CN110208617A - 一种智能配变终端自动检测流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能配变终端自动检测流水线，包括，运送单元，包括第一输送机、第二输送机、第三输送机、第四输送机和第五输送机，所述第二输送机的两端分别与所述第一输送机和第三输送机连接并位于同一水平面上，所述第三输送机、第四输送机和第五输送机一端之间成阶梯状设置；插拔单元，包括第一支撑架、插拔驱动组件和双夹持组件，所述第二输送机嵌入设置于所述第一支撑架内；本发明通过设置的运送单元、插拔单元、采集单元、分拣单元和管控单元，实现了配变终端接口的精准定位和插接，大大提高了智能配变终端的检测效率。

Description

一种智能配变终端自动检测流水线

技术领域

本发明涉及的配变终端检测技术领域，尤其涉及一种智能配变终端自动检测流水线。

背景技术

随着配电网建设和改造工作的推进，大量智能配变终端装置投入配电网运行，智能配变终端又称TTU，按照国家电网公司运检三〔2017〕6号文要求终端设备到货后全检，检测量大大增加；虽然各省级电科院已采用了测试系统，比原有纯手动的检测方法大幅度提高了效率，但各检测工序的准备、流转和仓储都需要大量人工参与，特别是检测不同种类的智能配变终端接口插接与拔取的过程中耗时耗力，其人均效率和检测速度无法满足快速增长的智能配变终端设备到货全检的要求，严重影响智能配变终端的安装与使用。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有智能配变终端自动检测流水线存在如何提高智能配变终端检测效率的问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种智能配变终端自动检测流水线。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种智能配变终端自动检测流水线，包括，

运送单元，包括第一输送机、第二输送机、第三输送机、第四输送机和第五输送机，所述第二输送机的两端分别与所述第一输送机和第三输送机连接并位于同一水平面上，所述第三输送机、第四输送机和第五输送机一端之间成阶梯状设置；

插拔单元，包括第一支撑架、插拔驱动组件和双夹持组件，所述第二输送机嵌入设置于所述第一支撑架内，所述双夹持组件安装于所述插拔驱动组件的插拔升降件上，所述插拔升降件与所述插拔驱动组件的插拔纵向移动件连接，所述插拔纵向移动件通过组装板与所述插拔驱动组件的插拔横向移动件和导轨建立连接，所述插拔横向移动件与插拨导轨平行设置于第一支撑架上；

采集单元，用于采集配变终端以及周转箱信息，其区分为视觉采集组件和扫描组件，所述视觉采集组件设置于所述插拔升降件的侧面上，所述扫描组件设置于所述运送单元一侧；

分拣单元，包括第二支撑架和分拣驱动组件，所述第三输送机、第四输送机和第五输送机嵌入设置于所述第二支撑架内，所述分拣驱动组件安装于所述第二支撑架上；以及，

管控单元，分别与所述运送单元、插拔单元、采集单元和分拣单元连接。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述分拣驱动组件包括分拣横向移动件、分拣滑轨、分拣纵向移动件和分拣升降抓取件，所述分拣横向移动件与分拣滑轨平行且分别设置于第二支撑架的两个平行边上，所述拣纵向移动件的两端分别与所述分拣横向移动件和分拣滑轨连接，所述分拣升降抓取件安装于所述分拣纵向移动件上；

其中，所述分拣横向移动件与分拣纵向移动件结构相同且两者相对垂直设置。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述分拣横向移动件的安装壳设置于所述第二支撑架上；

其中，所述分拣横向移动件还包括第一电机、第一丝杠、第一传动体和第一移动座，所述第一电机设置于所述安装壳上且通过第一传动体与所述第一丝杠连接，所述第一丝杠设置于所述安装壳内，所述第一移动座套设于所述第一丝杠上。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述第一传动体的主动轮与所述第一电机的转轴连接；

其中，所述第一传动体还包括从动轮、皮带和减速箱，所述主动轮通过皮带与所述从动轮建立连接，所述减速箱的两端分别与所述从动轮和所述第一丝杠连接。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述分拣升降抓取件包括第二电机、第二传动体、升降轨、驱动座、第二减速箱、夹持气缸和第一夹板，所述第二电机和第二减速箱均设置于所述驱动座上且两者通过第二传动体建立连接，所述第二减速箱与所述驱动座内设置的升降齿轮连接，所述升降齿轮与所述升降轨的齿条啮合，所述夹持气缸设置于所述升降轨的底端，所述第一夹板与所述夹持气缸的活塞连接。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述驱动座上开设有卡槽，所述卡槽与所述升降轨配合。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述插拔纵向移动件还包括第三电机、第三传动体、第二丝杠、滑座和防护罩，所述第三传动体和第二丝杠设置于所述防护罩内，所述第三电机通过第三传动体与所述第二丝杠连接，所述滑座嵌入防护罩内与所述第二丝杠连接，所述防护罩设置于所述组装板上。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述插拔升降件和插拔横向移动件的结构均与所述插拔纵向移动件的结构相同；

其中，所述插拔横向移动件的防护罩安装于所述第一支撑架的第一边上；

其中，所述插拔升降件的防护罩与所述插拔纵向移动件的滑座连接。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述双夹持组件包括支撑座、第四电机、第四传动体、第一夹持件和第二夹持件，所述支撑座与所述插拔升降件的滑座连接，所述第一夹持件与第二夹持件均穿过所述支撑座通过第四传动体与所述第四电机建立连接；

其中，所述第一夹持件与第二夹持件的结构相同；

其中，所述第四传动体与所述第一传动体的结构相同。

作为本发明所述智能配变终端自动检测流水线的一种优选方案，其中：所述第一夹持件包括主轴、轴套、支撑壳、夹持齿轮、限位轴座和第二夹板，所述主轴一端依次穿过所述轴套和限位轴座与所述夹持齿轮连接，所述夹持齿轮与所述第二夹板的齿板配合，所述支撑壳设置于所述轴套的外围；

其中，所述支撑壳的第一壳体设置于所述支撑座上；

其中，所述支撑壳还包括第二壳体，所述第二壳体固定于所述限位轴座上。

本发明的有益效果：本发明设计合理，结构紧凑，通过设置的运送单元、插拔单元、采集单元、分拣单元和管控单元，实现了智能配变终端接口的精准定位和插接，大大提高了智能配变终端的检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明智能配变终端自动检测流水线的整体结构示意图。

图2为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的整体系统结构示意图。

图3为本发明智能配变终端自动检测流水线的操控面板上计算过程示意图。

图4为本发明智能配变终端自动检测流水线的周转箱结构示意图。

图5为本发明智能配变终端自动检测流水线整体的局部结构示意图。

图6为本发明智能配变终端自动检测流水线的整体的局部结构示意图。

图7为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的分拣驱动组件结构示意图。

图8为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的分拣横向移动件结构示意图。

图9为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的分拣升降抓取件结构示意图。

图10为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的驱动座结构示意图。

图11为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的插拔纵向移动件结构示意图。

图12为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的滑座结构示意图。

图13为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的视觉采集组件和双夹持组件安装结构示意图。

图14为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的双夹持组件结构示意图。

图15为本发明智能配变终端自动检测流水线所述的第一夹持件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例1

参照图1～图3，提供了一种智能配变终端自动检测流水线的整体结构示意图，如图1，一种智能配变终端自动检测流水线包括运送单元100，包括第一输送机101、第二输送机102、第三输送机103、第四输送机104和第五输送机105，第二输送机102的两端分别与第一输送机101和第三输送机103连接并位于同一水平面上，第三输送机103、第四输送机104和第五输送机105一端之间成阶梯状设置；插拔单元200，包括第一支撑架201、插拔驱动组件202和双夹持组件203，第二输送机102嵌入设置于第一支撑架201内，双夹持组件203安装于插拔驱动组件202的插拔升降件202a上，插拔升降件202a与插拔驱动组件202的插拔纵向移动件202b连接，插拔纵向移动件202b通过组装板202b-1与插拔驱动组件202的插拔横向移动件202c和导轨202d建立连接，插拔横向移动件202c与插拨导轨202d平行设置于第一支撑架201上；采集单元300，用于采集配变终端以及周转箱信息，其区分为视觉采集组件301和扫描组件302，视觉采集组件301设置于插拔升降件202a的侧面上，扫描组件302设置于运送单元100一侧；分拣单元400，包括第二支撑架401和分拣驱动组件402，第三输送机103、第四输送机104和第五输送机105嵌入设置于第二支撑架401内，分拣驱动组件402安装于第二支撑架401上；以及，管控单元500，分别与运送单元100、插拔单元200、采集单元300和分拣单元400连接。

具体的，本发明主体结构包括运送单元100、插拔单元200、采集单元300、分拣单元400和管控单元500，通过设置的运送单元100、插拔单元200、采集单元300、分拣单元400和管控单元500，能够实现了智能配变终端接口微米级误差的精准定位和自适应插接，大大提高了智能配变终端的检测效率，其中，运送单元100，为运输周转箱的动力源，其包括第一输送机101、第二输送机102、第三输送机103、第四输送机104和第五输送机105，第二输送机102的两端分别与第一输送机101和第三输送机103连接并位于同一水平面上，第三输送机103、第四输送机104和第五输送机105一端之间成阶梯状设置；插拔单元200，起到自动插接或拔取转接头进行检测的作用，其包括第一支撑架201、插拔驱动组件202和双夹持组件203，第二输送机102嵌入设置于第一支撑架201内，其双夹持组件203起到同时夹持两个转接头的作用，其安装于插拔驱动组件202的插拔升降件202a上，插拔升降件202a与插拔驱动组件202的插拔纵向移动件202b连接，插拔纵向移动件202b通过组装板202b-1与插拔驱动组件202的插拔横向移动件202c和导轨202d建立连接，需说明的是，插拔横向移动件202c与插拨导轨202d平行设置于第一支撑架201的两平行端边上；采集单元300，用于采集配变终端以及周转箱信息，其区分为视觉采集组件301和扫描组件302，视觉采集组件301起到对检测中的配变终端工位进行拍照的作用，其设置于插拔升降件202a的侧面上，扫描组件302用于扫描周转箱的电子标签，其设置于运送单元100一侧；分拣单元400，起到分拣不合格的配变终端，以及搬运检测完成配变终端周转箱的作用，其包括第二支撑架401和分拣驱动组件402，其中，第三输送机103、第四输送机104和第五输送机105嵌入设置于第二支撑架401内，分拣驱动组件402安装于第二支撑架401上；而管控单元500，起到调控、处理以及记录的作用，其分别与运送单元100、插拔单元200、采集单元300和分拣单元400连接。

进一步的，第一输送机101、第二输送机102、第三输送机103、第四输送机104和第五输送机105均为辊式输送机，其第一输送机101用于输送待检测配变终端的周转箱，第二输送机102上用于放置正在检测配变终端的周转箱，第三输送机103起到输送检测完成配变终端的周转箱，第四输送机104用于放置检测合格配变终端的周转箱，第五输送机105输送检测不合格配变终端的周转箱，需强调的是，第一输送机101、第四输送机104和第五输送机105的一端均与堆垛机对接，堆垛机将货架上的配变终端周转箱取送至第一输送机101上，同时又可将第四输送机104运输检测合格和第五输送机105运输不合格的配变终端放置到指定货架上。

进一步的，管控单元500包括处理器501、控制器502、存储器503和操控面板504组成，控制器502、存储器503和操控面板504均匀处理器501连接，需强调的是，控制器502区分为运输控制器502a、插拔控制器502b、分拣控制器502c和堆垛控制器502d，运输控制器502a、插拔控制器502b、分拣控制器502c和堆垛控制器502d分别与运送单元100、插拔单元200、分拣单元400和堆垛机连接。

进一步的，视觉采集组件301包括连接架301a和照相机301b，照相机301b固定于连接架301a上，连接架301a通过螺栓固定于插拔升降件202a上，其中，如图3所示，照相机301b拍摄转接头与配变终端接口位置计算：(用图像进行位置偏移补正)

拍摄位置的偏移量＝相机计算出的坐标绝对检测值-标准图像的拍照位置

例如，第一接口(配变终端电缆口)计算公式：

ANS0＝T108.RSLT.RBTX[0]:MS-337.489

ANS1＝T108.RSLT.RBTY[0]:MS-208.805

ANS2＝T108.RSLT.RBTRZ[0]:MS-90

其中，(337.489；208.805；90)：第一接口标准图像的拍照位置(X；Y；U)，X表示x轴的坐标位置，Y表示y轴的坐标位置，U表示偏移角度；

而第二接口(配变终端网口)计算公式：

ANS0＝T112.RSLT.RBTX[0]:MS-413.732

ANS1＝T112.RSLT.RBTY[0]:MS-274.055

ANS2＝T112.RSLT.RBTRZ[0]:MS-90

其中，(413.732；274.055；90)：第二接口标准图像的机械手拍照位置(X；Y；U)，X表示x轴的坐标位置，Y表示y轴的坐标位置，U表示偏移角度，RSLT：相机里的检测值，RBTX[0]:MS：X坐标的绝对值；

需强调的是，处理器501计算：相机拍摄位置的偏移量+每个配变终端的拍摄位置＝转接头插入位置。

进一步的，扫描组件302包括第三支撑架302a、第一扫描器302b、第二扫描器302c和第三扫描器302d(图中未标出)，第一扫描器302b用于扫描待检测配变终端的周转箱标签、第二扫描器302c用于扫描检测合格配变终端的周转箱标签，而第三扫描器302d用于扫描检测不合格配变终端的周转箱标签，本实施例中，周转箱标签贴在周转箱上，标签种类为条形码或二维码，具体的，第一扫描器302b、第二扫描器302c和第三扫描器302d均安装在第三支撑架302a上且分别设置于第三输送机103、第四输送机104和第五输送机105的一侧。

需说明的是，如图4所示，本实施例中，周转箱内设置有四个配变终端，但不限于四个配变终端，配变终端卡合于周转箱特设的安装槽内，需强调的是，在本插拔结构进行拔取时不会发生配变终端从安装槽内脱离的情况发生。

检测过程：

S1：管控单元500的操控面板504下发配变终端检测任务，经过处理器501处理后，堆垛机通过堆垛控制器502d接受任务自动寻找货架配变终端周转箱仓位，搬运该配变终端周转箱至并输送至第一输送机101上，通过第一输送机101运送至第二输送机102检测位置；

S2：视觉采集组件301的照相机301b在插拔单元200的插拔驱动组件202驱动下对检测位置周转箱内配变终端进行拍照，并将照片传输至管控单元500的处理器501进行计算出配变终端TTU接口位置相对于参照位置的偏移量(如图4和图5所示)，实现微米级定位；

S3：数据传至管控单元500的控制器502，控制器502通过插拔驱动组件202控制插拔单元200的双夹持组件203抓取两个接口对应的转接头，精准插入配变终端接口；

S4：配变终端上的第一接口和第二接口插入完毕后，处理器501发送Isready信号至检测平台，检测平台接收到Isready信号后，通过104规约与转接头建立链路，开始测试；

S5：周转箱内第一配变终端测试时，插拔驱动组件202驱动双夹持组件203自动取抓取第二组转接头至第二配变终端上方，照相机301b自动拍照，之后同上一个配变终端处理与插接过程一样进行处理，第二配变终端测试时，与之相同去抓取与插接第三组转接头和第四组转接头去插接测试第三和第四配变终端进行测试；

S6：测试完毕后，检测平台发送Isdone信号至处理器501，处理器501处理完成后将数据发送至存储器503储存并显示于操控面板504的显示屏上，同时，处理器501会发送信号至控制器502，通过控制器502控制插拔驱动组件202和双夹持组件203将插接在配变终端接口上的转接头拔取出来；

S7：该周转箱内配变终端全部检测完成后，该检测后周转箱被第二输送机102输送至第三输送机103上；

S8：分拣单元400的分拣驱动组件402首先将检测后的周转箱整体搬运到第四输送机104，之后再通过分拣驱动组件402将检测不合格的配变终端分拣挑出至第五输送机105上不合格周转箱内，合格或不合格周转箱内配变终端数量记满后分别通过第二扫描器302c和第三扫描器302d扫描记录后，再通过堆垛机送到指定仓位，若在第四输送机104上的合格周转箱或第五输送机105上的不合格周转箱内配变终端数量未记满，可在第三输送机103上运输的下一个检测完成周转箱内挑出将第四输送机104上的合格周转箱或第五输送机105上的不合格周转箱内配变终端放满。

其中，检测平台测试种类有，1、主要功能测试：固有参数调阅、历史数据存储、定时数据上传、实时召唤、电源断相、失压告警，电压越限告警，三相不平衡告警，电源断相告警，停电告警；

2、基本性能测试：电压、电流、功率基本误差，谐波分量基本误差，频率基本误差，频率影响量电压电流，频率影响量功率；谐波影响量电压电流，三相不平衡度计算，零序电压电流计算；

3、遥信测试：遥信状态正确性、遥信分辨率检测、遥信防抖检测；

4、对时试验：支持规约对时。

实施例2

参照图6～图8，该实施例不同于第一个实施例的是：分拣驱动组件402包括分拣横向移动件402a、分拣滑轨402b、分拣纵向移动件402c和分拣升降抓取件402d，通过设置的分拣横向移动件402a、分拣滑轨402b、分拣纵向移动件402c和分拣升降抓取件402d之间相互配件，可实现搬运周转箱，以及对检测合格或不合格的配变终端进行自动分拣归类的过程，即节约了人工分拣的时间与劳动力，进而提高了配变终端检测的效率。具体的，分拣驱动组件402包括分拣横向移动件402a、分拣滑轨402b、分拣纵向移动件402c和分拣升降抓取件402d，分拣横向移动件402a和分拣滑轨402b保证了分拣纵向移动件402c和分拣升降抓取件402d延y轴移动，其分拣横向移动件402a与分拣滑轨402b平行且分别设置于第二支撑架401的两个平行边上，而拣纵向移动件402c确保分拣升降抓取件402d可延x轴移动，其两端分别与分拣横向移动件402a和分拣滑轨402b连接，而分拣升降抓取件402d可实现延z轴升降和抓取的过程，分拣升降抓取件402d安装于分拣纵向移动件402c上；需说明的是，分拣横向移动件402a与分拣纵向移动件402c结构相同且两者相对垂直设置。

进一步的，如图8所示，分拣横向移动件402a的安装壳402a-1通过螺栓设置于第二支撑架401上，其安装壳402a-1起到防尘防护的作用，且采集铝合金材料制成，其中，分拣横向移动件402a还包括第一电机402a-2、第一丝杠402a-3、第一传动体402a-4和第一移动座402a-5，第一电机402a-2设置于安装壳402a-1上且通过第一传动体402a-4与第一丝杠402a-3连接，第一丝杠402a-3的两端通过轴座设置于安装壳402a-1内，第一移动座402a-5套设于第一丝杠402a-3上，且能够延第一丝杠402a-3移动，需说明的是，第一电机402a-2为伺服电机。进一步的，第一传动体402a-4的主动轮402a-41通过联轴器与第一电机402a-2的转轴连接；其中，第一传动体402a-4还包括从动轮402a-42、皮带402a-43和减速箱402a-44，主动轮402a-41通过皮带402a-43与从动轮402a-42建立连接，具体的，皮带402a-43绕设在主动轮402a-41和从动轮402a-42的外侧，减速箱402a-44的两端分别与从动轮402a-42和第一丝杠402a-3连接，使用时，主动轮402a-41通过皮带402a-43带动从动轮402a-42转动。

其余结构与实施例1中结构相同。

检测步骤除S8不同外，其余步骤均相同，在此S8为：分拣驱动组件402首先将检测后的周转箱整体搬运到第四输送机104，具体过程为，在分拣横向移动件402a的第一电机402a-2驱动下，通过第一传动体402a-4带动第一丝杠402a-3转动，安装在第一丝杠402a-3上的第一移动座402a-5将发生相对移动，在分拣滑轨402b和移动的第一移动座402a-5的作用下，分拣纵向移动件402c将跟随分拣横向移动件402a和分拣滑轨402b延y轴方向移动，与此同时，分拣纵向移动件402c同上述分拣横向移动件402a的驱动方式相同，带动分拣升降抓取件402d延x轴方向移动，即分拣升降抓取件402d可延xy轴相对水平面内移动，即同分拣升降抓取件402d的作用下，将检测后的周转箱搬运至第四输送机104上，之后再同上述方式通过分拣驱动组件402的分拣横向移动件402a、分拣滑轨402b、分拣纵向移动件402c和分拣升降抓取件402d将检测不合格的配变终端分拣挑出至第五输送机105上不合格周转箱内，合格或不合格周转箱内配变终端数量记满后分别通过第二扫描器302c和第三扫描器302d扫描记录后，再通过堆垛机送到指定仓位，若在第四输送机104上的合格周转箱或第五输送机105上的不合格周转箱内配变终端数量未记满，可在第三输送机103上运输的下一个检测完成周转箱内挑出将第四输送机104上的合格周转箱或第五输送机105上的不合格周转箱内配变终端放满。

实施例3

参照图9和图10，该实施例不同于以上实施例的是：分拣升降抓取件402d包括第二电机402d-1、第二传动体402d-2、升降轨402d-3、驱动座402d-4、第二减速箱402d-5、夹持气缸402d-6和第一夹板402d-7，通过设置的第二电机402d-1、第二传动体402d-2、升降轨402d-3、驱动座402d-4、第二减速箱402d-5、夹持气缸402d-6和第一夹板402d-7之间的相互配合，可实现抓取周转箱或不合格品配变终端的过程。具体的，分拣升降抓取件402d包括第二电机402d-1、第二传动体402d-2、升降轨402d-3、驱动座402d-4、第二减速箱402d-5、夹持气缸402d-6和第一夹板402d-7，第二电机402d-1和第二减速箱402d-5均通过螺栓设置于驱动座402d-4上且两者之间通过第二传动体402d-2建立连接，而第二减速箱402d-5另一端穿过驱动座402d-4与驱动座402d-4内设置的升降齿轮402d-41连接，升降齿轮402d-41与升降轨402d-3的齿条402d-31啮合，夹持气缸402d-6设置于升降轨402d-3的底端，第一夹板402d-7与夹持气缸402d-6的活塞402d-61连接，需说明的是，第二电机402d-1为伺服电机，夹持气缸402d-6为双向气缸，第一夹板402d-7共设置有两个，两个第一夹板402d-7对称分别固定在夹持气缸402d-6两个活塞上。

进一步的，驱动座402d-4上延其长度开设有卡槽402d-42，且卡槽402d-42和升降齿轮402d-41位于同一侧设置，其中，卡槽402d-42与升降轨402d-3配合，使用时，在升降齿轮402d-41的作用下，升降轨402d-3会相对卡槽402d-42发生相对移动。

较好的，夹持气缸402d-6上相对于第一夹板402d-7的垂直面上，即夹持气缸402d-6的另外两侧面上对称设置有压制气缸402d-8(图中未标出)，压制气缸402d-8用于压制周转箱，便于分拣不合格配变终端。

其余结构与实施例2中结构相同。

检测步骤除S8不同外，其余步骤均相同，在此S8为：分拣驱动组件402首先将检测后的周转箱整体搬运到第四输送机104，具体过程为，在分拣横向移动件402a的第一电机402a-2驱动下，通过第一传动体402a-4带动第一丝杠402a-3转动，安装在第一丝杠402a-3上的第一移动座402a-5将发生相对移动，在分拣滑轨402b和移动的第一移动座402a-5的作用下，分拣纵向移动件402c将跟随分拣横向移动件402a和分拣滑轨402b延y轴方向移动，与此同时，分拣纵向移动件402c同上述分拣横向移动件402a的驱动方式相同，带动分拣升降抓取件402d延x轴方向移动，即分拣升降抓取件402d可延xy轴相对水平面内移动，同时分拣升降抓取件402d的第二电机402d-1的作用下，通过第二传动体402d-2和第二减速箱402d-5传动，带动驱动座402d-4的升降齿轮402d-41转动，从而驱动升降轨402d-3相对驱动座402d-4发生相对z轴升降移动，夹持气缸402d-6相对向下移动时，夹持气缸402d-6首先驱动两个第一夹板402d-7相对打开，将检测后的周转箱夹持在两个第一夹板402d-7之间后，再通过夹持气缸402d-6驱动两个第一夹板402d-7夹持住周转箱，周转箱夹持后，再通过分拣驱动组件402的分拣横向移动件402a、分拣滑轨402b、分拣纵向移动件402c和分拣升降抓取件402d的驱动升降轨402d-3将检测后的周转箱搬运至第四输送机104上，之后再同上述方式通过分拣驱动组件402的分拣横向移动件402a、分拣滑轨402b、分拣纵向移动件402c和分拣升降抓取件402d将检测不合格的配变终端分拣挑出至第五输送机105上不合格周转箱内，需强调的是，在夹持不合格配变终端时，其压制气缸402d-8会先压制周转箱，当第一夹板402d-7完全夹持并从周转箱的安装槽内脱离时，压制气缸402d-8将复原不再压制周转箱，此时，分拣驱动组件402将不合格配变终端搬运至不合格周转箱内，当合格或不合格周转箱内配变终端数量记满后分别通过第二扫描器302c和第三扫描器302d扫描记录后，再通过堆垛机送到指定仓位，若在第四输送机104上的合格周转箱或第五输送机105上的不合格周转箱内配变终端数量未记满，可在第三输送机103上运输的下一个检测完成周转箱内挑出将第四输送机104上的合格周转箱或第五输送机105上的不合格周转箱内配变终端放满。

实施例4

参照图5、图11和图12，该实施例不同于以上实施例的是：插拔纵向移动件202b还包括第三电机202b-2、第三传动体202b-3、第二丝杠202b-4、滑座202b-5和防护罩202b-6，通过设置的组装板202b-1、第三电机202b-2、第三传动体202b-3、第二丝杠202b-4、滑座202b-5和防护罩202b-6之间相互配合，能够实现转接头y轴方向移动。具体的，插拔纵向移动件202b还包括第三电机202b-2、第三传动体202b-3、第二丝杠202b-4、滑座202b-5和防护罩202b-6，第三传动体202b-3和第二丝杠202b-4设置于防护罩202b-6内，第三电机202b-2通过第三传动体202b-3与第二丝杠202b-4连接，滑座202b-5嵌入防护罩202b-6内与第二丝杠202b-4连接，具体的，滑座202b-5套设于第二丝杠202b-4上，防护罩202b-6设置于组装板202b-1上，需说明的是，第三传动体202b-3包括主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮通过联轴器与第三电机202b-2的转轴连接，其与从动齿轮啮合连接，而从动齿轮与第二丝杠202b-4连接，第三电机202b-2为伺服电机。

进一步的，插拔升降件202a的结构与插拔横向移动件202c的结构相同，插拔横向移动件202c的结构除没有组装板202b-1之外均与插拔纵向移动件202b的结构相同，其中，插拔横向移动件202c的防护罩202b-6通过螺栓安装于第一支撑架101的第一边上，而插拔横向移动件202c的滑座202b-5通过螺栓与组装板202b-1安装块202b-11连接，为插拔横向移动件202c带动插拔纵向移动件202b延x轴方向移动提供了基础；其中，插拔升降件202a的防护罩202b-6通过螺栓与插拔纵向移动件202b的滑座202b-5连接。

进一步的，组装板202b-1的下方两端分别固定有安装块202b-11和滑块202b-12，其中，安装块202b-11通过螺栓与插拔横向移动件202c的滑座202b-5连接，滑块202b-12与插拨导轨202d卡合，并可在插拔横向移动件202c的作用下，滑块202b-12能够在插拨导轨202d上滑动，即保证了组装板202b-1移动的稳定性，需说明的是，插拨导轨202d通过螺栓设置于第一支撑架201的第二边上且与插拔横向移动件202c平行设置。

其余结构与实施例3中结构相同。

检测步骤除S3不同外，其余步骤均相同，在此S3为：数据传至控制器502的插拔控制器502b，实现微米级定位，插拔控制器502b通过插拔驱动组件202的插拔升降件202a、插拔横向移动件202c和插拔纵向移动件202b控制插拔单元200的双夹持组件203抓取两个接口对应的转接头，精准插入配变终端接口，具体的，插拔横向移动件202c延x轴带动插拔纵向移动件202b移动，插拔纵向移动件202b延y轴带动插拔升降件202a移动，而插拔升降件202a延y轴带动双夹持组件203升降，如此实现抓取转接头的过程。

实施例5

参照图13和图14，该实施例不同于以上实施例的是：双夹持组件203包括支撑座203a、第四电机203b、第四传动体203c、第一夹持件203d和第二夹持件203e，通过设置的支撑座203a、第四电机203b、第四传动体203c、第一夹持件203d和第二夹持件203e之间的相互配合，可实现双夹持两个转接头，以及同时插接至两个接口的过程。具体的，双夹持组件203包括支撑座203a、第四电机203b、第四传动体203c、第一夹持件203d和第二夹持件203e，支撑座203a通过螺栓与插拔升降件202a的滑座202b-5连接，第一夹持件203d与第二夹持件203e均穿过支撑座203a通过第四传动体203c与第四电机203b建立连接，其第一夹持件203d与第二夹持件203e并排设置，需强调的是，第一夹持件203d与第二夹持件203e的结构相同，其中，第四电机203b为伺服电机，第四电机203b通过L型支架与支撑座203a连接。

进一步的，第四传动体203c与第一传动体402a-4的结构相同，第四传动体203c的主动轮两端分别与第四电机203b和第一夹持件203d的主轴203b-1连接；其中，第四传动体203c还包括从动轮和传动皮带，从动轮与主动轮通过传动皮带连接；需说明的是，从动轮设置于第二夹持件203e的主轴203b-1上，第二夹持件203e的主轴203b-1上端嵌入设置于轴座内，而轴座通过L型支架与支撑座203a建立连接。

进一步的，如图15所示，第一夹持件203d包括主轴203b-1、轴套203b-2、支撑壳203b-3、夹持齿轮203b-4、限位轴座203b-5和第二夹板203b-6，主轴203b-1一端依次穿过轴套203b-2和限位轴座203b-5与夹持齿轮203b-4连接，夹持齿轮203b-4与第二夹板203b-6的齿板203b-61配合，支撑壳203b-3设置于轴套203b-2的外围；需说明的是，齿板203b-61的侧面上设置有齿条，齿条与夹持齿轮203b-4啮合。

进一步的，支撑壳203b-3的第一壳体203b-31通过螺栓设置于支撑座203a上；其中，支撑壳203b-3还包括第二壳体203b-32，第二壳体203b-32通过螺栓固定于限位轴座203b-5上，第一壳体203b-31和第二壳体203b-32为主轴203b-1和夹持齿轮203b-4放置稳定以及传动提供了保障；需说明的是，第二夹板203b-6共设置有两个，两个第二夹板203b-6相对设置，夹持齿轮203b-4均与两个第二夹板203b-6配合，具体的，两个第二夹板203b-6设置于夹持齿轮203b-4的两端，使用时，当夹持齿轮203b-4在主轴203b-1的带动下顺时针转动时，两个第二夹板203b-6将打开，即其转接头放置提供了容置空间，当夹持齿轮203b-4在主轴203b-1的带动下逆时针转动时，两个第二夹板203b-6将靠近夹持转接头。

其余结构与实施例4中结构相同。

检测步骤除S3不同外，其余步骤均相同，在此S3为：数据传至控制器502的插拔控制器502b，实现微米级定位，插拔控制器502b通过插拔驱动组件202的插拔升降件202a、插拔横向移动件202c和插拔纵向移动件202b控制插拔单元200的双夹持组件203抓取两个接口对应的转接头，精准插入配变终端接口，具体的，插拔横向移动件202c延x轴带动插拔纵向移动件202b移动，插拔纵向移动件202b延y轴带动插拔升降件202a移动，而插拔升降件202a延y轴带动双夹持组件203升降，如此实现抓取转接头的过程；其中，具体双夹持组件203抓取转接头的过程：第四电机203b的转轴通过联轴器传动给主动轮，带动主动轮转动，转动的主动轮带动第一夹持件203d的主轴203b-1转动，转动的主轴203b-1带动夹持齿轮203b-4转动，在夹持齿轮203b-4先顺时针转动后逆时针转动的过程中，实现了夹持转接头，如此可实现第一夹持件203d夹持第一转接头，于此同时，主动轮通过传动皮带带动从动轮转动，转动的从动轮带动第二夹持件203e的主轴203b-1转动，进而第二夹持件203e与第一夹持件203d同时夹持第二转接头，如此实现双夹持转接头的过程。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：包括，

运送单元(100)，包括第一输送机(101)、第二输送机(102)、第三输送机(103)、第四输送机(104)和第五输送机(105)，所述第二输送机(102)的两端分别与所述第一输送机(101)和第三输送机(103)连接并位于同一水平面上，所述第三输送机(103)、第四输送机(104)和第五输送机(105)一端之间成阶梯状设置；

插拔单元(200)，包括第一支撑架(201)、插拔驱动组件(202)和双夹持组件(203)，所述第二输送机(102)嵌入设置于所述第一支撑架(201)内，所述双夹持组件(203)安装于所述插拔驱动组件(202)的插拔升降件(202a)上，所述插拔升降件(202a)与所述插拔驱动组件(202)的插拔纵向移动件(202b)连接，所述插拔纵向移动件(202b)通过组装板(202b-1)与所述插拔驱动组件(202)的插拔横向移动件(202c)和导轨(202d)建立连接，所述插拔横向移动件(202c)与插拨导轨(202d)平行设置于第一支撑架(201)上；

采集单元(300)，用于采集配变终端以及周转箱信息，其区分为视觉采集组件(301)和扫描组件(302)，所述视觉采集组件(301)设置于所述插拔升降件(202a)的侧面上，所述扫描组件(302)设置于所述运送单元(100)一侧；

分拣单元(400)，包括第二支撑架(401)和分拣驱动组件(402)，所述第三输送机(103)、第四输送机(104)和第五输送机(105)嵌入设置于所述第二支撑架(401)内，所述分拣驱动组件(402)安装于所述第二支撑架(401)上；以及，

管控单元(500)，分别与所述运送单元(100)、插拔单元(200)、采集单元(300)和分拣单元(400)连接。

2.如权利要求1所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述分拣驱动组件(402)包括分拣横向移动件(402a)、分拣滑轨(402b)、分拣纵向移动件(402c)和分拣升降抓取件(402d)，所述分拣横向移动件(402a)与分拣滑轨(402b)平行且分别设置于第二支撑架(401)的两个平行边上，所述拣纵向移动件(402c)的两端分别与所述分拣横向移动件(402a)和分拣滑轨(402b)连接，所述分拣升降抓取件(402d)安装于所述分拣纵向移动件(402c)上；

其中，所述分拣横向移动件(402a)与分拣纵向移动件(402c)结构相同且两者相对垂直设置。

3.如权利要求2所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述分拣横向移动件(402a)的安装壳(402a-1)设置于所述第二支撑架(401)上；

其中，所述分拣横向移动件(402a)还包括第一电机(402a-2)、第一丝杠(402a-3)、第一传动体(402a-4)和第一移动座(402a-5)，所述第一电机(402a-2)设置于所述安装壳(402a-1)上且通过第一传动体(402a-4)与所述第一丝杠(402a-3)连接，所述第一丝杠(402a-3)设置于所述安装壳(402a-1)内，所述第一移动座(402a-5)套设于所述第一丝杠(402a-3)上。

4.如权利要求3所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述第一传动体(402a-4)的主动轮(402a-41)与所述第一电机(402a-2)的转轴连接；

其中，所述第一传动体(402a-4)还包括从动轮(402a-42)、皮带(402a-43)和减速箱(402a-44)，所述主动轮(402a-41)通过皮带(402a-43)与所述从动轮(402a-42)建立连接，所述减速箱(402a-44)的两端分别与所述从动轮(402a-42)和所述第一丝杠(402a-3)连接。

5.如权利要求2～4任一所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述分拣升降抓取件(402d)包括第二电机(402d-1)、第二传动体(402d-2)、升降轨(402d-3)、驱动座(402d-4)、第二减速箱(402d-5)、夹持气缸(402d-6)和第一夹板(402d-7)，所述第二电机(402d-1)和第二减速箱(402d-5)均设置于所述驱动座(402d-4)上且两者通过第二传动体(402d-2)建立连接，所述第二减速箱(402d-5)与所述驱动座(402d-4)内设置的升降齿轮(402d-41)连接，所述升降齿轮(402d-41)与所述升降轨(402d-3)的齿条(402d-31)啮合，所述夹持气缸(402d-6)设置于所述升降轨(402d-3)的底端，所述第一夹板(402d-7)与所述夹持气缸(402d-6)的活塞(402d-61)连接。

6.如权利要求5所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述驱动座(402d-4)上开设有卡槽(402d-42)，所述卡槽(402d-42)与所述升降轨(402d-3)配合。

7.如权利要求1～4和6任一所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述插拔纵向移动件(202b)还包括第三电机(202b-2)、第三传动体(202b-3)、第二丝杠(202b-4)、滑座(202b-5)和防护罩(202b-6)，所述第三传动体(202b-3)和第二丝杠(202b-4)设置于所述防护罩(202b-6)内，所述第三电机(202b-2)通过第三传动体(202b-3)与所述第二丝杠(202b-4)连接，所述滑座(202b-5)嵌入防护罩(202b-6)内与所述第二丝杠(202b-4)连接，所述防护罩(202b-6)设置于所述组装板(202b-1)上。

8.如权利要求7所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述插拔升降件(202a)和插拔横向移动件(202c)的结构均与所述插拔纵向移动件(202b)的结构相同

其中，所述插拔横向移动件(202c)的防护罩(202b-6)安装于所述第一支撑架(101)的第一边(101a)上；

其中，所述插拔升降件(202a)的防护罩(202b-6)与所述插拔纵向移动件(202b)的滑座(202b-5)连接。

9.如权利要求8所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述双夹持组件(203)包括支撑座(203a)、第四电机(203b)、第四传动体(203c)、第一夹持件(203d)和第二夹持件(203e)，所述支撑座(203a)与所述插拔升降件(202a)的滑座(202b-5)连接，所述第一夹持件(203d)与第二夹持件(203e)均穿过所述支撑座(203a)通过第四传动体(203c)与所述第四电机(203b)建立连接；

其中，所述第一夹持件(203d)与第二夹持件(203e)的结构相同；

其中，所述第四传动体(203c)与所述第一传动体(402a-4)的结构相同。

10.如权利要求9所述的智能配变终端自动检测流水线，其特征在于：所述第一夹持件(203d)包括主轴(203b-1)、轴套(203b-2)、支撑壳(203b-3)、夹持齿轮(203b-4)、限位轴座(203b-5)和第二夹板(203b-6)，所述主轴(203b-1)一端依次穿过所述轴套(203b-2)和限位轴座(203b-5)与所述夹持齿轮(203b-4)连接，所述夹持齿轮(203b-4)与所述第二夹板(203b-6)的齿板(203b-61)配合，所述支撑壳(203b-3)设置于所述轴套(203b-2)的外围；

其中，所述支撑壳(203b-3)的第一壳体(203b-31)设置于所述支撑座(203a)上；

其中，所述支撑壳(203b-3)还包括第二壳体(203b-32)，所述第二壳体(203b-32)固定于所述限位轴座(203b-5)上。