CN110203394B - 一种无人机用五轴陀螺稳定器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人机用五轴陀螺稳定器，包括锥形带轮和螺旋转轴；所述锥形带轮通过螺旋转轴安装在第一安装架和第二安装架上，两个螺旋转轴的侧面均安装有电磁阀，电磁阀设置在第一安装架和第二安装架内部，第一安装架、第二安装架和第三安装架两两相互垂直安装，第三安装架通过第三转轴安装同步带轮，两个锥形带轮和同步带轮通过同步带分别安装在第一电机轮、第二电机轮和第三电机轮上；本发明通过在水平方向和竖直方向上增加三轴稳定器的直线移动的方式增加两个方向的轴，并且这种直线移动方式可以通过电学连接和控制，可以实现远程的信号控制，实现在无人机中的五轴稳定器的应用。

Description

一种无人机用五轴陀螺稳定器

技术领域

本发明涉及无人机稳定器技术领域，具体的是一种无人机用五轴陀螺稳定器。

背景技术

稳定器在无人机上的应用使无人机的摄像拍照功能更加的稳定，通常无人机所使用的都是三轴的稳在笛卡尔坐标系中的三个相互垂直方向上的旋转作用为主，三轴的稳定器在无人机的应用中还有一些缺陷，需要微调时不能进行直线的移动，导致不能更多角度和方向获得所有信息，专利号为CN206582509U，专利名称为一种双减震臂的五轴陀螺仪电子稳定器，给出了一种五轴稳定器，其特点是在三轴的稳定器上增加两个可以减震的减震臂，减震臂的组装方式可以起到减震的作用，但是幅度不能控制，在需要精确操控的无人机的应用中，每一个组成部分可远程控制是必然的趋势，因此，需要在三轴稳定器的基础上增加可控制距离和方向的直线移动距离，在进行数据采集过程中可以对微角度进行调节，提高数据采集样本的多样性和精确度，同时可以增加无人机的稳定性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机用五轴陀螺稳定器，解决了以下技术问题：

1)三轴稳定器中的动作方向均为旋转，缺少在直线距离上的调节能力；

2)现有五轴稳定器不能有效的控制直线移动的距离；

3)五轴稳定器手动调节不能实现远程电学操控。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种无人机用五轴陀螺稳定器，包括第一安装架、第二安装架和第三安装架，还包括锥形带轮和螺旋转轴；所述锥形带轮通过螺旋转轴安装在第一安装架和第二安装架上，两个螺旋转轴的侧面均安装有电磁阀，电磁阀设置在第一安装架和第二安装架内部，第一安装架、第二安装架和第三安装架两两相互垂直安装，第三安装架通过第三转轴安装同步带轮，两个锥形带轮和同步带轮通过同步带分别安装在第一电机轮、第二电机轮和第三电机轮上，第一安装架、第二安装架和第三安装架通过连接器相互垂直安装；

其中，所述锥形带轮外侧设置有锥形齿，锥形带轮的大圆一边安装有下限位盘，锥形带轮的另一边设置有上限位盘，下限位盘和上限位盘的直径相同，下限位盘和上限位盘中间设置有中心孔，中心孔通过轴承安装在螺旋转轴上，下限位盘和上限位盘和锥形带轮之间均设置有垫片，垫片的直径和轴承的圆环相同，下限位盘和上限位盘外侧分别通过第二螺母和第一螺母固定安装；

其中，所述螺旋转轴上端通过第一卡盘安装摄像机，螺旋转轴在第二螺母安装位置设置有中间卡轴，中间卡轴通过中间卡套竖直固定在第一安装架和第二安装架上，中间卡轴另一边设置有螺纹柱，螺纹柱上设置有外螺纹，外螺纹和螺纹块上的内螺纹匹配，螺旋转轴底端设置有底部卡轴，底部卡轴的直径小于中间卡轴和螺纹柱，底部卡轴底部设置有一段螺纹，底部卡轴上通过螺纹安装有限位块。

作为本发明进一步的方案，所述第一安装架上设置有三个第一架轴，三个第一架轴在水平面上呈120度夹角，其中一个第一架轴安装在连接器上，另外两个第一架轴中的一个上安装有电机，电机主轴上固定安装有第一电机轮，第一电机轮通过同步带和第一锥形带轮连接，第一锥形带轮通过第一转轴安装在第一安装架上。

作为本发明进一步的方案，所述第二安装架通过第二架轴安装在连接器上，第二架轴和安装在连接器上的第一架轴在水方向上的投影相互垂直，第二架轴的平行方向上的连接轴穿过第三安装架，第二架轴和连接轴同一端均安装在第二安装架上，第二锥形带轮通过第二转轴安装在第二安装架上，第二锥形带轮通过顶端的第二卡盘固定。

作为本发明进一步的方案，所述第三安装架通过第三横架轴连接第二架轴和连接轴的另一端，第三安装架通过第三竖架轴安装在连接器上，同步带轮通过第三转轴安装在第三安装架上，同步带轮的右侧上方安装有第三电机轮。

作为本发明进一步的方案，所述第一电机轮、第二电机轮和第三电机轮分别安装在第一架轴、第二安装架和第三安装架的侧边。

作为本发明进一步的方案，所述电磁阀一端安装有连接杆，连接杆和螺纹块水平设置，连接杆上安装有两个旋转杆，两个旋转杆通过中间的第一转轴钉、第二转轴钉分别安装在第一安装架和第二安装架上，两个旋转杆的顶端分别安装在中间卡套和底部卡套上。

作为本发明进一步的方案，所述中间卡套和底部卡套均为半圆环分离结构，中间卡套和底部卡套一半固定安装在第一安装架和第二安装架上，中间卡套和底部卡套另一半活动部分安装在旋转杆上。

作为本发明进一步的方案，所述第二电机轮和第三电机轮分别安装在对应的电机上，电机固定安装在对应的第二安装架和第三安装架上。

作为本发明进一步的方案，所述下限位盘由半圆第一限位盘和半圆第二限位盘组成，第一限位盘的直径小于第一锥形带轮的大圆，第二限位盘的直径大于第一锥形带轮的大圆，上限位盘结构和下限位盘结构相同，第二限位盘安装在远离电机的方向。

作为本发明进一步的方案，所述锥形带轮外侧斜锥和中心线的的角度为1-20度，锥型齿之间的间距比同步带的齿宽大1-4毫米，锥形带轮安装时底部和第一电机轮、第二电机轮平行。

作为本发明进一步的方案，该无人机用五轴陀螺稳定器的工作方式，具体包括以下步骤：

步骤一、电机通过同步带分别驱动第一锥形带轮、第二锥形带轮和同步带轮转动，将上限位盘和下限位盘安装在第一锥形带轮、第二锥形带轮两端，第一限位盘均朝向电机方向安装；

步骤二、第一安装架上的电磁阀开启，连接杆推动旋转杆的两端向第一转轴方向移动，螺纹块将第一转轴上的螺纹柱在半个底部卡套和中间卡套的共同作用下卡紧，同时活动的半个底部卡套和中间卡套离开第一转轴；

步骤三、第一锥形带轮在内螺纹上旋转，在螺纹的作用下将第一转轴上下移动，第一锥形带轮的锥形结构将同步带在摩擦力作用下上下移动；

步骤四、将电磁阀关闭，连接杆将螺纹块向后收缩，半个活动的底部卡套和中间卡套靠近第一转轴，底部卡套和中间卡套将第一转轴固定；

步骤五、第二安装架上的电磁阀的作用效果和第一安装架上的电磁阀作用方式相同。

本发明的有益效果：

1、该无人机用五轴陀螺稳定器通过在上方的第一安装架和侧边的第二安装架上增加特别设计的螺旋转轴，搭配锥形带轮在直线方向上给三轴稳定器增加两个直线方向的移动轴，使稳定器在使用过程中不仅具有旋转的动作，还可以做直线的伸缩动作，比三轴稳定器具有更好的调节能力，比现有的五轴稳定器具有有效的控制能力，电磁阀的使用使这种移动可以通过电磁的大小控制移动距离，同时移动的距离在锥形带轮中可以一直传动，不增加无人机附加的零部件的负担。

2、锥形带轮放置方式使无人机在飞行过程中不会出现同步带滑落和摩擦力不足的情况，角度的设置使整个直线移动的距离不会增加同步带的弹性拉力，从而造成同步带的拉力过大而断裂，间隙的设置减小同步带齿和锥型齿的摩擦力，在恢复力作用下，在锥形带轮上移动到合适的位置继续传动；螺旋转轴配合在无人机上，当需要直线移动时，中间卡套和底部卡套松开，螺纹块和螺旋转轴的螺纹部分啮合传动，当需要旋转动作时，中间卡套和底部卡套扣紧，螺纹块和螺旋转轴的螺纹部分松开，这个动作通过电磁阀实现，电磁阀和中间卡套、底部卡套以及螺纹块的连接关系为相反方向的移动，可以很好的实现这种直线动作和旋转动作的切换。

3、本发明通过在水平方向和竖直方向上增加三轴稳定器的直线移动的方式增加两个方向的轴，并且这种直线移动方式可以通过电学连接和控制，可以实现远程的信号控制，实现在无人机中的五轴稳定器的应用。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明整体结构轴测方向示意图。

图2是本发明整体结构正面示意图。

图3是本发明整体结构左视图。

图4是本发明中锥形带轮正面结构示意图。

图5是本发明中锥形带轮俯视结构示意图。

图6是本发明中螺旋转轴安装位置结构示意图。

图7是本发明中图3中A位置的局部放大图。

图8是本发明中螺纹块的结构示意图。

图9是本发明中电磁阀和螺纹块、中间卡套、底部卡套的连接关系示意图。

附图标记：1、第一安装架；11、第一架轴；12、电机；13、第一电机轮；14、同步带；15、第一锥形带轮；16、第三竖架轴；17、第一转轴；18、第一卡盘；2、第二安装架；21、第二架轴；22、第二电机轮；23、第二锥形带轮；24、第二转轴；25、第二卡盘；3、第三安装架；31、第三横架轴；32、第三电机轮；33、同步带轮；34、连接轴；35、第三转轴；4、锥形带轮；41、锥形齿；42、下限位盘；421、第一限位盘；422、第二限位盘；43、上限位盘；44、中心孔；45、轴承；5、螺旋转轴；51、第一螺母；52、第二螺母；53、中间卡轴；54、螺纹柱；541、外螺纹；55、限位块；56、底部卡轴；57、垫片；6、电磁阀；61、底部卡套；62、中间卡套；63、螺纹块；631、内螺纹；64、连接杆；65、旋转杆；66、第一转轴钉；67、第二转轴钉；7、连接器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图9所示，本发明为一种无人机用五轴陀螺稳定器，包括第一安装架1、第二安装架2和第三安装架3，还包括锥形带轮4和螺旋转轴5；所述锥形带轮4通过螺旋转轴5安装在第一安装架1和第二安装架2上，两个螺旋转轴5的侧面均安装有电磁阀6，电磁阀6设置在第一安装架1和第二安装架2内部，第一安装架1、第二安装架2和第三安装架3两两相互垂直安装，第三安装架3通过第三转轴35安装同步带轮33，两个锥形带轮4和同步带轮33通过同步带14分别安装在第一电机轮13、第二电机轮22和第三电机轮32上，第一安装架1、第二安装架2和第三安装架3通过连接器7相互垂直安装；第一安装架1和侧边的第二安装架2上增加特别设计的螺旋转轴5，搭配锥形带轮4在直线方向上给三轴稳定器增加两个直线方向的移动轴，使稳定器在使用过程中不仅具有旋转的动作，还可以做直线的伸缩动作，比三轴稳定器具有更好的调节能力，比现有的五轴稳定器具有有效的控制能力，电磁阀6的使用使这种移动可以通过电磁的大小控制移动距离，同时移动的距离在锥形带轮4中可以一直传动，不增加无人机附加的零部件的负担。

其中，所述锥形带轮4外侧设置有锥形齿41，锥形带轮4的大圆一边安装有下限位盘42，锥形带轮4的另一边设置有上限位盘43，下限位盘42和上限位盘43的直径相同，下限位盘42和上限位盘43中间设置有中心孔44，中心孔44通过轴承45安装在螺旋转轴5上，下限位盘42和上限位盘43和锥形带轮4之间均设置有垫片57，垫片57的直径和轴承45的圆环相同，下限位盘42和上限位盘43外侧分别通过第二螺母52和第一螺母51固定安装；锥形带轮4放置方式使无人机在飞行过程中不会出现同步带滑落和摩擦力不足的情况，角度的设置使整个直线移动的距离不会增加同步带14的弹性拉力，从而造成同步带14的拉力过大而断裂，间隙的设置减小同步带14齿和锥型齿41的摩擦力，在恢复力作用下，在锥形带轮4上移动到合适的位置继续传动。

其中，所述螺旋转轴5上端通过第一卡盘18安装摄像机，螺旋转轴5在第二螺母52安装位置设置有中间卡轴53，中间卡轴53通过中间卡套62竖直固定在第一安装架1和第二安装架2上，中间卡轴53另一边设置有螺纹柱54，螺纹柱54上设置有外螺纹541，外螺纹541和螺纹块63上的内螺纹631匹配，螺旋转轴5底端设置有底部卡轴56，底部卡轴56的直径小于中间卡轴53和螺纹柱54，底部卡轴56底部设置有一段螺纹，底部卡轴56上通过螺纹安装有限位块55。螺旋转轴5配合在无人机上，当需要直线移动时，中间卡套62和底部卡套61松开，螺纹块63和螺旋转轴5的螺纹部分啮合传动，当需要旋转动作时，中间卡套62和底部卡套61扣紧，螺纹块63和螺旋转轴5的螺纹部分松开，这个动作通过电磁阀6实现，电磁阀6和中间卡套62、底部卡套61以及螺纹块63的连接关系为相反方向的移动，可以很好的实现这种直线动作和旋转动作的切换。

如图1和图2所示，所述第一安装架1上设置有三个第一架轴11，三个第一架轴11在水平面上呈120度夹角，其中一个第一架轴11安装在连接器7上，另外两个第一架轴11中的一个上安装有电机12，电机12主轴上固定安装有第一电机轮13，第一电机轮13通过同步带14和第一锥形带轮15连接，第一锥形带轮15通过第一转轴17安装在第一安装架1上。

如图1和图2所示，所述第二安装架2通过第二架轴21安装在连接器7上，第二架轴21和安装在连接器7上的第一架轴11在水方向上的投影相互垂直，第二架轴21的平行方向上的连接轴34穿过第三安装架3，第二架轴21和连接轴34同一端均安装在第二安装架2上，第二锥形带轮23通过第二转轴24安装在第二安装架2上，第二锥形带轮23通过顶端的第二卡盘25固定。

如图1和图2所示，所述第三安装架3通过第三横架轴31连接第二架轴21和连接轴34的另一端，第三安装架3通过第三竖架轴16安装在连接器7上，同步带轮33通过第三转轴35安装在第三安装架3上，同步带轮33的右侧上方安装有第三电机轮32。

所述第一电机轮13、第二电机轮22和第三电机轮32分别安装在第一架轴11、第二安装架2和第三安装架3的侧边。

如图7所示，所述电磁阀6一端安装有连接杆64，连接杆64和螺纹块63水平设置，连接杆64上安装有两个旋转杆65，两个旋转杆65通过中间的第一转轴钉66、第二转轴钉67分别安装在第一安装架1和第二安装架2上，两个旋转杆65的顶端分别安装在中间卡套62和底部卡套61上。

如图8和图9所示，所述中间卡套62和底部卡套61均为半圆环分离结构，中间卡套62和底部卡套61一半固定安装在第一安装架1和第二安装架2上，中间卡套62和底部卡套61另一半活动部分安装在旋转杆65上。

所述第二电机轮22和第三电机轮32分别安装在对应的电机12上，电机12固定安装在对应的第二安装架2和第三安装架3上。

如图5所示，所述下限位盘42由半圆第一限位盘421和半圆第二限位盘422组成，第一限位盘421的直径小于第一锥形带轮15的大圆，第二限位盘422的直径大于第一锥形带轮15的大圆，上限位盘43结构和下限位盘42结构相同，第二限位盘422安装在远离电机12的方向。

所述锥形带轮4外侧斜锥和中心线的的角度为1-20度，锥型齿41之间的间距比同步带14的齿宽大1-4毫米，锥形带轮4安装时底部和第一电机轮13、第二电机轮22平行。

该无人机用五轴陀螺稳定器的工作方式，具体包括以下步骤：

步骤一、电机12通过同步带14分别驱动第一锥形带轮15、第二锥形带轮23和同步带轮33转动，将上限位盘43和下限位盘42安装在第一锥形带轮15、第二锥形带轮23两端，第一限位盘421均朝向电机12方向安装；

步骤二、第一安装架1上的电磁阀6开启，连接杆64推动旋转杆65的两端向第一转轴17方向移动，螺纹块63将第一转轴17上的螺纹柱54在半个底部卡套61和中间卡套62的共同作用下卡紧，同时活动的半个底部卡套61和中间卡套62离开第一转轴17；

步骤三、第一锥形带轮15在内螺纹631上旋转，在螺纹的作用下将第一转轴17上下移动，第一锥形带轮15的锥形结构将同步带14在摩擦力作用下上下移动；

步骤四、将电磁阀6关闭，连接杆64将螺纹块63向后收缩，半个活动的底部卡套61和中间卡套62靠近第一转轴17，底部卡套61和中间卡套62将第一转轴17固定；

步骤五、第二安装架2上的电磁阀6的作用效果和第一安装架1上的电磁阀6作用方式相同。

本发明的原理：本发明的五轴稳定器在三轴稳定器的基础场增加两轴，使稳定器具有五轴的自由度，第一安装架1、第二安装架2和第三安装架3上的电机12分别具有一个旋转的自由度，在第一安装架1、第二安装架2上的第一转轴17、第二转轴24可以上下移动，增加两个自由度，整个稳定器具有五个轴，第三安装架3和第二安装架2在旋转之后具有相同的效果，因此，第三安装架3不需要具有第二安装架2的结构。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种无人机用五轴陀螺稳定器，包括第一安装架(1)、第二安装架(2)和第三安装架(3)，其特征在于，还包括锥形带轮(4)和螺旋转轴(5)；所述锥形带轮(4)通过螺旋转轴(5)安装在第一安装架(1)和第二安装架(2)上，两个螺旋转轴(5)的侧面均安装有电磁阀(6)，电磁阀(6)设置在第一安装架(1)和第二安装架(2)内部，第一安装架(1)、第二安装架(2)和第三安装架(3)两两相互垂直安装，第三安装架(3)通过第三转轴(35)安装同步带轮(33)，两个锥形带轮(4)和同步带轮(33)通过同步带(14)分别安装在第一电机轮(13)、第二电机轮(22)和第三电机轮(32)上，第一安装架(1)、第二安装架(2)和第三安装架(3)通过连接器(7)相互垂直安装；

其中，所述第二安装架(2)通过第二架轴(21)安装在连接器(7)上，第二架轴(21)和安装在连接器(7)上的第一架轴(11)在水方向上的投影相互垂直，第二架轴(21)的平行方向上的连接轴(34)穿过第三安装架(3)，第二架轴(21)和连接轴(34)同一端均安装在第二安装架(2)上，第二锥形带轮(23)通过第二转轴(24)安装在第二安装架(2)上，第二锥形带轮(23)通过顶端的第二卡盘(25)固定；

其中，所述锥形带轮(4)外侧设置有锥形齿(41)，锥形带轮(4)的大圆一边安装有下限位盘(42)，锥形带轮(4)的另一边设置有上限位盘(43)，下限位盘(42)和上限位盘(43)的直径相同，下限位盘(42)和上限位盘(43)中间设置有中心孔(44)，中心孔(44)通过轴承(45)安装在螺旋转轴(5)上，下限位盘(42)和上限位盘(43)和锥形带轮(4)之间均设置有垫片(57)，垫片(57)的直径和轴承(45)的圆环相同，下限位盘(42)和上限位盘(43)外侧分别通过第二螺母(52)和第一螺母(51)固定安装；所述下限位盘(42)由半圆第一限位盘(421)和半圆第二限位盘(422)组成，第一限位盘(421)的直径小于第一锥形带轮(15)的大圆，第二限位盘(422)的直径大于第一锥形带轮(15)的大圆，上限位盘(43)结构和下限位盘(42)结构相同，第二限位盘(422)安装在远离电机(12)的方向；

其中，所述螺旋转轴(5)上端通过第一卡盘(18)安装摄像机，螺旋转轴(5)在第二螺母(52)安装位置设置有中间卡轴(53)，中间卡轴(53)通过中间卡套(62)竖直固定在第一安装架(1)和第二安装架(2)上，中间卡轴(53)另一边设置有螺纹柱(54)，螺纹柱(54)上设置有外螺纹(541)，外螺纹(541)和螺纹块(63)上的内螺纹(631)匹配，螺旋转轴(5)底端设置有底部卡轴(56)，底部卡轴(56)的直径小于中间卡轴(53)和螺纹柱(54)，底部卡轴(56)底部设置有一段螺纹，底部卡轴(56)上通过螺纹安装有限位块(55)；

其中，所述电磁阀(6)一端安装有连接杆(64)，连接杆(64)和螺纹块(63)水平设置，连接杆(64)上安装有两个旋转杆(65)，两个旋转杆(65)通过中间的第一转轴钉(66)、第二转轴钉(67)分别安装在第一安装架(1)和第二安装架(2)上，两个旋转杆(65)的顶端分别安装在中间卡套(62)和底部卡套(61)上；

所述第一安装架(1)上设置有三个第一架轴(11)，三个第一架轴(11)在水平面上呈120度夹角，其中一个第一架轴(11)安装在连接器(7)上，另外两个第一架轴(11)中的一个上安装有电机(12)，电机(12)主轴上固定安装有第一电机轮(13)，第一电机轮(13)通过同步带(14)和第一锥形带轮(15)连接，第一锥形带轮(15)通过第一转轴(17)安装在第一安装架(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种无人机用五轴陀螺稳定器,其特征在于，所述第三安装架(3)通过第三横架轴(31)连接第二架轴(21)和连接轴(34)的另一端，第三安装架(3)通过第三竖架轴(16)安装在连接器(7)上，同步带轮(33)通过第三转轴(35)安装在第三安装架(3)上，同步带轮(33)的右侧上方安装有第三电机轮(32)。

3.根据权利要求1所述的一种无人机用五轴陀螺稳定器,其特征在于，所述第一电机轮(13)、第二电机轮(22)和第三电机轮(32)分别安装在第一架轴(11)、第二安装架(2)和第三安装架(3)的侧边。

4.根据权利要求1所述的一种无人机用五轴陀螺稳定器,其特征在于，所述中间卡套(62)和底部卡套(61)均为半圆环分离结构，中间卡套(62)和底部卡套(61)一半固定安装在第一安装架(1)和第二安装架(2)上，中间卡套(62)和底部卡套(61)另一半活动部分安装在旋转杆(65)上。

5.根据权利要求1所述的一种无人机用五轴陀螺稳定器,其特征在于，所述第二电机轮(22)和第三电机轮(32)分别安装在对应的电机(12)上，电机(12)固定安装在对应的第二安装架(2)和第三安装架(3)上。

6.根据权利要求1所述的一种无人机用五轴陀螺稳定器,其特征在于，该无人机用五轴陀螺稳定器的工作方式，具体包括以下步骤：

步骤一、电机(12)通过同步带(14)分别驱动第一锥形带轮(15)、第二锥形带轮(23)和同步带轮(33)转动，将上限位盘(43)和下限位盘(42)安装在第一锥形带轮(15)、第二锥形带轮(23)两端，第一限位盘(421)均朝向电机(12)方向安装；

步骤二、第一安装架(1)上的电磁阀(6)开启，连接杆(64)推动旋转杆(65)的两端向第一转轴(17)方向移动，螺纹块(63)将第一转轴(17)上的螺纹柱(54)在半个底部卡套(61)和中间卡套(62)的共同作用下卡紧，同时活动的半个底部卡套(61)和中间卡套(62)离开第一转轴(17)；

步骤三、第一锥形带轮(15)在内螺纹(631)上旋转，在螺纹的作用下将第一转轴(17)上下移动，第一锥形带轮(15)的锥形结构将同步带(14)在摩擦力作用下上下移动；

步骤四、将电磁阀(6)关闭，连接杆(64)将螺纹块(63)向后收缩，半个活动的底部卡套(61)和中间卡套(62)靠近第一转轴(17)，底部卡套(61)和中间卡套(62)将第一转轴(17)固定；

步骤五、第二安装架(2)上的电磁阀(6)的作用效果和第一安装架(1)上的电磁阀(6)作用方式相同。

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