JP2019109838A - 動作報知装置、可動装置および動作報知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検知部により検知された筐体の動く方向を、複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の表示部により視覚的に報知することにより、複雑な配線や複雑な制御が不要であるとともに、筐体の動く方向を容易に報知することのできる動作報知装置、可動装置および動作報知方法を提供する。【解決手段】動作報知装置１００、１００ａは、筐体１１０と、筐体１１０の内部に設けられ、筐体の動く方向を検知する検知部１２０と、複数の表示部１３２を含む第１の報知部１３０と、を備えている。また、第１の報知部１３０は、検知部１２０で検知された筐体１１０の動く方向を、複数の表示部１３２のうち少なくとも１つ以上の表示部１３２により視覚的に報知する。【選択図】図２

Description

本発明は、筐体の動く方向を報知するための動作報知装置およびこのような動作報知装置を備えた可動装置ならびにこのような動作報知装置による動作報知方法に関する。

従来から、対象物の動作（例えば、移動や回転）を報知するための装置として、特許文献１および２に開示されるようなものが知られている。より詳細には、特許文献１に開示される警報装置は、例えば、監視対象となる建設機械等に着脱可能となるよう取り付けられるようになっており、警報装置が取り付けられた建設機械等の動作を報知するようになっている。より具体的には、この警報装置は、筐体内部に設けられた加速度センサと、筐体上面に取り付けられた回転灯等とを有している。また、警報装置が取り付けられた建設機械等が移動することによって警報装置に閾値以上の加速度が加わると、回転灯が点灯および回転して、建設機械等が所定の加速度以上の状態にあることを報知するようになっている。

また、特許文献２に開示される動作表示装置は、例えばロボットアームの先端部分に取り付けられるようになっており、このロボットアームの先端部分の動く方向等を報知するためのものである。より詳細には、動作表示装置は、複数の表示画素（例えば、ＬＥＤ素子）を有しているとともに、ロボットの動作を制御する制御器に接続されている。また、動作表示装置は、ある時刻におけるロボットアームの先端部分の位置および姿勢から、制御器により生成（演算）されたロボットアームの先端部分の軌道に基づいて、次の時刻におけるロボットアームの先端部分の動く方向等を複数の表示画素により表示するようになっている。

特開平９−１９８５７５号公報 特開２０１３−８６２２３号公報

特許文献１に開示されるような警報装置は、監視対象が動いていることについては報知されるようになっているものの、動く方向については報知されるようにはなってはいないという問題がある。また、特許文献２に開示されるような動作表示装置は、ロボットアームの先端部分に取り付けられる動作表示装置と、ロボットの制御器とを接続する必要がある。概して、ロボットの動作を制御する制御器は、ロボットの基部やロボット本体とは別の場所などに設けられているため、動作表示装置と、ロボットの制御器とを接続する配線が複雑なものとなってしまうという問題がある。また、ある時刻におけるロボットアームの先端部分の位置および姿勢から、次の時刻におけるロボットアームの先端部分の軌道を制御器における演算により生成するようになっており、当該軌道に基づいて動作表示装置を制御するため、動作表示装置の制御が複雑であるという問題がある。

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、検知部により検知された筐体の動く方向を、複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の表示部により視覚的に報知することにより、複雑な配線や複雑な制御が不要であるとともに、筐体の動く方向を容易に報知することのできる動作報知装置、可動装置および動作報知方法を提供することを目的とする。

本発明の動作報知装置は、筐体と、前記筐体に設けられ、前記筐体の動く方向を検知する検知部と、複数の表示部を含む第１の報知部と、を備え、前記第１の報知部は、前記検知部で検知された前記筐体の動く方向を、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の前記表示部により視覚的に報知することを特徴とする。

このような動作報知装置によれば、筐体に設けられた検知部により検知された筐体の動く方向を、複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の表示部により視覚的に報知することにより、複雑な配線や複雑な制御を不要なものとすることができるとともに、筐体の動く方向を容易に報知することができる。

本発明の動作報知装置においては、各前記表示部は発光体を有しており、前記第１の報知部により前記筐体の動く方向を報知する際に、各前記発光体のうち、前記検知部により検知された前記筐体の動く方向に対応する少なくとも１つ以上の前記発光体が発光するようになっていてもよい。

また、本発明の動作報知装置においては、前記第１の報知部による報知は、当該第１の報知部による報知が開始されてから所定の時間が経過したときに停止するようになっていてもよい。

また、本発明の動作報知装置は、音による報知を行うための第２の報知部を更に備え、前記検知部により前記筐体の動く方向が検知されたときに、当該筐体が動いたことが前記第２の報知部により報知されるようになっていてもよい。

この場合、前記第２の報知部は少なくとも音声による報知を行うようになっており、前記検知部により前記筐体の動く方向が検知されたときに、前記筐体の動く方向が前記第２の報知部によって音声により報知されるようになっていてもよい。

また、本発明の動作報知装置は、前記筐体の内部に設けられた電源部を更に備えていてもよい。

この場合、前記電源部の状態が前記第１の報知部により報知されるようになっていてもよい。

本発明の動作報知装置は、前記電源部の状態を表示するための状態表示部を更に備えていてもよい。

また、本発明の動作報知装置においては、前記検知部および各前記表示部が同一の基材に設けられていてもよい。

本発明の可動装置は、移動手段を有する構造体と、前記構造体に取り付けられた上述した動作報知装置と、を備えたことを特徴とする。

このような可動装置によれば、移動手段を有する構造体に取り付けられた上述した動作報知装置の筐体の動く方向を複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の表示部により視覚的に報知することにより、例えば可動装置と協働作業を行う作業者が可動装置の動きを容易に認識することができるようになる。

また、本発明の可動装置は、移動手段を有する構造体と、前記構造体に取り付けられ、複数の表示部を含む第１の報知部が設けられた筐体と、前記構造体に取り付けられ、前記筐体とは異なる第２の筐体と、前記第２の筐体に設けられ、当該第２の筐体の動く方向を検知する検知部とを有する動作報知装置と、を備え、前記動作報知装置において、前記第１の報知部は、前記検知部で検知された前記第２の筐体の動く方向を、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の前記表示部により視覚的に報知するようになっていることを特徴とする。

このような可動装置によれば、移動手段を有する構造体に取り付けられた動作報知装置において、筐体に設けられた第１の報知部により、筐体とは別個に設けられた第２の筐体の動く方向を視覚的に報知するようにすることによって、例えば可動装置と協働作業を行う作業者が可動装置の動きを容易に認識することができるようになる。

また、本発明の動作報知方法は、筐体と、前記筐体の動く方向を検知する検知部と、複数の表示部を含む第１の報知部と、を備えた動作報知装置による動作報知方法であって、前記検知部により筐体の動く方法を検知する工程と、前記検知部で検知された前記筐体の動く方向を前記複数の表示部うちの少なくとも１つ以上の前記表示部により視覚的に報知する工程と、を備えたことを特徴とする。

このような動作報知方法によれば、検知部により検知された筐体の動く方向を、複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の表示部により視覚的に報知することにより、複雑な配線や複雑な制御を不要なものとすることができるとともに、筐体の動く方向を容易に報知することができる。

また、本発明の動作報知方法は、移動手段を有する構造体と、複数の表示部を含む第１の報知部が設けられた筐体と、前記構造体に取り付けられ、前記筐体とは異なる第２の筐体と、前記第２の筐体に設けられ、当該第２の筐体の動く方向を検知する検知部とを有する動作報知装置と、を備えた可動装置による動作報知方法であって、前記検知部により前記第２の筐体の動く方向を検知する工程と、前記検知部で検知された前記第２の筐体の動く方向を前記複数の表示部うちの少なくとも１つ以上の前記表示部により視覚的に報知する工程と、を備えたことを特徴とする。

このような動作報知方法によれば、筐体に設けられた第１の報知部により、筐体とは別個に設けられた第２の筐体の動く方向を視覚的に報知するようにすることによって、複雑な制御を不要なものとすることができるとともに、筐体の動く方向を容易に報知することができる。

本発明の動作報知装置、可動装置および動作報知方法によれば、複雑な配線や複雑な制御が不要であるとともに、動作報知装置の筐体の動く方向を容易に報知することができる。

本発明の実施の形態による動作報知装置を有する可動装置の概略的な構成を示す斜視図である。 図１に示す動作報知装置の構成の詳細を示す分解斜視図である。 図２等に示す動作報知装置を組み立てたときの構成を示す斜視図である。 図２等に示す動作報知装置の制御系の構成を示す機能ブロック図である。 図２等に示す動作報知装置の他の構成を示す斜視図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図５は、本実施の形態に係る動作報知装置およびこのような動作報知装置を有する可動装置を示す図である。このうち、図１は、本実施の形態による動作報知装置を有する可動装置の概略的な構成を示す斜視図である。また、図２は、図１に示す動作報知装置の構成の詳細を示す分解斜視図であり、図３は、図２等に示す動作報知装置を組み立てたときの構成を示す斜視図である。また、図４は、図２等に示す動作報知装置の制御系の構成を示す機能ブロック図であり、図５は、図２等に示す動作報知装置の他の構成を示す斜視図である。

まず、図１を参照して、本実施の形態による可動装置１０および動作報知装置１００について大まかに説明する。本実施の形態による可動装置１０は、例えば工場等において作業者と協働することにより、例えば部品の組み立て等の所定の作業を行うためのものである。また、本実施の形態による動作報知装置１００は、可動装置１０に取り付けられるようになっている。また、動作報知装置１００は、可動装置１０の動作を当該可動装置１０と協働する作業者に伝えることにより、作業者と可動装置１０とが接触してしまうことを防止するために用いられるようになっている。

より詳細には、可動装置１０は、複数の関節部分２２を有するアーム２０（すなわち、移動手段を有する構造体）と、アーム２０の先端部分の近傍に取り付けられるハンド３０とを有している。また、各関節部分２２を動作させることにより、アーム２０の先端に取り付けられたハンド３０の姿勢を自由に変更することができるようになっている。また、ハンド３０は複数の棒状部材３２を有しており、各棒状部材３２の間隔を変更することによって対象物を把持したり、離したりすることができるようになっている。このようなアーム２０およびハンド３０の姿勢の制御や、ハンド３０における各棒状部材３２の間隔の制御は、可動装置１０の制御器（図示せず）により行われるようになっている。本実施の形態の動作報知装置１００は、このような可動装置１０のアーム２０やハンド３０に着脱自在となるよう取り付けられるようになっており、後述するように、可動装置１０のアーム２０やハンド３０の動く方向を視覚的に報知するようになっている。

なお、図１に示す例においては、動作報知装置１００はアーム２０の先端部分とハンド３０の基端部分との間に配置されているが、動作報知装置１００が設置される箇所はこのような位置に限定されることはない。例えば、図１における点線で示すように、アーム２０における背面側（すなわち、ハンド３０側から見て作業者にとって死角となる箇所）に動作報知装置１００が取り付けられるようになっていてもよい。このように、可動装置１０に動作報知装置１００を取り付けることにより、可動装置１０と協働する作業者は、可動装置１０の動く方向を視認できるようになる。このことにより、作業者は、可動装置１０における動作報知装置１００が取り付けられた箇所（すなわち、アーム２０およびハンド３０）が移動していることをその場で容易に把握することができるため、作業者と可動装置１０と接触したりしてしまうことをより効果的に防止することができるようになる。

以下に、上述した可動装置１０に取り付けられる動作報知装置１００の構成の詳細について、図２乃至図４を参照して説明する。ここで、図２は、動作報知装置１００の構成の詳細を示す分解斜視図であり、図３は、動作報知装置１００が組み立てられたときの構成を示す斜視図である。また、図４は、動作報知装置１００の制御系の構成を示す機能ブロック図である。

図２に示すように、動作報知装置１００は、上側筐体１１２および下側筐体１１４からなる筐体１１０と、筐体１１０の内部に設けられ、筐体１１０の動く方向を検知する検知部１２０（例えば、加速度センサ）と、複数の表示部１３２を含む第１の報知部１３０とを有している。また、第１の報知部１３０は、後述するように、検知部１２０で検知された筐体１１０の動く方向を、複数の表示部１３２のうち少なくとも１つ以上の表示部１３２を発光させることにより視覚的に報知するようになっている。また、筐体１１０は、動作報知装置１００が組み立てられたときに（図３参照）略円筒形状となるような形状となっている。

また、筐体１１０を構成する上側筐体１１２および下側筐体１１４には、動作報知装置１００が組み立てられたときに各表示部１３２を筐体１１０の外部に露出させるための開口１１５、１１７が設けられている。また、検知部１２０および各表示部１３２は、同じ基材１０２（具体的には、プリント基板）の上に配置されるようになっている。このことにより、動作報知装置１００の製造コストを低減させることができるとともに、各構成部材間の配線をよりシンプルなものとすることができるようになる。また、動作報知装置１００の全体の構成をコンパクトなものとすることができるようになる。なお、検知部１２０は、必ずしも筐体１１０の内部に配置されていなくてもよく、筐体１１０の外側に配置されていてもよい。また、筐体１１０とは別個に設けられた第２の筐体に検知部を内蔵し、筐体１１０と、第２の筐体とを、後述する可動装置１０の可動部であるアーム２０等に取り付けるようにしてもよい。なお、このように筐体１１０と第２の筐体とを、後述する可動装置１０の可動部であるアーム２０等に取り付けた場合においても、筐体１１０と第２の筐体とを接続する配線を、可動装置１０の可動部分である関節等に通す必要がない。一般に、関節等の可動部分は、アクチュエータ等の可動機構があるため、構造が複雑になっている。したがって、このようなところに配線を通す際には、配線が可動機構と干渉しないようにする必要があるため、スペース上の制約も多く、難しい。一方で、本実施の形態においては、筐体１１０と第２の筐体とを接続する配線を可動装置１０の可動部分である関節等に通す必要がないため、複雑な配線は不要となる。

また、動作報知装置１００は、当該動作報知装置１００を可動装置１０に取り付けるための取付部（図示せず）を有している。例えば、図３に示す動作報知装置１００の上面側に位置する上側筐体１１２に、可動装置１０可動部である、のアーム２０に取り付けるための取付部を設け、動作報知装置１００の下面側に位置する下側筐体１１４には、可動装置１０のハンド３０に取り付けるための取付部を設けている。すなわち、本実施の形態の動作報知装置１００は、既設の可動装置１０にも容易に取り付けることができるようになっている。

また、本実施の形態による動作報知装置１００においては、図１に示すように可動装置１０に動作報知装置１００が取り付けられたときに、可動装置１０のハンド３０側に位置する（すなわち、作業者が視認することのできる）動作報知装置１００の下側筐体１１４の下面部分に、複数の開口１１５が設けられている。また、上側筐体１１２の側面には、複数の開口１１７が所定の間隔をあけて並ぶよう配置されている。また、図２に示すように、複数の表示部１３２が各開口１１７に対応する位置に設けられており、動作報知装置１００が組み立てられたときに各表示部１３２が各開口１１７を介して外部に露出するようになっている。なお、図２においては、動作報知装置１００の構成を理解しやすいものとするため、基材１０２の下面側に位置する各表示部１３２の構成の一部（具体的には、後述する反射プリズム１３６および拡散部材１３８）の描写を省略している。

また、各表示部１３２は発光体１３４（例えば、ＬＥＤ）を有しており、当該発光体１３４が発光することにより筐体１１０の動く方向が視覚的に報知されるようになっている。より具体的には、第１の報知部１３０により筐体１１０の動く方向を報知する際に、各発光体１３４のうち、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向に対応する少なくとも１つ以上の発光体１３４が発光するようになっている。また、各表示部１３２は、反射プリズム１３６と、光を拡散させるための拡散部材１３８とを更に有しており、発光体１３４から発せられた光は、反射プリズム１３６により拡散部材１３８に向かって案内され、この案内された光が拡散部材１３８により拡散されるようになっている。このため、作業者は、動作報知装置１００の各表示部１３２を視認することによって可動装置１０における動作報知装置１００が取り付けられた箇所（具体的には、アーム２０およびハンド３０）が動く方向を把握することができるようになる。このように、可動装置１０が現在どのような動作をしているかについて作業者が容易に把握することができるため、可動装置１０と作業者とが接触してしまうこと等によって可動装置１０が一時的に停止してしまうことや、作業者に怪我等をさせてしまうことを効果的に防止することができる。なお、各発光体１３４を時間とともに減衰するように発光させることにより、第１の報知部１３０により筐体１１０の動く方向を報知するようにしてもよい。

また、各発光体１３４のうち、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向に対応する少なくとも１つ以上の発光体１３４を発光させることに加えて、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向とは反対の方向に位置する少なくとも１つ以上の発光体１３４を規則的な周期で発光（点滅）させるようにしてもよい。この場合には、作業者は、動作報知装置１００の各表示部１３２を視認することにより、可動装置１０における動作報知装置１００が取り付けられた箇所が作業者から離れる方向に動いていることを把握することができるようになる。

また、発光体１３４として、例えば、赤色、青色、緑色等の複数の異なる色の光を発することのできる発光体を用いるようにしてもよい。この場合には、各発光体のうち、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向に対応する少なくとも１つ以上の発光体を例えば赤色に発光させることに加えて、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向とは反対の方向に対応する、少なくとも１つ以上の発光体を例えば青色に発光させるようになっていてもよい。

なお、上述した各表示部１３２は、発光体１３４と、反射プリズム１３６と、拡散部材１３８とを有しているが、各表示部１３２の構成はこのようなものに限定されることはない。例えば、各表示部１３２が発光体１３４のみによって構成されていてもよいし、発光体１３４および反射プリズム１３６から構成されていてもよい。また、各表示部１３２は、筐体１００の表面に直接取り付けられるようになっていてもよい。

また、図２および図４に示すように、動作報知装置１００は、当該動作報知装置１００の状態について音による報知を行うための第２の報知部１４０を有している。第２の報知部１４０はブザーまたはスピーカー（図示せず）を有しており、当該ブザーやスピーカーから音が発せられるようになっている。すなわち、本実施の形態においては、ブザー音によって可動装置１０における動作報知装置１００が取り付けられた箇所（具体的には、アーム２０およびハンド３０）が動いていることが周囲の作業者に対して報知されるようになっているが、動作報知装置１００の動いている方向については、周囲の作業者が動作報知装置１００を視認することにより確認するようになっている。このような構成によれば、可動装置１０が作業者の死角（例えば、背後）に位置しており、動作報知装置１００の第１の報知部１３０による視覚的な報知によっては当該作業者が可動装置１０が動いていることに気が付かない場合であっても、第２の報知部１４０が音を発することにより作業者の注意を動作報知装置１００へ向けるようになっている。このため、作業者が死角に位置する可動装置１０が移動していることに気が付かず、可動装置１０と接触してしまうこと等を防止することができるようになる。

また、第２の報知部１４０としてスピーカーを用いるとともに、音声によって動作報知装置１００の筐体１１０が移動している方向を報知するようにしてもよい。すなわち、音声により、可動装置１０における動作報知装置１００が取り付けられた箇所（具体的には、アーム２０およびハンド３０）が動いていること、およびその動いている方向が周囲の作業者に対して報知されるようにしてもよい。このような構成によれば、可動装置１０が作業者の死角（例えば、背後）に位置しており、動作報知装置１００の第１の報知部１３０による視覚的な報知によっては当該作業者が可動装置１０が動いていることに気がつかない場合であっても、第２の報知部１４０が音声を発することにより作業者の注意を動作報知装置１００へ向けるようになっているとともに、動作報知装置１００の動く方向を報知するようになっている。このため、作業者が死角に位置する可動装置１０が移動していることに気が付かず、可動装置１０と接触してしまうこと等を防止することができるようになる。

なお、第２の報知部１４０による報知は、上述した２つの方法に限定されることはない。例えば、ブザー音により動作報知装置１００の筐体１１０が移動していることを報知するとともに、音声によって動作報知装置１００の筐体１１０が移動している方向を報知するようにしてもよい。また、第２の報知部１４０としてスピーカーを用いたときに、当該スピーカーからブザー音を発するようにしてもよい。また、検知部１２０によって動作報知装置１００が所定の大きさの加速度よりも大きい加速度で動かされたことが検知されたときに、第２の報知部１４０による報知が行われるようになっていてもよい。

このように、本実施の形態による動作報知装置１００においては、可動装置１０における動作報知装置１００が取り付けられた箇所の動く方向を当該動作報知装置１００の検知部１２０により検知するとともに、検知された方向を第１の報知部１３０や、第２の報知部１４０により報知するようになっている。このため、動作報知装置１００と可動装置１０の制御器（図示せず）等とを接続する必要がなく、複雑な配線や複雑な制御を不要なものとすることができるとともに、筐体１１０の動く方向を容易に報知することができる。

また、図２乃至図４に示すように、本実施の形態による動作報知装置１００の基材１０２には、タイマー設定部１５０が設けられている。また、タイマー設定部１５０は、上述した第１の報知部１３０による視覚的な報知を行う時間の長さや、第２の報知部１４０の音（ブザー音や音声）による報知を行う時間の長さをと設定することができるようになっている。より詳細には、タイマー設定部１５０は設定部分１５２を有しており、当該設定部分１５２を操作することによって第１の報知部１３０や、第２の報知部１４０のそれぞれによる報知を行う時間の長さが所定の時間となるよう設定することができるようになっている。すなわち、本実施の形態による動作報知装置１００においては、第１の報知部１３０および第２の報知部１４０による報知は、第１の報知部１３０または第２の報知部１４０による報知が開始されてから所定の時間が経過したときに停止するようになっている。このことにより、可動装置１０における動作報知装置１００が取り付けられた箇所がゆっくりと停止したことにより、当該可動装置１０が停止したことが検知部１２０により検知されなかった場合にも、第１の報知部１３０や第２の報知部１４０による報知を続けてしまうことを防止することができるようになっている。

また、筐体１１０の上側筐体１１２には開口１１６が設けられており、動作報知装置１００が組み立てられたときに、タイマー設定部１５０の設定部分１５２が筐体１１０の外部に露出するようになっている（図３参照）。このため、動作報知装置１００を組み立てた後や可動装置１０に取り付けた後にも、タイマー設定部１５０を用いて第１の報知部１３０および第２の報知部１４０による報知を行う時間の長さを設定（調整）することができるようになっている。

また、筐体１１０の内部には、電源部１６０（具体的には、電池）が内蔵されている（図２参照）。より詳細には、電源部１６０は、基材１０２の上に取り付けられるようになっているとともに、動作報知装置１００の各構成部材に電力を供給するようになっている。このため、外部から電力を供給することなく、動作報知装置１００を駆動させることができるようになる。また、電力を供給するための配線等の設置を省略することができる。

また、電源部１６０の状態（例えば、電池残量等）は、第１の報知部１３０によって報知されるようになっている。より詳細には、電池残量が所定の量よりも少なくなったときに、第１の報知部１３０の各表示部１３２が所定の時間の間隔で点滅することにより、このことを報知するようになっている。また、動作報知装置１００の電源を入れたときに電源部１６０の電池残量が所定の残量よりも少ない場合には、第１の報知部１３０の各表示部１３２が所定の時間の間隔で点滅することにより、電源部１６０の電池残量が所定の量よりも少なくなっていることを報知するようにしてもよい。

なお、電池残量が所定の量よりも少なくなったことを報知するときの態様は、上記の態様に限定されることはない。例えば、電源部１６０の電池残量が所定の量よりも少なくなったときに、各発光体１３４から発せられる光の量を少なくするようにしてもよい。また、複数の種類の色の光を発することができる発光体が用いられている場合には、電源部１６０の電池残量が所定の量よりも少なくなったときに、各発光体１３４から発せられる光の色を変更するようにしてもよい。また、電源部１６０の電池残量が所定の量よりも少なくなったときに、第２の報知部１４０によりこのことが音により報知されるようになっていてもよい。また、タイマー設定部１５０の設定部分１５２により第１の報知部１３０および第２の報知部１４０による報知を行う時間の長さが設定（調整）されたときに、電池残量が所定の量よりも少ない場合には、第１の報知部１３０や第２の報知部１４０によってこのことが報知されるようになっていてもよい。

図２および図４に示すように、動作報知装置１００には、当該動作報知装置１００の各構成部材を制御するための制御部１７０が設けられている。より詳細には、制御部１７０は、基材１０２の上に取り付けられている。また、制御部１７０には、検知部１２０と、第１の報知部１３０と、第２の報知部１４０と、タイマー設定部１５０と、電源部１６０とが接続されている。また、検知部１２０により筐体１１０の動く方向が検知されたときに、制御部１７０が第１の報知部１３０および第２の報知部１４０を制御することにより、第１の報知部１３０および第２の報知部１４０のそれぞれによる報知が行われるようになっている。

なお、上述した動作報知装置１００においては、電源部１６０は筐体１１０の内部に設けられているが、このような態様に限定されることはない。例えば、電源部１６０が、筐体１１０の外部に設けられていてもよい。この場合にも、筐体１１０の内部に設けられた検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向を複数の表示部１３２のうち少なくとも１つ以上の表示部１３２により視覚的に報知することにより、筐体１１０の動く方向を容易に報知することができる。

また、図１乃至図４に示す動作報知装置１００の代わりに、図５に示す動作報知装置１００ａを用いるようにしてもよい。以下、動作報知装置１００ａの構成について図５を参照して説明する。なお、図５において、上述した動作報知装置１００と略同一の構成部材については同一の符号を付して説明を省略する。

図５に示す動作報知装置１００ａは、図１乃至図４に示す動作報知装置１００に対して、電源部１６０の状態（例えば、電池残量等）を表示するための状態表示部１８０が追加的に設けられたものである。このような状態表示部１８０を用いることにより、電池残量等について作業者が即座に把握することができるようになり、よって筐体１１０に内蔵された電源部１６０の電池が切れてしまうことにより、動作報知装置１００ａが取り付けられた可動装置１０の動作を報知することができなくなってしまうことをより効果的に防止することができるようになる。なお、電源部１６０の状態を表示するための状態表示部の構成は、上述した状態表示部１８０に限定されることはなく、例えば電池残量を数字（例えば、パーセント）で表示するものであってもよい。

次に、上述した構成からなる動作報知装置１００、１００ａを用いて可動装置１０の動作を報知する動作の流れについて、図１乃至図３を参照して説明する。

まず、作業者は、図１に示すように動作報知装置１００、１００ａを可動装置１０に取り付けた後に、動作報知装置１００、１００ａの電源を入れる。本実施の形態においては、動作報知装置１００、１００ａは、可動装置１０のアーム２０と、ハンド３０との間に配置されるようになっている。なお、動作報知装置１００、１００ａは、可動装置１０と物理的に接続されて（すなわち、取り付けられて）いればよく、可動装置１０と電気的に接続する必要はない。

この状態において、可動装置１０の制御器（図示せず）による制御によってアーム２０およびハンド３０が移動させられると、動作報知装置１００、１００ａの検知部１２０により、筐体１１０が取り付けられたアーム２０およびハンド３０が動いたこと、および動いた方向が検知される。そして、検知部１２０の検知結果に基づいて、制御部１７０が第１の報知部１３０および第２の報知部１４０を制御することにより、筐体１１０の動く方向が報知されるようになる。より詳細には、第１の報知部１３０の各発光体１３４のうち、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向に対応する少なくとも１つ以上の発光体１３４が発光することにより、筐体１１０の動く方向が報知されるようになる。また、第２の報知部１４０により、筐体１１０が動いたことまたは筐体１１０の動いている方向が音または音声により報知されるようになる。このようにして、動作報知装置１００による可動装置１０の動く方向を報知する動作が完了する。

上述したように、従来のある種の動作報知装置は、可動装置が動いていることについては報知されるようになっているものの、その動く方向については報知されるようにはなってはいないという問題があった。また、従来の他の動作報知装置は、ロボットアームの先端部分に取り付けられる動作報知装置と、ロボットの制御器とを接続する必要があるため、配線が複雑なものとなってしまうという問題があった。また、ある時刻におけるロボットアームの先端部分の位置および姿勢から、次の時刻におけるロボットアームの先端部分の軌道を制御器における演算により生成するようになっており、当該軌道に基づいて動作表示装置を制御するため、動作表示装置の制御が複雑であるという問題があった。

これに対し、以上のような構成からなる本実施の形態の動作報知装置１００、１００ａやこの動作報知装置１００、１００ａを用いた動作報知方法によれば、筐体１１０と、筐体１１０の内部に設けられ、筐体１１０の動く方向を検知する検知部１２０と、複数の表示部１３２を含む第１の報知部１３０と、を備え、第１の報知部１３０は、検知部１２０で検知された筐体１１０の動く方向を、複数の表示部１３２のうち少なくとも１つ以上の表示部１３２により視覚的に報知するため、複雑な配線や複雑な制御を不要なものとすることができるとともに、筐体１１０の動く方向を容易に報知することができる。また、各表示部１３２は発光体１３４を有しており、第１の報知部１３０により筐体１１０の動く方向を報知する際に、各発光体１３４のうち、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向に対応する少なくとも１つ以上の発光体１３４が発光するため、動作報知装置１００、１００ａの周囲にいる作業者は動作報知装置１００、１００aが動いたことを容易に把握することができるようになる。

また、本実施の形態の動作報知装置１００、１００ａにおいては、上述したように、第１の報知部１３０による報知は、当該第１の報知部１３０による報知が開始されてから所定の時間が経過したときに停止するようになっているため、可動装置１０がゆっくり停止したことにより、当該可動装置１０が停止したことが検知部１２０により検知されなかった場合にも、第１の報知部１３０による報知を続けてしまうことを防止することができるようになっている。

また、本実施の形態の動作報知装置１００、１００ａは、上述したように、音による報知を行うための第２の報知部１４０を更に備え、検知部１２０により筐体１１０の動く方向が検知されたときに、当該筐体１１０が動いたことが第２の報知部１４０により報知されるようになっているため、動作報知装置１００、１００ａが音を発することにより作業者の注意を動作報知装置１００、１００ａに向けさせることができる。また、第２の報知部１４０は少なくとも音声による報知を行う場合には、検知部１２０により筐体１１０の動く方向が検知されたときに、筐体１１０の動く方向が第２の報知部１４０によって音声により報知されるため、作業者は動作報知装置１００、１００ａの動く方向を把握することができるようになる。

また、本実施の形態の動作報知装置１００、１００ａは、上述したように、筐体１１０の内部に設けられた電源部１６０（具体的には、電池）を更に備えているため、動作報知装置１００、１００ａに外部から電力を供給するための配線を省略することができる。よって動作報知装置１００、１００ａを、可動装置１０のアーム２０と、ハンド３０との間に配置するだけで、筐体１１０が取り付けられたアーム２０およびハンド３０が動いたこと、および動いた方向を、作業者に報知することができる。また、電源部１６０の状態が第１の報知部１３０により報知されるようになっているため、電源部１６０の状態（例えば電池残量等）を容易に確認することができるようになる。

また、本実施の形態の動作報知装置１００ａは、上述したように、電源部１６０の状態を表示するための状態表示部１８０を更に備えているため、電源部１６０の状態（例えば電池残量等）をより容易に確認することができるようになる。また、本実施の形態の動作報知装置１００、１００ａは、検知部１２０および各表示部１３２が同一の基材１０２（具体的には、プリント基板）に設けられているため、筐体１１０の内部における配線をシンプルなものとすることができ、よって動作報知装置１００、１００ａの製造コストを低減することができる。

また、本実施の形態の可動装置１０は、移動手段（具体的には、アーム２０）を有する構造体（具体的には、可動装置１０）と、構造体に取り付けられた動作報知装置１００、１００ａと、を備えているため、移動手段を有する構造体に取り付けられた動作報知装置１００、１００ａの筐体１１０の動く方向を複数の表示部１３２のうち少なくとも１つ以上の表示部１３２により視覚的に報知することにより、例えば可動装置１０と協働作業を行う作業者が可動装置１０の動きを容易に把握することができるようになる。

また、可動装置は、移動手段を有する構造体（例えば、アーム２０）と、構造体に取り付けられ、複数の表示部を含む第１の報知部１３０が設けられた筐体と、構造体に取り付けられ、筐体とは異なる第２の筐体と、第２の筐体に設けられ、当該第２の筐体の動く方向を検知する検知部１２０とを有する動作報知装置と、を備え、動作報知装置において、第１の報知部１３０は、検知部１２０で検知された第２の筐体の動く方向を、複数の表示部１３２のうち少なくとも１つ以上の表示部１３２により視覚的に報知するようになっていてもよい。この場合には、筐体に設けられた第１の報知部１３０により、筐体とは別個に設けられた第２の筐体の動く方向を視覚的に報知するようにすることによって、複雑な制御を不要なものとすることができるとともに、第２の筐体の動く方向を容易に報知することができる。

なお、本実施の形態による動作報知装置１００、１００ａや動作報知装置１００、１００ａを有する可動装置１０および動作報知装置１００、１００ａを用いた動作の報知方法は上述したような態様に限定されることはなく、様々な変更を加えることができる。

例えば、上述した可動装置１０は、アーム２０やハンド３０を有するものであるが、本実施の動作報知装置１００、１００ａが取り付けられる可動装置はこのようなものに限定されることはない。例えば、動作報知装置１００、１００ａが、ショベルカー等の建設機械や、自転車や自動車等の輸送機器、産業用の組立ロボット等の可動装置の可動部に取り付けられるようになっていてもよい。また、動作報知装置１００、１００ａを防火シャッタ等の可動装置の可動部に取り付けることにより、防火シャッタの開閉や不意の落下等を周囲に報知するようになっていてもよい。あるいは、扉等の可動装置に動作報知装置１００、１００ａを取り付けることにより、扉が開閉されている途中であることを動作報知装置１００、１００ａにより報知するようになっていてもよい。

また、動作報知装置１００、１００ａにおいて、第１の報知部１３０による筐体１１０の動く方向を視覚的に報知するときの態様は、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向に対応する少なくとも１つ以上の発光体１３４を発光させるものに限定されることはない。例えば、各表示部１３２の発光体１３４として、例えば、赤色、青色、緑色等の複数の異なる色の光を発することのできる発光体を用いるとともに、各発光体により発せられる光の色を変更することによって、検知部１２０により検知された筐体１１０の動く方向を視覚的に報知するようになっていてもよい。より具体的には、検知部１２０により筐体１１０が動いていることが検知されていないときには各発光体を青色に発光させておき、検知部１２０によって筐体１１０の動く方向が検知されたときにこの方向に対応する少なくとも１つ以上の発光体を例えば赤色に発光させるようにしてもよい。

また、動作報知装置１００、１００ａにおいて、開口１１５、１１７および表示部１３２が設けられる個数は、図２や図５等に示すような数に限定されることはない。例えば、図２や図５等に示す数よりも多くの開口１１５、１１７および表示部１３２が設けられていてもよいし、図２や図５に示す数よりも少ない数の開口１１５、１１７や表示部１３２が設けられていてもよい。

また、動作報知装置１００、１００ａの筐体１１０において、第２の報知部１４０のスピーカー部分（図示せず）を筐体１１０の外部に露出するための開口が筐体１１０に追加的に設けられていてもよい。また、音による報知を行うための第２の報知部１４０が複数設けられていてもよい。

また、動作報知装置１００、１００ａにおいてエラーが発生したときに、このことが第１の報知部１３０や第２の報知部１４０により報知されるようになっていてもよい。この場合には、周囲の作業者は動作報知装置１００、１００ａにおいてエラーが発生したことを容易に把握することができるようになる。

なお、動作報知装置１００、１００ａに設けられた取付部の位置は、筐体１００の上側筐体１１２や下側筐体１１４に限定されることはない。動作報知装置１００、１００ａが取り付けられる可動装置の形状や場所に合わせて適宜変更可能である。

また、動作報知装置１００、１００ａにおいては、報知部として、複数の表示部１３２を含む第１の報知部１３０と、音による報知を行うための第２の報知部１４０とを設けているとしたが、報知部は、複数の表示部１３２を含む第１の報知部１３０だけであってもよい。この場合においても、複数の表示部１３２のうち少なくとも１つ以上の表示部１３２を発光させることによって可動装置１０における動作報知装置１００、１００ａが取り付けられた箇所の動く方向を報知することができるため、作業者は可動装置１０における動作報知装置１００、１００ａが取り付けられた箇所の動く方向を容易に把握することができる。

また、検知部１２０の例として、加速度センサを例に説明したが、筐体１００や第２の筐体の動く方向を検知する手段は加速度センサに限定されることはない。筐体１００や第２の筐体の動く方向を検知出来る検知手段であれば、他の手段であってもよく、例えば、ジャイロセンサや、加速度センサとジャイロセンサを組み合わせたモーションセンサによる検知、磁気コンパスやジャイロコンパスを用いた検知、超音波などを用いたレーダーによる検知、画像素子を用いた画像処理による検知、ＧＰＳ（ＧＬＯＢＡＬ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ）などの基準局からの通信による検知によって、筐体１００や第２の筐体の位置や動く方向を検知するようにしてもよい。

１０ 可動装置
２０ アーム
２２ 関節部分
３０ ハンド
３２ 棒状部材
１００、１００ａ 動作報知装置
１０２ 基材
１１０ 筐体
１１２ 上側筐体
１１４ 下側筐体
１１５、１１６、１１７ 開口
１２０ 検知部
１３０ 第１の報知部
１３２ 表示部
１３４ 発光体
１３６ 反射プリズム
１３８ 拡散部材
１４０ 第２の報知部
１５０ タイマー設定部
１５２ 設定部分
１６０ 電源部
１７０ 制御部
１８０ 状態表示部

Claims (13)

1. 筐体と、
   前記筐体に設けられ、前記筐体の動く方向を検知する検知部と、
   複数の表示部を含む第１の報知部と、
   を備え、
   前記第１の報知部は、前記検知部で検知された前記筐体の動く方向を、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の前記表示部により視覚的に報知する、動作報知装置。
2. 各前記表示部は発光体を有しており、
   前記第１の報知部により前記筐体の動く方向を報知する際に、各前記発光体のうち、前記検知部により検知された前記筐体の動く方向に対応する少なくとも１つ以上の前記発光体が発光する、請求項１記載の動作報知装置。
3. 前記第１の報知部による報知は、当該第１の報知部による報知が開始されてから所定の時間が経過したときに停止する、請求項１または２記載の動作報知装置。
4. 音による報知を行うための第２の報知部を更に備え、
   前記検知部により前記筐体の動く方向が検知されたときに、当該筐体が動いたことが前記第２の報知部により報知される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の動作報知装置。
5. 前記第２の報知部は少なくとも音声による報知を行うようになっており、
   前記検知部により前記筐体の動く方向が検知されたときに、前記筐体の動く方向が前記第２の報知部によって音声により報知される、請求項４に記載の動作報知装置。
6. 前記筐体の内部に設けられた電源部を更に備えた、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の動作報知装置。
7. 前記電源部の状態が前記第１の報知部により報知されるようになっている、請求項６記載の動作報知装置。
8. 前記電源部の状態を表示するための状態表示部を更に備えた、請求項６または７記載の動作報知装置。
9. 前記検知部および各前記表示部が同一の基材に設けられている、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の動作報知装置。
10. 移動手段を有する構造体と、
    前記構造体に取り付けられた請求項１乃至９のいずれか一項に記載の動作報知装置と、
    を備えた、可動装置。
11. 移動手段を有する構造体と、
    前記構造体に取り付けられ、複数の表示部を含む第１の報知部が設けられた筐体と、前記構造体に取り付けられ、前記筐体とは異なる第２の筐体と、前記第２の筐体に設けられ、当該第２の筐体の動く方向を検知する検知部とを有する動作報知装置と、
    を備え、
    前記動作報知装置において、前記第１の報知部は、前記検知部で検知された前記第２の筐体の動く方向を、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の前記表示部により視覚的に報知するようになっている、可動装置。
12. 筐体と、前記筐体の動く方向を検知する検知部と、複数の表示部を含む第１の報知部と、を備えた動作報知装置による動作報知方法であって、
    前記検知部により筐体の動く方法を検知する工程と、
    前記検知部で検知された前記筐体の動く方向を前記複数の表示部うちの少なくとも１つ以上の前記表示部により視覚的に報知する工程と、
    を備えた、動作報知方法。
13. 移動手段を有する構造体と、複数の表示部を含む第１の報知部が設けられた筐体と、前記構造体に取り付けられ、前記筐体とは異なる第２の筐体と、前記第２の筐体に設けられ、当該第２の筐体の動く方向を検知する検知部とを有する動作報知装置と、を備えた可動装置による動作報知方法であって、
    前記検知部により前記第２の筐体の動く方向を検知する工程と、
    前記検知部で検知された前記第２の筐体の動く方向を前記複数の表示部うちの少なくとも１つ以上の前記表示部により視覚的に報知する工程と、
    を備えた、動作報知方法。

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