CN105292454A - 多旋翼无人机 - Google Patents

Abstract

一种多旋翼无人机，包括：飞行控制组件、机架、多个电机、多个电机座和多个螺旋桨，机架包括机体、多个支架、多个第一连接件和多个第二连接件，飞行控制组件设置在机体上，支架包括撑杆和摆杆，撑杆与机体连接，摆杆的一端通过第一连接件与撑杆活动连接，撑杆与摆杆之间的夹角为变化角度；摆杆的另一端设置有电机座安装部，电机座上设置有连接轴，连接轴与电机座安装部连接，第二连接件分别与连接轴和电机座安装部连接，电机与电机座连接，螺旋桨与电机连接。本发明具有结构简单、角度调节操作灵活方便、适用范围广泛、飞行稳定性高、抗干扰能力强的优点。

Description

多旋翼无人机

技术领域

本发明涉及无人飞行器，具体地，涉及一种运行稳定的多旋翼无人机。

背景技术

近年来，多旋翼无人机成为新兴微小型无人机研究领域的热点之一。多旋翼无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活和安全性高的优点，可广泛应用于航拍、检测、搜救、勘查等领域。

多旋翼无人机采用多个独立电机驱动，电机与机架连接，螺旋桨与电机连接。一般地，多旋翼无人机的机架与机身设置在同一个平面内，螺旋桨水平设置。因此，多旋翼无人机的螺旋桨与机身平行设置，该种结构对外部干扰响应速度慢，调整平衡时间长。同时,该种结构在飞行器水平旋转时只有一个电机运行驱动螺旋桨转动，当水平旋转过程中出现外部干扰时(如刮风等)，无人飞行器为达到平衡而会产生较大的偏角无法进行水平旋转，并且，由于需要产生较大的偏角，使得调整平衡的时间较长，调整过程中无人飞行器运行极不稳定，存在水平旋转运行的抗干扰性能差、稳定性差、调整平衡时间长的技术问题。

为克服上述缺陷，中国专利申请号201120275378.4的发明专利及申请号201210102991.5的发明专利分别公开了一种多旋翼无人机和一种多旋翼飞行器，申请号201120275378.4的发明专利公开的多旋翼无人机的螺旋桨相对于飞行器主体倾斜一定角度设置，使外部干扰从产生到调整平衡的时间很短，增强了无人飞行器在外部干扰情况下运行的稳定性。但是，该多旋翼无人机的螺旋桨与飞行器主体之间的倾斜角度为固定角度，螺旋桨与飞行器主体之间的倾斜角度无法根据具体的飞行环境进行调节，使得该多旋翼无人机只能在与其倾斜角度适应的环境下才能达到最佳飞行效果，而一旦飞行环境发生变化，该多旋翼无人机则无法达到最佳飞行效果，飞行不稳定。因此，该多旋翼无人机只能适应单一的飞行环境，存在环境适应性差、飞行稳定性差的技术问题。

申请号201210102991.5的发明专利申请公开了一种多旋翼飞行器，该多旋翼飞行器通过将正旋翼及反旋翼的转轴垂直于一与所述第二参考平面呈一夹角的第三参考平面(即正旋翼及反旋翼分别向机体侧面倾斜一定角度)，获得正旋翼及反旋翼的升力在反扭力方向上的分力，以增强反扭力，提高旋转过程中的响应速度。但是，该该多旋翼行器的正旋翼及反旋翼与机体之间的倾斜角度为固定角度，正旋翼及反旋翼与机体之间的倾斜角度无法根据具体的飞行环境进行调节，使得该多旋翼飞行器只能在与其倾斜角度适应的环境下才能达到最佳飞行效果，而一旦飞行环境发生变化，该多旋翼飞行器则无法达到最佳的水平旋转飞行效果，飞行不稳定。因此，该多旋翼飞行器只能适应单一的飞行环境，存在环境适应性差、水平旋转稳定性差的技术问题。

综上所述，现有多旋翼飞行器存在环境适应性差、抗干扰能力弱、飞行稳定性差、水平旋转稳定性差的技术问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种多旋翼无人机，以解决现有多旋翼无人机存在的环境适应性差、抗干扰能力弱、飞行稳定性差、水平旋转稳定性差的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种多旋翼无人机，包括：飞行控制组件、机架、多个电机、多个电机座和多个螺旋桨，机架包括机体、多个支架、多个第一连接件和多个第二连接件，飞行控制组件设置在机体上，支架包括撑杆和摆杆，撑杆与机体连接，摆杆的一端通过第一连接件与撑杆活动连接，撑杆与摆杆之间的夹角为变化角度；摆杆的另一端设置有电机座安装部，电机座上设置有连接轴，连接轴与电机座安装部连接，第二连接件分别与连接轴和电机座安装部连接，电机与电机座连接，螺旋桨与电机连接。

优选地，第一连接件包括：簧片、销轴和拉紧件，销轴设置在靠近机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，簧片设置在远离机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，拉紧件设置在销轴和簧片之间，且拉紧件分别与撑杆和摆杆连接。

优选地，第一连接件包括：扇形块、销轴和插销，扇形块的圆心部设置在靠近机体一侧通过销轴分别与撑杆和摆杆连接，扇形块的圆弧端设置在远离机体一侧，且扇形块的下平面与摆杆连接，扇形块的圆弧端设置有多个定位孔，插销穿过定位孔与摆杆连接。

优选地，第一连接件包括：销轴、推杆、滑块和锁紧块，销轴设置在靠近机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，滑块设置在远离机体一侧与撑杆套接连接，撑杆上设置有螺纹，锁紧块设置在滑块两侧与撑杆螺纹连接，推杆分别与摆杆和滑块连接。

优选地，第一连接件包括：销轴、主动小齿轮和从动半齿轮，从动半齿轮通过销轴分别与撑杆和摆杆连接，主动小齿轮设置在撑杆末端与撑杆连接，且主动小齿轮与从动半齿轮啮合连接。

优选地，第一连接件包括：销轴、螺纹杆、套筒和锁紧螺母，销轴设置在靠近机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，套筒设置在远离机体一侧与撑杆连接，螺纹杆一端与摆杆连接，另一端穿过套筒，锁紧螺母设置在套筒两侧与螺纹杆螺纹连接。

优选地，第一连接件包括：销轴、调节件和拉紧件，销轴设置在靠近机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，调节件包括活动连接的定滑块和动滑块，撑杆和摆杆上均设置有滑槽，定滑块与撑杆的滑槽连接，动滑块与摆杆的滑槽连接，拉紧件设置在远离机体一侧分别与撑杆和摆杆连接。

优选地，第二连接件包括主动小齿轮、从动半齿轮和锁紧螺钉，主动小齿轮与电机座安装部连接，从动半齿轮与连接轴连接，且从动半齿轮与主动小齿轮啮合连接；从动半齿轮上设置有第一连接槽，电机座安装部上设置有螺纹孔，锁紧螺钉穿过第一连接槽与螺纹孔螺纹连接。

优选地，第二连接件包括蜗轮、蜗杆、蜗杆安装座和锁紧螺钉，蜗杆安装座与摆杆连接，蜗杆与涡杆安装座连接，蜗轮与连接轴连接，且蜗轮与蜗杆啮合连接，蜗轮上设置有第二连接槽，电机座安装部上设置有螺纹孔，锁紧螺钉穿过第二连接槽与螺纹孔螺纹连接。

优选地，第二连接件包括摆动连杆、卡槽块、锁紧螺钉和螺母，摆动连杆一端与连接轴连接，另一端设置有通孔；卡槽块设置在摆动连杆与电机座安装部之间，且卡槽块与电机座安装部连接，卡槽块上设置有第三连接槽，第三连接槽靠近摆动连杆一侧设置有卡接部，卡接部内侧设置有用以容置螺母的凹槽，锁紧螺钉穿过通孔和第三连接槽与螺母螺纹连接。

本发明多旋翼无人机的撑杆与摆杆之间的角度可以调节，实现螺旋桨与机体之间的倾斜角度调节。在起飞前，可以先根据具体的飞行环境调节撑杆与摆杆之间的夹角角度，设置合适的螺旋桨与机体之间的倾斜角度，使倾斜角度与飞行环境适应，从而达到最佳的飞行效果。当风力较大时，调节摆杆向上，增大螺旋桨与机体之间的倾斜角度；当风力较小时，调节摆杆向下，减小螺旋桨与机体之间的倾斜角度。调节螺旋桨相对机体倾斜合适的角度后，螺旋桨产生的力分解为平衡重力的竖直分力和平衡外部干扰阻力的水平分力，水平分力能够迅速平衡外部干扰，缩短调整平衡的时间，保证飞行稳定。

另外，本发明多旋翼无人机的电机座在第二连接件的带动下可相对摆杆向侧面转动，进而带动电机和螺旋桨转动，实现螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度的调节。在起飞前，可以现根据具体的飞行环境调节电机座的倾斜角度，设置合适的螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度，使倾斜角度与飞行环境适应，从而增强飞行器水平旋转的稳定性，达到最佳的飞行效果。当风力较大时，增大螺旋桨与支架之间的侧面倾角角度；当风力较小时，减小螺旋桨与支架之间的侧面倾角角度，能够有效适应各种不同的飞行环境。并且，本发明的多旋翼无人机在设置好一个螺旋桨的倾斜角度后，调节与该螺旋桨对称的螺旋桨向相反的方向倾斜相同的角度即可实现正旋翼、反旋翼的设置，正、反旋翼设置灵活，操作方便。正、反旋翼的侧面倾斜角度调节好后，飞行器水平旋转时正旋翼、反旋翼的电机同时运行，驱动正旋翼、反旋翼的螺旋桨转动，能够获得正旋翼、反旋翼的升力在反扭力方向上的分力，增强反扭力，从而提高多旋翼无人机水平旋转运行时的响应速度，提高抗干扰能力。

本发明通过调节第一连接件即可撑杆与摆杆之间的角度可以调节，实现螺旋桨与机体之间的倾斜角度调节；通过调节第二连接件即可带动电机座转动，以实现螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度的调节，以上各倾斜角度的调节操作方便，且结构简单。

综上所述，本发明的多旋翼无人机的螺旋桨与机体之间的倾斜角度可以调节，可根据具体飞行环境调整螺旋桨与机体之间的倾斜角度，能够适应各种不同的飞行环境，在各种飞行环境中都能够有效保持飞行的稳定性；并且，本发明飞行器的螺旋桨与支架之间的侧向倾斜角度可以调节，可以根据具体飞行环境调整螺旋桨与支架之间的侧向倾斜角度，能够适应各种不同的飞行环境，在各种飞行环境中都能够有效保持水平旋转的稳定性，大大提高了旋转过程中对外界干扰的响应速度。因此，与现有技术相比，本发明具有结构简单、角度调节操作灵活方便、适用范围广泛、飞行稳定性高、抗干扰能力强的优点。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明多旋翼无人机的结构示意图；

图2为本发明实施例一的多旋翼无人机撑杆与摆杆连接的结构示意图；

图3为本发明实施例二的多旋翼无人机撑杆与摆杆连接的结构示意图；

图4为本发明实施例三的多旋翼无人机撑杆与摆杆连接的结构示意图；

图5为本发明实施例四的多旋翼无人机撑杆与摆杆连接的结构示意图；

图6为本发明实施例五的多旋翼无人机撑杆与摆杆连接的结构示意图；

图7为本发明实施例六的多旋翼无人机撑杆与摆杆连接的结构示意图；

图8为本发明实施例七的第二连接件的安装结构示意图；

图9为本发明实施例七的第二连接件的安装结构剖视图；

图10为本发明实施例八的第二连接件的安装结构示意图；

图11为本发明实施例八的第二连接件的安装结构剖视图；

图12为本发明实施例九的第二连接件的安装结构示意图；

图13为本发明实施例九的第二连接件的安装结构剖视图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

请同时参阅图1至图13，一种多旋翼无人机，包括：飞行控制组件1、机架、四个电机2、四个螺旋桨3和四个电机座4，机架包括机体5、四个支架6、四个第一连接件7和四个第二连接件8，飞行控制组件1设置在机体5上，支架6包括撑杆9和摆杆10，撑杆9与机体5连接，摆杆10的一端通过第一连接件7与撑杆9活动连接，撑杆9与摆杆10之间的夹角为变化角度。摆杆10的另一端设置有电机座安装部1001，电机座4上设置有连接轴401，连接轴401与电机座安装部1001活动连接，第二连接件8分别与连接轴401和电机座安装部1001连接，电机2与电机座4连接，螺旋桨3与电机2连接。

在本发明的较佳实施例中，支架7的数量为偶数个，相应地，电机2、螺旋桨3、电机座4、连接件5的数量均为偶数个。本实施例中以四旋翼为例对本发明的多旋翼无人机进行说明，因此，电机2、螺旋桨3、电机座4、支架6、第一连接件7和第二连接件8的数量均为四个。但是，需要说明的是，本发明并不限定电机2、螺旋桨3、电机座4、支架6、第一连接件7和第二连接件8的具体数量，具体电机2、螺旋桨3、电机座4、支架6、第一连接件7和第二连接件8的数量根据旋翼类型进行设置。

本发明通过在撑杆9和摆杆10之间设置第一连接件7实现撑杆9和摆杆10之间的夹角角度调节，以实现螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度调节。本发明的撑杆9与摆杆10之间的夹角角度变化范围为0-45°，即螺旋桨3与机体4之间的倾斜角度调节范围为0-45°，较佳地，螺旋桨3与机体4之间的倾斜角度为7°。

本发明通过设置电机座4与支架6活动连接，并在电机座4和支架6之间设置第二连接件8实现螺旋桨3与支架6之间的侧向倾斜角度可以调节，以适应不同的飞行环境，提高水平旋转的抗干扰能力。在本发明的一个较佳实施例中，螺旋桨3与支架6之间的侧向倾斜角度调节范围为(-45～+45)°。

本发明的多旋翼无人机在调节螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度时，先调节连接件带动电机座转动，进而带动电机和螺旋桨转动，当转动到需要的倾斜角度后，再锁紧连接件，固定倾斜位置即可。设置好一个螺旋桨的倾斜角度后，再重复上述操作，调节与该螺旋桨对称的螺旋桨向相反的方向倾斜相同的角度即可实现正旋翼、反旋翼的设置，倾斜角度调节操作方便，正、反旋翼设置灵活。

以下结合具体实施例详细说明第一连接件7和第二连接件8的具体结构。

实施例一

如图2所示，第一连接件7包括：簧片701、销轴702和拉紧件703，销轴702设置在靠近机体4一侧分别与撑杆9和摆杆10连接，簧片701设置在远离机体5一侧分别与撑杆9和摆杆10连接，拉紧件703设置在销轴702和簧片701之间，且拉紧件703分别与撑杆9和摆杆10连接。

拉紧件703包括上螺杆7031、下螺杆7032和螺纹管7033，上螺杆7031与摆杆10连接，下螺杆7032与撑杆9连接，螺纹管7033分别与上螺杆7031和下螺杆7032连接。上螺杆7031和下螺杆7032上设置有外螺纹，螺纹管7033内部上、下两端分别设置有与上螺杆7031和下螺杆7032上的外螺纹匹配的内螺纹，其中，上螺杆7031和下螺杆7032上的螺纹方向相反。

采用本实施例的第一连接件结构进行螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度调节的过程如下：

当外部风力较大，需要增大螺旋桨3与机体4之间的倾斜角度时，向左侧旋转螺纹管7033，上螺杆7031和下螺杆7032反向运动，同时，簧片701伸展，带动摆杆10向上运动，撑杆9和摆杆10之间的夹角变大，达到需要的倾斜角度后，停止旋转螺纹管7033，即可完成螺旋桨3与机体5倾斜角度的调节操作；当外部风力较小，干扰小，需要减小螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，向左侧旋转螺纹管7033即可完成倾斜角度调节操作，操作方便。当调节至预设角度，螺纹管7033旋转到位后，簧片701支撑摆杆10，拉紧件703拉紧摆杆10，簧片701和拉紧件703相互作用，确保摆杆10位置固定稳定，保证飞行器在设定角度下稳定运行。

实施例二

如图3所示，第一连接件7包括：扇形块704、销轴702和插销705，扇形块704的圆心部设置在靠近机体5一侧通过销轴702分别与撑杆9和摆杆10连接，扇形块704的圆弧端设置在远离机体5一侧，且扇形块704的下平面与摆杆10连接，扇形块704圆弧端的圆弧内侧设置有多个定位孔706，插销705上设置有螺纹，相应地，摆杆10上与定位孔相对应的位置处设置有螺纹孔，插销705穿过定位孔706与摆杆10螺纹连接。

采用本实施例的第一连接件结构进行螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度调节的过程如下：

当外部风力较大，需要增大螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，旋出插销705，向上旋转摆杆10，达到需要的倾斜角度后，将插销705穿过定位孔706，并将插销705与摆杆10锁紧即可。当需要减小增大螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，旋出插销705，向下旋转摆杆10，旋转到位后插入插销705锁紧即可。

实施例三

如图4所示，第一连接件7包括：销轴702、推杆707、滑块708和锁紧块709，销轴设置在靠近机体5一侧分别与撑杆9和摆杆10连接，滑块708设置在远离机体5一侧与撑杆9套接连接，撑杆9上设置有外螺纹，锁紧块709上设置有内螺纹，锁紧块709设置在滑块708两侧与撑杆9螺纹连接，推杆707分别与摆杆10和滑块708连接。

采用本实施例的第一连接件结构进行螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度调节的过程如下：

当外部风力较大，需要增大螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，向内侧旋动滑块708内侧的锁紧块709，之后，向内侧滑动滑块708，滑块708带动推杆707运动，进而带动摆杆10向上运动，撑杆9与摆杆10之间的夹角变大，达到需要的倾斜角度后，分别将左右两侧的锁紧块709向滑块708旋动，从两侧将滑块708锁紧固定即可；当外部风力较小，需要减小螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，向外侧旋动滑块708外侧的锁紧块709，之后，向外侧滑动滑块708，滑块708带动摆杆10向上运动，撑杆9与摆杆10之间的夹角变大，达到需要的倾斜角度后，分别将左右两侧的锁紧块709向滑块708旋动，从两侧将滑块708锁紧固定即可。

实施例四

如图5所示，第一连接件7包括：销轴702、主动小齿轮710和从动半齿轮711，从动半齿轮711通过销轴702分别与撑杆9和摆杆10连接，且从动半齿轮711的一侧边与摆杆10固定连接。主动小齿轮710设置在撑杆9末端通过固定件712与撑杆9连接，且主动小齿轮710与从动半齿轮711啮合连接。

优选地，在本实施例中，固定件712采用螺钉。

采用本实施例的第一连接件结构进行螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度调节的过程如下：

当外部风力较大，需要增大螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，调松固定件712，逆时针旋转主动小齿轮710，主动小齿轮710带动从动半齿轮711转动，进而带动摆杆10向上运动，撑杆9与摆杆10之间的夹角变大，达到需要的倾斜角度后，锁紧固定件712将主动小齿轮710位置固定即可。反之，当外部风力较小，需要减小螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，调松固定件712，顺时针旋转主动小齿轮710，主动小齿轮710带动从动半齿轮711转动，进而带动摆杆10向下运动，撑杆9与摆杆10之间的夹角变小，达到需要的倾斜角度后，锁紧固定件将主动小齿轮710位置固定即可。

实施例五

如图6所示，第一连接件7包括：销轴702、螺纹杆713、套筒714和锁紧螺母715，销轴设置在靠近机体5一侧分别与撑杆9和摆杆10连接，套筒714设置在远离机体5一侧与撑杆9连接，螺纹杆713一端与摆杆10连接，另一端穿过套筒714，锁紧螺母715设置在套筒714两侧与螺纹杆713螺纹连接。

采用本实施例的第一连接件结构进行螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度调节的过程如下：

当外部风力较大，需要增大螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，将套筒714下方的锁紧螺母715向下调节，同时，向上推动螺纹杆713，螺纹杆713带动摆杆10向上运动，撑杆9与摆杆10之间的夹角变大，达到需要的倾斜角度后，分别将套筒714两侧的锁紧螺母715向套筒714方向旋紧，从套筒714两侧将螺纹杆713锁紧固定即可；当外部风力较小，需要减小螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，将套筒704上方的锁紧螺母715向上调节，同时，向下拉动螺纹杆713，螺纹杆713带动摆杆10向下运动，撑杆9与摆杆10之间的夹角变小，达到需要的倾斜角度后，分别将套筒714两侧的锁紧螺母715向套筒714方向旋紧，从套筒714两侧将螺纹杆713锁紧固定。

实施例六

如图7所示，第一连接件7包括：销轴702、调节件716和拉紧件703，销轴702设置在靠近机体5一侧分别与撑杆9和摆杆10连接，调节件716包括活动连接的定滑块7161和动滑块7162，撑杆9和摆杆10上均设置有滑槽，定滑块7161与撑杆9的滑槽连接，动滑块7162与摆杆10的滑槽连接，拉紧件703设置在远离机体5一侧分别与撑杆9和摆杆10连接。

本实施例中的拉紧件703的具体结构在实施例一中已详细描述，因此，在此不予赘述。

采用本实施例的第一连接件结构进行螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度调节的过程如下：

当外部风力较大，需要增大螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，向左侧旋转螺纹管7033，同时，向内侧滑动定滑块7161，动滑块7162向外侧旋转，带动摆杆10向上运动，撑杆9和摆杆10之间的夹角变大，达到需要的倾斜角度后，停止滑动定滑块7161，调节拉紧件703与当前角度匹配，即可完成螺旋桨3与机体5倾斜角度的调节操作；当外部风力较小，需要减小螺旋桨3与机体5之间的倾斜角度时，向右侧旋转螺纹管7033，同时，向外侧滑动定滑块7161，动滑块7162向内侧旋转，带动摆杆10向下运动，撑杆9和摆杆10之间的夹角变小，达到需要的倾斜角度后，停止滑动定滑块7161，调节拉紧件703与当前角度匹配，即可完成螺旋桨3与机体5倾斜角度的调节操作；当调节至预设角度，螺纹管7033旋转到位后，调节件716支撑摆杆10，拉紧件703拉紧摆杆10，调节件716和拉紧件703相互作用，确保摆杆10位置固定稳定，保证飞行器在设定角度下稳定运行。

实施例七

如图8、图9所示，第二连接件8包括主动小齿轮801、从动半齿轮802和锁紧螺钉803，主动小齿轮801与电机座安装部1001连接，从动半齿轮802与连接轴401连接，且从动半齿轮802与主动小齿轮801啮合连接；从动半齿轮802上设置有第一连接槽8021，电机座安装部1001上设置有螺纹孔，锁紧螺钉803穿过第一连接槽8021与螺纹孔螺纹连接。

采用本实施例的第二连接件8进行螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度调节的过程如下：

首先，将锁紧螺钉803拧松，之后旋转主动小齿轮801，主动小齿轮801带动从动半齿轮802转动，进而带动电机座4转动，电机座4转动带动电机2和螺旋桨3向支架6侧面倾斜，当达到需要的倾斜角度后，停止旋转主动小齿轮801，最后将锁紧螺钉803拧紧，锁紧从动半齿轮802完成倾斜角度调节操作。

对称的两个螺旋桨需设置为正、反旋翼，两个螺旋桨相对支架的侧面倾斜角度相反。当设置好一个螺旋桨后，再设置与该螺旋桨对称的螺旋桨的倾斜角度，具体重复上述操作，向与该螺旋浆倾斜方向相反的方向转动调节至相同的倾斜角度，即完成正、反旋翼的倾斜角度设置。

实施例八

如图10、图11所示，第二连接件8包括蜗轮804、蜗杆805、蜗杆安装座806和锁紧螺钉803，蜗杆安装座806与摆杆10连接，蜗杆805与涡杆安装座806连接，蜗轮804与连接轴401连接，且蜗轮804与蜗杆805啮合连接，蜗轮804上设置有第二连接槽8041，电机座安装部1001上设置有螺纹孔，锁紧螺钉803穿过第二连接槽8041与螺纹孔螺纹连接。

采用本实施例的第二连接件8进行螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度调节的过程如下：

首先，将锁紧螺钉803拧松，之后转动蜗杆805，蜗杆805带动蜗轮804转动，进而带动电机座101转动，电机座101转动带动电机2和螺旋桨3向支架6侧面倾斜，当达到需要的倾斜角度后，停止转动蜗杆805，最后将锁紧螺钉803拧紧，锁紧蜗轮804完成倾斜角度调节操作。

对称的两个螺旋桨需设置为正、反旋翼，两个螺旋桨相对支架的侧面倾斜角度相反。当设置好一个螺旋桨后，再设置与该螺旋桨对称的螺旋桨的倾斜角度，具体重复上述操作，向与该螺旋浆倾斜方向相反的方向转动调节至相同的倾斜角度，即完成正、反旋翼的倾斜角度设置。

实施例九

如图12、图13所示，第二连接件8包括摆动连杆807、卡槽块808、锁紧螺钉803和螺母809，摆动连杆807一端与连接轴401连接，另一端设置有通孔；卡槽块808设置在摆动连杆807与电机座安装部1001之间，且卡槽块808与电机座安装部1001固定连接，卡槽块808上设置有第三连接槽8081，第三连接槽8081靠近摆动连杆807一侧设置有卡接部8082，卡接部8082内侧设置有用以容置螺母809的凹槽8083，锁紧螺钉803穿过通孔和第三连接槽8081与螺母809螺纹连接，将摆动连杆807与卡接部8082锁紧。

进一步地，如图13所示，本实施例的连接件8还包括垫片810，垫片810设置在摆动连杆807与锁紧螺钉803之间，且垫片810与锁紧螺钉803套接连接。

采用本实施例的第二连接件8进行螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度调节的过程如下：

首先，将锁紧螺钉803和螺母809拧松，之后转动摆动连杆807，摆动连杆807带动电机座4转动，电机座4转动带动电机2和螺旋桨3向支架6侧面倾斜，当达到需要的倾斜角度后，停止转动摆动连杆807，最后将锁紧螺钉803和螺母809拧紧，锁紧螺钉803和螺母809将摆动连杆807与卡接部8082锁紧，固定住摆动连杆807，完成倾斜角度调节操作。

对称的两个螺旋桨需设置为正、反旋翼，两个螺旋桨相对支架的侧面倾斜角度相反。当设置好一个螺旋桨后，再设置与该螺旋桨对称的螺旋桨的倾斜角度，具体重复上述操作，向与该螺旋浆倾斜方向相反的方向转动调节至相同的倾斜角度，即完成正、反旋翼的倾斜角度设置。

本发明的多旋翼无人机的螺旋桨与机体之间的倾斜角度可以调节，且螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度也可以调节。可根据具体飞行环境调整螺旋桨与机体之间的倾斜角度以及螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度，能够适应各种不同的飞行环境，在各种飞行环境中都能够有效保持飞行的稳定性，具有适用范围广泛、飞行稳定性高、抗干扰能力强、水平旋转稳定的有益效果。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种多旋翼无人机，其特征在于，包括：飞行控制组件、机架、多个电机、多个电机座和多个螺旋桨，机架包括机体、多个支架、多个第一连接件和多个第二连接件，所述飞行控制组件设置在所述机体上，所述支架包括撑杆和摆杆，所述撑杆与所述机体连接，所述摆杆的一端通过所述第一连接件与所述撑杆活动连接，所述撑杆与所述摆杆之间的夹角为变化角度；所述摆杆的另一端设置有电机座安装部，所述电机座上设置有连接轴，所述连接轴与所述电机座安装部连接，所述第二连接件分别与所述连接轴和电机座安装部连接，所述电机与所述电机座连接，所述螺旋桨与所述电机连接。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一连接件包括：簧片、销轴和拉紧件，所述销轴设置在靠近机体一侧分别与所述撑杆和摆杆连接，所述簧片设置在远离机体一侧分别与所述撑杆和摆杆连接，所述拉紧件设置在所述销轴和簧片之间，且所述拉紧件分别与所述撑杆和摆杆连接。

3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一连接件包括：扇形块、销轴和插销，所述扇形块的圆心部设置在靠近机体一侧通过所述销轴分别与所述撑杆和摆杆连接，所述扇形块的圆弧端设置在远离机体一侧，且扇形块的下平面与摆杆连接，所述扇形块的圆弧端设置有多个定位孔，所述插销穿过所述定位孔与所述摆杆连接。

4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一连接件包括：销轴、推杆、滑块和锁紧块，所述销轴设置在靠近机体一侧分别与所述撑杆和摆杆连接，所述滑块设置在远离机体一侧与所述撑杆套接连接，所述撑杆上设置有螺纹，所述锁紧块设置在所述滑块两侧与所述撑杆螺纹连接，所述推杆分别与所述摆杆和滑块连接。

5.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一连接件包括：销轴、主动小齿轮和从动半齿轮，所述从动半齿轮通过所述销轴分别与所述撑杆和摆杆连接，所述主动小齿轮设置在所述撑杆末端与所述撑杆连接，且所述主动小齿轮与所述从动半齿轮啮合连接。

6.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一连接件包括：销轴、螺纹杆、套筒和锁紧螺母，所述销轴设置在靠近机体一侧分别与所述撑杆和摆杆连接，所述套筒设置在远离机体一侧与所述撑杆连接，所述螺纹杆一端与所述摆杆连接，另一端穿过所述套筒，锁紧螺母设置在套筒两侧与螺纹杆螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一连接件包括：销轴、调节件和拉紧件，销轴设置在靠近机体一侧分别与所述撑杆和摆杆连接，所述调节件包括活动连接的定滑块和动滑块，所述撑杆和摆杆上均设置有滑槽，所述定滑块与所述撑杆的滑槽连接，所述动滑块与所述摆杆的滑槽连接，所述拉紧件设置在远离机体一侧分别与所述撑杆和摆杆连接。

8.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第二连接件包括主动小齿轮、从动半齿轮和锁紧螺钉，所述主动小齿轮与所述电机座安装部连接，所述从动半齿轮与所述连接轴连接，且所述从动半齿轮与所述主动小齿轮啮合连接；所述从动半齿轮上设置有第一连接槽，所述电机座安装部上设置有螺纹孔，所述锁紧螺钉穿过所述第一连接槽与所述螺纹孔螺纹连接。

9.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第二连接件包括蜗轮、蜗杆、蜗杆安装座和锁紧螺钉，所述蜗杆安装座与所述摆杆连接，所述蜗杆与所述涡杆安装座连接，所述蜗轮与所述连接轴连接，且所述蜗轮与蜗杆啮合连接，所述蜗轮上设置有第二连接槽，所述电机座安装部上设置有螺纹孔，所述锁紧螺钉穿过所述第二连接槽与所述螺纹孔螺纹连接。

10.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第二连接件包括摆动连杆、卡槽块、锁紧螺钉和螺母，所述摆动连杆一端与所述连接轴连接，另一端设置有通孔；所述卡槽块设置在所述摆动连杆与电机座安装部之间，且所述卡槽块与所述电机座安装部连接，所述卡槽块上设置有第三连接槽，所述第三连接槽靠近所述摆动连杆一侧设置有卡接部，所述卡接部内侧设置有用以容置螺母的凹槽，所述锁紧螺钉穿过所述通孔和第三连接槽与所述螺母螺纹连接。