CN110195505B - 抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抹平机器人，所述抹平机器人包括机架、抹平装置和刮平装置，抹平装置设在机架上，抹平装置用于抹平基体表面，刮平装置设在抹平装置的至少一侧，刮平装置用于刮平基体表面。根据本发明实施例的抹平机器人，通过在机架上设置抹平装置和在抹平装置的至少一侧设置刮平装置，使得抹平机器人不仅可以对基体表面进行抹平作业，还可以对基体表面进行刮平作业，从而能够使得基体表面更加平整，抹平效果好。

Description

抹平机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种抹平机器人。

背景技术

相关技术中的抹平机器人仅具有抹平装置，但在实际工作中，特别是在对如水泥地面等需要抹平的区域进行抹平作业时，水泥地面里往往会有硬碎的水泥颗粒，或者水泥地面不平整，由此使得抹平装置的抹平效果较差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人，所述抹平机器人的抹平效果好。

根据本发明实施例的抹平机器人，所述抹平机器人包括机架、抹平装置和刮平装置，所述抹平装置设在所述机架上，所述抹平装置用于抹平基体表面，所述刮平装置设在所述抹平装置的至少一侧，所述刮平装置用于刮平所述基体表面。

根据本发明实施例的抹平机器人，通过在机架上设置抹平装置和在抹平装置的至少一侧设置刮平装置，使得抹平机器人不仅可以对基体表面进行抹平作业，还可以对基体表面进行刮平作业，从而能够使得基体表面更加平整，抹平效果好。

另外，根据本发明实施例的抹平机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述刮平装置包括刮板和用于驱动所述刮板振动的振捣驱动件，所述刮板用于刮平所述基体表面。

可选地，所述刮平装置还包括连接板和弹性件，所述连接板连接在所述机架上，所述刮板设在所述连接板的下方，所述弹性件连接在所述连接板和所述刮板之间；其中，所述振捣驱动件为振捣电机，所述振捣电机设在所述刮板上。

在本发明的一些实施例中，所述刮平装置通过斜拉杆转动连接在所述机架上，所述抹平机器人包括第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端转动连接在所述机架上，所述第一电动推杆的另一端转动连接在所述刮平装置上。

在本发明的一些实施例中，所述抹平机器人还包括：用于检测基体表面平整度的检测装置。

在本发明的一些实施例中，所述抹平装置和所述刮平装置的至少一个上设有出浆通道，所述抹平机器人还包括：补浆装置，所述补浆装置设在所述机架上，所述补浆装置和所述出浆通道连通，所述补浆装置内的水泥砂浆通过所述出浆通道流至待抹平基体表面上。

可选地，所述补浆装置包括料斗和螺旋输送器，所述料斗固定在所述机架上用于盛放所述水泥砂浆，在所述料斗上设有出料口，所述螺旋输送器的进口与所述出料口相连，所述螺旋输送器的出口与所述出浆通道相连。

在本发明的一些实施例中，所述抹平装置包括抹盘、转动机构和摆动机构，所述抹盘和所述待抹平基体表面接触，所述转动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第一轴线旋转，所述转动机构包括抹平驱动电机和传动组件，所述传动组件连接在所述抹平驱动电机和所述抹盘之间，所述摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘相对所述机架摆动。

可选地，所述抹平装置为多个，多个所述抹平装置共用一个所述抹平驱动电机，所述传动组件包括连接在所述抹平驱动电机和所述抹盘之间的万向节联轴器。

可选地，所述摆动机构包括第一摆动机构和第二摆动机构，所述第一摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第二轴线进行摆动，所述第一轴线和所述第二轴线相垂直，所述第二摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第三轴线进行摆动，所述第三轴线和所述第二轴线相垂直。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的抹平机器人的立体图；

图2是根据本发明实施例的抹平机器人的主视图；

图3是根据本发明实施例的抹平机器人的俯视图；

图4是根据本发明实施例的抹平机器人的左视图；

图5是图4中A区域的放大图；

图6是根据本发明实施例的抹平机器人的转动机构和螺旋输送器的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的抹平机器人的摆动机构和抹盘的结构示意图；

图8是根据本发明实施例的抹平机器人的补浆装置的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的抹平机器人的刮平装置的结构示意图。

附图标记：

100：抹平机器人；

1：机架；

2：抹平装置；21：抹盘；22：转动机构；221：抹平驱动电机；222：传动组件；23：摆动机构；231：第一摆动机构；2311：第三电动推杆；2312：第一支架；2313：第一转轴；232：第二摆动机构；2321：第二电动推杆；2322：第二支架；2323：第二转轴；24：万向联轴器；

3：刮平装置；31：刮板；32：振捣驱动件；33：连接板；34：弹性件；

35：斜拉杆；36：第一电动推杆；

4：检测装置；

41：出浆管；42：漏浆槽；

5：补浆装置；51：料斗；52：螺旋输送器；521：螺旋桶；522：螺旋轴；53：出浆电机。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图9描述根据本发明实施例的抹平机器人100。

如图1-图9所示，根据本发明实施例的抹平机器人100包括机架1、抹平装置2和刮平装置3，抹平装置2设在机架1上，换言之，抹平装置2可以配合安装在机架1上，抹平装置2可以用于抹平基体表面，这里的基体表面可以是如水泥地面等需要进行抹平作业的表面，当然，可以理解的是，基体表面也可以是墙面等，这里不作限定。

刮平装置3设在抹平装置2的至少一侧，刮平装置3用于刮平基体表面。也就是说，刮平装置3可以设在抹平装置2的一个侧面，例如，刮平装置3可以设在抹平装置2的前侧、后侧等，这里不作限定，刮平装置3也可以同时设在抹平装置2的多个侧面，例如，刮平装置3设在抹平装置2的前侧和后侧、前侧和左侧等，这里不作限定，刮平装置3可以对基体表面进行刮平作业，可以使得基体表面较为平整。

在一些具体示例中，刮平装置3可以设在抹平装置2的前侧，由此，刮平装置3可以预先对基体表面进行刮平处理，从而可以有利于抹平装置2对基体表面进行抹平作业。在另一些具体示例中，刮平装置3可以设在抹平装置2的后侧，由此，抹平装置2在对基体表面进行抹平作业后，刮平装置3还可以再一次地对基体表面进行刮平处理，以使得基体表面较为平整。

由此，根据本发明实施例的抹平机器人100，通过在机架1上设置抹平装置2和在抹平装置2的至少一侧设置刮平装置3，使得抹平机器人100不仅可以对基体表面进行抹平作业，还可以对基体表面进行刮平作业，从而能够使得基体表面更加平整，抹平效果好。

在本发明的一些实施例中，如图1和图9所示，刮平装置3包括刮板31和用于驱动刮板31振动的振捣驱动件32，振捣驱动件32在工作过程中可以驱动刮板31，使得刮板31较为剧烈地振动，刮板31在振动的过程中，可以对基体表面的一些不平整的区域进行平整处理，或者打碎基体表面中的硬碎的颗粒，从而有利于刮板31对基体表面进行刮平作业，可以使得基体的表面更加地平整，可以进一步地提高刮板31的刮平效果。

可选地，如图1、图4、图5和图9所示，刮平装置3还包括连接板33和弹性件34，连接板33连接在机架1上，刮板31设在连接板33的下方，也就是说，刮板31可以较好地与连接板33配合，以安装在连接板33的下方，连接板33还可以较好地与机架1配合，如图1所示，连接板33可以安装在机架1的前侧，由此，在刮板31和机架1之间设有连接板33，可以将刮板31较好地配合安装在机架1上。

进一步地，如图5所示，弹性件34连接在连接板33和刮板31之间，弹性件34可以减少刮板31产生的振动朝向连接板33传递振动，从而可以减少刮板31产生的振动朝向机架1以及抹平装置2传递，从而可以有利于抹平装置2稳定地对基体表面抹平作业。

在如图1、图4、图5和图9所示的一个具体示例中，连接板33和刮板31之间通过螺钉连接，其中，螺钉的螺柱上可形成有台阶面，螺钉的台阶面可以与连接板33的上表面抵接，连接板33上形成有圆滑的通孔，刮板31上形成有螺钉孔，螺钉可以穿过连接板33的通孔后，与刮板31的螺钉孔配合，在连接板33和刮板31之间设有弹簧，弹簧套设在螺钉的螺柱上，弹簧在受力时可以沿着螺柱变形，可靠性好，稳定性强。当然，可以理解的是，弹性件34也可以由其他的弹性材料构成，例如弹片、橡胶或者海棉等，这里不作限定。

更进一步地，振捣驱动件32可以为振捣电机，振捣电机可以设在刮板31上，由此，振捣电机可以驱动刮板31振动，从而使得刮板31将振动传递给基体表面，以对基体表面进行平整处理，当然，可以理解的是，振捣驱动件32还可以是其他的可以驱动刮板31振动的结构组成，这里不作限定。

在本发明的一些实施例中，如图1、图4、图5和图9所示，刮平装置3通过斜拉杆35转动连接在机架1上，抹平机器人100包括第一电推杆36，第一电推杆36的一端转动连接在机架1上，第一电推杆36的另一端转动连接在刮平装置3上。具体地，如图9所示，斜拉杆35的一端通过铰链可转动地连接在连接板33上，斜拉杆35的另一端通过铰链可转动地连接在机架1上，第一电推杆36的一端通过铰链可转动地连接在机架1上，且，第一电推杆36与机架1的连接点在斜拉杆35与机架1的连接点的上端，第一电推杆36的另一端通过铰链可转动地连接在斜拉杆35的上，由此，第一电推杆36可以驱动斜拉杆35转动，从而使得斜拉杆35带动连接板33转动，换言之，斜拉杆35可以带动刮平装置3进行转动，由此，可以在不需要刮平装置3对基体表面进行刮平作业时将刮平装置3向上提升，可以在需要刮平装置3对基体表面进行刮平作业时将刮平装置3向下降落，同时，在对抹平机器人100搬运时，可以将刮平装置3向上提升，还可以防止刮平装置3在搬运的过程中受到磨损，从而不仅可以保护刮平装置3，还可以使得刮平装置3可以较好地刮平基体表面，可靠性高。

在本发明的一些实施例中，抹平机器人100还包括用于检测基体表面平整度的检测装置4，在如图1所示的示例中，检测装置4设有两个，且设在连接板33的上方，检测装置4可以检测连接板33下方的基体表面的平整度，进一步地，检测装置4可以包括激光接收器，检测装置4可以向基体表面发射激光，激光接收器可以接受激光信号，从而使得抹平机器人100可以对基体表面的平整度进行判断，从而可以较好地对基体表面进行抹平处理。

在一个具体的示例中，抹平机器人100可以通过抹平装置2对基体表面进行抹平作业，此时，激光接收器可以接收激光信号，抹平机器人100可以接收到的激光信号对基体的表面进行判断，例如，基体表面不平整，但没有硬碎颗粒，第一电推杆36可以驱动斜拉杆35，使得斜拉杆35带动刮平装置3向下降落，以对基体表面进行刮平作业，进一步地，基体表面不平整，且基体表面上具有硬碎的颗粒，振捣电机可以驱动刮板31振动，从而使得刮平装置3较好地对基体表面进行刮平作业。

在本发明的一些实施例中，如图1-图8所示，抹平机器人100还包括补浆装置5，补浆装置5设在机架1上，补浆装置5和出浆通道连通，补浆装置5内的水泥砂浆通过出浆通道流至待抹平基体表面上。可以理解的是，在基体表面上具有不平整的区域，例如，不平整的区域内可以有凹坑等缺少浆料的区域，相关技术中往往通过人工补浆的方式进行处理，工作效率低，且补浆效果不好，本发明实施例的抹平机器人100，可以通过补浆装置5对基体表面自动补浆，例如，在基体的表面具有凹坑时，补浆装置5可以将浆料输送至凹坑内，然后通过抹平装置2或刮平装置3对基体表面进行抹平作业，工作效率高，抹平效果好。

可选地，抹平装置2和刮平装置3的至少一个上设有出浆通道，也就是说，可以在抹平装置2上设有出浆通道，也可以在刮平装置3上设有出浆通道，还可以在抹平装置2和刮平装置3上均设有出浆通道。在如图1-图8所示的示例中，出浆通道设在刮平装置3上，由此，补浆装置5可以通过出浆通道将浆料输送至刮平装置3的下方，刮平装置3可以对补浆后的基体表面刮平作业，从而使得基体表面较为平整，工作效率高，可靠性好。

可选地，补浆装置5包括料斗51和螺旋输送器52，料斗51固定在机架1上用于盛放水泥砂浆，在料斗51上设有出料口，螺旋输送器52的进口与出料口相连，螺旋输送器52的出口与出浆通道相连。例如图1和图8所示，料斗51可以配合固定在机架1上，料斗51的开口向上，料斗51内可以存放一定量的水泥砂浆，当料斗51内缺少水泥砂浆时，可以从料斗51的开口处朝料斗51内补充水泥砂浆，料斗51的下方设有出料口，料斗51内的水泥砂浆可以从出料口流出，出料口可以与螺旋输送器52的进口配合连接，螺旋输送器52的进口设在螺旋输送器52的上端，螺旋输送器52的出口设在螺旋输送器52的下端，螺旋输送器52的出口可以与出浆管41的上端相连，出浆管41内形成有出浆通道，出浆管41的下端设有漏浆槽42，漏浆槽42的开口朝向基体表面，由此，料斗51内的水泥砂浆可以依次通过螺旋输送器52、出浆管41和漏浆槽42输送至基体表面。

可选地，如图8所示，螺旋输送器52朝向远离出浆管41的一端设有出浆电机53，出浆电机53可以驱动螺旋输送器52，使得螺旋输送器52驱动螺旋输送器52内的水泥砂浆快速地朝向出浆管41输送，出浆效率高。

进一步地，如图6和图8所示，螺旋输送器52可以包括螺旋桶521和螺旋轴522，螺旋桶521套设在螺旋轴522的外侧，螺旋轴522上形成有螺旋叶片，螺旋轴522可以与出浆电机53的电机轴配合连接，由此，出浆电机53可以去驱动螺旋轴522转动，从而使得螺旋叶片可以较好地驱动水泥砂浆朝向出浆管41流动，出浆效率高。

在本发明的一些实施例中，如图1-图7所示，抹平装置2包括抹盘21、转动机构22和摆动机构23，抹盘21可以和带抹平基体表面接触，以将基体表面抹平，转动机构22和抹盘21相连且可带动抹盘21围绕第一轴线旋转，第一轴线沿上下方向延伸，转动机构22包括抹平驱动电机221和传动组件222，传动组件222连接在抹平驱动电机221和抹盘21之间，抹平驱动电机221可以将转动力传递给传动组件222，传动组件222可以较好地将转动力传递给抹盘21，从而使得抹盘21可以较好地围绕第一轴线旋转，以对基体表面进行抹平作业。

进一步地，摆动机构23和抹盘21相连且可带动抹盘21相对机架1摆动，也就是说，抹盘21在围绕第一轴线进行旋转时，摆动机构23可以驱动抹盘21相对于机架1进行摆动，换言之，可以使得抹盘21所在平面与水平面之间具有一定的夹角，由此，可以有利于抹平机器人100对基体表面的边角或者拐角等，需要使得基体表面与水平面之间形成一定夹角的位置进行抹平作业，实用性强。

可选地，抹平装置2可以设有多个，这里的多个指的是两个或两个以上，多个抹平装置2可以提高抹平机器人100对基体表面的抹平效率。

进一步地，多个抹平装置2可以共用一个抹平驱动电机221，传动组件222包括连接在抹平驱动电机221和抹盘21之间的万向节联轴器24。也就是说，抹平驱动电机221可以通过万向节联轴器24共同驱动多个抹平装置2，从而使得多个抹平装置2同时对基体表面进行抹平作业，由此可以减少抹平机器人100上的抹平驱动电机221的数量，从而可以有利于减小抹平机器人100的体积，同时也有利于抹平机器人100内的结构布局。

可选地，摆动机构23包括第一摆动机构231和第二摆动机构232，第一摆动机构231和抹盘21相连且可带动抹盘21围绕第二轴线进行摆动，第一轴线和第二轴线相垂直。例如图1-图7所示，抹平机器人100上设有两个抹平装置2，两个抹平装置2的结构相同，为方便撰写，以右侧的抹平装置2进行说明，第一摆动机构231包括第三电推杆2311和第一支架2312，第一支架2312的左侧与机架1通过第一转轴2313相连，第一支架2312的右侧通过第三电推杆2311与机架1相连，具体地，第三电推杆2311沿上下方向设置，第三电推杆2311的上端与第一支架2312通过铰链可转动连接，第三电推杆2311的下端通过铰链与机架1可转动连接，抹平装置2设在第一支架2312上，由此，第三推杆可以驱动第一支架2312围绕第一转轴2313转动，第一支架2312可以带动抹平装置2围绕第一转轴2313转动，其中第一转轴2313的轴线即为第二轴线，第二轴线沿前后方向延伸，由此，第三推杆可以驱动抹平装置2沿左右方向转动。

进一步地，第二摆动机构232和抹盘21相连且可带动抹盘21围绕第三轴线进行摆动，第三轴线和第二轴线相垂直，例如图1-图7所示，第二摆动机构232包括第二电推杆2321和第二支架2322，第二支架2322的前侧通过第二转轴2323与第一支架2312相连，第二支架2322的后侧通过第二电推杆2321与第一支架2312相连，具体地，第二电推杆2321沿上下方向延伸，第二电推杆2321的下端与第二支架2322通过铰链连接，第二电推杆2321的上端通过铰链与第一支架2312通过铰链连接，抹平装置2安装在第二支架2322上，由此，第二推杆可以驱动第二支架2322围绕第二转轴2323转动，第二支架2322可以带动抹平装置2围绕第二转轴2323转动，其中第二转轴2323的轴线即为第三轴线，第三轴线沿左右方向延伸，由此，第三推杆可以驱动抹平装置2沿前后方向转动。

下面参考如图1-图9所示描述根据本发明实施例的抹平机器人100的一个具体实施例的具体结构和工作过程。

如图1-图9所示，抹平机器人100包括机架1、抹平装置2、刮平装置3、补浆装置5和检测装置4，抹平装置2设有两个，且设在机架1的左右两侧，刮平装置3和检测装置4设在机架1的前侧。

具体地，抹平机器人100上设有两个抹平装置2，两个抹平装置2的结构相同，为方便撰写，以右侧的抹平装置2进行说明。抹平装置2包括抹盘21、转动机构22和摆动机构23，抹盘21可以和带抹平基体表面接触，以将基体表面抹平，转动机构22和抹盘21相连且可带动抹盘21围绕第一轴线旋转，第一轴线沿上下方向延伸，转动机构22包括抹平驱动电机221和传动组件222，传动组件222连接在抹平驱动电机221和抹盘21之间，抹平驱动电机221可以将转动力传递给传动组件222，传动组件222可以较好地将转动力传递给抹盘21，从而使得抹盘21可以较好地围绕第一轴线旋转，以对基体表面进行抹平作业。

摆动机构23包括第一摆动机构231和第二摆动机构232，第一摆动机构231包括第三电推杆2311和第一支架2312，第一支架2312的左侧与机架1通过第一转轴2313相连，第一支架2312的右侧通过第三电推杆2311与机架1相连，具体地，第三电推杆2311沿上下方向设置，第三电推杆2311的上端与第一支架2312通过铰链可转动连接，第三电推杆2311的下端通过铰链与机架1可转动连接，第二摆动机构232包括第二电推杆2321和第二支架2322，第二支架2322的前侧通过第二转轴2323与第一支架2312相连，第二支架2322的后侧通过第二电推杆2321与第一支架2312相连，具体地，第二电推杆2321沿上下方向延伸，第二电推杆2321的下端与第二支架2322通过铰链连接，第二电推杆2321的上端通过铰链与第一支架2312通过铰链连接，抹平装置2安装在第二支架2322上。

由此，第二推杆可以驱动第二支架2322围绕第二转轴2323转动，第二支架2322可以带动抹平装置2围绕第二转轴2323转动，其中第二转轴2323的轴线即为第三轴线，第三轴线沿左右方向延伸，由此，第三推杆可以驱动抹平装置2沿前后方向转动，第三推杆可以驱动第一支架2312围绕第一转轴2313转动，第一支架2312可以带动抹平装置2围绕第一转轴2313转动，其中第一转轴2313的轴线即为第二轴线，第二轴线沿前后方向延伸，由此，第三推杆可以驱动抹平装置2沿左右方向转动。

刮平装置3包括刮板31、连接板33、弹簧和振捣电机，振捣电机安装在刮板31上，连接板33和刮板31之间通过螺钉连接，其中，螺钉的螺柱上可形成有台阶面，螺钉的台阶面可以与连接板33的上表面抵接，连接板33上形成有圆滑的通孔，刮板31上形成有螺钉孔，螺钉可以穿过连接板33的通孔后，与刮板31的螺钉孔配合，在连接板33和刮板31之间设有弹簧，弹簧套设在螺钉的螺柱上，弹簧在受力时可以沿着螺柱变形，可靠性好，稳定性强，由此，振捣驱动件32在工作过程中可以驱动刮板31，使得刮板31较为剧烈地振动，刮板31在振动的过程中，可以对基体表面的一些不平整的区域，或者基体表面中的一些硬碎的颗粒进行平整处理，从而将基体表面进行刮平作业，由此可以使得基体的表面更加地平整，可以进一步地提高刮板31的刮平效果。

刮平装置3通过斜拉杆35转动连接在机架1上，具体地，斜拉杆35的一端通过铰链可转动地连接在连接板33上，斜拉杆35的另一端通过铰链可转动地连接在机架1上，第一电推杆36的一端通过铰链可转动地连接在机架1上，且，第一电推杆36与机架1的连接点在斜拉杆35与机架1的连接点的上端，第一电推杆36的另一端通过铰链可转动地连接在斜拉杆35的上，由此，第一电推杆36可以驱动斜拉杆35转动，从而使得斜拉杆35带动连接板33转动，换言之，斜拉杆35可以带动刮平装置3进行转动，刮平装置3转动的过程中可以向上提升或者向下降落。

补浆装置5包括料斗51和螺旋输送器52，料斗51可以配合固定在机架1上，料斗51的开口向上，料斗51内可以存放一定量的水泥砂浆，当料斗51内缺少水泥砂浆时，可以从料斗51的开口处朝料斗51内补充水泥砂浆，料斗51的下方设有出料口，料斗51内的水泥砂浆可以从出料口流出，出料口可以与螺旋输送器52的进口配合连接，螺旋输送器52的进口设在螺旋输送器52的上端，螺旋输送器52的出口设在螺旋输送器52的下端，螺旋输送器52的出口可以与出浆管41的上端相连，出浆管41内形成有出浆通道，出浆管41的下端设有漏浆槽42，漏浆槽42的开口朝向基体表面，螺旋输送器52朝向远离出浆管41的一端设有出浆电机53，由此，出浆电机53可以驱动螺旋输送器52，从而使得料斗51内的水泥砂浆可以依次通过螺旋输送器52、出浆管41和漏浆槽42输送至基体表面。

检测装置4可以包括激光接收器，检测装置4设在连接板33的上方，检测装置4可以检测连接板33下方的基体表面的平整度。

下面参考图1-图9所示描述根据本发明实施例的抹平机器人100的一个具体的工作过程。

抹平驱动电机221可以驱动抹盘21围绕第一轴线转动，以对基体表面进行抹平作业，当需要使得基体表面与水平面之间形成一定夹角时，可以驱动第一摆动机构231或者第二摆动机构232，使得抹盘21所在平面与水平面之间形成一定的夹角，进一步地，通过调节左右两个抹盘21的转速和抹盘21所在平面与水平面之间的夹角，还可以控制抹平机器人100的行走方向和行走速度。

进一步地，在抹平机器人100可以通过抹平装置2对基体表面进行抹平作业时，激光接收器可以接收激光信号，抹平机器人100可以接收到的激光信号对基体的表面进行判断，例如，基体表面不平整，但没有硬碎颗粒，第一电推杆36可以驱动斜拉杆35，使得斜拉杆35带动刮平装置3向下降落，以对基体表面进行刮平作业，进一步地，基体表面不平整，且基体表面上具有硬碎的颗粒，振捣电机可以驱动刮板31振动，从而使得刮平装置3较好地对基体表面进行刮平作业。

根据本发明实施例的抹平机器人100的其他构成例以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

机架；

抹平装置，所述抹平装置设在所述机架上，所述抹平装置用于抹平基体表面，所述抹平装置包括：抹盘和摆动机构，所述抹盘围绕第一轴线旋转，所述抹盘和待抹平基体表面接触，所述摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘相对所述机架摆动，所述摆动机构包括：第一摆动机构和第二摆动机构，所述第一摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第二轴线进行摆动，所述第一轴线和所述第二轴线相垂直，所述第二摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第三轴线进行摆动，所述第三轴线和所述第二轴线相垂直，

所述第一摆动机构包括第三电推杆和第一支架，所述第一支架的左侧与所述机架通过第一转轴相连，所述第一支架的右侧通过所述第三电推杆与所述机架相连，所述第二摆动机构包括第二电推杆和第二支架，所述第二支架的前侧通过第二转轴与所述第一支架相连，所述第二支架的后侧通过所述第二电推杆与所述第一支架相连；

刮平装置，所述刮平装置设在所述抹平装置的至少一侧，所述刮平装置用于刮平所述基体表面，其中，

所述刮平装置通过斜拉杆转动连接在所述机架上，所述抹平机器人包括第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端转动连接在所述机架上，所述第一电动推杆的另一端转动连接在所述刮平装置上，以带动所述刮平装置上升、下降或者对基面进行刮平作业。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述刮平装置包括：

刮板，所述刮板用于刮平所述基体表面；

用于驱动所述刮板振动的振捣驱动件。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述刮平装置还包括：

连接板，所述连接板连接在所述机架上，所述刮板设在所述连接板的下方；

弹性件，所述弹性件连接在所述连接板和所述刮板之间；其中，所述振捣驱动件为振捣电机，所述振捣电机设在所述刮板上。

4.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，还包括：用于检测基体表面平整度的检测装置。

5.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平装置和所述刮平装置的至少一个上设有出浆通道，所述抹平机器人还包括：补浆装置，所述补浆装置设在所述机架上，所述补浆装置和所述出浆通道连通，所述补浆装置内的水泥砂浆通过所述出浆通道流至待抹平基体表面上。

6.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述补浆装置包括：

料斗，所述料斗固定在所述机架上用于盛放所述水泥砂浆，在所述料斗上设有出料口；

螺旋输送器，所述螺旋输送器的进口与所述出料口相连，所述螺旋输送器的出口与所述出浆通道相连。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平装置还包括：

转动机构，所述转动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第一轴线旋转，所述转动机构包括抹平驱动电机和传动组件，所述传动组件连接在所述抹平驱动电机和所述抹盘之间；

8.根据权利要求7所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平装置为多个，多个所述抹平装置共用一个所述抹平驱动电机，所述传动组件包括连接在所述抹平驱动电机和所述抹盘之间的万向节联轴器。

Images