CN110228082A - 通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置。该机器人状态通知装置(1)具备：LED灯(11)；电池(12)，其供给用于使LED灯(11)点亮的电力；传感器(13)，其检测有无与机器人(12)连接的电缆中的电压或电流的变化；安装部(14)，其用于对机器人(12)自由装卸地安装机器人状态通知装置(1)；电池余量判定部(15)，其判定电池(12)的余量是否小于预定的阈值；以及点亮控制部(16)，其在传感器(13)检测到电缆中的电压或电流的变化时，控制LED灯(11)使其通过第一点亮内容点亮，在电池(12)的余量小于预定的阈值时，控制LED灯(11)使其通过第二点亮内容点亮。

Description

通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置

技术领域

本发明涉及通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置。

背景技术

在工业用的机器人中，为了将该运转状态等通知给周围的作业人员而设置LED灯等发光元件。

例如，在日本特开2016-078196号公报中记载了以下技术：“信号灯16例如具有分别发出红色的光、黄色的光以及蓝色的光的LED，根据多腕机器人1的当前状态恰当地选择这些LED并发光”。

例如，在日本特开2017-135961号公报中记载以下技术：“在该缺口部21c’内配置LED灯等发光元件41。发光元件41接受来自电池的电力供给来发光。安装在电动机模块10中的控制部10c当从第一终端11收到用于功能分配的通知时，使发光元件41点亮或闪烁。用户A目视确认该发光元件41的点亮或闪烁，由此即使在远离的场所也能够确认成为功能分配对象的电动机模块”。

例如，在日本特开2000-254883号公报中记载了以下技术：“发光部21与发光控制部22连接。将通信部23和使用状态检测部24以及信息存储部25与该发光控制部22连接”，“并且，关于与道具20相关的信息的通信，根据信息使发光部21的发光元件进行闪烁显示，并且使用受光元件构成机器人10的道具信息通信部17，通过受光元件接收来自闪烁显示的发光元件的放射光，由此能够进行通信”。

作为工业用机器人，具有能够与作业人员一起进行作业的机器人。在这样的机器人的周围不设置安全栅而在与作业人员接近的位置进行运转，所以存在例如产生机器人的机械臂等与作业人员发生碰撞等危害的危险性。因此，为了确保作业人员的安全，在与作业人员一起进行作业的机器人上安装用于通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置。作为在与作业人员一起进行作业的机器人上安装的机器人状态通知装置中使用的发光元件，例如有LED灯。例如，在“机器人正在运转中”或者“机器人处于任何时候都能够开始运转的待机状态”时LED灯点亮，在“处于机器人的电源被切断从而完全停止的状态”时LED灯熄灭，由此来引起作业人员的注意。LED灯被固定设置在机器人上，但是根据作业人员的站立位置或机器人的机械臂等的运动，有可能从作业人员看不到LED灯，从而使作业人员无法正确地掌握机器人的运转状态，因此非常危险。另外，LED灯通过螺旋夹紧而固定在机器人上，在LED灯与机器人控制器之间经由有线的电缆而电连接，经由该电缆从机器人控制器提供用于使LED灯点亮的电力，并且接收表示机器人的运转状况的信号(伺服开启信号)，因此难以为了确保作业人员的安全而将曾经安装在机器人上的LED灯重新安装在作业人员容易看到的位置上。因此，在通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置中，希望一种容易向机器人进行安装且能够确保作业人员的安全的技术。

发明内容

本公开的一个方式为机器人状态通知装置，其具备：LED灯；电池，其提供用于使LED灯点亮的电力；传感器，其检测有无与机器人连接的电缆中的电压或电流的变化；安装部，其用于对机器人自由装卸地安装LED灯、电池以及上述传感器；电池余量判定部，其判定电池的余量是否低于预定的阈值；以及点亮控制部，其在传感器检测到电缆中的电压或电流的变化时，控制LED灯来通过第一点亮内容使LED灯点亮，无论传感器有无检测到电缆中的电压或电流的变化，在电池余量判定部判定为电池的余量低于预定的阈值时，控制LED灯来通过与第一点亮内容不同的第二点亮内容使LED灯点亮。

附图说明

通过参照以下的附图而更加明确地理解本发明。

图1表示本公开实施方式的机器人状态通知装置。

图2是表示本公开实施方式的机器人状态通知装置的动作流程的流程图。

图3是表示本公开实施方式的机器人状态通知装置的另一动作流程的流程图。

图4是例示向机器人设置本公开实施方式的机器人状态通知装置的设置例的立体图。

图5表示现有的机器人状态通知装置。

图6是例示向机器人设置现有的机器人状态通知装置的设置例的立体图。

图7是表示现有的机器人状态通知装置的安装板的立体图。

图8是表示安装在机器人上的信号连接器的立体图。

具体实施方式

以下参照附图说明用于通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置。在各附图中，对相同的部件标注相同的参照标记。另外，为了容易理解，这些附图适当变更了比例尺。另外，附图所示的方式为用于实施的一个例子，不限于图示的方式。

图1表示本公开实施方式的机器人状态通知装置。

本实施方式的机器人状态通知装置1具备LED灯11、电池12、传感器13、安装部14、电池余量判定部15以及点亮控制部16。

LED灯11通过从电池12提供的电力来点亮，其点亮内容由点亮控制部16进行控制。LED灯11经由点亮控制部16与电池12连接。优选LED灯11由透射光的透明或半透明的罩子17覆盖。罩子17例如可以是圆顶状和筒状等形状。另外，罩子17也可以由使LED灯11发出的光扩散的材料构成。

点亮控制部16根据传感器13的检测结果以及电池余量判定部15的判定结果来控制LED灯11，使得LED灯11通过2个模式的点亮内容来点亮。后面描述LED灯11的点亮内容的实施例，例如，根据连续点亮和闪烁(间歇点亮)等点亮时间和发光颜色来区别点亮内容。例如，在根据LED灯11的发光颜色的不同来区别点亮内容时，在机器人状态通知装置1设置通过点亮控制部16的控制以两种颜色发光的1个LED灯11，或者在机器人状态通知装置1设置通过点亮控制部16的控制而单色发光的2个LED灯11，该2个LED灯11发出相互不同的颜色。

电池12提供用于使LED灯11点亮的电力。另外，将电池12提供的电力作为后述的电池余量判定部15以及点亮控制部16进行运算处理的驱动电力来使用。电池12可以是一次电池(一次性电池)和二次电池(充电式电池)中的任意一个。作为一次电池的例子，有锰干电池、碱性锰干电池、镍干电池、氧化银电池、水银电池、锂电池等。作为一次电池的例子，还有日本的单1形、单2形、单3形、单4形、单5形、006P形、按钮形等。另外，作为二次电池的例子，有铅蓄电池、锂离子二次电池、锂离子聚合物二次电池、镍氢蓄电池、镍镉蓄电池等。在通过一次电池构成电池12时，在机器人状态通知装置1内设置收容电池12并且能够容易更换电池12的插口等收容部(未图示)。在通过二次电池构成电池12时，在机器人状态通知装置1的表面的某个位置设置用于对电池12进行充电的充电端子。

另外，也可以在机器人状态通知装置1设置电源开关(未图示)，其用于执行以及切断电池12针对LED灯11、电池余量判定部15以及点亮控制部16的电力供给。例如，在从机器人拆除机器人状态通知装置1并进行保管的情况、安装了机器人状态通知装置1的机器人长期处于运转停止的情况等情况下，将电源开关关断，由此能够避免无用的电池12的电力消耗。

传感器13是具有柔性的缆状传感器，可通过缠绕在与机器人连接的电缆上而安装在电缆上。一般在电缆中如果电压或电流发生变化则电缆周围的磁场发生变化。因此，在本实施方式中，例如通过将磁场的变化转换为电信号的磁传感器构成具有柔性的缆状传感器13，将其缠绕在与机器人连接的电缆上来检测该电缆的电压或电流的变化。另外，例如也可以通过将静电电容的变化转换为电信号的静电电容传感器来构成具有柔性的缆状的传感器13。如果电流流过电缆则电缆周围的磁场发生变化，所以通过静电电容传感器也能够检测该电缆中的电压或电流的变化。

与机器人连接的电缆具有用于向使机器人的机械臂运动的电动机等供给驱动电力的电缆、连接在机器人和用于控制该机器人的机器人控制器之间且用于接收发送(通信)脉冲编码信号和控制信号等各种电信号的信号缆等。在使机器人运转时经由电缆将驱动电力提供给机器人，电缆中的电压或电流发生变化。另外，在使机器人运转时经由信号缆接收发送各种电信号，所以信号缆中的电压或电流也发生变化。因此，能够根据缠绕在与机器人连接的电缆和信号缆上的传感器13的检测结果来判定是“机器人处于运转状态”还是“处于完全停止的状态”。向点亮控制部16通知传感器13的检测结果。通过点亮控制部16执行基于传感器13的检测结果的机器人运转状态的判定。另外，根据机器人的不同，存在作为规格具有“运转待机状态”的情况。在运转待机状态下，向机器人供给驱动电力并对在机器人内设置的电动机进行制动，机器人不进行物理动作(例如机械臂不进行动作)直到具有驱动指令为止。在这样的机器人中，如果接收到驱动指令则立刻进行运转，所以作业人员位于处于运转待机状态的机器人附近是危险的。因此，在本实施方式的机器人状态通知装置1中，将机器人实际正在运转的状态以及运转待机状态定义为“机器人的运转状态”。当机器人为运转待机状态时，机器人虽然不进行物理的动作，但是经由电缆向机器人提供电力，所以如果将传感器13缠绕在该电缆上，则能够检测出运转待机状态下的电缆的电流以及电压的变化。

安装部14用于将机器人状态通知装置1(即LED灯11、电池12以及传感器13)可自由装卸地向机器人进行安装。作为安装部14的例子，有磁铁、吸盘、针等尖锐的突起物、钩环扣等。另外，也可以通过它们的多种组合来构成安装部14。另外，也可以通过能够多次粘贴以及剥离的粘接剂和双面胶带来构成安装部14。例如，在通过磁铁构成安装部14时，能够经由安装部14将机器人状态通知装置1容易地安装在机器人的通过强磁体构成的部位，另外也能够从机器人容易地拆除机器人状态通知装置1。作为强磁体的例子，有铁、钴、镍等。另外，例如在通过吸盘构成安装部14时，能够对机器人的表面平滑且硬质的部位(例如由塑料构成的部位)容易地装卸机器人状态通知装置1。另外，例如在通过针构成安装部14时，能够对机器人中的表面柔软的部位(例如由橡胶或布等构成的部位)容易地装卸机器人状态通知装置1。另外，预先准备上述多个种类的安装部14，根据机器人的设置位置和设置表面的材质等，能够在机器人状态通知装置1中更换安装部14自身。

电池余量判定部15与电池12以及点亮控制部16连接，判定电池12的余量是否小于预定的阈值。无论传感器13有无检测到电缆中的电压或电流的变化，都会执行电池余量判定部15的电池余量判定处理。作为表示电池12的余量的参数，例如能够使用电池12的电压值。此时，电池余量判定部15不仅具有进行电池12的余量判定处理的运算处理装置，还具有进行电池12的电压测定的电压测定部(未图示)。将电池12的余量判定处理中使用的阈值设定为能够使LED灯11点亮的最低电压以上的值即可。将电池余量判定部15的判定结果通知给点亮控制部16。

点亮控制部16根据传感器13的检测结果以及电池余量判定部15的判定结果，控制LED灯11的点亮以及熄灭。点亮控制部16进行的LED灯11的控制有以下3个模式。

第一模式：在传感器13检测到缠绕了该传感器13的电缆中的电压或电流的变化时，点亮控制部16控制LED灯11使得通过第一点亮内容进行点亮。作业人员通过视觉识别以第一点亮内容点亮的LED灯11，能够识别出机器人处于运转状态(或处于运转待机状态)。例如，在LED灯11以第一点亮内容点亮的期间，作业人员能够进行考虑了安全的作业，使得不会与机器人的例如机械臂等发生碰撞。

第二模式：点亮控制部16在电池余量判定部15判定为电池12的余量小于预定的阈值时，控制LED灯11使得通过与第一点亮内容不同的第二点亮内容进行点亮。作业人员通过视觉识别以第二点亮内容进行点亮的LED灯11，能够识别出电池12已被消耗。例如，在LED灯11以第二点亮内容点亮时，作业人员能够采取以下的应对：当电池12为一次电池时更换为新的电池12，当电池12为二次电池时对电池12进行充电。当电池耗尽时即使机器人正在运转中LED灯也不点亮从而非常危险，但是根据本实施方式，LED灯11以第二点亮内容进行点亮，由此作业人员能够识别出电池12已被消耗，并且能够迅速地采取更换电池12或对电池12进行充电等应对，所以能够确保作业人员的安全。

第三模式：在传感器13没有检测到缠绕了该传感器13的电缆中的电压或电流的变化时，点亮控制部16控制LED灯11使其熄灭。作业人员通过视觉识别出LED灯11已熄灭，能够识别机器人不是运转状态。例如，在LED灯11已熄灭的期间，作业人员能够进行机器人的维修作业。通过LED灯11的熄灭，作业人员能够确认已切断了机器人的电源，能够避免由于忘记切断电源而造成的无用的电力消耗。另外，作业人员在视觉识别出LED灯11以第二点亮内容点亮时，例如在切断机器人的电源并确认LED灯11已熄灭后进行电池12的更换或充电，由此能够更确切地确保作业人员的安全。

这里，以下列出点亮控制部16的控制下的LED灯11的点亮内容的实施例。

根据LED灯11的点亮内容的第一方式，第一点亮内容以及第二点亮内容中的任意一方是LED灯11的连续点亮，另一方是LED灯11的闪烁。例如，当机器人为运转状态时，点亮控制部16进行使LED灯11连续点亮的控制，当电池12的余量小于预定的阈值时，点亮控制部16进行使LED灯11闪烁的控制。

根据LED灯11的点亮内容的第二方式，第一点亮内容与第二点亮内容相比，LED灯11的闪烁周期不同。例如，当机器人位于运转状态时，点亮控制部16进行使LED灯11以长周期闪烁的控制，当电池12的余量小于预定的阈值时，点亮控制部16进行使LED灯11以短周期(比机器人处于运转状态时的闪烁周期短的周期)闪烁的控制。

根据LED灯11的点亮内容的第三方式，第一点亮内容与第二点亮内容相比，LED灯11的发光颜色不同。例如，当机器人处于运转状态时，点亮控制部16进行使LED灯11通过白色连续点亮的控制，当电池12的余量小于预定的阈值时，点亮控制部16进行使LED灯11通过红色连续点亮的控制。另外，在使用2个通过单色进行发光的LED灯11来区别点亮内容时，即为例如在设置通过白色发光的LED灯11以及通过红色发光的LED灯11时，点亮控制部16进行使通过白色发光的LED灯11连续点亮的控制，当电池12的余量小于预定的阈值时，点亮控制部16进行使通过红色发光的LED灯11连续点亮的控制。

上述的电池余量判定部15以及点亮控制部16例如可以通过软件程序的形式来构筑，或者可以通过各种电路与软件程序之间的组合来构筑。例如，在通过软件程序形式构筑时，将按照该软件程序进行动作的CPU和IC(集成电路)等运算处理装置设置在机器人状态通知装置1内，由此能够实现上述各部的功能。通过电池12供给的电力来驱动该运算处理装置(电池余量判定部15以及点亮控制部16)。另外，可以将电池余量判定部15以及点亮控制部16汇总在同一CPU和IC(集成电路)中来构筑。另外，电池12、电池余量判定部15以及点亮控制部16可以分别设置在各个电路基板上，或者也可以分开设置在2个电路基板上，或者也可以汇总设置在一个电路基板(1个芯片)上。

图2是表示本公开实施方式的机器人状态通知装置的动作流程的流程图。在此作为一例，说明将LED灯11的点亮内容设为上述第一方式时的机器人状态通知装置1的动作流程。即，当机器人处于运转状态时，点亮控制部16进行使LED灯11连续点亮的控制(步骤S103)，当电池12的余量小于预定的阈值时，点亮控制部16进行使LED灯11闪烁的控制(步骤S106)。另外，以下的动作流程也能够同样适用于第二方式或第三方式的点亮内容的情况。

在步骤S101中，传感器13检测与机器人连接的电缆中的电压或电流的变化。将传感器13的检测结果通知给点亮控制部16。

在步骤S102中，点亮控制部16根据基于传感器13的检测结果而得出的判定结果，控制LED灯11的点亮。更具体地说，点亮控制部16判定传感器13是否检测到与机器人连接的电缆中的电压或电流的变化。当判定的结果为电缆的电压或电流发生了变化时进入步骤S103，当判定的结果为电缆中的电压或电流没有发生变化时进入步骤S104。

在步骤S103中，点亮控制部16进行使LED灯11连续点亮的控制。由此，LED灯11连续点亮(第一点亮内容)。之后，进入步骤S105。在LED灯11连续点亮的期间，作业人员能够进行考虑了安全的作业使得不会与例如机器人的机械臂等发生碰撞。

在步骤S104中，点亮控制部16进行使LED灯11熄灭的控制。由此，LED灯11熄灭。之后，进入步骤S105。

在步骤S105中，电池余量判定部15判定电池12的余量是否小于预定的阈值。当判定结果为电池12的余量小于预定的阈值时，进入步骤S106，当电池12的余量没有小于预定的阈值时，返回到步骤S101。将电池余量判定部15的判定结果通知给点亮控制部16。另外，在步骤S103以及S104的处理后执行步骤S105的电池余量判定部15的电池余量判定处理，所以无论传感器13有无检测到电缆中的电压或电流的变化都会执行步骤S105中的电池余量判定部15的电池余量判定处理。

在步骤S106中，点亮控制部16进行使LED灯11闪烁的控制。由此，LED灯11闪烁(第二点亮内容)。作业人员在认识出LED灯11闪烁时，采取以下应对：当电池12为一次电池时更换为新的电池12，当电池12为二次电池时对电池12进行充电。

另外，如以下说明的那样，可以调换顺序来执行传感器13的检测处理与电池余量判定部15的电池余量判定处理。图3是表示本公开实施方式的机器人状态通知装置的另一动作流程的流程图。在此作为一例，说明在将LED灯11的点亮内容设为上述第一方式时的机器人状态通知装置1的动作流程。即，当机器人处于运转状态时，点亮控制部16进行使LED灯11连续点亮的控制(步骤S205)，当电池12的余量小于预定的阈值时，点亮控制部16进行使LED灯11闪烁的控制(步骤S201)。另外，以下的动作流程能够同样适用于第二方式或第三方式的点亮内容的情况。

在步骤S201中，电池余量判定部15判定电池12的余量是否小于预定的阈值。当判定结果为电池12的余量小于预定的阈值时，进入步骤S202，当电池12的余量没有小于预定的阈值时，进入步骤S203。将电池余量判定部15的判定结果通知给点亮控制部16。另外，在步骤S203～S206的处理之前执行步骤S201中的电池余量判定部15的电池余量判定处理，所以无论传感器13有无检测到电缆中的电压或电流的变化都会执行步骤S201中的电池余量判定部15的电池余量判定处理。

在步骤S202中，点亮控制部16进行使LED灯11闪烁的控制。由此，LED灯11闪烁(第二点亮内容)。

在步骤S203中，传感器13检测与机器人连接的电缆中的电压或电流的变化。将传感器13的检测结果通知给点亮控制部16。

在步骤S204中，点亮控制部16根据基于传感器13的检测结果而得到的判定结果，控制LED灯11的点亮。更具体地说，点亮控制部16判定传感器13是否检测出与机器人连接的电缆中的电压或电流的变化。当判定的结果为电缆中的电压或电流发生变化时进入步骤S205，当判定的结果为电缆中的电压或电流没有发生变化时进入步骤S206。

在步骤S205中，点亮控制部16进行使LED灯11连续点亮的控制。由此，LED灯11连续点亮(第一点亮内容)。之后，返回步骤S201。

在步骤S206中，点亮控制部16进行使LED灯11熄灭的控制。由此，LED灯11熄灭。之后，返回步骤S201。

图4是例示向机器人设置本公开实施方式的机器人状态通知装置的设置例的立体图。机器人200经由电源缆线151从电源装置(未图示)被供给驱动电力，并经由信号连接器120以及信号缆线152从机器人控制器(未图示)接收发送(通信)脉冲编码信号和控制信号等各种电信号。另外，在图4中，作为一例将机器人200设为多关节机器人，但是能够安装本公开实施方式的机器人状态通知装置1的机器人不限于多关节机器人。

本公开实施方式的机器人状态通知装置1能够经由安装部14容易地安装在机器人200的任意位置。另外，优选考虑缆状传感器13的操作、作业人员的移动路径和站立位置等，将传感器13缠绕在位于机器人状态通知装置1的安装位置附近的电缆(电源缆线151或信号缆线152)上。另外，对于可安装在机器人200上的机器人状态通知装置1的个数没有限定。在图4中，作为一例表示了安装2个机器人状态通知装置1的例子，但是机器人状态通知装置1可以是1个也可以是3个以上。例如，当在位于电源缆线151附近的机器人200的关节部分安装机器人状态通知装置1时，经由安装部14安装机器人状态通知装置1的主体使得收容LED灯11(在图4中未图示)的罩17为横向(即LED灯11发出的光为横向)，将传感器13缠绕在电源缆线151上。另外，例如当在位于信号连接器120以及信号缆线152附近的机器人200的基座上安装机器人状态通知装置1时，经由安装部14安装机器人状态通知装置1的主体使得收容LED灯11的罩17为向上(即LED灯11发出的光为向上)，将传感器13缠绕在信号缆线152上来进行安装。图4所示的机器人状态通知装置1向机器人200的安装位置不过是一个例子，也可以是这以外的安装位置。在将机器人状态通知装置1从机器人200拆除时，解开缠绕在电源缆线151以及信号缆线152上的传感器13。另外，机器人状态通知装置1经由可自由装卸的安装部14被安装在机器人200上，所以也能够容易地将机器人状态通知装置1的主体从机器人200拆除。

这样，本实施方式的机器人状态通知装置1具备电池12、缆状的传感器13以及安装部14，所以能够在机器人200上容易地装卸。为了确保作业人员的安全，能够在作业人员容易看到的位置上容易地重新安装曾经安装在机器人200上的机器人状态通知装置1。例如，作业人员能够根据自己的站立位置发生变化，将安装在机器人200的关节部分左侧的机器人状态通知装置1拆除，并安装在机器人200的关节部分的右侧。

图5表示现有的机器人状态通知装置。另外，图6是例示向机器人设置现有的机器人状态通知装置的设置例的立体图。另外，在图6中作为一例将机器人200设为多关节机器人。另外，图7是表示现有的机器人状态通知装置的安装板的立体图。另外，图8是表示安装在机器人上的信号连接器的立体图。

如图5～图8所示，现有的机器人状态通知装置100具备LED灯111、对LED灯111的点亮进行控制的点亮控制部112、缆线113、罩114、安装板115、螺钉116。在安装板115中设置用于使螺钉116通过的螺钉孔117，现有的机器人状态通知装置100经由安装板115通过螺旋夹紧被固定在机器人200上。另外，现有的机器人状态通知装置100内的点亮控制部112与机器人控制器(未图示)之间经由缆线113电连接。缆线113例如具有24V信号线以及0V信号线等，从机器人控制器提供用于使LED灯111点亮的电力，并且接收表示机器人的运转状况的信号(伺服开启信号)。在将现有的机器人状态通知装置100安装在机器人200上时，作业人员首先将安装板115配置在机器人200的安装位置(在图6所示的例子中为机器人200的基台)，接着将螺钉116插入螺钉孔117并旋转螺钉，将机器人状态通知装置100的主体牢固地固定在机器人200上。并且，将缆线113与信号连接器120连接，该信号连接器120是与机器人控制器连接的信号缆线152的信号连接器。另外，在将安装在机器人200上的现有的机器人状态通知装置100重新安装在作业人员容易看到的位置上时，作业人员解除机器人状态通知装置100的主体的螺旋夹紧，将缆线113从信号连接器120拔出。即，在改变现有的机器人状态通知装置100的安装位置时，作为一连串的作业，作业人员需要进行机器人状态通知装置100的主体的螺旋夹紧作业、缆线113的连接作业以及机器人状态通知装置100的主体的螺钉116的拆除作业以及缆线113的拔出作业。螺旋夹紧作业、螺钉拆除作业、缆线113的连接作业以及缆线113的拔出作业是花费工夫以及时间的作业。如此，现有的机器人状态通知装置100不容易变更在机器人200上的安装位置。

与此相对，本公开实施方式的机器人状态通知装置1能够经由安装部14容易地安装在机器人200的任意位置。在将机器人状态通知装置1安装在机器人200上时，经由安装部14安装机器人状态通知装置1的主体，将传感器13缠绕在电源缆线151、信号缆线152上来进行安装。在将机器人状态通知装置1从机器人200拆除时，解开缠绕在电源缆线151以及信号缆线152上的传感器13。将传感器13缠绕在电源缆线151、信号缆线152上的作业以及解开传感器13的作业与现有的缆线113的连接作业以及缆线113的拔出作业为花费工夫以及时间的作业相比，简单且不花费时间。另外，机器人状态通知装置1经由可自由装卸的安装部14安装在机器人200上，所以将机器人状态通知装置1的主体从机器人200拆除也比较容易，与现有的螺旋夹紧作业以及螺钉拆除作业相比，简单且不花费时间。

如此，本实施方式的机器人状态通知装置1具备电池12、缆状传感器13以及安装部14，所以在机器人上能够容易地装卸。将安装在机器人上的机器人状态通知装置1重新安装在作业人员容易看到的位置上也是容易的，能够确保作业人员的安全。另外，本实施方式的机器人状态通知装置1在内部内置了电池12，所以不需要像以往那样经由缆线从外部供给电源，所以设置的自由度高，也容易搬运。

另外，在本实施方式的机器人状态通知装置1中，不管传感器13有无检测到电缆中的电压或电流的变化，都会执行电池余量判定部15的电池余量判定处理。当电池耗尽时即使机器人正在运转LED灯也不会点亮，非常危险，但是根据本实施方式，通过使LED灯11以第二点亮内容点亮，作业人员能够认识到电池12已被消耗，并能够迅速地采取更换电池12或对电池12进行充电的应对，所以能够确保作业人员的安全。

另外，本实施方式的机器人状态通知装置1具备LED灯11、电池12、传感器13、安装部14、电池余量判定部15以及点亮控制部16，并且机器人状态通知装置1单体进行动作，因此对于既有的机器人附加该机器人状态通知装置1也是容易的。另外，也能够容易地将多个机器人状态通知装置1安装在机器人上，并且能够容易地削减安装在机器人上的多个机器人状态通知装置1。因此，还能够灵活地应对机器人的设计变更、设置机器人的工厂布局的变更和搬家等，在任何状况下都能够切实地确保作业人员的安全。

根据本公开的一个方式，能够实现一种用于通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置，该机器人状态通知装置能够容易地安装在机器人上，并且能够确保作业人员的安全。

Claims (10)

1.一种机器人状态通知装置，其特征在于，具备：

LED灯；

电池，其供给用于使LED灯点亮的电力；

传感器，其检测有无与上述机器人连接的电缆中的电压或电流的变化；

安装部，其用于对上述机器人自由装卸地安装上述LED灯、上述电池以及上述传感器；

电池余量判定部，其判定上述电池的余量是否小于预定的阈值；以及

点亮控制部，其在上述传感器检测到上述电缆中的电压或电流的变化时，控制上述LED灯使该LED灯通过第一点亮内容点亮，无论上述传感器有无检测到上述电缆中的电压或电流的变化，在上述电池余量判定部判定为上述电池的余量小于预定的阈值时，控制上述LED灯使该LED灯通过与上述第一点亮内容不同的第二点亮内容点亮。

2.根据权利要求1所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

在上述传感器未检测到上述电缆中的电压或电流的变化时，上述点亮控制部控制上述LED灯使其熄灭。

3.根据权利要求1或2所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

上述传感器是具有柔性的缆状传感器，通过在上述电缆上缠绕上述传感器来安装在上述电缆上。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

上述电缆是与上述机器人连接的电源缆线。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

上述电缆是连接在上述机器人与控制上述机器人的机器人控制器之间的信号缆线。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

上述第一点亮内容以及上述第二点亮内容中的任意一方是上述LED灯的连续点亮，另外一方是上述LED灯的闪烁。

7.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

上述第一点亮内容与上述第二点亮内容相比，上述LED灯的闪烁周期不同。

8.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

上述第一点亮内容与上述第二点亮内容相比，上述LED灯的发光颜色不同。

9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

上述安装部具有磁铁。

10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的机器人状态通知装置，其特征在于，

上述传感器具有磁传感器，该磁传感器用于检测由于电缆中的电压或电流的变化而产生的磁场的变化。