CN110217001B - 一种aio墨盒检测设备及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AIO墨盒检测设备及检测方法，所述一种AIO墨盒检测设备包括取料模组、第一中转台、第一打印机组件、扭转测试组件、称重组件、第一机械手组件、第二机械手组件、传送带组件和设备台；取料模组，用于夹取AIO墨盒；第一中转台，用于存放所述取料模组所夹取的AIO墨盒；第一打印机组件，用于测试AIO墨盒的工作性能；扭转测试组件，用于测试所述AIO墨盒抗扭转性能；称重组件，用于测量所述AIO墨盒的重量；第一机械手组件，用于夹持搬运所述取料模组和第一打印机组件上的AIO墨盒；第二机械手组件，用于夹持搬运所述扭转测试组件和所述称重组件上的AIO墨盒。根据本发明的一种AIO墨盒检测设备，实现对AIO墨盒的自动化检测，从而提高生产效率高和检测准确性。

Description

一种AIO墨盒检测设备及检测方法

技术领域

本发明涉及墨盒检测技术领域，具体地，涉及一种AIO(All in One的缩写，中文译文为一体式)墨盒检测设备及其检测方法。

背景技术

作为喷墨打印机或喷墨绘图仪等使用的打印装置，大体上由贮存墨的墨盒及备有对介质执行打印的打印头的打印装置本体构成。打印头，通过使从墨盒供给的墨附着在打印用纸等介质上而实现对媒体的打印。墨盒，以可对打印装置本体装卸的方式形成。在墨盒内，开始时贮存规定量的墨，当所贮存的墨用完时，更换新的墨盒。而且，这种打印装置，为避免在打印处理过程中打印中断，在结构上，可以在打印装置本体侧根据打印头的排墨量计算墨盒内的剩墨量，并当剩墨量变少时发出通知。墨盒的质量直接影响打印机的性能。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种AIO墨盒检测设备，实现对AIO墨盒的自动化检测，从而提高生产效率高和检测准确性。

本发明通过如下技术方案实现：一种AIO墨盒检测设备，所述一种AIO墨盒检测设备包括取料模组、第一中转台、第一打印机组件、扭转测试组件、称重组件、第一机械手组件、第二机械手组件、传送带组件和设备台；

取料模组，用于夹取AIO墨盒，所述取料模组位于所述设备台左侧；

第一中转台，用于存放所述取料模组所夹取的AIO墨盒，所述第一中转台设置于所述设备台左上方；

第一打印机组件，用于测试来自所述第一中转台的AIO墨盒的工作性能，所述第一打印机组件位于所述第一中转台的侧边；

扭转测试组件，用于测试所述AIO墨盒抗扭转性能，所述扭转测试组件设置于所述设备台前侧；

称重组件，用于测量所述AIO墨盒的重量，所述称重组件和所述扭转测试组件位于所述设备台的同侧；

第一机械手组件，用于夹持搬运所述取料模组和第一打印机组件上的AIO墨盒，所述第一机械手组件位于所述设备台的中部；

第二机械手组件，用于夹持搬运所述扭转测试组件和所述称重组件上的AIO墨盒，所述第二机械手组件位于所述设备台右侧；

传送带组件，用于传送不良AIO墨盒和合格AIO墨盒，所述传送带组件位于所述设备台后方。

另一方面，还提供一种AIO墨盒检测方法，包括以下步骤：

S1，通过所述取料模组将AIO墨盒夹持并放置在所述第一中转台上；

S2.1，通过所述第一机械手组件将放置在所述第一中转台上的AIO墨盒夹持至所述第一打印机组件内进行打印；

S2.2，通过所述第一机械手组件将放置在所述第一中转台上的AIO墨盒夹持并放置在所述第二中转台上；

S2.3，通过所述第一机械手组件将放置在所述第二中转台上的AIO墨盒夹持至所述第二打印机组件内进行打印；

S2.4，打印结束后通过所述第一机械手组件将所述第二打印机组件打印出的纸张夹持至所述第一打印机组件后端；

S3，通过所述第一机械手组件将已进行打印测试的AIO墨盒放置在所述第三中转台上；

S4，通过所述第一机械手组件将所述第三中转台上的AIO墨盒放置在所述扭转测试组件中进行扭转测试；

S5，通过所述第二机械手组件将已进行扭转测试AIO墨盒放置在所述称重组件上进行重量测量；

S6，若以上检测都合格，则AIO墨盒为合格AIO墨盒，进行步骤S7，若以上有一个不合格，则AIO墨盒为不良AIO墨盒，进行步骤S8；

S7，通过所述第二机械手组件将AIO墨盒正向放置在传送带组件上；

S8，通过所述第二机械手组件将AIO墨盒反向放置在传送带组件上。

本发明的有益效果是：本发明的一种AIO墨盒检测设备，通过所述取料模组将AIO墨盒夹持并放置在所述第一中转台上；通过所述第一机械手组件将AIO墨盒夹持至所述第一打印机组件内进行打印，或放置在所述第二中转台上等待通过所述第一机械手组件将AIO墨盒夹持至所述第二打印机组件内进行打印；接着通过所述第一机械手组件将所述第三中转台上的AIO墨盒放置在所述扭转测试组件中进行扭转测试；然后通过所述第二机械手组件将AIO墨盒放置在所述称重组件上进行重量测量；最后通过所述第二机械手组件将合格AIO墨盒正向放置或者将不良AIO墨盒反向放置在传送带组件上；实现对AIO墨盒的自动化检测，从而提高生产效率高和检测准确性。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施方式的一种AIO墨盒检测设备的示意图；

图2是图1的一种AIO墨盒检测设备的取料模组分解示意图；

图3是图2的取料模组的取料升降部示意图；

图4是图2的取料模组的取料旋转部示意图；

图5是图2的取料模组的取料夹持部示意图；

图6是图1的一种AIO墨盒检测设备的第一中转台示意图；

图7是图6的第一中转台的第一中转活动部示意图；

图8是图1的第一中转台的第一中转座示意图；

图9是图1的一种AIO墨盒检测设备的第一打印机组件300示意图；

图10是图9的第一打印机组件300的打印机翻盖夹具分解示意图；

图11是图10的打印机翻盖夹具的第一翻盖座示意图；

图12是图10的打印机翻盖夹具的第一翻盖活动部的分解示意图；

图13是图10的打印机翻盖夹具的第一翻盖夹持部的分解示意图；

图14是图10的打印机翻盖夹具的第一翻盖限位部示意图；

图15是图1的一种AIO墨盒检测设备的第二打印机组件示意图；

图16是图1的一种AIO墨盒检测设备的第一机械手组件分解示意图；

图17是图16的第一机械手组件的第一升降部示意图；

图18是图16的第一机械手组件的第一夹持部示意图；

图19是图16的第一机械手组件的第一夹料部示意图；

图20是图1的一种AIO墨盒检测设备的第二中转台示意图；

图21是图1的一种AIO墨盒检测设备的扭转测试组件示意图；

图22是图1的一种AIO墨盒检测设备的称重组件示意图；

图23是图1的一种AIO墨盒检测设备的第二打印机组件示意图；

图24是图23的第二打印机组件的第二夹持部示意图；

图25是图23的第二打印机组件的第二旋转部示意图；

图26是图23的第二打印机组件的第二安装部示意图；

图27是图1的一种AIO墨盒检测设备的第三中转台示意图；

图28是AIO墨盒示意图；

图29是AIO墨盒检测方法步骤示意图；

图中标号含义如下：一种AIO墨盒检测设备-1000

取料模组-100；

取料移动部-110；取料升降部-120；取料固定架-130；取料旋转部-140；取料夹持部-150；取料固定电机-111；取料固定导轨-112；取料固定滑块-113；取料升降气缸-121；取料升降限位块-122；取料升降输出轴-123；取料升降导块-124；取料升降挡块-125；取料升降导轨-126；取料旋转气缸-141；取料旋转连接件-142；取料旋转输出轴-143；取料旋转缺口-144；取料旋转轴-145；取料旋转支撑座-146；取料限位件-151；取料限位板-152；取料夹持气缸-153；取料夹持右导块-154；取料夹持左导块-155；取料右夹持爪-156；取料左夹持爪-157；取料夹持导块-158；取料夹持爪-159；取料夹持传感器-1521；取料夹持导轨-1531；

第一中转台-200；

第一中转座-210；第一中转喷气管-220；第一中转活动部-230；第一中转气缸-240；第一扫码枪-250；第一中转挡板-211；第一中转定位块-212；第一中转传感器-213；第一中转容置孔-214；第一中转滑槽-215；第一中转滑块-216；第一中转导轨-217；第一中转挡块-218；第一中转活动柱-231；第一中转活动安装块-232；第一中转活动导块-233；第一中转活动台-234；第一中转活动导轨-235；第一中转活动架-236；

第二中转台-200a；第二中转挡板-210a；第二中转定位块-220a；第二中转容置孔-230a；第二中转传感器-240a；

第三中转台-200b；

第一打印机组件-300；

打印机翻盖夹具-390；第一翻盖座-310；第一翻盖气缸-320；第一翻盖活动部-330；第一翻盖夹持部-340；第一翻盖限位部-350；第一翻盖滑块-311；第一后缓冲器-312；第一翻盖支撑件-313；第一翻盖轴承-314；第一翻盖滑轨-315；第一前缓冲器-316；第一翻盖固定件-317；第一翻盖连接块-318；第一翻盖气缸轴-321；第一翻盖滑槽-331；第一翻盖滑柱-332；第一翻盖限位孔-333；第一翻盖容纳部-334；第一翻盖传感器-335；第一翻盖固定块-341；一对第一翻盖活动柱-342；第一翻盖活动爪-343；第一翻盖凸起部-344；第一翻盖垫块-345；第一翻盖固定爪-346；第一出料传感器-351；第一左限位轮-352；第一右限位轮-353；第一限位轮-354；第一打印机-360；第一打印机盖-361；第一导向板-362；第一安装台-370；

第二打印机组件-300a；

扭转测试组件-400；

称重组件-500；

第一机械手组件-600；

第一机械臂-610；第一安装部-620；第一升降部-630；第一缓冲部-640；第一夹持部-650；第一夹料部-660；第一竖安装块-621；第一安装套-622；第一横安装块-623；第一安装板-624；第一安装件-625；第一升降导块-631；第一升降挡块-632；第一升降气缸-633；第一升降导轨-634；第一升降限位块-635；第一升降输出轴-636；第一缓冲重力传感器-641；第一缓冲导块-642；第一缓冲固定件-643；第一缓冲导轨-644；第一缓冲限位块-645；第一缓冲挡块-646；第一缓冲活动件-647；第一限位件-651；第一限位板-652；第一夹持传感器-653；第一夹持气缸-654；第一夹持导轨-655；第一夹持导块-656；第一夹持前导块-6561；第一夹持后导块-6562；第一夹持爪-657；第一前夹持爪-6571；第一后夹持爪-6572；第一夹持垫块-658；第一夹料气缸-661；第一夹料传感器-662；第一夹料活动爪-663；第一夹料垫块-664；第一夹料固定爪-665；第一夹料容纳孔-666；第一夹料连接板-667；第一夹料输出轴-668；

传送带组件-700；第二扫码枪-710；传送带-720；

第二机械手组件-800；

第二机械臂-810；第二安装部-820；第二旋转部-830；第二夹持部-840；第二安装套-821；第二安装轴承-822；第二安装重力传感器-823；第二安装座-824；第二安装固定杆-825；第二安装连接块-826；第二旋转气缸-831；第二旋转输出轴-832；第二旋转连接件-833；第二旋转轴-834；第二旋转缺口-835；第二旋转支撑座-836；第二旋转限位板-837；第二限位件-841；第二限位板-842；第二夹持传感器-843；第二夹持气缸-844；第二夹持导轨-845；第二夹持导块-846；第二夹持左导块-8461；第二夹持右导块-8462；第二夹持爪-847；第二左夹持爪-8471；第二右夹持爪-8472；第二夹持垫块-848；第二限位容纳孔-849；

设备台-990；

AIO墨盒-900；导向凸起部-910。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图28所示所述一种AIO墨盒检测设备1000包括取料模组100、第一中转台200、第一打印机组件300、扭转测试组件400、称重组件500、第一机械手组件600、第二机械手组件800、传送带组件700和设备台990；

取料模组100，用于夹取AIO墨盒900，所述取料模组100位于所述设备台990左侧；

第一中转台200，用于存放所述取料模组100所夹取的AIO墨盒900，所述第一中转台200设置于所述设备台990左上方；

第一打印机组件300，用于测试来自所述第一中转台200的AIO墨盒900的工作性能，所述第一打印机组件300位于所述第一中转台200的侧边；

扭转测试组件400，用于测试所述AIO墨盒900抗扭转性能，所述扭转测试组件400设置于所述设备台990前侧；

称重组件500，用于测量所述AIO墨盒900的重量，所述称重组件500和所述扭转测试组件400位于所述设备台990的同侧；

第一机械手组件600，用于夹持搬运所述取料模组100和第一打印机组件300上的AIO墨盒900，所述第一机械手组件600位于所述设备台990的中部；

第二机械手组件800，用于夹持搬运所述扭转测试组件400和所述称重组件500上的AIO墨盒900，所述第二机械手组件800位于所述设备台990右侧。

传送带组件700，用于传送不良AIO墨盒和合格AIO墨盒，所述传送带组件700位于所述设备台990后方。

如图1所示，所述扭转测试组件400位于所述第三中转台200b右侧，且所述扭转测试组件400与所述称重组件500的左侧。

如图1所示，所述传送带组件700上设置有第二扫码枪710，所述第二扫码枪710位于所述传送带组件700右部，所述第二扫码枪710用于识别已检测结束的AIO墨盒900的颜色信息。

如图2至图5所示，所述取料模组100包括固定在所述设备台上的取料移动部110、安装在所述取料移动部110上的取料升降部120、与所述取料升降部120固定连接的取料固定架130、固定在所述取料固定架130上的取料旋转部140以及与所述取料旋转部140配合的取料夹持部150，所述取料旋转部140用于驱动所述取料夹持部150旋转，所述取料移动部110包括取料固定电机111、取料固定导轨112和设置在所述取料固定导轨112上的取料固定滑块113。

其中，所述取料夹持部150设置有取料限位件151，所述取料限位件151用于对AIO墨盒进行预定位。

在此实施例中，所述取料固定电机111为线性电机，线性电机为可将电能直接转换成直线运动机械能，不需要任何中间转换机构的传动装置。

如图2所示，所述取料固定导轨112设置在所述取料移动部110的后端，所述取料固定导轨112带有磁性。

其中，所述取料固定滑块113在所述取料固定导轨112上左右移动。

如图2和图3所示，所述取料升降部120包括取料升降气缸121、取料升降导轨126和取料升降导块124。

如图2所示，所述取料升降气缸121安装在所述取料固定滑块113上，且所述取料升降气缸121随所述取料固定滑块113一起移动。

如图3所示，所述取料升降气缸121包括所述取料升降输出轴123，所述取料升降输出轴123从所述取料升降气缸121的上端伸出。

如图3所示，所述取料升降气缸121设置有取料升降限位块122，所述取料升降限位块122位于所述取料升降气缸121的左端上下部。

其中，所述取料升降导轨126位于所述取料升降气缸121的横向中部。

如图3所示，所述取料升降导块124位于所述取料升降导轨126上，且所述取料升降导块124与所述取料升降输出轴123固定连接，所述取料升降气缸121通过所述取料升降输出轴123驱动所述取料升降导块124上下移动。

如图3所示，所述取料升降导块124左端下部设置有取料升降挡块125，所述取料升降挡块125与所述取料升降限位块122配合，使得所述取料升降导块124上下的极限位置能够停止移动。

如图2所示，所述取料固定架130固定在所述取料升降导块124的后端，且所述取料固定架130随所述取料升降导块124一起上下移动。

如图2和图4所示，所述取料旋转部140包括取料旋转气缸141、取料旋转连接件142、取料旋转轴145和取料旋转支撑座146。

其中，所述取料旋转支撑座146安装在所述取料夹持部150的上端，且所述取料旋转支撑座146内部设置有轴承，所述取料旋转支撑座146用于支撑所述取料旋转轴145，且所述取料旋转支撑座146在所述取料旋转轴145上旋转。

如图2和图4所示，所述取料旋转轴145上侧设置有取料旋转缺口144，所述取料旋转轴145在所述取料旋转缺口144处与所述取料固定架130通过螺纹连接的方式固定连接。

如图4所示，所述取料旋转气缸141位于所述取料旋转支撑座146后方右侧，所述取料旋转气缸141上端设置有取料旋转连接件142，所述取料旋转气缸141与所述取料旋转连接件142连接方式为过盈配合。

如图2和图4所示，所述取料旋转气缸141包括取料旋转输出轴143，所述取料旋转输出轴143与所述取料夹持部150通过铰链连接的方式相互连接。

如图2和图4所示，所述取料旋转连接件142上端连接在所述取料固定架130后部，所述取料旋转连接件142上端与所述取料固定架130后部的连接方式为铰链连接，所述取料旋转气缸141随所述取料旋转连接件142一起转动。

其中，所述取料旋转气缸141可以驱动所述取料夹持部150绕所述取料旋转轴145旋转。

如图2和图5所示，所述取料夹持部150包括取料限位件151、取料夹持气缸153和取料夹持爪159。

如图2和图5所示，所述取料限位件151位于所述取料旋转部140下方，所述取料限位件151包括取料限位板152，所述取料限位板152压在AIO墨盒两端，以便所述取料夹持爪159能够准确地对AIO墨盒进行夹持。

其中，所述取料限位件151后方右部与所述取料旋转输出轴143相互连接。

其中，所述取料夹持传感器1521位于所述取料限位件151的后部下方。

如图5所示，所述取料夹持气缸153安装在所述取料限位件151下端纵向中部，所述取料夹持气缸153下端纵向中部设置有取料夹持导轨1531。

如图5所示，所述取料夹持导轨1531上安装有取料夹持导块158，所述取料夹持导块158包括取料夹持左导块155和取料夹持右导块154，所述取料夹持左导块155和所述取料夹持右导块154可在所述取料夹持导轨1531上移动。

其中，所述取料夹持爪159与所述取料夹持气缸153连接，且所述取料夹持气缸153直接驱动所述取料夹持爪159运动。

如图2和图5所示，所述取料夹持爪159包括取料左夹持爪157和取料右夹持爪156，所述取料左夹持爪157固定所述取料夹持左导块155上，所述取料左夹持爪157和所述取料右夹持爪156移动的方向正好相反。

当所述取料模组100对AIO墨盒进行夹持时，所述取料移动部110将所述取料夹持部150移向AIO墨盒上方，所述取料夹持部150上的取料夹持传感器1521反馈AIO墨盒的位置，随后所述取料旋转部140将所述取料夹持部150旋转一个对AIO墨盒进行夹取的相适配的角度也就是说旋转至一个可以使所述取料限位件151上端面与AIO墨盒上端面相平行的角度，接着所述取料升降部120驱动所述取料夹持部150靠近AIO墨盒，使得所述取料夹持部150的取料限位件151贴向AIO墨盒上端面，然后所述取料夹持爪159对AIO墨盒进行夹持，夹紧后，所述取料升降部120驱动已夹持AIO墨盒的所述取料夹持部150向上移动，且所述取料移动部110将已夹持AIO墨盒的所述取料夹持部150移向所述第一中转台200上方，接着所述取料升降部120驱动所述取料夹持部150向下移动，直至AIO墨盒放置在所述第一中转台200上，最后所述取料夹持部150松开AIO墨盒并移向下一个AIO墨盒。

如图6至图8所示，所述第一中转台200包括设置在所述设备台990固定上的第一中转座210、伸向所述设备台990上方的第一中转喷气管220、与所述第一中转喷气管220连接的第一中转活动部230和驱使第一中转活动部230活动的第一中转气缸240，所述第一中转座210包括第一中转导轨217、设置在所述第一中转导轨217上的第一中转滑块216和与第一中转活动部230配合的第一中转滑槽215，所述第一中转喷气管220用于对AIO墨盒900进行喷气清灰。

如图6所示，所述第一中转台200设置有第一扫码枪250，所述第一扫码枪250位于所述第一中转台200左侧，所述第一扫码枪250用于识别AIO墨盒900的颜色信息。

如图6至图8所示，所述第一中转台200设置有第一中转传感器213，所述第一中转传感器213用于反馈AIO墨盒900的放入。

如图6所示，所述第一中转座210的上端面为斜面设置，从而使得AIO墨盒900侧面能够正面朝向所述第一中转喷气管220，并且AIO墨盒900上端面能够保持水平。

如图6至图7所示，所述第一中转导轨217安装在所述第一中转座210左侧中部，设置在所述第一中转导轨217上的第一中转滑块216，所述第一中转滑块216可以在所述第一中转导轨217前后移动，所述第一中转导轨217下端设置有第一中转挡块218，所述第一中转挡块218安装在所述第一中转座210上，所述第一中转挡块218用于限定所述第一中转滑块216前后移动的极限位置。

如图6至图8所示，所述第一中转座210用于阻挡AIO墨盒900倾倒的第一中转挡板211。

如图6至图8所示，所述第一中转挡板211位于所述第一中转座210右上侧端部，所述第一中转挡板211设置有两块，分别安装在所述第一中转台200的前后两侧，当然，所述第一中转挡板211可以为一块或者多块，只要能够实现防止放入的AIO墨盒900倾倒即可。

如图6至图7所示，所述第一中转座210还设置有第一中转定位块212，所述第一中转定位块212位于所述第一中转座210上端前后两侧，所述第一中转定位块212与AIO墨盒900上的导向凸起部910配合使得AIO墨盒900快速放入所述第一中转座210的目标位置并对AIO墨盒900进行定位。

如图8所示，所述第一中转滑槽215位于所述第一中转座210后部下端。

如图7至图8所示，所述第一中转座210的中部设置有第一中转容置孔214，所述第一中转容置孔214用于容置所述第一中转传感器213。

如图6至图7所示，所述第一中转气缸240固定安装在所述第一中转台200上，所述第一中转气缸240与所述第一中转导轨217位于同一侧，且所述第一中转气缸240在所述第一中转导轨217下方。

如图7所示，所述第一中转活动部230包括第一中转活动架236、第一中转活动台234、第一中转活动导轨235、第一中转活动导块233、第一中转活动安装块232和第一中转活动柱231。

如图6至图7所示，所述第一中转活动架236前端固定安装在所述第一中转滑块216上，所述第一中转活动架236下端与所述第一中转气缸240在所述第一安装座的前部相连接，所述第一中转活动架236在所述第一中转气缸240的驱动下可实现在所述第一中转滑块216上前后移动。

如图6至图7所示，所述第一中转活动台234固定在所述第一中转活动架236上端后侧，所述第一中转活动台234用于安装所述第一中转活动导轨235。

如图7所示，所述第一中转活动导轨235下端固定在所述第一中转活动台234上，所述第一中转活动导轨235上端设置有所述第一中转活动导块233，所述第一中转活动导块233可在所述第一中转活动导轨235上移动。

其中，所述第一中转活动安装块232前部右侧固定在所述第一中转活动导块233上，且所述第一中转活动安装块232随所述第一中转活动导块233一起移动，所述第一中转活动安装块232后部右侧安装有所述第一中转活动柱231，所述第一中转活动柱231上端在所述第一中转滑槽215内滑动，所述第一中转活动柱231下端与所述第一中转活动安装块232为动联接所述第一中转活动安装块232可绕所述第一中转活动柱231旋转，所述第一中转活动安装块232后部左侧安装有所述第一中转喷气管220，所述第一中转活动安装块232与所述第一中转喷气管220为静联接所述第一中转喷气管220固定安装在所述第一中转活动安装块232上。

以上所述结构可实现：

所述第一中转气缸240驱动所述第一中转活动架236在所述第一中转滑块216上前后移动，所述第一中转活动架236带动所述第一中转活动台234一起移动，接着所述第一中转活动安装块232随所述第一中转活动导块233在第一中转活动导轨235上移动，所述第一中转喷气管220随所述第一中转活动安装块232一起移动，且所述第一中转活动安装块232带动所述第一中转喷气管220以所述第一中转活动柱231为中心旋转，从而实现所述第一中转喷气管220在前后移动的同时可以转动。

如图1至图9所示，根据权利要求所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述第一打印机组件300位于所述设备台990的后部，所述第一打印机组件300包括第一安装台370、安装在所述第一安装台370上的设置有第一打印机盖361的第一打印机360和位于所述第一打印机360侧方的第一打印机翻盖夹具390，所述第一打印机翻盖夹具390包括第一翻盖座310、固定在所述第一翻盖座310上的第一翻盖气缸320、安装在所述第一翻盖座310上的第一翻盖活动部330和用于夹持所述第一打印机盖361的第一翻盖夹持部340，所述第一翻盖活动部330与所述第一翻盖气缸320连接，所述第一翻盖活动部330在所述第一翻盖座310上旋转。

如图2所示，根据权利要求所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述第一打印机翻盖夹具390还包括安装在所述第一翻盖活动部330上的第一翻盖限位部350，所述第一翻盖限位部350设置有第一限位轮354。

如图1和图14所示，根据权利要求所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述第一打印机翻盖夹具390还包括安装在所述第一翻盖限位部350上的第一出料传感器351，所述第一出料传感器351用于反馈所述第一打印机360的出料状态。

如图1和图12所示，根据权利要求所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述第一打印机翻盖夹具390还包括安装在所述第一翻盖活动部330上的第一翻盖传感器335，所述第一翻盖传感器335用于反馈第一打印机盖361的开起和关闭。

如图11所示，根据权利要求所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述第一翻盖座310设置有位于所述第一翻盖滑轨315上方的第一前缓冲器316和位于所述第一翻盖滑轨315上方的第一后缓冲器312。

如图1和图9所示，根据权利要求所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述第一打印机360设置有第一导向板362，所述第一打印机360打印出的纸张顺着所述第一导向板362滑出。

如图10至图14所示，所述打印机翻盖夹具包括第一翻盖座310、固定在所述第一翻盖座310上的第一翻盖气缸320、安装在所述第一翻盖座310上的第一翻盖活动部330和固定在所述第一翻盖活动部330上的第一翻盖夹持部340，所述第一翻盖活动部330与所述第一翻盖气缸320连接，所述第一翻盖活动部330在所述第一翻盖座310上旋转。

如图10至图14所示，上述实施例所述的打印机翻盖夹具390，所述打印机翻盖夹具390还包括安装在所述第一翻盖活动部330上的第一翻盖限位部350，所述第一翻盖限位部350设置有第一限位轮354。

如图10所示，所述第一翻盖限位部350安装在所述第一翻盖活动部330右侧。

如图10至图12所示，所述第一翻盖限位部350设置在所述第一翻盖活动部330的前端部，所述第一翻盖限位部350通过螺纹连接在所述第一翻盖活动部330上。

如图10所示，所述第一翻盖限位部350位于第一打印机盖361的前部上方。

如图10至图14所示，所述第一限位轮354包括第一左限位轮352和第一右限位轮353，所述第一限位轮354设置在所述第一翻盖限位部350的前侧两端部，所述第一限位轮354的底部低于所述第一翻盖限位部350的底部也就是所述第一限位轮354的底部一部分低于所述第一翻盖限位部350的下端面，所述第一限位轮354用来将第一打印机360的第一打印机盖361限定在第一翻盖凸起部344上，且第一限位轮354可在所述第一打印机盖361上滚动。

其中，所述第一限位轮354优选为橡胶件，此设置可以防止损坏第一打印机盖361与所述第一限位轮354相接触的表面。

如图11所示，所述第一翻盖座310包括固定所述第一翻盖气缸320的第一翻盖固定件317和支撑所述第一翻盖活动部330的第一翻盖支撑件313，所述第一翻盖支撑件313安装有与所述第一翻盖活动部330配合的第一翻盖轴承314。

如图10和图11所示，所示第一翻盖固定件317位于所述第一翻盖座310的前侧，且所示第一翻盖固定件317的前端面与所述第一翻盖座310的前端面处于同一平面。

如图10和图11所示，所述第一翻盖支撑件313安装在所述第一翻盖座310右侧，且所述第一翻盖支撑件313右端面与所述第一翻盖座310右端面处于同一平面。

如图10、图11和图14所示，所述第一翻盖轴承314设置在所述第一翻盖支撑件313的上部，优选地，所述第一翻盖轴承314设置在所述第一翻盖支撑件313左端面上。

如图10所示，所述第一翻盖气缸320包括第一翻盖气缸轴321。

如图11所示，所述第一翻盖座310设置有位于所述第一翻盖座310上的第一翻盖滑轨315、在所述第一翻盖滑轨315上滑动的第一翻盖滑块311和固定在所述第一翻盖滑块311上的第一翻盖连接块318，所述第一翻盖活动部330和所述第一翻盖气缸320通过所述第一翻盖连接块318相连接。

如图10、图11和图14所示，所述第一翻盖滑轨315设置在所述第一翻盖座310左上端。

如图10和图11所示，所述第一翻盖气缸轴321与所述第一翻盖连接块318的前端相连接配合。

综合此处所述结构可以实现：所述第一翻盖气缸320推动所述第一翻盖气缸轴321从而带动所述第一翻盖连接块318随所述第一翻盖滑块311在所述第一翻盖滑轨315上前后移动。

如图10和图12所示，所述第一翻盖活动部330包括第一翻盖活动部330和固定在所述第一翻盖连接块318上的第一翻盖滑柱332，第一翻盖活动部330设置有第一翻盖限位孔333，所述第一翻盖活动部330通过所述第一翻盖限位孔333安装在所述第一翻盖轴承314上，所述第一翻盖活动部330设置有第一翻盖滑槽331，所述第一翻盖滑柱332在所述第一翻盖滑槽331内滑动。

如图10和图12所示，所述第一翻盖滑柱332螺纹连接在所述第一翻盖连接块318右端，所述第一翻盖滑柱332右端部直径大于所述第一翻盖滑柱332左端部直径，所述第一翻盖滑柱332左端部与所述第一翻盖连接块318螺纹连接，所述第一翻盖滑柱332右端部的直径与所述第一翻盖滑槽331的槽宽相适配。

如图12所示，所述第一翻盖滑槽331设置在所述第一翻盖活动部330的后端竖向中部。

其中，所述第一翻盖活动部330在设置所述第一翻盖滑槽331处的端部向所述第一翻盖活动部330的后下方倾斜。

如图10和图12所示，所述第一翻盖限位孔333位于所述第一翻盖活动部330发生倾斜的弯折处，所述第一翻盖限位孔333与所述第一翻盖轴承314为过盈配合。

综合以上所述结构可知：所述第一翻盖气缸320通过所述第一翻盖气缸轴321驱动所述第一翻盖连接块318，接着所述第一翻盖连接块318带动所述第一翻盖滑柱332运动，从而所述第一翻盖滑柱332通过所述第一翻盖滑槽331带动所述第一翻盖活动部330一起运动，由于所述第一翻盖活动部330通过所述第一翻盖限位孔333安装在所述第一翻盖轴承314上，因此，所述第一翻盖活动部330通过所述第一翻盖滑槽331在所述第一翻盖滑柱332的带动下一起运动。

如图10和图13所示，上述实施例所述的打印机翻盖夹具390，所述第一翻盖夹持部340包括与所述第一翻盖活动部330固定连接的第一翻盖固定块341、固定在所述第一翻盖固定块341上的第一翻盖固定爪346和动联接在所述第一翻盖固定块341上的第一翻盖活动爪343，所述第一翻盖活动爪343通过移向所述第一翻盖固定爪346实现对所述第一打印机盖361的夹持。

如图13所示，所述第一翻盖夹持部340通过所述第一翻盖固定块341与所述第一翻盖活动部330固定连接，所述第一翻盖夹持部340与所述第一翻盖限位部350位于同一侧，所述第一翻盖夹持部340位于所述第一翻盖限位部350的后方。

如图10和图13所示，所述第一翻盖固定爪346嵌在所述第一翻盖固定块341上端，所述第一翻盖固定爪346的竖向高度高于所述第一翻盖活动爪343的竖向高度，也就是说所述第一翻盖固定爪346的下端面低于所述第一翻盖活动爪343的下端面。

如图13所示，所述第一翻盖活动爪343与所述第一翻盖固定块341活动连接，所述第一翻盖活动爪343后侧设置有一对第一翻盖活动柱342，所述一对第一翻盖活动柱342套在所述第一翻盖固定块341内部。

如图10和图13所示，所述第一翻盖活动爪343设置有第一翻盖垫块345，所述第一翻盖活动爪343设置有第一翻盖凸起部344。

如图10所示，所述第一翻盖垫块345位于所述第一翻盖活动爪343右侧端面与第一打印机盖361接触相接触处，所述第一翻盖垫块345用于增大所述第一翻盖活动爪343右侧端面与第一打印机盖361接触相接触处的摩擦，且所述第一翻盖垫块345可以防止所述第一翻盖活动爪343右侧端面与第一打印机盖361接触相接触处的表面擦伤，所述第一翻盖凸起部344位于所述第一翻盖活动爪343右侧端面，所述第一翻盖凸起部344用于限制第一打印机盖361向下的运动。

综合此处所述结构可知：当夹持第一打印机盖361时，将所述第一翻盖活动爪343向左移动，同时将所述第一翻盖固定爪346贴于第一打印机盖361上端侧部，然后将所述第一翻盖活动爪343向右移动，直至紧压第一打印机盖361侧面，且所述第一翻盖凸起部344上端与所述第一翻盖下端相接触，从而所述第一翻盖固定爪346与所述第一翻盖活动爪343相配合形成的夹持力与所述第一翻盖凸起部344支撑力能够将所述第一翻盖夹起和关闭。

如图10、图12和图14所示，所述打印机翻盖夹具390还包括安装在所述第一翻盖限位部350上的第一出料传感器351，所述第一出料传感器351用于反馈所述第一打印机360的出料状态。

如图12所示，所述第一出料传感器351位于所述第一翻盖活动部330的中部后侧。

如图14所示，所述打印机翻盖夹具390还包括安装在所述第一翻盖活动部330上的第一翻盖传感器335，所述第一翻盖传感器335用于反馈第一打印机盖361的开启和关闭。

其中，根据所述第一翻盖传感器335用于反馈的第一打印机盖361的开启和关闭信号，控制器接受后，控制器控制所述第一翻盖气缸320的伸或缩。

如图10、图12和图14所示，所述第一翻盖活动部330中部设置有第一翻盖容纳部334，第一翻盖传感器335位于所述第一翻盖容纳部334内。

如图10和图11所示，上述实施例所述的打印机翻盖夹具390，所述第一翻盖座310设置有位于所述第一翻盖滑轨315上方的第一前缓冲器316和位于所述第一翻盖滑轨315上方的第一后缓冲器312。

如图11所示，所述第一前缓冲器316安装在所述第一翻盖固定件317上，所述第一后缓冲器312安装在所述第一翻盖座310上，所述第一前缓冲器316与所述第一后缓冲器312相对设置，且所述第一前缓冲器316与所述第一后缓冲器312之间的间距、所述第一前缓冲器316的缓冲区间以及所述第一后缓冲器312的缓冲区间的相加之和为所述第一翻盖连接块318的行程。

其中，所述第一前缓冲器316和所述第一后缓冲器312用于缓冲所述第一翻盖连接块318的冲击。

其中，所述第一前缓冲器316和所述第一后缓冲器312均为阻尼器，型号为SMC-RB1007，此阻尼器可自动调整，以适应高速低负荷或低速高负荷应用，可承受最大冲击的速度为5m/s。

综合以上所述结构可知：

当打开第一打印机盖361时，所述第一翻盖气缸320通过所述第一翻盖气缸轴321驱动所述第一翻盖连接块318向后移动，从而所述第一翻盖连接块318驱动所述第一翻盖活动部330绕所述第一翻盖限位孔333向上旋转，然后所述第一翻盖活动部330带动所述第一翻盖夹持部340夹持第一打印机盖361一起向上旋转，最后第一打印机盖361被开启。

当关闭第一打印机盖361时，所述第一翻盖气缸320通过所述第一翻盖气缸轴321驱动所述第一翻盖连接块318向前移动，从而所述第一翻盖连接块318驱动所述第一翻盖活动部330绕所述第一翻盖限位孔333向下旋转，然后所述第一翻盖活动部330带动所述第一翻盖夹持部340夹持第一打印机盖361一起向下旋转，最后第一打印机盖361被盖上。

如图1所示，上述实施例所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述一种AIO墨盒检测设备1000还包括第二打印机组件300a，所述第二打印机组件300a设置在所述第一打印机组件300的前方。

如图9和图15所示，所述第一打印机组件300与所述第二打印机组件300a的结构不同之处在于所述第一打印机组件300设置有所述第一导向板362，其他结构二者相同。

如图1所示，所述第一打印机组件300与所述第二打印机组件300a相对布置也就是所述第一打印机组件300出料处朝后方，所述第二打印机组件300a出料处朝前方。

如图16至图19所示，根据实施方式所述的一种AIO墨盒检测设备1000，其中所述第一机械手组件600包括第一机械臂610、固定在第一机械臂610上的第一安装部620、设置在所述第一安装部620上的第一升降部630、与所述第一升降部630连接的第一缓冲部640和固定在所述第一缓冲部640上的第一夹持部650，所述第一升降部630用于驱动所述第一缓冲部640上下移动。

如图16所示，所述第一机械手组件600设置有第一夹料部660，所述第一夹料部660用于夹取所述第二打印机组件300a打印出的纸张。

如图16和图18所示，所述第一夹持部650设置有第一夹持传感器653，所述第一夹持传感器653用于反馈AIO墨盒900的位置。

如图16所示，所述第一安装部620上设置有第一夹料传感器662，所述第一夹料传感器662用于反馈所述第二打印机组件300a打印出纸张的具体位置。

如图16和图19所示，所述第一安装部620的的右端面固定有第一安装板624，所述第一夹料传感器662固定在所述第一安装板624的前端部，所述第一夹料传感器662位于所述第一夹持部650的前方右侧。

如图18所示，所述第一夹持传感器653位于所述第一限位件651右部下端。

其中，所述第一机械臂610的型号为一种AIO墨盒检测设备1000R7520-B众为新机械手，所述第一机械臂610为四轴工业机械手。

如图16所示，所述第一安装部620包括第一安装套622和第一安装件625，所述第一安装套622与所述第一机械臂610固定并套在一起，所述第一安装套622下端设置有径向凸起部，所述第一安装件625包括第一竖安装块621和第一横安装块623，所述第一横安装块623焊接固定在所述第一竖安装块621的前端中部，所述径向凸起部下端与所述第一横安装块623上端接触，且所述径向凸起部与所述第一横安装块623通过螺纹连接的方式固定在一起。

如图17所示，所述第一升降部630包括第一升降气缸633、第一升降导轨634和第一升降导块631。

如图16和图17所示，所述第一升降气缸633固定安装在所述第一竖安装块621的后端，所述第一升降气缸633包括第一升降输出轴636，所述第一升降输出轴636从所述第一升降气缸633上端伸出，所述第一升降输出轴636上端与所述第一升降导块631上端固定连接，所述第一升降导块631左端下侧设置有第一升降挡块632。

如图17所示，所述第一升降气缸633在左端上下侧设置有第一升降限位块635，所述第一升降限位块635限定所述第一升降导块631升降的行程。

如图17所示，所述第一升降导轨634固定在所述第一升降气缸633后端竖向中心，所述第一升降导块631设置在所述第一升降导轨634上，且所述第一升降导块631可在所述第一升降导轨634上升降。

如图16和图17所示，所述第一缓冲部640包括第一缓冲固定件643、第一缓冲活动件647和第一缓冲重力传感器641。

如图16和图17所示，所述第一缓冲固定件643后端竖向设置有第一缓冲导轨644，所述第一缓冲导轨644上设置有第一缓冲导块642，所述第一缓冲导块642可在所述第一缓冲导轨644上移动。

如图17所示，所述第一缓冲活动件647固定在所述第一缓冲导块642上，所述第一缓冲活动件647随所述第一缓冲导块642在所述第一缓冲导轨644上移动。

如图17和图18所示，所述第一缓冲活动件647左侧设置有第一缓冲挡块646，所述第一缓冲固定件643上设置有第一缓冲限位块645，所述第一缓冲挡块646与所述第一缓冲限位块645配合形成所述第一缓冲活动件647向下运动的极限位置也就是说所述第一缓冲挡块646与所述第一缓冲限位块645配合使得在极限位置停止所述第一缓冲活动件647向下的运动。

如图16和图17所示，所述第一缓冲重力传感器641设置在所述第一缓冲固定件643的上部，位于所述第一缓冲活动件647的上方，所述第一缓冲重力传感器641用于反馈所述第一夹持部650向下作用力的大小。

如图16和图18所示，所述第一夹持部650包括第一限位件651、第一夹持气缸654和第一夹持爪657。

如图16和图18所示，所述第一限位件651位于所述第一缓冲部640下方，所述第一限位件651包括第一限位板652，所述第一限位板652压在AIO墨盒900两端，以便所述第一夹持爪657能够准确地对AIO墨盒900进行夹持。

如图18所示，所述第一夹持气缸654安装在所述第一限位件651下端横向中部，所述第一夹持气缸654下端横向中部设置有第一夹持导轨655。

如图18所示，所述第一夹持导轨655上安装有第一夹持导块656，所述第一夹持导块656包括第一夹持后导块6562和第一夹持前导块6561，所述第一夹持后导块6562和所述第一夹持前导块6561可在所述第一夹持导轨655上移动。

如图18所示，所述第一夹持爪657与AIO墨盒900接触的表面设置有第一夹持垫块658，所述第一夹持垫块658用于增大所述第一夹持爪657对AIO墨盒900的夹持力，且所述第一夹持垫块658还可防止所述第一夹持爪657夹伤AIO墨盒900表面，所述第一夹持爪657与所述第一夹持气缸654连接，且所述第一夹持气缸654直接驱动所述第一夹持爪657运动。

其中，所述第一夹持爪657包括第一后夹持爪6572和第一前夹持爪6571，所述第一后夹持爪6572固定所述第一夹持后导块6562上，所述第一后夹持爪6572和所述第一前夹持爪6571移动的方向正好相反，所述第一后夹持爪6572长于所述第一前夹持爪6571。

如图16和图19所示，所述第一夹料部660位于所述第一安装部620的前端，且所述第一夹料部660与所述第一安装部620固定连接。

如图19所示，所述第一夹料部660包括第一夹料连接板667、第一夹料固定爪665、第一夹料活动爪663和第一夹料气缸661。

其中，所述第一夹料连接板667后端固定在所述第一横安装块623的前端，所述第一夹料连接板667的上端面与所述第一横安装块623的上端面在同一水平面上。

如图19所示，第一夹料气缸661下端固定在所述第一夹料连接板667前端上部，所述第一夹料活动爪663固定在第一夹料输出轴668上，所述第一夹料气缸661通过所述第一夹料输出轴668驱动所述第一夹料活动爪663上下运动。

如图19所示，所述第一夹料固定爪665固定在所述第一夹料连接板667前端下部，所述第一夹料固定爪665后部设置有容纳所述第一夹料输出轴668穿过的第一夹料容纳孔666。

如图19所示，所述第一夹料固定爪665与所述第一夹料活动爪663均设置有第一夹料垫块664，第一夹料垫块664用于增大对纸张的夹持面积。

当所述第一机械手组件600对AIO墨盒900进行夹持时，所述第一机械臂610将所述第一夹持部650移向AIO墨盒900上方，所述第一夹持部650上的第一夹持传感器653反馈AIO墨盒900的位置，接着所述第一夹持部650的第一限位件651贴向AIO墨盒900上端面，然后所述第一夹持爪657对AIO墨盒900进行夹持。

如图23至图26所示，所述第二机械手组件800包括第二机械臂810、固定在第二机械臂810上的第二安装部820、设置在所述第二安装部820上的第二旋转部830以及与所述第二旋转部830固定连接的第二夹持部840，所述第二旋转部830用于驱动所述第二夹持部840旋转。

如图23和图24所示，所述第二夹持部840设置有第二夹持传感器843，所述第二夹持传感器843用于反馈AIO墨盒900的位置。

如图23和图26所示，所述第二安装部820包括第二安装套821和第二安装座824，所述第二安装套821和所述第二安装座824通过螺纹连接的方式固定在一起。

如图26所示，所述第二安装套821与所述第二机械臂810固定并套在一起，所述第二安装套821下端设置有径向凸起部，所述径向凸起部下端与所述第二安装座824上端相接触。

如图26所示，所述第二安装座824上的四个角设置有第二安装轴承822，且所述第二安装座824的中部设置有第二安装重力传感器823，所述第二安装轴承822为直线轴承，所述第二安装重力传感器823用于反馈所述第二夹持部840向下施加的作用力。

如图26所示，所述第二安装座824前侧右端安装有第二安装固定杆825，所述第二安装固定杆825呈45度向右上方倾斜，所述第二安装固定杆825端部前侧设置有第二安装连接块826，所述第二安装固定杆825与所述第二安装连接块826通过销轴连接，第二安装连接块826在所述第二安装固定杆825上绕销轴转动。

如图23和图25所示，所述第二旋转部830包括第二旋转气缸831、第二旋转连接件833、第二旋转轴834、第二旋转限位板837和第二旋转支撑座836。

如图25所示，所述第二旋转支撑座836安装在所述第二安装座824的下端，且所述第二旋转支撑座836内部设置有轴承，所述第二旋转支撑座836用于支撑所述第二旋转轴834，且所述第二旋转轴834在所述第二旋转支撑座836上旋转。

如图23和图25所示，所述第二旋转气缸831下端设置有第二旋转输出轴832。

如图23和图25所示，所述第二旋转轴834下侧设置有第二旋转缺口835，所述第二旋转缺口835尺寸与所述第二旋转限位板837相适配，所述第二旋转轴834向所述第二旋转支撑座836前端伸出，所述第二旋转轴834前端与所述第二旋转输出轴832通过所述第二旋转连接件833相连接。

如图23和图25所示，所述第二旋转限位板837固定在所述第二旋转轴834下端，所述第二旋转限位板837用于将所述第二旋转轴834的转矩传递至所述第二夹持部840。

如图25所示，所述第二旋转气缸831位于所述第二旋转轴834的右侧，所述第二旋转气缸831用于驱动所述第二旋转轴834旋转，所述第二旋转气缸831上端与所述第二安装连接块826固定连接，且所述第二旋转气缸831随第二安装连接块826在所述第二安装固定杆825上绕销轴一起转动。

如图23和图24所示，所述第二夹持部840包括第二限位件841、第二夹持气缸844和第二夹持爪847。

如图25所示，所述第二限位件841位于所述第二旋转部830下方，所述第二限位件841包括第二限位板842，所述第二限位板842压在AIO墨盒900两端，以便所述第二夹持爪847能够准确地对AIO墨盒900进行夹持。

如图23和图25所示，所述第二限位件841的上端设置有第二限位容纳孔849，所述第二限位容纳孔849用于容纳所述第二旋转支撑座836，使得所述第二旋转限位板837下端与所述第二限位件841的上端紧密接触。

如图25所示，所述第二夹持传感器843位于所述第二限位件841的后部下方。

如图25所示，所述第二夹持气缸844安装在所述第二限位件841下端纵向中部，所述第二夹持气缸844下端纵向中部设置有第二夹持导轨845。

如图25所示，所述第二夹持导轨845上安装有第二夹持导块846，所述第二夹持导块846包括第二夹持左导块8461和第二夹持右导块8462，所述第二夹持左导块8461和所述第二夹持右导块8462可在所述第二夹持导轨845上移动。

其中，所述第二夹持爪847与AIO墨盒900接触的表面设置有第二夹持垫块848，所述第二夹持垫块848用于增大所述第二夹持爪847对AIO墨盒900的夹持力，且所述第二夹持垫块848还可防止所述第二夹持爪847夹伤AIO墨盒900表面，所述第二夹持爪847与所述第二夹持气缸844连接，且所述第二夹持气缸844直接驱动所述第二夹持爪847运动。

如图23和图25所示，所述第二夹持爪847包括第二左夹持爪8471和第二右夹持爪8472，所述第二左夹持爪8471固定所述第二夹持左导块8461上，所述第二左夹持爪8471和所述第二右夹持爪8472移动的方向正好相反，所述第二左夹持爪8471爪的长度长于所述第二右夹持爪8472爪的长度。

当所述第二机械手组件800对AIO墨盒900进行夹持时，所述第二机械臂810将所述第二夹持部840移向AIO墨盒900上方，所述第二夹持部840上的第二夹持传感器843反馈AIO墨盒900的位置，随后所述第二旋转部830将所述第二夹持部840旋转一个对AIO墨盒900进行夹取的相适配的角度也就是说旋转至一个可以使所述第二限位件841上端面与AIO墨盒900上端面相平行的角度，接着所述第二夹持部840的第二限位件841贴向AIO墨盒900上端面，然后所述第二夹持爪847对AIO墨盒900进行夹持。

如图1所示，上述实施例所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述传送带组件700包括传送带720，所述传送带右侧设置有第二扫码枪710，所述第二扫码枪710用于识别AIO墨盒900的颜色信息。

如图1所示，上述实施例所述的一种AIO墨盒检测设备1000，所述的一种AIO墨盒检测设备1000还设置有位于所述第一打印机组件300与所述第二打印机组件300a之间的第二中转台200a和位于所述第二打印机组件300a和所述扭转测试组件400之间的第三中转台200b。

如图20所示，所述第二中转台200a用于阻挡AIO墨盒900倾倒的第二中转挡板210a。

其中，所述第二中转挡板210a位于所述第二中转台200a前上端部，所述第二中转挡板210a设置有两块，分别安装在所述第二中转台200a的左右两侧，当然，所述第二中转挡板210a可以为二块或者多块，只要能够实现防止放入的AIO墨盒900倾倒即可。

如图20所示，所述第二中转台200a的上端面为斜面设置，从而AIO墨盒900上端面能够保持水平。

如图20所示，所述第二中转台200a还设置有第二中转定位块220a，所述第二中转定位块220a位于所述第二中转台200a上端左右两侧，所述第二中转定位块220a与AIO墨盒900上的导向凸起部910配合使得AIO墨盒900快速放入所述第二中转台200a的目标位置并对AIO墨盒900进行定位。

如图20所示，所述第二中转台200a设置有第二中转传感器240a，所述第二中转传感器240a用于反馈AIO墨盒900的放入。

其中，所述第二中转台200a的中部设置有第二中转容置孔230a，所述第二中转容置孔230a用于容置所述第二中转传感器240a。

其中，所述第二中转台200a与所述第三中转台200b结构相同的。

如图1和图29所示，一种AIO墨盒检测方法，包括以下步骤：

S1，通过所述取料模组100将AIO墨盒900夹持并放置在所述第一中转台200上；

S2.1，通过所述第一机械手组件600将放置在所述第一中转台200上的AIO墨盒900夹持至所述第一打印机组件300内进行打印；

S2.2，通过所述第一机械手组件600将放置在所述第一中转台200上的AIO墨盒900夹持并放置在所述第二中转台200a上；

S2.3，通过所述第一机械手组件600将放置在所述第二中转台200a上的AIO墨盒900夹持至所述第二打印机组件300a内进行打印；

S2.4，打印结束后通过所述第一机械手组件600将所述第二打印机组件300a打印出的纸张夹持至所述第一打印机组件300后端；

S3，通过所述第一机械手组件600将已进行打印测试的AIO墨盒900放置在所述第三中转台200b上；

S4，通过所述第一机械手组件600将所述第三中转台200b上的AIO墨盒900放置在所述扭转测试组件400中进行扭转测试；

S5，通过所述第二机械手组件800将已进行扭转测试AIO墨盒900放置在所述称重组件500上进行重量测量；

S6，若以上检测都合格，则AIO墨盒900为合格AIO墨盒，进行步骤S7，若以上有一个不合格，则AIO墨盒900为不良AIO墨盒，进行步骤S8；

S7，通过所述第二机械手组件800将AIO墨盒900正向放置在传送带组件700上；

S8，通过所述第二机械手组件800将AIO墨盒900反向放置在传送带组件700上。

本发明的一种AIO墨盒检测设备1000，通过所述取料模组100将AIO墨盒900夹持并放置在所述第一中转台200上；通过所述第一机械手组件600将AIO墨盒900夹持至所述第一打印机组件300内进行打印，或放置在所述第二中转台200a上等待通过所述第一机械手组件600将AIO墨盒900夹持至所述第二打印机组件300a内进行打印；接着通过所述第一机械手组件600将所述第三中转台200b上的AIO墨盒900放置在所述扭转测试组件400中进行扭转测试；然后通过所述第二机械手组件800将AIO墨盒900放置在所述称重组件500上进行重量测量；最后通过所述第二机械手组件800将合格AIO墨盒正向放置或者将不良AIO墨盒反向放置在传送带组件700上；实现对AIO墨盒900的自动化检测，从而提高生产效率高和检测准确性。

在本发明的描述中，不良AIO墨盒指的是不合格AIO墨盒，合格AIO墨盒指的是合格AIO墨盒，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种AIO墨盒检测设备（1000），其特征在于，所述一种AIO墨盒检测设备（1000）包括取料模组（100）、第一中转台（200）、第一打印机组件（300）、扭转测试组件（400）、称重组件（500）、第一机械手组件（600）、第二机械手组件（800）、传送带组件（700）和设备台（990）；

取料模组（100），用于夹取AIO墨盒（900），所述取料模组（100）位于所述设备台（990）左侧；

第一中转台（200），用于存放所述取料模组（100）所夹取的AIO墨盒（900），所述第一中转台（200）设置于所述设备台（990）左上方；

第一打印机组件（300），用于测试AIO墨盒（900）的工作性能，所述第一打印机组件（300）位于所述第一中转台（200）的侧边；

扭转测试组件（400），用于测试所述AIO墨盒（900）抗扭转性能，所述扭转测试组件（400）设置于所述设备台（990）前侧；

称重组件（500），用于测量所述AIO墨盒（900）的重量，所述称重组件（500）和所述扭转测试组件（400）位于所述设备台（990）的同侧；

第一机械手组件（600），用于夹持搬运所述取料模组（100）和第一打印机组件（300）上的AIO墨盒（900），所述第一机械手组件（600）位于所述设备台（990）的中部；

第二机械手组件（800），用于夹持搬运所述扭转测试组件（400）和所述称重组件（500）上的AIO墨盒（900），所述第二机械手组件（800）位于所述设备台（990）右侧；

传送带组件（700），用于传送不良AIO墨盒和合格AIO墨盒，所述传送带组件（700）位于所述设备台（990）后方，

所述一种AIO墨盒检测设备（1000）还包括第二打印机组件（300a），所述第二打印机组件（300a）设置在所述第一打印机组件（300）的前方，

所述的一种AIO墨盒检测设备（1000）还设置有位于所述第一打印机组件（300）与所述第二打印机组件（300a）之间的第二中转台（200a）和位于所述第二打印机组件（300a）和所述扭转测试组件（400）之间的第三中转台（200b）。

2.根据权利要求1所述的一种AIO墨盒检测设备（1000），其特征在于，所述取料模组（100）包括固定在所述设备台（990）上的取料移动部（110）、安装在所述取料移动部（110）上的取料升降部（120）、与所述取料升降部（120）固定连接的取料固定架（130）、固定在所述取料固定架（130）上的取料旋转部（140）以及与所述取料旋转部（140）配合的取料夹持部（150），所述取料旋转部（140）用于驱动所述取料夹持部（150）旋转，所述取料移动部（110）包括取料固定电机（111）、取料固定导轨（112）和设置在所述取料固定导轨（112）上的取料固定滑块（113），所述取料夹持部（150）设置有取料限位件（151），所述取料限位件（151）用于对AIO墨盒（900）进行预定位。

3.根据权利要求1所述的一种AIO墨盒检测设备（1000），其特征在于，所述第一中转台（200）包括设置在所述设备台（990）上的第一中转座（210）、伸向所述设备台（990）上方的第一中转喷气管（220）、与所述第一中转喷气管（220）连接的第一中转活动部（230）和驱使第一中转活动部（230）活动的第一中转气缸（240），所述第一中转座（210）包括第一中转导轨（217）、设置在所述第一中转导轨（217）上的第一中转滑块（216）和与第一中转活动部（230）配合的第一中转滑槽（215），所述第一中转喷气管（220）用于对AIO墨盒（900）进行喷气清灰，所述第一中转台（200）设置有第一扫码枪（250），所述第一扫码枪（250）位于所述第一中转台（200）左侧，所述第一扫码枪（250）用于识别AIO墨盒（900）的颜色信息，所述第一中转台（200）设置有第一中转传感器（213），所述第一中转传感器（213）用于反馈AIO墨盒（900）的放入。

4.根据权利要求1所述的一种AIO墨盒检测设备（1000），其特征在于，所述第一机械手组件（600）包括第一机械臂（610）、固定在第一机械臂（610）上的第一安装部（620）、设置在所述第一安装部（620）上的第一升降部（630）、与所述第一升降部（630）连接的第一缓冲部（640）和固定在所述第一缓冲部（640）上的第一夹持部（650），所述第一升降部（630）用于驱动所述第一缓冲部（640）上下移动，所述第一机械手组件（600）设置有第一夹料部（660），所述第一夹料部（660）用于夹取所述第二打印机组件（300a）打印出的纸张，所述第一夹持部（650）设置有第一夹持传感器（653），所述第一夹持传感器（653）用于反馈AIO墨盒（900）的位置，所述第一安装部（620）上设置有第一夹料传感器（662），所述第一夹料传感器（662）用于反馈所述第二打印机组件（300a）打印出纸张的具体位置。

5.根据权利要求1所述的一种AIO墨盒检测设备（1000），其特征在于，所述第二机械手组件（800）包括第二机械臂（810）、固定在第二机械臂（810）上的第二安装部（820）、设置在所述第二安装部（820）上的第二旋转部（830）以及与所述第二旋转部（830）固定连接的第二夹持部（840），所述第二旋转部（830）用于驱动所述第二夹持部（840）旋转，所述第二夹持部（840）设置有第二夹持传感器（843），所述第二夹持传感器（843）用于反馈AIO墨盒（900）的位置。

6.根据权利要求1所述的一种AIO墨盒检测设备（1000），其特征在于，所述传送带组件（700）包括传送带（720），所述传送带右侧设置有第二扫码枪（710），所述第二扫码枪（710）用于识别AIO墨盒（900）的颜色信息。

7.一种AIO墨盒检测方法，其特征在于，通过权利要求1所述AIO墨盒检测设备（1000）实现，包括以下步骤：

S1，通过所述取料模组（100）将AIO墨盒（900）夹持并放置在所述第一中转台（200）上；

S2.1，通过所述第一机械手组件（600）将放置在所述第一中转台（200）上的AIO墨盒（900）夹持至所述第一打印机组件300内进行打印；

S2.2，通过所述第一机械手组件（600）将放置在所述第一中转台（200）上的AIO墨盒（900）夹持并放置在所述第二中转台（200a）上；

S2.3，通过所述第一机械手组件（600）将放置在所述第二中转台（200a）上的AIO墨盒（900）夹持至所述第二打印机组件（300a）内进行打印；

S2.4，打印结束后通过所述第一机械手组件（600）将所述第二打印机组件（300a）打印出的纸张夹持至所述第一打印机组件（300）后端；

S3，通过所述第一机械手组件（600）将已进行打印测试的AIO墨盒（900）放置在所述第三中转台（200b）上；

S4，通过所述第一机械手组件（600）将所述第三中转台（200b）上的AIO墨盒（900）放置在所述扭转测试组件（400）中进行扭转测试；

S5，通过所述第二机械手组件（800）将已进行扭转测试AIO墨盒（900）放置在所述称重组件（500）上进行重量测量；

S6，若以上检测都合格，则AIO墨盒（900）为合格AIO墨盒，进行步骤S7，若以上有一个不合格，则AIO墨盒（900）为不良AIO墨盒，进行步骤S8；

S7，通过所述第二机械手组件（800）将AIO墨盒（900）正向放置在传送带组件（700）上；

S8，通过所述第二机械手组件（800）将AIO墨盒（900）反向放置在传送带组件（700）上。