CN110221596A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。行动计划部(58)根据外界识别部(54)识别到的在第二行驶道路(130)上行驶的其他车辆(100)的状况、在第二行驶道路(130)上行驶的其他车辆(100)的数量、第二行驶道路(130)的限制速度和第二行驶道路(130)的环境信息中的至少一种信息，来确定与交通规则相对应的本车辆(10)的减速量。根据本发明，能使在优先级比第二行驶道路的优先级低的第一行驶道路上行驶的本车辆在第二行驶道路的近前适当减速。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种对本车辆进行自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置。
背景技术
在两条行驶道路连接(包括交叉和合流)的情况下，由交通规则来规定行驶道路的优先关系。例如，当第一车辆在优先级高的第一行驶道路上行驶，第二车辆在优先级低的第二行驶道路上行驶，并且第一车辆和第二车辆基本上同时到达第一行驶道路和第二行驶道路的连接位置时，第二车辆需要减速或停车来使第一车辆先通过。因此，第二车辆的乘员需要通过道路标识等来预先识别交通规则。
日本发明专利授权公报第4225189号公开了一种装置，该装置在本车辆行驶的第一行驶道路和其他车辆行驶的第二行驶道路的连接位置，根据从道路标识等获得的信息来判定第一行驶道路和第二行驶道路的优先关系，并向本车辆的乘员告知判定结果。
发明内容
在日本发明专利授权公报第4225189号中，在第一行驶道路的优先级比第二行驶道路的优先级低的情况下，本车辆需要减速以使其他车辆先通过连接位置。此时，假设本车辆高速行驶至连接位置近前且在连接位置突然减速。在第二行驶道路上行驶的其他车辆的乘员看到高速行驶的本车辆，会误以为本车辆要保持高速进入到第一行驶道路，从而有可能进行避免接近行动。于是，存在第二行驶道路的交通流(车流)发生混乱的担忧。
另外，开发了一种由车辆控制装置进行加减速控制的自动驾驶车辆(包括驾驶辅助车辆)。在作为本车辆的自动驾驶车辆在优先级比第二行驶道路低的第一行驶道路上行驶的情况下，车辆控制装置在使本车辆在第二行驶道路的近前减速或停车让行时，需要进行减速控制以不扰乱第二行驶道路的交通流。
本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，其能够使在优先级比第二行驶道路的优先级低的第一行驶道路上行驶的本车辆在第二行驶道路的近前适当减速。
本申请的第一项发明的车辆控制装置具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来确定所述本车辆的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部所计划的行动内容来进行所述本车辆的行驶控制，其特征在于，
在所述外界识别部识别到所述本车辆行驶的第一行驶道路、与所述第一行驶道路连接的第二行驶道路和规定所述第二行驶道路的优先级比所述第一行驶道路的优先级高的交通规则的情况下，所述行动计划部根据由所述外界识别部进一步识别到的在所述第二行驶道路上行驶的其他车辆的状况、在所述第二行驶道路上行驶的所述其他车辆的数量、所述第二行驶道路的限制速度和所述第二行驶道路的环境信息中的至少一种信息，来确定与所述交通规则相对应的所述本车辆的减速量。
如上述结构所示，通过根据优先级比本车辆行驶的第一行驶道路的优先级高的第二行驶道路的状况来确定本车辆的减速量，能够使本车辆在第二行驶道路的近前适当减速。
在本申请的第一项发明中，可以采用如下结构：
所述外界识别部在识别到无法检测出存在于所述第二行驶道路的交通参加者的状况的情况下，识别在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的减速量，
所述行动计划部根据所述前行车辆的减速量来确定所述本车辆的减速量。
如上述构成那样，通过根据前行车辆来确定本车辆的减速量，能够使本车辆在第二行驶道路的近前适当减速。另外，能够容易地确定减速量本身。
在本申请的第一项发明中，可以采用如下结构：
所述车辆控制装置还具有摄像头，该摄像头拍摄显示所述交通规则的显示物来获得图像信息，
所述行动计划部在所述外界识别部根据所述图像信息识别到所述交通规则的情况下，根据所述显示物的数量来变更所述本车辆在减速的状态下行驶的距离。
道路标识等显示物的数量越多，本车辆在减速的状态下行驶的距离越长。如上述结构所示，通过根据显示物的数量来变更本车辆在减速的状态下行驶的距离，能够使本车辆在第二行驶道路的近前更适当减速。
在本申请的第一项发明中，可以采用如下结构：
所述车辆控制装置还具有本车通信装置，该本车通信装置与设置于所述本车辆的外部的外部通信设备进行通信且获得包括交通量的信息的外界信息，
所述外界识别部根据所述外界信息来识别所述第二行驶道路的交通量，
所述行动计划部根据所述第二行驶道路的交通量来变更所述本车辆的减速量。
如上述结构所示，通过根据第二行驶道路的交通量来变更减速量，能够使本车辆在第二行驶道路的近前更适当减速。
在本申请的第一项发明中，可以采用如下结构：
所述外界识别部识别所述第一行驶道路的位置和所述第二行驶道路的位置，
所述行动计划部根据所述第一行驶道路的位置和所述第二行驶道路的位置来判定可识别程度，且根据所述可识别程度来变更所述本车辆的减速量，其中所述可识别程度表示能够从所述第二行驶道路识别所述第一行驶道路的程度。
在难以从第二行驶道路识别第一行驶道路的情况下，有时在第一行驶道路与第二行驶道路的连接位置附近，其他车辆初次识别到本车辆。此时，若本车辆的行驶速度较大，则其他车辆的乘员有可能瞬间使制动器工作。于是，第二行驶道路的交通流受到阻碍。如上述结构所示，根据从第二行驶道路对第一行驶道路进行识别的可识别程度来变更减速量，据此能使本车辆在第二行驶道路的近前更适当减速，从而能够维持第二行驶道路的交通流。
在本申请的第一项发明中，可以采用如下结构：
所述车辆控制装置还具有存储地图信息的地图存储部，其中所述地图信息包括表示道路的类别的信息，
所述外界识别部根据所述地图信息来识别所述第一行驶道路和所述第二行驶道路的类别，
所述行动计划部根据所述第一行驶道路和所述第二行驶道路的类别来变更所述本车辆的减速量。
在高速道路上与主道(第二行驶道路)合流的情况和在普通道路上与主道合流的情况下，适当的减速量不同。如上述结构所示，通过根据第一行驶道路和第二行驶道路的类别(高速道路、普通道路)来确定减速量，能够使本车辆在第二行驶道路的近前更适当减速。
在本申请的第一项发明中，可以采用如下结构：
在所述车辆控制部使所述本车辆在所述第二行驶道路的近前停车的情况下，所述行动计划部确定在所述第一行驶道路上交替进行所述本车辆的停车和行驶，直到所述外界识别部识别到没有在所述第二行驶道路上向所述第一行驶道路与所述第二行驶道路的连接位置行驶的所述其他车辆为止。
在本车辆在第一行驶道路和第二行驶道路的连接位置的近前停车的情况下，有时难以从停车位置识别其他车辆。在该情况下，优选使其他车辆移动至易于识别的位置。如上述结构所示，确定在第一行驶道路上交替进行本车辆的停车和行驶，通过执行该行动，能够使本车辆移动至易于识别在连接位置附近有无其他车辆的位置。
在本申请的第一项发明中，可以采用如下结构：
所述行动计划部根据所述外界识别部识别到所述交通规则之前的所述本车辆的行驶速度、或者所述外界识别部识别到的所述第一行驶道路的限制速度，来变更所述本车辆的减速量。
在将本车辆的行驶速度减速到规定速度以下的情况下，根据减速前的行驶速度的不同，所需的减速量不同。如上述结构所示，通过根据本车辆的行驶速度或第一行驶道路的限制速度来确定减速量，能够使本车辆在第二行驶道路的近前更适当减速。
本申请的第二项发明的车辆控制装置具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来确定所述本车辆的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的确定结果来进行所述本车辆的行驶控制，其特征在于，
在所述外界识别部识别到所述本车辆行驶的第一行驶道路和与所述第一行驶道路连接的第二行驶道路的情况下，所述行动计划部在所述外界识别部进一步识别到所述第二行驶道路的优先级比所述第一行驶道路的优先级高的交通规则的情况下和在未识别到所述交通规则的情况下，变更可以使所述本车辆接近在所述第二行驶道路上行驶的其他车辆的距离。
根据上述结构，由于变更可以使本车辆接近其他车辆的距离，因此，能够使本车辆开始减速的时刻提前。其结果，能够使本车辆在第二行驶道路的近前适当减速。
根据本发明，能够使本车辆在第二行驶道路的近前适当减速。
上述目的、特征和优点可从参照附图说明的以下实施方式的说明中容易地理解。
附图说明
图1是具有第一实施方式和第二实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是由第一实施方式所涉及的车辆控制装置进行的处理的流程图。
图4是用于说明本车辆进行的车辆控制的图。
图5是由第二实施方式所涉及的车辆控制装置进行的处理的流程图。
图6A、图6B是示意性地表示可接近距离的图。
具体实施方式
以下，列举优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。
[A.第一实施方式]
[1.本车辆10的结构]
如图1所示，本车辆10具有：输入系统装置组14，其获得或存储各种信息；控制器50，其输入从输入系统装置组14输出的信息；和输出系统装置组70，其根据从控制器50输出的各种指示来进行动作。本实施方式所涉及的车辆控制装置12包括输入系统装置组14和控制器50。本车辆10是由控制器50进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆)或者辅助一部分的行驶控制的驾驶辅助车辆。
[1.1.输入系统装置组14]
输入系统装置组14包括外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36和车辆传感器44。外界传感器16检测本车辆10的周围(外界)的状态。外界传感器16包括拍摄外界的多个摄像头18、检测本车辆10与周围的物体的距离和相对速度的多个雷达24以及一个以上的LIDAR26。本车通信装置28包括第一通信装置30和第二通信装置32。第一通信装置30与设置于其他车辆100的其他车辆通信装置102之间进行车车间通信，获得包括其他车辆100的信息(车辆的种类、行驶状态、行驶位置等)在内的外界信息。第二通信装置32与设置于道路110等的基础设施的路边通信装置112之间进行路车间通信，获得包括道路信息(关于交通信号灯的信息、拥堵信息等)的外界信息。地图单元34存储包括车道数、车道种类、车道宽度等信息的高精度地图信息。导航装置36包括：测位部38，其通过卫星导航和/或自主导航来计测本车辆10的位置；地图信息42；和路径设定部40，其根据地图信息42来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。此外，以下，只要没有特别记载，就将地图单元34中所存储的高精度地图和导航装置36中所存储的地图信息42统称为地图信息42。车辆传感器44检测本车辆10的行驶状态。车辆传感器44包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器、行驶距离传感器等。
[1.2.输出系统装置组70]
输出系统装置组70包括驱动力输出装置72、操舵装置74、制动装置76和告知装置78。驱动力输出装置72包括驱动力输出ECU、和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置72根据乘员进行的加速踏板的操作或者从控制器50输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置74包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS执行器。操舵装置74根据乘员进行的方向盘的操作或者从控制器50输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置76包括制动ECU和制动执行器。制动装置76根据乘员进行的制动踏板的操作或者从控制器50输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置78包括告知ECU和信息传输装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置78根据从控制器50或其他的ECU输出的告知指示，来进行对乘员的告知。
[1.3.控制器50]
控制器50由ECU构成，具有处理器等运算装置52和ROM、RAM等存储装置68。控制器50通过运算装置52执行存储装置68中所存储的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置52作为外界识别部54、本车位置识别部56、行动计划部58、车辆控制部64和告知控制部66发挥功能。
外界识别部54根据从外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36输出的信息，来识别本车辆10的周边状态。例如，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息、由雷达24和LIDAR26获得的信息以及由第一通信装置30获得的外界信息，来识别在本车辆10的周边行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、种类、行进方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离、相对速度。另外，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息、由雷达24和LIDAR26获得的信息、地图信息42以及由第二通信装置32获得的外界信息，来识别道路环境中所包含的识别对象物的形状、种类、位置。另外，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息或者由第二通信装置32获得的外界信息，来识别交通信号灯所表示的信号(可行进状态、不可行进状态)。
本车位置识别部56根据从地图单元34和导航装置36输出的信息，来识别本车辆10的位置。
行动计划部58根据外界识别部54和本车位置识别部56的识别结果以及输入系统装置组14的检测信息和存储信息，来计划本车辆10的最佳行动。行动计划部58根据在各时间点发生的事件来设定行驶轨迹和目标速度。
车辆控制部64根据由行动计划部58计划的行动来控制输出系统装置组70。例如，车辆控制部64计算与由行动计划部58设定的行驶轨迹相对应的操舵指令值和与目标速度相对应的加减速指令值，并对驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76输出控制指示。
告知控制部66根据由行动计划部58计划的告知行动来对告知装置78输出告知指示。
图1所示的存储装置68除了存储由运算装置52执行的各种程序之外，还存储在各处理的比较、判定等中使用的阈值等数值。
[2.车辆控制装置12的动作]
使用图3说明车辆控制装置12的动作。图3所示的处理在车辆控制装置12进行自动驾驶期间的每个规定时间执行。此外，以下，如图4所示，假设两条行驶道路连接(包括交叉或者合流)的情形。在图4中，第一行驶道路120具有一条行驶车道(第一车道122)。第二行驶道路130具有行进方向相同的三条行驶车(第二车道132、第三车道134、第四车道136)。第一行驶道路120和第二行驶道路130在连接位置140连接。具体而言，第一行驶道路120的第一车道122与第二行驶道路130的位于最右侧的第二车道132合流。在第一行驶道路120旁边且连接位置140的近前设置有两个显示物124。显示物124是表示第二行驶道路130的优先级比第一行驶道路120的优先级高的交通规则的道路标识126(停车让行、YIELD(让道)等)。本车辆10在第一车道122上行驶，其他车辆100在第二车道132、第三车道134和第四车道136上行驶。
在步骤S1中，外界识别部54根据从输入系统装置组14输出的最新信息来识别本车辆10的周边状态。
在外界识别部54在本车辆10的行进方向上的规定距离内识别到连接位置140的情况下(步骤S2：是)，处理进入到步骤S3。另一方面，在未识别到连接位置140的情况下(步骤S2：否)，处理进入到步骤S8。
外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息、由第二通信装置32获得的外界信息以及地图信息42中所包含的关于优先级的信息中的至少一种信息，来识别规定行驶道路的优先级的交通规则。外界识别部54在根据图像信息来识别交通规则的情况下，使用模板匹配等图像识别技术来识别道路标识126。例如，如图4所示，外界识别部54在识别到设置于第一行驶道路120旁边的道路标识126或朝向第一行驶道路120的道路标识126的情况下，识别到第二行驶道路130的优先级高的交通规则。与此相对，外界识别部54在识别到设置于第二行驶道路130旁边的道路标识126或者朝向第二行驶道路130的道路标识126的情况下，识别到第一行驶道路120的优先级高的交通规则。此外，外界识别部54在无法根据图像信息、外界信息和地图信息42中的任意一种信息来识别规定优先级的交通规则的情况下，根据行驶道路的种类、车道数、行驶道路宽度等来推测优先级。在外界识别部54识别到第二行驶道路130的优先级高的情况下(步骤S3：是)，处理进入到步骤S4。另一方面，在识别到第一行驶道路120的优先级高的情况下(步骤S3：否)，处理进入到步骤S8。
在步骤S4中，外界识别部54识别交通规则是否要求在第一行驶道路120上行驶的本车辆10停车。在是要求停车的交通规则的情况下(步骤S4：是)，处理进入到步骤S5。另一方面，在不是要求停车的交通规则的情况下(步骤S4：否)，处理进入到步骤S6。
当从步骤S4进入到步骤S5时，行动计划部58确定用于使本车辆10在连接位置140近前的规定位置停车的、与交通规则相对应的减速量。关于减速量的确定方法，在下述[3]中进行说明。行动计划部58设定与减速量相对应的目标速度和行驶轨迹，直到本车辆10停车为止。车辆控制部64计算为了使本车辆10以目标速度沿着行驶轨迹行驶所需的减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系统装置组70。驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76根据从车辆控制部64输出的指示而动作。其结果，本车辆10减速并且在连接位置140近前的规定位置停车。然后，当外界识别部54识别不到在第二车道132上朝向连接位置140行驶且进入到连接位置140的规定距离内的其他车辆100时，行动计划部58使本车辆10进入第二行驶道路130。
当从步骤S4进入到步骤S6时，外界识别部54识别是否存在在第二车道132上朝向连接位置140行驶且进入到连接位置140的规定距离内的其他车辆100。在外界识别部54识别到其他车辆100的情况下(步骤S6：是)，处理进入到步骤S7。另一方面，在未识别到其他车辆100的情况下(步骤S6：否)，处理进入到步骤S8。
当从步骤S6进入到步骤S7时，行动计划部58确定与交通规则相对应的本车辆10的减速量，直到外界识别部54识别不到在第二车道132上朝向连接位置140行驶且进入到连接位置140的规定距离内的其他车辆100为止。但是，在本车辆10到达第二行驶道路130的近前的时间点，外界识别部54仍识别到其他车辆100的情况下，行动计划部58确定用于使本车辆10在连接位置140的近前停车的减速量。关于减速量的确定方法，在下述[3]中进行说明。车辆控制部64计算减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系统装置组70。驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76根据从车辆控制部64输出的指示而动作。其结果，本车辆10减速，根据情况而在连接位置140的近前停车。然后，当外界识别部54识别不到在第二车道132上朝向连接位置140行驶且进入到连接位置140的规定距离内的其他车辆100时，行动计划部58使本车辆10进入第二行驶道路130。
当从步骤S2、步骤S3、步骤S6进入到步骤S8时，行动计划部58确定使本车辆10进行通常行驶。此时，行动计划部58设定用于使本车辆10沿着预定路径或道路行驶的行驶轨迹和目标速度。车辆控制部64计算加减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系装置组70。驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76根据从车辆控制部64输出的指示而动作。
[3.减速量的确定方法]
在通常的情形下，行动计划部58根据本车辆10的行驶速度和在前方行驶的其他车辆100的位置、到目标停车位置的距离来确定减速量。与此相对，在图3所示的步骤S5和步骤S7中，行动计划部58以在通常的情形下使用的减速量为基准，根据外界识别部54识别到的信息，来确定与交通规则相对应的本车辆10的减速量。此外，此处所说的减速量是指减速度或减速前后的速度差等。
行动计划部58根据外界识别部54识别到的在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100的状况、在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100的数量、第二行驶道路130的限制速度和第二行驶道路130的环境信息中的至少一种信息，来确定与交通规则相对应的本车辆10的减速量。此外，其他车辆100的状况是指在第二行驶道路130上朝向连接位置140行驶的其他车辆100的行驶位置、行驶速度。另外，第二行驶道路130的环境信息是指第二行驶道路130的曲率、下落物体的数量、在该时间点行驶的其他车辆100的平均速度等。外界识别部54根据图像信息、雷达24或LIDAR26的检测结果、由第一通信装置30获得的外界信息和由第二通信装置32获得的外界信息中的至少一种信息来识别这些信息。
行动计划部58根据外界识别部54识别到的各种信息来确定系数，并将所确定的系数乘以成为基准的减速量来确定修正后的减速量。系数越大，减速量越大，本车辆10以越低的速度接近连接位置140。
例如，朝向连接位置140行驶的其他车辆100的行驶位置越接近本车辆10，行动计划部58越增大系数。此时，其他车辆100在越靠近第一行驶道路120的车道上行驶，越增大系数。其他车辆100的行驶速度越高，行动计划部58越增大系数。另外，其他车辆100的数量越多，行动计划部58越增大系数。第二行驶道路130的限制速度越高，行动计划部58越增大系数。另外，连接位置140或其前后的第二行驶道路130的曲率越大，行动计划部58越增大系数。另外，下落物体的数量越多，行动计划部58越增大系数。另外，该时间点行驶的其他车辆100的平均速度越高，行动计划部58越增大系数。
[4.变形例等]
在第一实施方式中可以考虑各种追加的实施方式或变形例。以下对这些进行说明。
[4.1.例一]
在难以从第一行驶道路120识别第二行驶道路130的情形下，外界识别部54无法检测出存在于第二行驶道路130的交通参加者。为了应对这样的状况，也可以如下这样。外界识别部54在无法检测出存在于第二行驶道路130的交通参加者且能够识别到在本车辆10的前方行驶的其他车辆100、即前行车辆100p的情况下，识别前行车辆100p的减速量。在该情况下，行动计划部58根据前行车辆100p的减速量来确定本车辆10的减速量。
[4.2.例二]
存在在第一行驶道路120旁边设置有多个道路标识126的状况。为了应对这样的状况，也可以如下这样。外界识别部54根据图像信息来识别道路标识126及其数量。行动计划部58根据道路标识126的数量来变更使本车辆10在减速的状态下行驶的距离。在该情况下，道路标识126的数量越多，越增大距离。
[4.3.例三]
还能够根据第二行驶道路130的交通量来变更系数。例如，外界识别部54根据由第二通信装置32获得的外界信息来识别第二行驶道路130的交通量。行动计划部58根据第二行驶道路130的交通量来变更系数。在该情况下，交通量越多，越增大系数。
[4.4例四]
在第一行驶道路120与第二行驶道路130之间存在高低差的情况下等，存在难以从第二行驶道路130识别第一行驶道路120的状况。为了应对这样的状况，也可以如下这样。外界识别部54根据地图信息42等来识别第一行驶道路120的位置和第二行驶道路130的位置。行动计划部58根据第一行驶道路120的位置和第二行驶道路130的位置来判定可识别程度，其中，可识别程度表示能够从第二行驶道路130识别第一行驶道路120的程度。例如，高度差越大，则判定为越难以识别的状况，从而越降低可识别程度。另外，在根据地图信息42等确认到第一行驶道路120与第二行驶道路130之间存在障碍物的情况下，判定为难以识别的状况，从而降低可识别程度。行动计划部58根据可识别程度来变更系数。在该情况下，可识别程度越低则越增大系数。
[4.5.例五]
还能够根据第一行驶道路120和第二行驶道路130的类别、例如高速道路、普通道路的不同，来变更本车辆10的减速量。为了应对这样的状况，也可以如下这样。外界识别部54根据地图信息42来识别第一行驶道路120和第二行驶道路130的类别。行动计划部58根据第一行驶道路120和第二行驶道路130的类别来变更系数。在将类别区分为高速道路和普通道路的情况下，增大是高速道路的情况下的系数。
[4.6.例六]
在图3所示的步骤S5和步骤S7中，在使本车辆10在第二行驶道路130的近前停车的情况下，也可以进行如下这样的行驶控制。行动计划部58确定在第一行驶道路120上交替进行本车辆10的停车和行驶，直到外界识别部54识别到没有在第二行驶道路130上向连接位置140行驶的其他车辆100为止。车辆控制部64计算加减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系统装置组70。驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76根据从车辆控制部64输出的指示而动作。此时，本车辆10反复进行行驶动作和停车动作而逐渐地前进。
[4.7.例七]
在使本车辆10减速时，根据减速前的行驶速度来确定适当的减速度。因此，也可以如下这样。行动计划部58根据外界识别部54识别到交通规则之前的本车辆10的行驶速度、或者外界识别部54识别到的第一行驶道路120的限制速度来变更系数。在该情况下，行驶速度或者限制速度越大，越增大系数。
此外，外界识别部54除了识别道路标识126之外，还能够识别表示优先级的道路标志、交通信号灯。
[5.第一实施方式的要点]
第一实施方式所涉及的车辆控制装置12具有外界识别部54、行动计划部58和车辆控制部64，其中，外界识别部54识别本车辆10的周边状态；行动计划部58根据外界识别部54的识别结果来确定本车辆10的行动；车辆控制部64根据行动计划部58所计划的行动内容来进行本车辆10的行驶控制。在外界识别部54识别到本车辆10行驶的第一行驶道路120、与第一行驶道路120连接的第二行驶道路130和规定第二行驶道路130的优先级比第一行驶道路120的优先级高的交通规则(道路标识126等)的情况下，行动计划部58根据由外界识别部54进一步识别到的在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100的状况、在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100的数量、第二行驶道路130的限制速度和第二行驶道路130的环境信息中的至少一种信息，来确定与交通规则相对应的本车辆10的减速量。
如上述结构所示，通过根据优先级比本车辆10行驶的第一行驶道路120的优先级高的第二行驶道路130的状况来确定本车辆10的减速量，能够使本车辆10在第二行驶道路130的近前适当减速。
外界识别部54在识别到无法检测出存在于第二行驶道路130的交通参加者的状况的情况下，识别在本车辆10的前方行驶的前行车辆100p的减速量。行动计划部58根据前行车辆100p的减速量来确定本车辆10的减速量。
如上述结构所示，通过根据前行车辆100p来确定本车辆10的减速量，能够使本车辆10在第二行驶道路130的近前适当减速。另外，能够容易地确定减速量本身。
车辆控制装置12还具有摄像头18，该摄像头18拍摄显示交通规则的显示物124来获得图像信息。在外界识别部54根据图像信息识别到交通规则的情况下，行动计划部58根据显示物124的数量来变更本车辆10在减速的状态下行驶的距离。
道路标识126等显示物124的数量越多，本车辆10在减速的状态下行驶的距离越长。如上述结构所示，通过根据显示物124的数量来变更本车辆10在减速的状态下行驶的距离，能够使本车辆10在第二行驶道路130的近前更适当减速。
车辆控制装置12还具有本车通信装置(第二通信装置32)，该本车通信装置(第二通信装置32)与设置于本车辆10的外部的外部通信设备(路边通信装置112等)进行通信，获得包括交通量的信息的外界信息。外界识别部54根据外界信息来识别第二行驶道路130的交通量。行动计划部58根据第二行驶道路130的交通量来变更本车辆10的减速量。
如上述结构所示，通过根据第二行驶道路130的交通量来变更减速量，能够使本车辆10在第二行驶道路130的近前更适当减速。
外界识别部54识别第一行驶道路120的位置和第二行驶道路130的位置。行动计划部58根据第一行驶道路120的位置和第二行驶道路130的位置来判定表示能够从第二行驶道路130识别第一行驶道路120的程度的可识别程度，并且根据可识别程度来变更本车辆10的减速量。
在难以从第二行驶道路130识别第一行驶道路120的情况下，有时在第一行驶道路120与第二行驶道路130的连接位置140附近，其他车辆100初次识别到本车辆10。此时，若本车辆10的行驶速度较大，则其他车辆100的乘员有可能会瞬间使制动器工作。于是，第二行驶道路130的交通流受到阻碍。如上述结构所示，根据从第二行驶道路130对第一行驶道路120进行识别的可识别程度来变更减速量，据此能使本车辆10在第二行驶道路130的近前更适当减速，从而能够维持第二行驶道路130的交通流。
车辆控制部64还具有地图存储部(地图单元34等)，该地图存储部存储包括表示道路110的类别的信息的地图信息42。外界识别部54根据地图信息42来识别第一行驶道路120和第二行驶道路130的类别。行动计划部58根据第一行驶道路120和第二行驶道路130的类别来变更本车辆10的减速量。
在高速道路上与主道(第二行驶道路130)合流的情况和在普通道路上与主道合流的情况下，适当的减速量不同。如上述结构所示，通过根据第一行驶道路120和第二行驶道路130的类别(高速道路、普通道路)来确定减速量，能够使本车辆10在第二行驶道路130的近前更适当减速。
在车辆控制部64使本车辆10在第二行驶道路130的近前停车的情况下，行动计划部58确定在第一行驶道路120上交替进行本车辆10的停车和行驶，直到外界识别部54识别到没有在第二行驶道路130上向第一行驶道路120与第二行驶道路130的连接位置140行驶的其他车辆100为止。
在本车辆10在第一行驶道路120与第二行驶道路130的连接位置140的近前停车的情况下，有时难以从停车位置识别其他车辆100。在该情况下，优选使其他车辆100移动至易于识别的位置。如上述结构所示，确定在第一行驶道路120上交替进行本车辆10的停车和行驶，通过执行该行动，能够使本车辆10移动至易于识别在连接位置140附近有无其他车辆100的位置。
行动计划部58根据外界识别部54识别到交通规则之前的本车辆10的行驶速度、或者外界识别部54识别到的第一行驶道路120的限制速度，来变更本车辆10的减速量。
在将本车辆10的行驶速度减速到规定速度以下的情况下，根据减速前的行驶速度的不同，所需的减速量不同。如上述结构所示，通过根据本车辆10的行驶速度或者第一行驶道路120的限制速度来确定减速量，能够使本车辆10在第二行驶道路130的近前更适当减速。
[B.第二实施方式]
有时设定可以使本车辆10接近障碍物的距离的下限值。在本说明书中，将该下限值称为可接近距离A。以下对这样的实施方式进行说明。本车辆10的结构可以使用图1和图2所示的结构。
在本实施方式中，在存储装置68中存储有规定距离A1作为可接近距离A。在由外界识别部54识别到的其他车辆100等障碍物与本车辆10的距离为规定距离A1以下的情况下，行动计划部58进行避免本车辆10与障碍物接近的回避行动。具体而言，确定进行本车辆10的减速控制。
使用图5对第二实施方式所涉及的车辆控制装置12的动作进行说明。图5所示的处理中的步骤S11～步骤S13的处理与图3所示的步骤S1～步骤S3的处理相同，因此，省略其说明。
在从步骤S13进入到步骤S14的情况下，即，在外界识别部54识别到第二行驶道路130的优先级比第一行驶道路120的优先级高的交通规则的情况下，行动计划部58变更可接近距离A。例如，将图6A所示的规定距离A1扩大到图6B所示的规定距离A2(＞A1)。另一方面，在从步骤S13进入到步骤S15的情况下，即，在外界识别部54未识别到第二行驶道路130的优先级比第一行驶道路120的优先级高的交通规则的情况下，行动计划部58将可接近距离A维持在规定距离A1。
当如步骤S14所示那样将可接近距离A扩大到规定距离A2时，在本车辆10与其他车辆100的距离变为规定距离A2以下的情况下，本车辆10减速。即，与将可接近距离A维持在规定距离A1的情况相比，减速的时刻提前。
第二实施方式所涉及的车辆控制装置12具有外界识别部54、行动计划部58和车辆控制部64，其中，外界识别部54识别本车辆10的周边状态；行动计划部58根据外界识别部54的识别结果来确定本车辆10的行动；车辆控制部64根据行动计划部58的确定结果来进行本车辆10的行驶控制。在外界识别部54识别到本车辆10行驶的第一行驶道路120和与第一行驶道路120连接的第二行驶道路130的情况下，行动计划部58在外界识别部54进一步识别到第二行驶道路130的优先级比第一行驶道路120的优先级高的交通规则的情况下和在未识别到该交通规则的情况下，变更可以使本车辆10接近在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100的距离(可接近距离A)。
根据上述结构，由于变更可以使本车辆10接近其他车辆100的距离(可接近距离A)，因此，能够使本车辆10开始减速的时刻提前。其结果，能够使本车辆10在第二行驶道路130的近前适当减速。
此外，本发明所涉及的车辆控制装置不限于上述的实施方式，当然可以在不脱离本发明的主旨的情况下采用各种结构。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来确定所述本车辆的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部所计划的行动内容来进行所述本车辆的行驶控制，其特征在于，
在所述外界识别部识别到所述本车辆行驶的第一行驶道路、与所述第一行驶道路连接的第二行驶道路和规定所述第二行驶道路的优先级比所述第一行驶道路的优先级高的交通规则的情况下，所述行动计划部根据由所述外界识别部进一步识别到的在所述第二行驶道路上行驶的其他车辆的状况、在所述第二行驶道路上行驶的所述其他车辆的数量、所述第二行驶道路的限制速度和所述第二行驶道路的环境信息中的至少一种信息，来确定与所述交通规则相对应的所述本车辆的减速量。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部在识别到无法检测出存在于所述第二行驶道路的交通参加者的状况的情况下，识别在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的减速量，
所述行动计划部根据所述前行车辆的减速量来确定所述本车辆的减速量。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有摄像头，该摄像头拍摄显示所述交通规则的显示物来获得图像信息，
所述行动计划部在所述外界识别部根据所述图像信息识别到所述交通规则的情况下，根据所述显示物的数量来变更所述本车辆在减速的状态下行驶的距离。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有本车通信装置，该本车通信装置与设置于所述本车辆的外部的外部通信设备进行通信且获得包括交通量信息的外界信息，
所述外界识别部根据所述外界信息来识别所述第二行驶道路的交通量，
所述行动计划部根据所述第二行驶道路的交通量来变更所述本车辆的减速量。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部识别所述第一行驶道路的位置和所述第二行驶道路的位置，
所述行动计划部根据所述第一行驶道路的位置和所述第二行驶道路的位置来判定可识别程度，且根据所述可识别程度来变更所述本车辆的减速量，其中所述可识别程度表示能够从所述第二行驶道路识别所述第一行驶道路的程度。。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有存储地图信息的地图存储部，其中所述地图信息包括表示道路的类别的信息，
所述外界识别部根据所述地图信息来识别所述第一行驶道路和所述第二行驶道路的类别，
所述行动计划部根据所述第一行驶道路和所述第二行驶道路的类别来变更所述本车辆的减速量。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆控制部使所述本车辆在所述第二行驶道路的近前停车的情况下，所述行动计划部确定在所述第一行驶道路上交替进行所述本车辆的停车和行驶，直到所述外界识别部识别到没有在所述第二行驶道路上向所述第一行驶道路与所述第二行驶道路的连接位置行驶的所述其他车辆为止。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行动计划部根据所述外界识别部识别到所述交通规则之前的所述本车辆的行驶速度、或者所述外界识别部识别到的所述第一行驶道路的限制速度，来变更所述本车辆的减速量。
9.一种车辆控制装置，具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来确定所述本车辆的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的确定结果来进行所述本车辆的行驶控制，其特征在于，
在所述外界识别部识别到所述本车辆行驶的第一行驶道路和与所述第一行驶道路连接的第二行驶道路的情况下，所述行动计划部在所述外界识别部进一步识别到所述第二行驶道路的优先级比所述第一行驶道路的优先级高的交通规则的情况下和在未识别到所述交通规则的情况下，变更可以使所述本车辆接近在所述第二行驶道路上行驶的其他车辆的距离。
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