式，使得能最优化运行所联接的工具单元和/或识别所联接的工具单元的至少一个特定于类型的问题或者至少一个特定于类型的问题情况，并且因此解决它们或甚至从一开始就避免它们。驱动单元的随类型而定的控制模式能通过确定所联接的工具单元的类型、特别是旋转的工具单元或不旋转的工具单元实现。

特别地，所述方法能特别是通过驱动单元间接地或独立地或自主地确定所联接的工具单元的类型。换句话说，所联接的工具单元的类型不需要或者可以不通过用户告知和/或直接地、特别是借助于通过在驱动单元上的标识检测装置对在所联接的工具单元上的类型标识元件（如RFID应答器）的识别来确定。特别是不需要直接检测所联接的工具单元的运行数据。通过检测驱动单元的运行数据来间接地检测、特别是随同检测所联接的工具单元的运行数据就足够了。换句话说：只直接检测驱动单元的运行数据就足够了。

运行数据能够特别是分别具有或者是值（Wert）和/或量（Betrag）。

电驱动单元能够具有用于驱动所联接的工具单元的电动马达。驱动单元特别是被称作驱动马达单元。运行数据可以是电动马达的运行数据。

驱动单元能够附加或备选地具有电能量存储器、特别是干电池（Batterie）和/或蓄电池，以便向驱动单元或者该驱动单元的电动马达（倘若存在的话）供应电能。

驱动单元特别是能称作蓄电池驱动单元。换句话说：驱动单元能独立于电网地构造。

驱动单元和/或所联接的工具单元特别是能被构造成手持式、特别是徒手携带式和/或地面导引式（bodengeführt）。手持式、特别是徒手携带式，可能意味着，驱动单元和/或所联接的工具单元能够具有最大50千克（kg）、特别是20 kg、特别是10 kg的质量。

驱动单元能够构造用于与工具单元能拆卸地联接，特别是构造用于与工具单元无损毁地和/或无工具地联接。联接可以指的是附装或固定。工具单元特别是能称为附装式工具单元。

驱动单元和/或工具单元能够附加或备选地具有用于驱动所联接的工具单元的离合器。

驱动单元特别是能构造用于产生运动、特别是驱动单元的驱动轴的运动并且构造用于将所产生的运动传递给所联接的工具单元、特别是工具单元的工具轴。

工具单元的不同的类型能被不同地建造。换句话说：不同的类型不需要结构相同。不同类型的工具单元特别是使得能实施不同的工作。不同的类型的系列可能具有或者可能是至少一个园林和/或林业工具单元、特别是多个园林和/或林业工具单元。

旋转的工具单元特别是能构造用于使特别是所述工具单元的一个工具特别是仅沿一个运动方向、特别是转动方向运动。运动能描述一条闭合的曲线的、特别是一个圆的形状。

不旋转的工具单元能构造用于使特别是所述工具单元的一个工具沿两个特别是相反的运动方向运动。换句话说：特别地，不旋转的工具单元能构造用于反转工具的运动方向或者用于工具的来回运动。运动能描述一条不闭合的曲线的形状。不旋转的工具单元特别是能称为往复式（reziprokativ）或平移式（translatorisch）工具单元。

随类型而定的控制模式、特别是旋转控制模式或非旋转控制模式，特别是能彼此不同。

特别是为了驱动、检测和/或确定，能先以检测控制模式控制驱动单元。详细而言，驱动单元能构造用于，通过中断对驱动单元的电能供给和/或通过拔掉电能量存储器（倘若存在的话）从而使驱动单元处于检测控制模式中和/或以检测控制模式进行控制，特别是在驱动单元上更换一个/多个工具单元时。驱动单元能备选或附加地构造用于，特别是在驱动单元重新启动或者在驱动单元的升速、特别是下一次升速时、特别是在驱动单元上不更换任何工具单元时，特别是倘若驱动单元没有处于检测控制模式和/或检测和/或确定工具单元、特别是所联接的工具单元时，以所述控制模式进行控制。

特别是能通过用户、特别是通过操纵至少一个操作元件或油门杆如至少一个按钮，触发驱动或步骤a）和/或控制或步骤d）。特别是能通过用户预定或确定驱动单元的和/或工具单元的转速、特别是额定转速。

驱动单元特别是能经转速调节。这可能意味着，当驱动单元的实际转速偏离额定转速时，能再调节驱动单元的电流、电压和/或功率。对所联接的工具单元的外部的影响或由所联接的工具单元引起的外部的影响能够或者会典型地先作用于转速并且特别是因此仅作用于电流、电压和/或功率。哪个参量（特别是转速、电压、电流和/或功率）可能对检测和/或确定更为有意义，可能取决于对驱动单元的调节器、特别是转速调节器的调整。

步骤c）能与步骤b）同时实施和/或在时间上后于步骤b）实施。步骤d）能与步骤c）同时实施和/或在时间上后于步骤c）实施。

在本发明的一种扩展方案中，步骤b）具有：检测、特别是自动地检测驱动单元的形式为转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线的运行数据。此外，步骤c）具有：当或者倘若检测到的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线没有周期性的振荡、特别是没有周期性的转速的、电流的、电压的和/或功率的振荡时，确定、特别是自动地确定，所联接的工具单元是旋转的工具单元；当或者倘若所检测到的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线具有周期性的振荡时，确定、特别是自动地确定，所联接的工具单元是不旋转的工具单元。

典型地可能在不旋转的工具单元中生成了运动方向的反转、特别是工具（倘若存在的话）的运动方向的反转。在反转点中的这种强烈的平移的减速和加速可能在所联接的驱动单元中造成负荷力矩的提高。因此在时间上恒定不变的驱动力矩下，特别是在恒定不变的转速、恒定不变的电流、恒定不变的电压和/或恒定不变的功率下，能够观察到在转速的、电流的、电压的和/或功率的变化曲线上的周期性的振荡，特别是以工具运动的双倍频率的振荡。特别是能在直至振荡的恒定不变的或平均的转速下检测周期性的振荡。换句话说，不需要或可以不在驱动单元升速时或升速期间检测振荡。备选或附加地，有等于或大于一个极限振幅、特别是预定的极限振幅的最小振幅的振荡可以被评估为是周期性振荡。

因此判据周期性的振荡、特别是周期性的振荡的存在或不存在，能用于区分旋转的工具单元或不旋转的工具单元。判据能称为区分判据。

在本发明的一种扩展方案中，倘若或者当在步骤c）中确定，所联接的工具单元是不旋转的工具单元时，其中，类型具有带有特别是恒定不变的第一传动比的第一种工具单元和带有不同于第一种传动比的特别是恒定不变的第二传动比的第二种工具单元，那么在步骤b）中检测、特别是自动地检测驱动单元的形式为转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线的、特别是形式为转速的时间变化曲线的运行数据。此外，在步骤c）中确定、特别是自动地确定一个周期性振荡的、特别是所述周期性振荡的频率，特别是周期性的转速的、电流的、电压的和/或功率的振荡的频率，并且由所检测到的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线确定、特别是自动地确定一个转速、特别是平均的转速。此外，在步骤c）中，由所确定的频率和所确定的转速确定或计算出、特别是自动地确定或计算出传动比。此外，在步骤c）中，当或倘若所确定的传动比处在第一传动比范围内时，确定、特别是自动地确定，所联接的工具单元是第一种工具单元，或者当或倘若所确定的传动比处在不同于第一传动比范围的第二传动比范围内时，确定、特别是自动地确定，所联接的工具单元是第二种工具单元。此外，在步骤d）中，当或倘若所联接的工具单元被确定为是第一种工具单元时，就以第一种工具控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元，或者当或倘若所联接的工具单元被确定为是第二种工具单元时，就以第二种工具控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元。

第一种工具单元或第二种工具单元特别是能够具有带所述传动比的传动机构。

因此判据传动比、特别是传动比值，能用于区分第一种工具单元或第二种工具单元。

能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于针对判据旋转的或不旋转的工具单元的或周期性的振荡（倘若存在的话）的运行数据来检测针对判据传动比的运行数据。运行数据特别可以是同样的运行数据。能备选或附加地在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于旋转的工具单元或不旋转的工具单元的区分来确定第一种工具单元或第二种工具单元的区分。换句话说，判据的顺序可以对应、但不需要对应权利要求的或权利要求的步骤的顺序。

在本发明的一种设计方案中，第一种工具单元是一种特别是带有刀具的树篱剪或者是树篱切割器，并且第一种工具控制模式是树篱剪控制模式。第二种工具单元备选或附加地是一种特别是带有至少一个耙的专用收割机或橄榄收割机，并且第二种工具控制模式是专用收割机控制模式。

树篱剪能典型地具有3.5至6.5、特别是4.5至5.5的第一传动比。专用收割机能具有10至12、特别是11的第二传动比。换句话说：第一传动比和第二传动比彼此区别在于系数1.5至3.5、特别是2至3、特别是2.5。

特别地，树篱剪的一个问题情况可能特别是刀具的卡住情况或勾住情况。树篱剪控制模式使得能识别并且因此解决这种卡住情况。特别地，能特别是在达到常用的或最大的反转点之前特别是通过运动方向反转，实施特别是刀具的打开。因此能自动地或者无用户干预地解决特别是刀具在树枝中的勾住情况或卡住情况。树篱剪控制模式附加或备选能实现转速适配以使树篱剪以最优化的转速运行。因此达到了最优化的修剪结果。此外，树篱剪控制模式附加或备选地在特别是每一次重新启动时均能实现方向反转。因此能保护传动装置（Übersetzung）、特别是传动机构（倘若存在的话）并且因此能提高其耐用性。此外，树篱剪控制模式还附加或备选地能对高的负荷峰值或功率峰值实施准许（Freigabe）或者准许（freigeben）高的负荷峰值。因此达到了高修剪性能。

简而言之，树篱剪控制模式能够具有来自一系列特征的至少一个特征，该一系列特征由卡住情况、转速适配、转动方向反转和/或负荷准许组成。

专用收割机控制模式使得能实施固定给气的逻辑操作（Feststellgaslogik）。因此能达到舒适的持久运行。用户特别是不需要不断操纵操作元件。

在本发明的一种扩展方案中，倘若或者当在步骤c）中确定了，所联接的工具单元是旋转的工具单元，其中，类型具有锯、特别是高枝剪，那么在步骤b）中检测、特别是自动地检测形式为驱动单元的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线的、特别是形式为功率的时间变化曲线的运行数据。此外，当或者倘若所检测到的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线具有动态的波动、特别是具有动态的转速的、电流的、电压的和/或功率的波动时，那么在步骤c）中确定、特别是自动地确定，所联接的工具单元是锯。此外，当或者倘若所联接的工具单元被确定为是锯，那么在步骤d）中以锯控制模式控制驱动单元。

在特别是带有锯链的锯中，典型地并不总是需要锯的每一个齿都处于完全啮合，特别是在切割木头时。锯齿到木头中的每一次新的啮合均可能造成大幅减速。因此可能特别是时间上恒定不变的转速下、时间上恒定不变的电流下、时间上恒定不变的电压下和/或时间上恒定不变的功率下，在转速的、电流的、电压的和/或功率的变化曲线上出现动态的波动。特别是能在直至波动的恒定不变的转速下检测动态的波动。换句话说：波动不需要或者可以不在驱动单元升速时或升速期间被检测。备选或附加地，有等于或大于一个极限振幅、特别是预定的极限振幅的最小振幅的波动能被评估为是动态的波动。此外附加或备选地，有来自一个频率范围、特别是预定的频率范围的频率的波动，能被评估为是动态的波动。

锯控制模式能实现很高的起动力矩，特别是在下一次升速时。因此达到了强有力的启动，特别是当链放在树枝上时。附加或备选地，锯控制模式能实现温和起动，特别是在下一次升速时。因此能达到特别是在用户的手腕中的小的扭矩和/或达到舒适的起动。此外，锯控制模式还附加或备选地能实现高制动力矩。此外，锯控制模式还附加或备选地能准许推进（Boost），特别针对用高功率的快速切割（kurze Schnitte）的推进。因此减小或甚至避免了相邻的树枝受伤的风险。

简而言之：锯控制模式能够具有来自一系列特征的至少一个特征，该一系列特征由高起动力矩、温和起动、高制动力矩和/或推进准许组成。

因此判据动态的波动、特别是动态的波动的存在或不存在，能用于区分锯或非锯。

能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于针对判据旋转的或不旋转的工具单元或者周期性的波动（倘若存在的话）的运行数据来检测针对判据动态的波动的运行数据。运行数据特别可以是同样的运行数据。能附加或备选地在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于旋转的工具单元或不旋转的工具单元的区分来确定锯或非锯的区分。换句话说，判据的顺序可以、但不需要对应权利要求的或权利要求的步骤的顺序。

在本发明的一种扩展方案中，倘若或当在步骤c）中确定了，所联接的工具单元是旋转的工具单元并且所检测到的运行数据不具有动态波动，其中，类型具有吹风机，那么在步骤b）中检测、特别是自动地检测形式为驱动单元的转速的时间变化曲线和电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线的运行数据。此外，当或倘若所检测到的电流的、电压的/或功率的时间变化曲线在转速在时间上恒定不变时具有变化、特别是电流变化、电压变化和/或功率变化，那么在步骤c）中确定、特别是自动地确定，所联接的工具单元不是吹风机。此外，当或倘若所联接的工具单元被确定为不是吹风机时，在步骤d）中以非吹风机控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元。

吹风机在正常使用中典型地不需要或可以不承受外部的负荷。因此特别是在转速恒定不变而发生变化时，排除了吹风机作为所联接的工具单元。换句话说：不需要或可以不在驱动单元升速时或升速期间检测变化。换句话说：不需要识别吹风机，而只是排除了吹风机。附加或备选地，等于或大于一个极限变化、特别是预定的极限变化的变化和/或在最小持续时间内的变化、特别是在预定的最小持续时间内的变化，能被评估为是变化。换句话说：在吹风机中可能有小程度的变化，特别是当吹风机的吹风管被动态地打开和关闭时，例如在试图用吹风管将污物从地面清除时。但这些变化典型地小，特别是小于极限变化，和/或仅持续很短时间。吹风机特别是能称为吹叶机。

因此判据变化、特别是变化的存在或不存在，用于区分非吹风机或吹风机（特别是可能时）。

能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于针对判据旋转的或不旋转的工具单元或周期性的振荡和/或判据动态的波动（倘若存在的话）的运行数据来检测针对判据变化的运行数据。运行数据特别可以是同样的运行数据。附加或备选地能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于旋转的工具单元或不旋转的工具单元的区分和/或锯或非锯的区分（倘若存在的话）地确定非吹风机或吹风机（特别是可能时）的区分。换句话说：判据的顺序可以、但不需要对应权利要求的或权利要求的步骤的顺序。

在本发明的一种扩展方案中，倘若或当在步骤c）中确定了，所联接的工具单元是旋转的工具单元并且所检测到的运行数据不具有动态的波动并且在时间上恒定不变的转速下具有变化，其中，类型具有带柔性的工具轴的工具单元，那么在步骤b）中检测、特别是自动地检测形式为驱动单元的转速的时间变化曲线的运行数据。此外，当或倘若所检测到的转速的时间变化曲线在特定的或预定的转速范围内或在特定的或预定的转速范围内部具有至少一个下冲时，在步骤c）中确定、特别是自动地确定，所联接的工具单元是带有柔性的工具轴的工具单元。此外，在步骤d）中，当或倘若所联接的工具单元被确定为是带有柔性的工具轴的工具单元时，以柔性轴控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元。

工具单元或其柔性的工具轴在强烈的加速时、特别是在升速时或升速期间，典型地会开始振荡。这种振荡能在转速变化曲线中被检测到或探测到和/或确定，特别是在升速时。换句话说：在驱动单元的恒定不变的转速下不需要或可以不检测到下冲。在没有柔性的工具轴的工具单元中、特别是在有刚性的工具轴的工具单元中，工具轴基于其更高的刚性不需要或可以不振荡，和/或传动机构（倘若存在话）能附加地减小振荡。附加或备选地，有等于或大于极限高度、特别是预定的极限高度的最小高度的下冲和/或有在一个持续时间范围内、特别是预定的持续时间范围内的持续时间的下冲，能被评估为是下冲。持续时间使得能在没有柔性的工具轴的工具单元中通过外部的负荷防止错误识别。转速范围能称为转速带。

柔性的工具轴能称为柔性轴。有柔性的工具轴的工具单元特别可以是有弯曲的或变弯的轴的镰刀具、有弯曲的或变弯的轴的修边机或者有弯曲或变弯的轴的割灌机，并且特别是没有传动机构。

柔性轴控制模式使得能准许或激活伴随高转速的运行。柔性轴控制模式能附加或备选地实现特征线的、特别是功率关于转速的特征线的适配。因此能达到对用户的良好的反馈。此外，柔性轴控制模式能附加或备选地实现，实施转速限制以利用限制后的转速来运行特别是有弯曲的轴并且特别是没有传动机构的割灌机。

简而言之，柔性轴控制模式能够具有来自一系列特征的至少一个特征，该一系列特征由转速准许、特征线适配和/或转速限制组成。

因此判据下冲、特别是下冲的存在或不存在，能用于区分有柔性的工具轴或没有柔性的工具轴的工具单元。

能够在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于针对判据旋转的或不旋转的工具单元或周期性的振荡、判据动态的波动和/或判据变化（倘若存在的话）的运行数据来检测针对判据下冲的运行数据。运行数据特别可以是同样的运行数据。能附加或备选地在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于旋转的工具单元或不旋转的工具单元的区分、锯或非锯的区分和/或非吹风机或吹风机（特别是可能时）的区分（倘若存在的话）来确定有柔性的工具轴的或没有柔性的工具轴的工具单元的区分。换句话说：判据的顺序可以、但不需要对应权利要求的或权利要求的步骤的顺序。

在本发明的一种扩展方案中，倘若或当在步骤c）中确定了，所联接的工具单元是旋转的工具单元并且所检测到的运行数据不具有动态的波动、在时间上恒定不变的转速下具有变化并且在特定的转速范围内不具有下冲，其中，类型具有线式割灌机（Faden-Freischneider）或第一种切割片式割灌机（Schneideblatt-Freischneider）、第二种切割片式割灌机或地面导引式工具单元，那么在步骤b）中检测、特别是自动地检测驱动单元的形式为转速的时间变化曲线的运行数据和形式为电流的时间变化曲线的运行数据。此外，在步骤c）中由所检测到的转速的时间变化曲线和所检测到的电流的时间变化曲线确定或计算出、特别是自动确定或计算出惯性矩。此外，在步骤c）中确定、特别是自动地确定：当或倘若所确定的惯性矩处在第一惯性矩范围内时，所联接的工具单元是线式割灌机或第一种切割片式割灌机；或者当或倘若所确定的惯性矩处在不同于第一惯性矩范围的第二惯性矩范围内时，所联接的工具单元是第二种切割片式工具单元；或者当或倘若所确定的惯性矩处在不同于第一和第二惯性矩范围的第三惯性矩范围内时，所联接的工具单元是地面导引式工具单元。此外，在步骤d）中，当或倘若所联接的工具单元被确定为是线式割灌机或第一种切割片式割灌机时，以第一种割灌机控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元；或者当或倘若所联接的工具单元被确定为是第二种切割片式割灌机时，以第二种割灌机控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元；或者当或倘若所联接的工具单元被确定为是地面导引式工具单元时，以地面控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元。

第一惯性矩范围和第二惯性矩范围区别在于系数1.5至5、特别是2至4、特别是3。第一惯性矩范围特别是能低于第二惯性矩范围。附加或备选地，第一惯性矩范围和第三惯性矩范围区别在于系数1.5至4、特别是2至3、特别是2.5。第一惯性矩范围特别是能高于第三惯性矩范围。

特别地，在特别是转速升速时或升速期间，能检测驱动单元的针对惯性矩的运行数据。换句话说：不需要或可以不在驱动单元的恒定不变的转速下检测针对惯性矩的运行数据。

线式割灌机能够是带有割草线、特别是柔性的或形状不稳定的割草线的割灌机。切割片式割灌机能附加或备选地是带有切割片、特别是刚性的或形状稳定的切割片的割灌机。第一种切割片式割灌机特别是能具有割草片、特别是双片式割草片。第二种切割片式割灌机能附加或备选地具有灌木刀具、特别是三片式灌木刀具。此外，地面导引式工具单元能附加或备选地是清扫辊、清扫刷或旋耕机（Bodenfräße）。

第一种割灌机控制模式特别是能实现，实施转速限制以利用限制后的转速来运行特别是线式割灌机。因此能达到特别是电能量存储器（倘若存在的话）的小的噪声值和/或长的运行时间。能附加或备选地达到很高的转速刚度（Drehzahlsteifigkeit）。此外，第一种割灌机控制模式能附加或备选地实现特别是在升速时加速力矩的适配和/或特别是在渐渐停止时制动力矩的适配。因此能针对不同类型的工具单元达到相同的加速时间和/或制动时间。

简而言之：第一割灌机控制模式能够具有来自一系列特征的至少一个特征，所述一系列特征由转速限制和/或加速力矩适配和/或制动力矩适配组成。

第二种割灌机控制模式能实现或准许或允许加速时的短暂的空转（Trudeln）。因此达到了一种特别是让带有内燃机的驱动单元习惯的行为。第二种割灌机控制模式能附加或备选地实现特别是在升速时的加速力矩的适配、特别是提高和/或特别是在渐渐停止时的制动力矩的适配、特别是提高。因此能针对不同类型的工具单元达到相同的加速时间和/或制动时间或保持所述加速时间和/或制动时间。第二种割灌机控制模式还能附加或备选地实现，对高的负荷峰值或功率峰值实施准许或者准许高的负荷峰值。因此能达到良好的切割性能和/或快速的重复加速。

简而言之：第一种割灌机控制模式能具有来自一系列特征的至少一个特征，该一系列特征由空转准许、加速力矩适配和/或制动力矩适配和/或负荷准许组成。

地面控制模式能实现特别是清扫辊或清扫刷（倘若存在的话）的温和起动、特别是在下一次升速时的温和起动。因此能达到特别是在用户的手腕中的小的扭矩和/或达到舒适的起动。地面控制模式能附加或备选地实现特别是对旋耕机（倘若存在的话）的轻微的转速限制。因此达到了更好的土地干预。此外，地面控制模式能附加或备选地实现特别是在升速时加速力矩的适配和/或特别是在渐渐停止时制动力矩的适配。因此针对不同类型的工具单元达到了相同的加速时间和/或制动时间。

简而言之：地面控制模式能够具有来自一系列特征的至少一个特征，该一系列特征由温和起动、转速限制和/或加速力矩适配和/或制动力矩适配组成。

因此判据惯性矩、特别是惯性矩值能用于区分线式割灌机或第一种切割片式割灌机、第二种切割片式割灌机或地面导引式工具单元。

能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于针对判据旋转的或不旋转的工具单元或周期性的振荡、判据动态的波动、判据变化和/或判据下冲（倘若存在的话）的运行数据来检测针对判据惯性矩的运行数据。运行数据特别可以是同样的运行数据。附加或备选地能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于旋转的工具单元或不旋转的工具单元的区分、锯或非锯的区分、非吹风机或吹风机（特别是可能时）的区分和/或有柔性的工具轴或没有柔性的工具轴的工具单元的区分（倘若存在的话），来确定线式割灌机或第一种切割片式割灌机、第二种切割片式割灌机或地面导引式工具单元的区分。换句话说：判据的顺序可以、但不需要对应权利要求的或权利要求的步骤的顺序。

在本发明的一种设计方案中，倘若或当在步骤c）中确定了，所联接的工具单元是线式割灌机或第一种切割片式割灌机时，那么在步骤b）中检测、特别是自动检测驱动单元的形式为功率的时间变化曲线的运行数据。此外，在步骤c）中，由关于所检测到的转速的时间变化曲线的所检测到的功率的时间变化曲线确定了、特别是自动地确定了负荷或功率。此外，在步骤c）中确定、特别是自动地确定：当或倘若所确定的负荷处在第一负荷范围或功率范围内时，所联接的工具单元是线式割灌机；或者当或倘若所确定的负荷处在不同于第一负荷范围或功率范围的第二负荷范围或功率范围中时，所联接的工具单元是第一种切割片式割灌机。此外，在步骤d）中，当或倘若所联接的工具单元确定为是线式割灌机时，以线式割灌机控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元，或者当或倘若所联接的工具单元确定为是第一种切割片式割灌机，以切割片式割灌机控制模式控制、特别是自动地控制驱动单元。

第一负荷范围和第二负荷范围典型地区别在于系数1.5至4、特别是2至3、特别是2.5。第一负荷范围特别是能高于第二负荷范围。第一负荷范围和第二负荷范围特别是能分别是关于一个转速范围的负荷范围、特别是基于面积的负荷和转速范围。第一负荷范围和第二负荷范围能通过第一极限线彼此分离。第一负荷范围能附加地由高于第一极限线的第二极限线限界。

特别是能在转速在时间上恒定不变时检测和/或确定针对负荷的运行数据或负荷。换句话说：不需要或可以不在驱动单元（特别是转速）升速时或升速期间检测针对负荷的运行数据。

能在三个函数的至少一个函数内，即特别是没有载荷的基础负荷评估、有载荷的持久的负荷集成（Lastkollektiv Dauer）和/或高负荷，评估判据负荷。

能在特别是恒定不变的转速下无工具干预地检测或确定的负荷或功率，可能主要取决于在传动机构（倘若存在的话）内、工具单元内的摩擦和/或空气的阻力。这种负荷能被称为基础负荷。在线式割灌机中，空气负荷并且因此基础负荷典型地能比在第一种切割片式割灌机中高。

特别是能如下限定或确定基础负荷：针对一个持续时间、特别是预定的持续时间、特别是最小持续时间，功率变化较小，特别是小于一个极限变化、特别是预定的极限变化。转速针对所述持续时间恒定不变。转速等于或大于一个极限转速、特别是预定的极限转速。

在运行期间、特别是在工具单元或工具单元的工具干预期间，工具单元或该工具单元的工具被加载，由此能提升所需的功率。换句话说：但功率、特别是所需的功率永远不会由于外部的载荷而变小，如没有载荷的基础负荷那样。这种负荷能被称为持久的负荷集成。

特别地，在持久的负荷集成时，可能观察到实际转速等于额定转速的运行点，但负荷或功率被观察到不是恒定不变的。在此，相比极限线（基础负荷线）在功率分量的高度或变化方面来评估功率分量（在起振的转速下）。在此，低于极限线可能被评估为比超过极限线多好多倍，因为这通常由外部的负荷引起或可能由外部的负荷引起。因此仅通过很少的小的功率份额就能推断出是较小功率级的或较低负荷范围的工具单元。

在第一种切割片式割灌机中，不需要或可以不持久地取用高功率。功率特别是能在每一个反转点上、特别是在割草时，短暂向下波动。这些小的功率分量可能比在这个转速下线式割灌机的基础负荷小。因此第一种切割片式割灌机可能不同于线式割灌机。换句话说：若确定的负荷处在第一极限线下，就能排除线式割灌机。

线式割灌机控制模式特别是能实施转速限制以用限制后的转速运行。因此达到了特别是电能量存储器（倘若存在的话）的小的噪声值和/或长的运行时间。

切割片式割灌机控制模式使得能够准许以高的、特别是以高于限制后的转速的转速运行。因此达到了良好的切割性能。切割片式割灌机控制模式还附加或备选地实现或准许或允许了加速时的短暂的空转。因此达到了一种特别是让带有内燃机的驱动单元习惯的行为。此外，切割片式割灌机控制模式能附加或备选地实现特别是在升速时的加速力矩的适配、特别是提高和/或特别是在渐渐停止时的制动力矩的适配、特别是提高。因此能针对不同类型的工具单元达到相同的加速时间和/或制动时间或保持所述加速时间和/或制动时间。此外，切割片式割灌机控制模式还能附加或备选地实现，准许高的负荷峰值或功率峰值或者准许高的负荷峰值。因此能达到良好的切割性能和/或快速的重复加速。

简而言之：第一种割灌机控制模式能具有来自一系列特征的至少一个特征，该一系列特征由转速准许、空转准许、加速力矩适配和/或制动力矩适配和/或负荷准许组成。

因此判据负荷、特别是负荷值，能用于区分线式割灌机或第一种切割片式割灌机。

能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于针对判据旋转的或不旋转的工具单元或周期性的振荡、判据动态的波动、判据变化、判据下冲和/或判据惯性矩（倘若存在的话）的运行数据来检测针对判据负荷的运行数据。运行数据特别可以是同样的运行数据。附加或备选地能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于旋转的工具单元或不旋转的工具单元的区分、锯或非锯的区分、非吹风机或吹风机（特别是可能时）的区分和/或有柔性的工具轴或没有柔性的工具轴的工具单元的区分和/或线式割灌机或第一种切割片式割灌机、第二种切割片式割灌机或地面导引式工具单元的区分（倘若存在的话）来确定线式割灌机或第一种切割片式割灌机的区分。换句话说：判据的顺序可以、但不需要对应权利要求的或权利要求的步骤的顺序。

在本发明的一种扩展方案中，倘若或当在步骤c）中确定了，所联接的工具单元是旋转的工具单元并且所检测到的运行数据不具有动态的波动以及在时间上恒定不变的转速下不具有变化，其中，类型具有吹风机，那么在步骤b）中检测、特别是自动地检测驱动单元的形式为转速的时间变化曲线、电流的时间变化曲线和功率的时间变化曲线的运行数据。此外，在步骤c）中，由所检测到的转速的时间变化曲线和所检测到的电流的时间变化曲线确定了、特别是自动地确定了惯性矩。此外，在步骤c）中，由关于所检测到的转速的时间变化曲线的所检测到的功率的时间变化曲线确定了、特别是自动地确定了负荷。此外，在步骤c）中确定、特别是自动地确定，当或倘若所确定的惯性矩处在一个惯性矩范围内、特别是所述第一惯性矩范围内并且所确定的负荷处在第三负荷范围内时，所联接的工具单元是吹风机。此外，在步骤d）中，当或倘若确定了所联接的工具单元是吹风机时，以吹风机控制模式来控制、特别是自动地控制驱动单元。

第三负荷范围特别是能不同于第一负荷范围和/或第二负荷范围（倘若存在的话）。第三负荷范围和第一负荷范围典型地区别在于系数1.5至4、特别是2至3、特别是2.5。第三负荷范围特别是能高于第一负荷范围。第三负荷范围特别可以是关于一个转速范围的负荷范围、特别是基于面积的负荷和转速范围。第三负荷范围和第一负荷范围能通过第二极限线彼此分离。

吹风机特别是能具有极高的基础负荷。该基础负荷能高于线式割灌机（如果存在的话）的基础负荷、特别是持久的负荷集成。换句话说：若所确定的负荷处在第二极限线上方，那么能排除线式割灌机。吹风机典型地能始终以基础负荷运行并且因此被持久地评估或识别或确定。

吹风机控制模式能够实施转速限制以用限制后的转速运行。因此能达到特别是电能量存储器（倘若存在的话）的小的噪声值和/或长的运行时间。吹风机控制模式能附加或备选地实现，准许用高的、特别是用高于限制后的转速的转速运行、特别是暂时运行。换句话说：吹风机控制模式能准许推进，特别伴随高功率的推进。因此达到了很高的吹风性能。此外，吹风机控制模式能附加或备选地实现温和起动、特别是在下一次升速时。因此能达到特别是在用户的手腕中的小的扭矩和/或达到舒适的起动。此外，吹风机控制模式能附加或备选地实现特别是在渐渐停止时制动力矩的适配、特别是提高。因此针对不同类型的工具单元达到了相同的制动时间或保持了所述制动时间。能附加或备选地为精确的清洁达到快速的电流切断、特别是气流切断。

简而言之：吹风机控制模式能够具有来自一系列特征的至少一个特征，该一系列特征由转速限制、转速准许、推进准许、温和起动和/或制动力矩适配组成。

因此判据惯性矩和负荷、特别是惯性矩值和负荷值，能用于区分吹风机或非吹风机。

能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于针对判据旋转的或不旋转的工具单元或周期性的振荡、判据动态的波动、判据变化、判据下冲、判据惯性矩和/或判据负荷（倘若存在的话）的运行数据来检测针对判据惯性矩和负荷的运行数据。运行数据特别可以是同样的运行数据。附加或备选地能在时间上先于、在时间上同步于和/或在时间上后于旋转的工具单元或不旋转的工具单元的区分、锯或非锯的区分、非吹风机或吹风机（特别是可能时）的区分、有柔性的工具轴或没有柔性的工具轴的工具单元的区分、线式割灌机或第一种切割片式割灌机、第二种切割片式割灌机或地面导引式工具单元的区分和/或线式割灌机或第一种切割片式割灌机的区分（倘若存在的话）来确定吹风机或非吹风机的区分。换句话说：判据的顺序可以、但不需要对应权利要求的或权利要求的步骤的顺序。

此外，本发明还涉及一种系统，该系统特别是能构造用于实施之前所说明的方法。按本发明的系统具有：电驱动单元；检测装置、特别是电检测装置；确定装置、特别是电确定装置；和控制装置、特别是电控制装置。驱动单元构造用于联接和驱动工具单元。工具单元从不同类型的工具单元的系列中选出。所述系列具有至少一个旋转的工具单元和至少一个不旋转的工具单元。检测装置构造用于在驱动期间检测驱动单元的运行数据。确定装置构造用于基于所检测到的运行数据来确定，所联接的工具单元是旋转的工具单元或不旋转的工具单元。控制装置构造用于，当所联接的工具单元确定为是旋转的工具单元时，以旋转控制模式控制驱动单元，或者当所联接的工具单元的确定为是不旋转的工具单元时，以非旋转控制模式来控制驱动单元。

所述系统能实现和之前所说明的方法相同的优点。电驱动单元特别是能局部或完全构造成如之前针对方法所说明的那样。所述系统能称为工具系统。

驱动单元特别是能具有检测装置、确定装置和/或控制装置。驱动单元、检测装置、确定装置和/或控制装置能附加或备选地相互配合、特别是彼此具有至少一个无线的或有线的信号连接。

检测装置能具有至少一个用于检测运行数据的电传感器。检测装置能附加或备选地具有一种用于存储所检测到的运行数据的存储装置、特别是电的或电子的和/或磁性的存储装置。

确定装置能够具有用于确定工具单元、特别是所联接的工具单元的处理器、特别是CPU。检测装置能附加或备选地具有一种存储装置、特别是电的或电子的和/或磁性的存储装置，用于存储一个判据/多个判据、特别是具有至少一条综合特性曲线的一个判据/多个判据。

控制装置能够具有用于控制驱动单元的处理器、特别是CPU。控制装置能附加或备选地具有一种存储装置、特别是电的或电子的和/或磁性的存储装置，用于存储随类型而定的控制模式。此外，控制装置能附加或备选地具有马达控制器或马达电子装置、特别是变流器。

在本发明的一种扩展方案中，所述系统具有至少一个、特别是所述的工具单元，工具单元构造用于通过驱动单元联接和驱动。工具单元特别是能局部或完全构造成如之前针对方法所说明的那样。

附图说明

本发明的其它的优点和方面由本发明的权利要求和对接下来借助附图进行阐释的优选的实施例的下列说明得出。附图中：

图1是按本发明的方法的流程图；

图2是按本发明的系统的透视图，该按本发明的系统具有驱动单元、检测装置、确定装置和控制装置；

图3是按本发明的系统的另一个透视图，该按本发明的系统具有至少一个工具单元、特别是不同类型的工具单元的系列，该透视图布置在具有区分判据的图中；

图4是具有周期性振荡的转速的时间变化曲线；

图5在运动方向相反时两个不旋转的工具单元的透视图；

图6是具有动态的波动的功率的时间变化曲线；

图7是关于转速变化曲线的功率变化曲线，该功率变化曲线具有第一负荷范围、第二负荷范围和第三负荷范围；

图8是部分具有至少一个下冲的另一些转速的时间变化曲线；

图9是具有至少一个下冲的另一条转速的时间变化曲线；

图10是不同类型的工具单元的系列中的一些工具单元，它们布置在第一惯性矩区域、第二惯性矩区域或第三惯性矩区域中；并且

图11是用于确定惯性矩的另一条转速的时间变化曲线。

具体实施方式

图2、3、5、7、8、10和11示出了按本发明的系统SY。系统SY具有电驱动单元AE、检测装置EE、确定装置BE和控制装置SE。驱动单元AE构造用于联接和驱动工具单元WE。工具单元WE从不同类型的工具单元WE的系列中选出。所述系列具有至少一个旋转的工具单元RWE和至少一个不旋转的工具单元NRWE。检测装置EE构造用于检测驱动单元AE在驱动期间的运行数据BD。确定装置BE构造用于基于所检测到的运行数据BD来确定，所联接的工具单元WE是旋转的工具单元RWE或不旋转的工具单元NRWE。控制装置SE构造用于，当确定所联接的工具单元WE是旋转的工具单元RWE时以旋转控制模式控制驱动单元AE，或者当确定所联接的工具单元WE是不旋转的工具单元NRWE时以非旋转控制模式控制驱动单元。

在所示的实施例中，驱动单元AE具有检测装置EE、确定装置BE和控制装置SE。换句话说：系统SY具有壳体GE，该壳体内布置着驱动单元AE、检测装置EE、确定装置BE和控制装置SE。在备选的实施例中驱动单元、检测装置、确定装置和/或控制装置能构造成彼此分离。

详细而言，系统SY具有至少一个工具单元WE，该工具单元构造用于通过驱动单元AE联接和驱动。在所示的实施例中，系统SY具有不同类型的工具单元WE的系列。

此外，驱动单元AE具有用于驱动工具单元WE、特别是所联接的工具单元WE的电动马达。

此外，驱动单元AE具有用于为驱动单元AE或该驱动单元的电动马达供应电能的电能量存储器。

此外，驱动单元AE具有至少一个能被用户操纵的操作元件BDE来触发驱动或控制。

详细而言，驱动单元AE经转速调节或者具有调节器。由用户或操作元件BDE特别是通过电位计或电位计电压能特别是借助驱动单元AE和/或控制装置SE来预定或计算驱动单元AE的或该驱动单元的电动马达的或工具单元WE的额定转速。

在所示的实施例中，运行数据是输入参量、特别是电动马达的参量。详细而言，运行数据是：转速，特别是以单位rpm（英语：revolutions per minute，每分钟转数）和/或带有1 rpm的分辨率；额定转速，特别是带有1rpm分辨率；电流，特别是在方波换向（Blockkommutierung）时的当前的相电流的绝对值或形成力矩的电流Iq的绝对值和/或带有100毫安的分辨率；电压，特别是当前平均的相电压和/或带有1毫伏的分辨率。

由电流、特别是相电流和电压、特别是相电压，可以特别是通过相乘确定或计算特别是以瓦（W）为单位的功率。

图1示出了按本发明的用于特别是借助之前所说明的系统SY随类型而定来运行电驱动单元AE的方法。驱动单元AE构造用于联接和驱动工具单元WE。工具单元WE从不同类型的工具单元WE的系列中选出。所述系列具有至少一个旋转的工具单元RWE和至少一个不旋转的工具单元NRWE。所述方法具有步骤：a）通过驱动单元AE驱动所联接的工具单元WE。b）特别是借助检测装置EE检测驱动期间驱动单元AE的运行数据BD。c）特别是借助确定装置BE在所检测的运行数据BD的基础上确定，所联接的工具单元WE是旋转的工具单元REW还是不旋转的工具单元。d）当所联接的工具单元WE被确定为是旋转的工具单元RWE时，特别是借助控制装置SE以一种、特别是所述的旋转控制模式控制驱动单元，或者当所联接的工具单元WE被确定为是不旋转的工具单元NRWE时，特别是借助控制装置以一种、特别是所述非旋转控制模式控制驱动单元。

详细而言，步骤b）具有：特别是在转速nA´基本上恒定不变时，检测驱动单元AE的形式为转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线nA的运行数据BD。此外，步骤c）具有：当所检测的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线nA没有周期性的振荡PDS时，确定了所联接的工具单元WE是旋转的工具单元RWE，或者当所检测的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线nA具有周期性的振荡PDS时，确定了所联接的工具单元是不旋转的工具单元NRWE。

在图4中，转速的时间变化曲线nA具有周期性的振荡PDS，特别是带有最小振幅PDSA大于极限振幅PDSGA的周期性的振荡。

详细而言，至少一个不旋转的工具单元NRWE构造用于反转运动方向、特别是工具单元的工具的运动方向，如图5中通过箭头示出那样。这种反转引起了周期性的振荡PDS。

因此所述判据周期性振荡PDS可以用于区分旋转的工具单元RWE或不旋转的工具单元NRWE。

倘若在步骤c）中确定，所联接的工具单元WE是不旋转的工具单元NRWE，其中，类型具有带有第一传动比i1的第一种工具单元HL和带有不同于第一种传动比的第二种传动比i2的第二种工具单元SP，那么在步骤b）中检测驱动单元AE的形式为转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线nA的运行数据BD或者在时间上先检测所述运行数据BD。在图4中运行数据BD是同样的运行数据。此外，在步骤c）中，由所检测到的转速的时间变化曲线nA确定了周期性振荡PDS的频率fSig和特别是基本上恒定不变的或平均的转速nA´。此外在步骤c）中还由所确定的频率fSig和所确定的转速nA´确定了传动比i。此外，在步骤c）中还确定了，当所确定的传动比i处在第一传动比范围i1中时，所联接的工具单元是第一种工具单元HL，或者当所确定的传动比i处在不同于第一传动比范围的第二传动比范围i2中时，所联接的工具单元是第二种工具单元SP。此外，在步骤d）中，当所联接的工具单元WE被确定为是第一种工具单元HL时，以第一种工具控制模式控制驱动单元AE，或者当所联接的工具单元WE被确定为是第二种工具单元SP时，以第二种工具控制模式控制驱动单元。

详细而言，带有周期性振荡PDS的工具运动的频率fSig与转速nA´处于下列相互关系：fSig = nA´/i/60 * 2。若重新转换该方程式，那么能够由频率fSig和转速nA´计算出传动比i，这特别是允许了明确推断出所联接的工具单元。

在图4的所示的实施例中，运行数据BD被轻微滤波，以便使所搜索的频率的转速的期望的变化曲线变得更为可见。特别是能使用简单的PT1滤波器。经滤波的运行数据沿着时间轴t移动，如3毫秒。形成了在经滤波的运行数据和经滤波的并且经移动的运行数据之间的差。确定所述差的过零点，其中，一个过零点对应经滤波的运行数据与经滤波的并且经移动的运行数据的交叉点，如图4中通过圆圈示出的那样。在确定的持续时间内确定多个交点或者针对多个交点确定持续时间。频率fSig由多个交点和时间差计算得出。频率fSig不断被重复确定以控制始终不变的频率。仅当频率fSig在恒定不变的转速nA´下是恒定不变的和始终不变的时，频率fSig才被认为是已确定的或已识别的。当前在7个交点之后由时间差确定频率fSig。

在图3和5的所示的实施例中，第一种工具单元HL是树篱剪并且第一种工具控制模式是树篱剪控制模式。第二种工具单元SP是专用收割机并且第二种工具控制模式是专用收割机控制模式。

树篱剪HL的频率fSig在驱动单元AE或驱动单元的电动马达的10000 rpm的转速nA´下约为63赫兹（Hz）。专用收割机的频率fSig在10000 rpm的转速nA´下约为32 Hz。

因此判据传动比i用于区分第一种工具单元HL、特别是树篱剪或者第二种工具单元SP、特别是专用收割机。

倘若在步骤c）中确定了，所联接的工具单元WE是旋转的工具单元RWE，其中，类型具有锯HT、特别是高枝剪（Hochentaster），那么在步骤b）中，特别是在转速nA´基本上恒定不变时检测驱动单元AE的形式为转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线PA的运行数据BD。此外，在步骤c）中确定，当所检测的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线PA具有动态的波动PLS时，所联接的工具单元WE是锯HAT。此外在步骤d）中确定，当所联接的工具单元WE被确定为是锯HAT时，以锯控制模式控制驱动单元AE。

在图6中，功率的时间变化曲线PA具有动态的波动PLS，特别是带有大于极限振幅PLSGA的最小振幅PLSA并且带有来自确定的频率范围的频率。

详细而言，在功率PA下，在驱动单元AE或该驱动单元的电动马达的10000 rpm的转速nA´下，产生了有极高的振幅PLSA的波动和大约75至90 Hz、平均80 Hz的频率。

无论是动态的波动PLS的振幅PLSA的高度还是大概的频率，都不同于周期性的振荡PDS的振幅PDSA和频率fSig。特别地，动态的波动PLS不是纯周期性的。

在所示的实施例中，运行数据BD被轻轻滤波一次和较为强烈地滤波一次。紧接着形成了一个差。由此生成了极为简单的带通滤波（频率因子）。若经滤波的运行数据的振幅超过了确定的阈值，那么计数器（时间因子）就递增计数。若计数器达到了确定的阈值，那么被认为识别到了锯HT。

因此判据动态的波动PLS用于区分锯HT或非锯。

倘若在步骤c）中确定，所联接的工具单元WE是旋转的工具单元RWE并且所检测到的运行数据BD不具有动态的波动PLS，其中，类型具有吹风机BG，那么在步骤b）中检测驱动单元AE的形式为特别是所述转速的时间变化曲线nA和特别是电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线PA的运行数据BD，或者在时间上先检测运行数据BD，特别是在转速nA恒定不变时。此外，在步骤c）中确定，当所检测的电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线PA在最小的持续时间内在转速nA在时间上恒定不变时具有变化PCH、特别是比极限变化PCHG更大的变化时，所联接的工具单元WE不是吹风机BG。此外，在步骤d）中，当确定了所联接的工具单元WE不是吹风机BG时，以非吹风机控制模式来控制驱动单元AE。

吹风机BG典型地在正常应用中不承受任何外部负荷，如图7中所示那样。因此在有变化PCH时、特别是在转速nA恒定不变时，排除吹风机BG作为所联接的工具单元WE。

因此判据变化PCH能用于区分非吹风机或者吹风机BG（特别是可能时）。

倘若在步骤c）中确定，所联接的工具单元WE是旋转的工具单元RWE并且所检测的运行数据BD不具有动态的波动以及在时间上恒定不变的转速nA下具有变化PCH，其中，类型具有带有柔性的工具轴FAW的工具单元FCS、FCB、FSB，那么在步骤b）中，特别是在转速nA升速时检测驱动单元AE的形式为一条、特别是所述的转速的时间变化曲线nA的运行数据BD。此外，在步骤c）中确定，当所检测的转速的时间变化曲线nA在确定的转速范围DZB中具有至少一个下冲US时，所联接的工具单元WE是有柔性的工具轴FAW的工具单元FCS、FCB、FSB。此外，当所联接的工具单元WE被确定为是有柔性的工具轴FAW的工具单元FCS、FCB、FSB时，在步骤d）中以柔性轴控制模式控制驱动单元AE。

有柔性的工具轴FAW的工具单元WE特别是有弯曲的轴的镰刀具FCS、有弯曲的轴的修边机FCB或者有弯曲的轴的割灌机FSB，并且特别是没有传动机构。

在图8中的中间的和右边的转速的时间变化曲线nA和在图9中的转速的时间变化曲线在转速范围DZB中、特别是在1000 rpm至3500 rpm的转速范围内具有至少一个下冲US，特别是有大于极限高度USHG的最小高度USH和在预定的持续时间范围USTB内的持续时间UST的下冲。

在所示的实施例中，评估最大的下冲US的高度USH。下冲US由转速nA´´´（仅能上升）和实际的转速nA´´的最大变化曲线的差计算得出。根据高度USH作出了用于区分线式割灌机FSF的决定。

因此判据下冲US能用于区分有柔性的工具轴FAW或没有柔性的工具轴的工具单元FCS、FCB、FSB。

倘若在步骤c）中确定，所联接的工具单元WE是旋转的工具单元RWE并且所检测到的数据单元BD不具有动态的波动、在时间上恒定不变的转速nA下具有变化PCH并且在特定的转速范围DZB中不具有下冲，其中，类型具有线式割灌机FSF或第一种切割片式割灌机FSMkl、第二种切割片式割灌机FSMgr或者地面导引式工具单元KW、KB、BF，那么在步骤b）中检测驱动单元AE的形式为一条、特别是所述的转速的时间变化曲线nA和一条、特别是所述的电流的时间变化曲线IA的运行数据，或者在时间上先检测运行数据BD，特别是在转速nA升速时。此外，在步骤c）中由所检测到的转速的时间变化曲线nA和所检测到的电流的时间变化曲线IA确定了惯性矩J。此外，在步骤c）中确定，当所确定的惯性矩J处在第一惯性矩范围J1中时，所联接的工具单元WE是线式割灌机FSF或第一种切割片式割灌机FSMkl，或者当所确定的惯性矩J处在不同于第一惯性矩范围的第二惯性矩范围J2中时，所联接的工具单元是第二种切割片式割灌机FSMgr，或者当所确定的惯性矩J处在不同于第一和第二惯性矩范围的第三惯性矩范围J3中时，所联接的工具单元是地面导引式工具单元KW、KB、BF。此外，在步骤d）中，当所联接的工具单元WE被确定为是线式割灌机FSF或第一种切割片式割灌机FSMkl时，以第一种割灌机控制模式控制驱动单元AE，或者当所联接的工具单元WE被确定为是第二种切割片式割灌机FSMgr时，以第二种割灌机控制模式控制驱动单元，或者当所联接的工具单元WE被确定为是地面导引式工具单元KW、KB、KF时，以地面控制模式控制驱动单元。

如在图10中所示那样，第一惯性矩范围J1低于第二惯性矩范围J2。此外，第一惯性矩范围J1高于第三惯性矩范围J3。

地面导引式工具单元是清扫辊KW、清扫刷KB或旋耕机BF。

详细而言，惯性矩J（inertial moment）说明了刚体相对于围绕自身的轴的加速度α的阻力。惯性矩J与扭矩M和由此得出的加速度α处于下列相互关系：J = M/α。按照这个等式，能由扭矩M和由此得出的加速度α计算出惯性矩J。

在图11的所示的实施例中，稍稍简化了工具单元WE、特别是所联接的工具单元WE的惯性矩J的计算。加速度α和扭矩或者驱动单元力矩M通过多个计算步骤被取平均值（在两个转速极限之间取平均值）。不需要或者不用实际的驱动单元力矩、而是仅用形成力矩的电流Iq来计算。由此得到了惯性矩J的相对的大小并且没有得到绝对值。传动比i（倘若存在的话），没有被考虑在内，仅评估了在加速时作用到驱动单元AE上的那个阻力。

因为电流Id在加速期间在很低的转速下约为0并且不需要驱动单元力矩M的绝对值，那么下面的简化式足以够用：M ~ Iq。这导致了Iq = J * dω / dt。转速增量dω是恒定不变的并且特别是能通过参数进行调整。在惯性矩大小J中的差别通过相应的电流Iq的和多个相加的电流值（多个=针对一个转速增量dω 的以毫秒表示的持续时间）的高度来完成。

如在图11中所示那样，在加速过程期间检测或确定工具单元WE的、特别是所联接的工具单元的惯性矩J。在此，经过多个转速增量将当前的电流Iq（与驱动单元力矩成比例地）在时间离散的步骤中相加。在每一个转速增量 dω 结束时，将电流的和除以该转速增量。由此也由每一个转速增量dω 得到了惯性矩J的大小。在达到惯性矩J的计算的最终转速之后，由各个所计算的惯性矩大小形成了一个平均值。

在所示的实施例中，在第一惯性矩范围J1和第二惯性矩范围J2之间的特别是针对惯性矩大小的一个极限值是4，第一惯性矩范围J1特别是低于极限值4。此外，在第一惯性矩范围J1和第三惯性矩范围J3之间的特别是针对惯性矩大小的一个极限值是1.5，第三惯性矩范围J3特别是低于该极限值1.5。

因此判据惯性矩J能用于区分线式割灌机FSF或第一种切割片式割灌机FSMkl、第二种切割片式割灌机FSMgr或地面导引式工具单元KW、KB、KF。

倘若在步骤c）中确定了，所联接的工具单元WE是线式割灌机FSF或者是第一种切割片式割灌机FSMkl，那么在步骤b）中检测驱动单元AE的形式为一条、特别是所述功率的时间变化曲线PA的运行数据BD或者在时间上先检测运行数据BD，特别是在转速nA恒定不变时。此外，在步骤c）中由关于所检测的转速的时间变化曲线nA的所检测到的功率的时间变化曲线PA确定了负荷LT。此外，在步骤c）中确定了，当所确定的负荷LT处在第一负荷范围LT1中时，所联接的工具单元WE是线式割灌机FSF，或者当所确定的负荷LT处在不同于第一负荷范围的第二负荷范围LT2中时，所联接的工具单元是第一种切割片式割灌机FSMkl。此外，在步骤d）中，当所联接的工具单元WE被确定为是线式割灌机FSF时，以线式割灌机控制模式来控制驱动单元AE，或者当所联接的工具单元WE被确定为是第一种切割片式割灌机FSMkl时，以切割片式割灌机控制模式来控制驱动单元。

如在图7中所示那样，第一负荷范围LT1特别是高于第二负荷范围LT2。详细而言，第一负荷范围LT1和第二负荷范围LT2通过图7中虚线示出的第一极限线LTG1彼此分离。

在所示的实施例中，线式割灌机FSF的一条特别是薄的和连贯的基础负荷线，由下列值对支持或表征（关于转速nA的功率PA）：关于7500 rpm的236 W、关于7700 rpm的245 W、关于8300 rpm的290 W、关于8800 rpm的335 W、关于9300 rpm的390 W、关于9600 rpm的485W。

线式割灌机控制模式使得能实施转速限制以用如7700 rpm这样的有限的转速运行，如在图11中所示那样。切割片式割灌机控制模式能够实现、但是其它随类型而定的控制模式直至线式割灌机控制模式也能够实现，准许用很高的、特别是相比有限的转速更高的转速、如10000 rpm的转速运行。

因此判据负荷LT能用于区分线式割灌机FSF或第一种切割片式割灌机FSMkl。

倘若在步骤c）中确定了，所联接的工具单元WE是旋转的工具单元RWE并且所检测到的运行数据BD不具有动态的波动并且在转速nA在时间上恒定不变时不具有变化，其中，类型具有一种、特别是所述的吹风机BG，那么就在步骤b）中检测驱动单元AE的形式为一条（特别是所述的）转速的时间变化曲线nA的运行数据、一条（特别是所述的）电流的时间变化曲线IA的运行数据和一条（特别是所述的）功率的时间变化曲线PA的运行数据BD或者在时间上先检测运行数据BD，特别是在转速nA升速时的电流变化曲线IA和在转速nA恒定不变时的功率变化曲线PA。此外，在步骤c）中，由所检测到的转速的时间变化曲线nA和所检测到的电流的时间变化曲线IA确定了一个、特别是所述的惯性矩J。此外，在步骤c）中，由关于所检测到的转速的时间变化曲线nA的所检测到的功率的时间变化曲线PA确定了一个、特别是所述的负荷LT。此外，在步骤c）中确定了，当所确定的惯性矩J处在一个、特别是所述的第一惯性矩范围J1内时并且当所确定的负荷LT处在第三负荷范围LT3中时，所联接的工具单元WE是吹风机BG。此外，在步骤d）中，当确定了所联接的工具单元WE是吹风机BG时，以吹风机控制模式控制驱动单元。

第三负荷范围LT3特别是高于第一负荷范围LT1，如在图7中所示那样。详细而言，第三负荷范围LT3和第一负荷范围LT1通过在图7中虚线示出的第二极限线LTG2彼此分离。

在所示的实施例中，吹风机BG的一条特别是粗的和连贯的基础负荷线由下列值对支持或表征（关于转速nA的功率PA）：关于3500 rpm的110 W、关于4400 rpm的175 W、关于4700 rpm的210 W、关于5050 rpm的235 W、关于5600 rpm的325 W、关于6100 rpm的410 W、关于6650 rpm的520 W、关于7200 rpm的620 W、关于7600 rpm的750 W、关于8200 rpm的950W、关于8900 rpm的1200 W。

在图11的所示的实施例中，在时间上先于负荷LT地确定惯性矩J。

因此判据惯性矩J和负荷LT能用于区分吹风机BG或非吹风机。

如所示的和上文阐释的实施例说明的那样，本发明提供了一种用于运行电驱动单元的有利的方法和一种系统，所述方法具有经改良的特性、特别是更多的功能。特别地，所述方法和所述系统或者驱动单元的随类型而定的控制模式，使得能最优化地运行所联接的工具单元和/或识别到所联接的工具单元的至少一个特定于类型的问题或至少一个特定于类型的问题情况并且因此解决它们或甚至从一开始就避免它们。驱动单元的随类型而定的控制模式能通过特别是间接地确定所联接的工具单元的类型实现。

Claims (12)

1.用于随类型而定来运行电驱动单元（AE）的方法，其中，所述驱动单元（AE）构造用于联接和驱动工具单元（WE），其中，所述工具单元（WE）从不同类型的工具单元（WE）系列中选出，其中，该系列具有至少一个旋转的工具单元（RWE）和至少一个不旋转的工具单元（NRWE），其中，该方法具有下列步骤：

a）通过所述驱动单元（AE）驱动所联接的工具单元（WE），

b）在驱动期间检测所述驱动单元（AE）的运行数据（BD），

c）基于所检测到的运行数据（BD）来确定，所联接的工具单元（WE）是旋转的工具单元（RWE）或者不旋转的工具单元（NRWE），并且

d）当所联接的工具单元（WE）被确定为是旋转的工具单元（RWE）时，以旋转控制模式控制所述驱动单元（AE），或者当所联接的工具单元（WE）被确定为是不旋转的工具单元（NRWE）时，以非旋转控制模式控制所述驱动单元。

2.按照权利要求1所述的方法，

- 其中，步骤b）具有：检测形式为所述驱动单元（AE）的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（nA）的运行数据（BD），

- 其中，步骤c）具有：当所检测到的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（nA）没有周期性振荡（PDS）时，确定所联接的工具单元（WE）是旋转的工具单元（RWE），或者当所检测到的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（nA）具有周期性的振荡（PDS）时，确定所联接的工具单元是不旋转的工具单元（NRWE）。

3.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

- 倘若在步骤c）中确定，所联接的工具单元（WE）是不旋转的工具单元（NRWE），

- 其中，类型具有带第一传动比（i1）的第一种工具单元（HL）和带不同于第一传动比的第二传动比（i2）的第二种工具单元（SP），

- 在步骤b）中检测所述驱动单元（AE）的形式为转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（nA）的运行数据（BD），

- 在步骤c）中由所检测到的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（nA）确定了周期性振荡（PDS）的频率（fSig）和转速（nA´），

由所确定的频率（fSig）和所确定的转速（nA´）确定传动比（i），并且

当所确定的传动比（i）处在第一传动比范围（i1）中时，确定所联接的工具单元（WE）是第一种工具单元（HL），或者当所确定的传动比（i）处在不同于第一传动比范围的第二传动比范围（i2）中时，确定所联接的工具单元是第二种工具单元（SP），并且

- 在步骤d）中，当所联接的工具单元（WE）确定为是第一种工具单元（HL）时，以第一种工具控制模式来控制所述驱动单元（AE），或者当所联接的工具单元（WE）确定为是第二种工具单元（SP）时，以第二种工具控制模式来控制所述驱动单元。

4.按照权利要求3所述的方法，

- 其中，所述第一种工具单元（HL）是树篱剪（HL）并且所述第一种工具控制模式是树篱剪控制模式，和/或

- 其中，所述第二种工具单元（SP）是专用收割机并且所述第二种工具控制模式是专用收割机控制模式。

5.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

- 倘若在步骤c）中确定，所联接的工具单元（WE）是旋转的工具单元（RWE），

- 其中，类型具有锯（HT），

- 在步骤b）中检测所述驱动单元（AE）的形式为转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（PA）的运行数据（BD），

- 当所检测到的转速的、电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（PA）具有动态的波动（PLS）时，在步骤c）中确定所联接的工具单元（WE）是锯（HT），并且

- 当所联接的工具单元（WE）确定为是锯（HT）时，在步骤d）中以锯控制模式控制所述驱动单元（AE）。

6.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

- 倘若在步骤c）中确定了，所联接的工具单元（WE）是旋转的工具单元（RWE）并且所检测到的运行数据（BD）不具有动态的波动，

- 其中，类型具有吹风机（BG），

- 在步骤b）中检测所述驱动单元（AE）的形式为转速的时间变化曲线（nA）和电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（PA）的运行数据（BD），

- 当所检测到的电流的、电压的和/或功率的时间变化曲线（PA）在时间上恒定不变的转速（nA）下具有变化（PCH）时，在步骤c）中确定了，所联接的工具单元（WE）不是吹风机（BG），并且

- 当所联接的工具单元（WE）被确定为不是吹风机（BG）时，在步骤d）中以非吹风机控制模式控制所述驱动单元（AE）。

7.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

- 倘若在步骤c）中确定了，所联接的工具单元（WE）是旋转的工具单元（RWE）并且所检测到的运行数据（BD）不具有动态的波动并且在时间上恒定不变的转速（nA）下具有变化（PCH），

- 其中类型具有带有柔性的工具轴（FAW）的工具单元（FCS、FCB、FSB），

- 在步骤b）中检测形式为所述驱动单元（AE）的转速的时间变化曲线（nA）的运行数据（BD），

- 当所检测到的转速的时间变化曲线（nA）在特定的转速范围（DZB）内具有至少一个下冲（US）时，在步骤c）中确定，所联接的工具单元（WE）是具有柔性的工具轴（FAW）的工具单元（FCS、FCB、FSB），并且

- 当所联接的工具单元（WE）确定为是具有柔性的工具轴（FAW）的工具单元（FCS、FCB、FSB）时，在步骤d）中以柔性轴控制模式来控制所述驱动单元（AE）。

8.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

- 倘若在步骤c）中确定了，所联接的工具单元（WE）是旋转的工具单元（RWE）并且所检测到的运行数据（BD）不具有动态的波动、在时间上恒定不变的转速（nA）下具有变化（PCH）并且在特定的转速范围（DZB）内不具有下冲，

- 其中，类型具有线式割灌机（FSF）或第一种切割片式割灌机（FSMkl）、第二种切割片式割灌机（FSMgr）或地面导引式工具单元（KW、KB、BF），

- 在步骤b）中检测所述驱动单元（AE）的形式为转速的时间变化曲线（nA）和电流的时间变化曲线（IA）的运行数据（BD），

- 在步骤c）中，由所检测到的转速的时间变化曲线（nA）和所检测到的电流的时间变化曲线（IA）确定了惯性矩（J），并且当所确定的惯性矩（J）处在第一惯性矩范围（J1）内时，确定了所联接的工具单元（WE）是线式割灌机（FSF）或第一种切割片式割灌机（FSMkl），或者当所确定的惯性矩（J）处在不同于第一惯性矩范围的第二惯性矩范围（J2）中时，确定了所联接的工具单元是第二种切割片式割灌机（FSMgr），或者当所确定的惯性矩（J）处在不同于第一惯性矩范围和第二惯性矩范围的第三惯性矩范围（J3）中时，确定了所联接的工具单元是地面导引式工具单元（KW、KB、BF），并且

- 在步骤d）中，当所联接的工具单元（WE）确定为是线式割灌机（FSF）或第一种切割片式割灌机（FSMkl）时，以第一种割灌机控制模式来控制所述驱动单元（AE），或者当所联接的工具单元（WE）确定为是第二种切割片式割灌机（FSMgr）时，以第二种割灌机控制模式来控制所述驱动单元，或者当所联接的工具单元（WE）确定为是地面导引式工具单元（KW、KB、BF）时，以地面控制模式来控制所述驱动单元。

9.按照权利要求8所述的方法，其中，

- 倘若在步骤c）中确定了，所联接的工具单元（WE）是线式割灌机（FSF）或第一种切割片式割灌机（FSMkl），

- 在步骤b）中检测所述驱动单元（AE）的形式为功率的时间变化曲线（PA）的运行数据（BD），

- 在步骤c）中，由关于所检测到的转速的时间变化曲线（nA）的所检测到的功率的时间变化曲线（PA）确定负荷（LT），并且

在所确定的负荷（LT）处在第一负荷范围（LT1）中时，确定了所联接的工具单元（WE）是线式割灌机（FSF），或者当所确定的负荷（LT）处在不同于第一负荷范围的第二负荷范围（LT2）中时，确定了所联接的工具单元是第一种切割片式割灌机（FSMkl），并且

- 在步骤d）中，当所联接的工具单元（WE）确定为是线式割灌机（FSF）时，以线式割灌机控制模式来控制所述驱动单元（AE），或者当所联接的工具单元（WE）确定为是第一种切割片式割灌机（FSMkl）时，以切割片式割灌机控制模式来控制所述驱动单元。

10.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

- 倘若在步骤c）中确定了，所联接的工具单元（WE）是旋转的工具单元（RWE）并且所检测到的运行数据（BD）不具有动态的波动和在时间上恒定不变的转速（nA）下不具有变化，

- 其中，类型具有吹风机（BG），

- 在步骤b）中检测所述驱动单元（AE）的形式为转速的时间变化曲线（nA）、电流的时间变化曲线（IA）和功率的时间变化曲线（PA）的运行数据（BD），

- 在步骤c）中，由所检测到的转速的时间变化曲线（nA）和所检测到的电流的时间变化曲线（IA）确定惯性矩（J），

由关于所检测到的转速的时间变化曲线（nA）的所检测到的功率的时间变化曲线（PA）确定了负荷（LT），以及

当所确定的惯性矩（J）处在第一惯性矩范围（J1）内并且当所确定的负荷（LT）处在第三负荷范围（LT3）中时，确定所联接的工具单元（WE）是吹风机（BG），并且

- 在步骤d）中，当所联接的工具单元（WE）确定为是吹风机（BG）时，以吹风机控制模式来控制所述驱动单元（AE）。

11.系统（SY），其中，该系统（SY）具有：

- 电驱动单元（AE），其中，该驱动单元（AE）构造用于联接和驱动工具单元（WE），其中，所述工具单元（WE）从不同类型的工具单元（WE）的系列中选出，其中，该系列具有至少一个旋转的工具单元（RWE）和至少一个不旋转的工具单元（NRWE），

- 检测装置（EE），其中，该检测装置（EE）构造用于在驱动期间检测所述驱动单元（AE）的运行数据（BD），

- 确定装置（BE），其中，该确定装置（BE）构造用于基于所检测到的运行数据（BD）来确定，所联接的工具单元（WE）是旋转的工具单元（RWE）或者不旋转的工具单元（NRWE），以及

- 控制装置（SE），其中，该控制装置（SE）构造用于，当所联接的工具单元（WE）确定为是旋转的工具单元（RWE）时，以旋转控制模式控制所述驱动单元（AE），或者当所联接的工具单元（WE）确定为是不旋转的工具单元（NRWE）时，以非旋转控制模式来控制所述驱动单元。

12.按照权利要求11所述的系统（SY），其中，所述系统（SY）具有：

- 至少一个工具单元（WE），其构造用于通过所述驱动单元（AE）进行联接和驱动。

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