CN110182699B - 一种爬升装置及自爬升起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种爬升装置及自爬升起重机，涉及起重机技术领域。该爬升装置用于沿起重机的塔筒筒壁的轨道进行爬升。该爬升装置包括第一爬升机构和第二爬升机构。其中，第一爬升机构包括第一机构本体和设置于第一机构本体的第一抱紧机构，第一抱紧机构可抱紧或松开轨道；第二爬升机构包括第二机构本体和设置于第二机构本体的第二抱紧机构，第二抱紧机构可抱紧或松开轨道；第一机构本体与第二机构本体活动连接，以使第一机构本体可远离或靠近第二机构本体；其中，在进行爬升作业时，第一机构本体被配置为远离第二机构本体，且第一抱紧机构和第二抱紧机构被配置为交替地抱紧轨道。该爬升装置成本低，爬升效率高，且可减少爬升过程中对筒壁损伤。
Description
技术领域
本发明涉及起重机技术领域，具体而言，涉及一种爬升装置及自爬升起重机。
背景技术
目前陆上风电吊装主要依赖大型履带起重机或全地面起重机，海上风电安装主要依赖大型海上吊装船，两者都存在设备价格昂贵、吊装施工成本高、起吊高度受限等问题，大型履带吊还存在转场不便，安装效率较低的问题。随着风机单机容量往2.0MW以上不断发展和轮毂高度往120米及以上的不断增加，传统吨位履带起重机或全地面起重机已经很难满足陆上风电设备的吊装，动辄需要千吨级以上的履带起重机，造成设备进场困难、吊装成本成倍增长、吊装周期加长等诸多问题。
因此，随着风机轮毂高度、单机容量的增加，具有整机造价低、运输及转场便捷、起吊高度不受限制、对作业场地要求不高的自爬式风电起重机必将成为未来发展趋势之一。
目前的自爬升起重机产品和专利主要集中在抱箍式，具有可靠性较低的缺点。
发明内容
本发明的目的在于包括一种爬升装置，可沿起重机塔筒筒壁的轨道爬升，该爬升装置成本低，爬升效率高，且可减少爬升过程中对筒壁损伤。
本发明的另一目的在于包括一种自爬升起重机，包括上述的爬升机构。因此，该自爬升起重机的工作效率高，成本低，寿命长。
本发明的实施例是这样实现的：
一种爬升装置，用于沿塔筒筒壁的轨道进行爬升，爬升装置包括：
第一爬升机构，第一爬升机构包括第一机构本体和设置于第一机构本体的第一抱紧机构，第一抱紧机构可抱紧或松开轨道；
第二爬升机构，第二爬升机构包括第二机构本体和设置于第二机构本体的第二抱紧机构，第二抱紧机构可抱紧或松开轨道；
第一机构本体与第二机构本体活动连接，以使第一机构本体可远离或靠近第二机构本体；其中，在进行爬升作业时，第一机构本体被配置为远离第二机构本体，且第一抱紧机构和第二抱紧机构被配置为交替地抱紧轨道。
进一步地，在本发明的较佳实施例中，第一抱紧机构和第二抱紧机构均包括至少一个活动抱紧组件，活动抱紧组件包括第一抱紧主体、第一抱臂和第二抱臂，第一抱紧主体与第一机构本体固定连接，第一抱臂和第二抱臂相对活动地设置于第一抱紧主体，以使第一抱臂和第二抱臂具有抱紧位置和松开位置；
当第一抱臂和第二抱臂位于抱紧位置时，第一抱臂和第二抱臂可共同抱紧轨道，当第一抱臂和第二抱臂位于松开位置时，二者可松开与轨道。
进一步地，在本发明的较佳实施例中，活动抱紧组件还包括设置于第一抱紧主体的第一驱动件和第二驱动件，第一抱臂的一端与第一抱紧主体转动连接，另一端与第一驱动件传动连接，第一驱动件用于驱动第一抱臂运动；第二抱臂的一端与第一抱紧主体铰接，另一端与第二驱动件传动连接，第二驱动件用于驱动第二抱臂运动。
进一步地，在本发明的较佳实施例中，第一抱紧机构和第二抱紧机构还包括至少一个固定抱紧组件，固定抱紧组件包括第二抱紧主体、第三抱臂和第四抱臂，第二抱紧主体与第二机构本体固定连接，第三抱臂固设于第二抱紧主体，第四抱臂活动地设置于第二抱紧主体，以使第四抱臂具有靠近第三抱臂的抱紧位置和远离第三抱臂的松开位置；
当第四抱臂位于抱紧位置时，第四抱臂与第三抱臂相对，且二者可共同抱紧轨道，当第四抱臂位于松开位置时，二者可松开轨道。
进一步地，在本发明的较佳实施例中，固定抱紧组件还包括第三驱动件，第三驱动件设置于第二抱紧主体，第四抱臂一端与第二抱紧主体铰接，另一端与第三驱动件传动连接，第三驱动件用于驱动第四抱臂运动。
进一步地，在本发明的较佳实施例中，第一抱紧机构和第二抱紧机构均包括一个活动抱紧组件和一个固定抱紧组件，且第一抱紧机构和第二抱紧机构的两个固定抱紧组件位于两侧，第一抱紧机构和第二抱紧机构的两个活动抱紧组件位于两个固定抱紧组件之间。
进一步地，在本发明的较佳实施例中，固定抱紧组件和活动抱紧组件均还包括锁定组件，且活动抱紧组件的锁定组件用于可选地锁紧或松开第一抱臂和第二抱臂，固定抱紧组件的锁定组件用于可选地锁紧或松开第三抱臂或第四抱臂。
进一步地，在本发明的较佳实施例中，第一机构本体与第二机构本体通过伸缩机构活动连接。
进一步地，在本发明的较佳实施例中，伸缩机构为双筒伸缩臂，双筒伸缩臂包括间隔设置的两个伸缩臂，每个伸缩臂均设有一个伸缩油缸，伸缩油缸一端与第一机构本体铰接，另一端与第二机构本体。
一种自爬升起重机，包括：
上述的爬升装置，且爬升装置用于安装臂架，爬升装置与轨道活动连接，用于沿塔筒的轨道爬升，以带动臂架运动。
本发明的实施例至少具备以下优点或有益效果：
本发明的实施例提供了一种爬升装置，该爬升装置用于沿塔筒筒壁的轨道进行爬升。其中，该爬升装置包括第一爬升机构和第二爬升机构。其中，第一爬升机构包括第一机构本体和设置于第一机构本体的第一抱紧机构，第一抱紧机构可抱紧或松开轨道；第二爬升机构包括第二机构本体和设置于第二机构本体的第二抱紧机构，第二抱紧机构可抱紧或松开轨道；第一机构本体与第二机构本体活动连接，以使第一机构本体可远离或靠近第二机构本体；其中，在进行爬升作业时，第一机构本体被配置为远离第二机构本体，且第一抱紧机构和第二抱紧机构被配置为交替地抱紧轨道。通过第一机构本体和第二机构本体的活动设置，使得第一机构本体可相对远离第二机构本体，再配合第一抱紧机构和第二抱紧机构交替抱紧轨道即可实现爬升机构沿轨道爬升，成本低，效率高，且采用抱紧方式爬升可减少爬升过程中对筒壁的损伤，延长设备的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的实施例提供的自爬升起重机的结构示意图；
图2为本发明的实施例提供的爬升装置的结构示意图；
图3为本发明的实施例提供的爬升装置的剖面结构示意图；
图4为本发明的实施例提供的爬升装置的第一爬升机构的结构示意图；
图5为本发明的实施例提供的爬升装置的第二爬升机构的结构示意图；
图6为本发明的实施例提供的爬升装置的活动抱紧组件的结构示意图；
图7为本发明的实施例提供的爬升装置的固定抱紧组件的结构示意图。
图标：100-爬升装置；101-轨道；103-塔筒；105-第一爬升机构；107-第二爬升机构；109-第一机构本体；111-第一抱紧机构；113-第二机构本体；115-第二抱紧机构；117-活动抱紧组件；119-第一抱臂；121-第二抱臂；123-第一抱紧主体；125-第二抱紧主体；127-第三抱臂；129-第四抱臂；131-第一驱动件；133-第二驱动件；135-第三驱动件；137-横向插销油缸；138-竖向插销油缸；139-锁定组件；141-插接孔；143-固定抱紧组件；145-自爬升起重机；147-臂架。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
图1为本实施例提供的自爬升起重机145的结构示意图。请参阅图1，该自爬升起重机145主要属于陆上风电吊装类型的自爬升起重机145。当然，在本发明的其他实施例中，也可以为其他类型的自爬升起重机145，本发明的实施例不做限定。
详细地，在本实施例中，该自爬升起重机145包括转台、臂架147以及爬升装置100。爬升装置100与塔筒103的侧壁的轨道101活动连接，且用于沿轨道101运动，以进行爬升作业。转台设置于爬升机构的上方，且臂架147安装于转台，通过爬升装置100沿轨道101爬升，可带动臂架147运动，以便于完成风电吊装。
图2为本实施例提供的爬升装置100的结构示意图；图3为本实施例提供的爬升装置100的剖面结构示意图。请参阅图1至图3，在本实施中，爬升装置100包括第一爬升机构105和第二爬升机构107，第一爬升机构105和第二爬升机构107之间通过伸缩组件进行连接，以保证第一爬升机构105和相对于第二爬升机构107伸出，以此保证爬升装置100可沿轨道101进行爬升。
详细地，伸缩机构为双筒伸缩臂，双筒伸缩臂包括间隔设置的两个伸缩臂，每个伸缩臂均设有一个伸缩油缸，伸缩油缸一端与第一机构本体109铰接，另一端与第二机构本体113。通过伸缩臂的设置使得第一机构本体109能可选地远离或靠近第二机构本体113，从而使得爬升作业可正常进行。作为优选的方案，伸缩油缸的上下铰点采用球铰联接，以便于伸缩作业的有效进行。当然，在本发明的其他实施例中，连接方式还可以根据需求进行调整，本发明的实施例不做限定。
详细地，在本实施例中，该爬升装置100包括第一爬升机构105和第二爬升机构107。其中，第一爬升机构105包括第一机构本体109和设置于第一机构本体109的第一抱紧机构111，第一抱紧机构111可抱紧或松开轨道101。第二爬升机构107包括第二机构本体113和设置于第二机构本体113的第二抱紧机构115，第二抱紧机构115可抱紧或松开轨道101；第一机构本体109与第二机构本体113活动连接，以使第一机构本体109可远离或靠近第二机构本体113；其中，在进行爬升作业时，第一机构本体109被配置为远离第二机构本体113，且第一抱紧机构111和第二抱紧机构115被配置为交替地抱紧轨道101。
具体地，在进行爬升作业时，第一机构本体109先带动第一抱紧机构111朝远离第二机构本体113的方向运动，此时第一抱紧机构111与轨道101分离，第二抱紧机构115抱紧轨道101。当第一机构本体109移动的距离到达预设距离后，第一抱紧机构111伸出抱紧轨道101，然后第二抱紧机构115可松开，使得第二机构本体113向靠近第一机构本体109的方向运动，待运动到位后，第二抱紧机构115可再次抱紧轨道101，从而完成一次爬升，进而可带动臂架147运动。在本实施例中，通过第一机构本体109和第二机构本体113的活动设置，使得第一机构本体109可相对远离第二机构本体113，再配合第一抱紧机构111和第二抱紧机构115交替抱紧轨道101即可实现爬升机构沿轨道101爬升，成本低，效率高，且采用抱紧方式爬升可减少爬升过程中对筒壁的损伤，延长设备的使用寿命。
图4为本实施例提供的爬升装置100的第一爬升机构105的结构示意图；图5为本实施例提供的爬升装置100的第二爬升机构107的结构示意图；图6为本实施例提供的爬升装置100的活动抱紧组件117的结构示意图。请参阅图1至图6，在本实施例中，第一抱紧机构111和第二抱紧机构115均包括至少一个活动抱紧组件117，活动抱紧组件117包括第一抱紧主体123、第一抱臂119和第二抱臂121，第一抱紧主体123与第一机构本体109固定连接，第一抱臂119和第二抱臂121相对活动地设置于第一抱紧主体123，以使第一抱臂119和第二抱臂121具有抱紧位置和松开位置。当第一抱臂119和第二抱臂121位于抱紧位置时，第一抱臂119和第二抱臂121可共同抱紧轨道101，当第一抱臂119和第二抱臂121位于松开位置时，二者可松开与轨道101。在进行爬升作业时，通过活动抱紧组件117的设置可在第一抱紧机构111和第二抱紧机构115与轨道101的圆管存在偏差时，仍然可以实现可靠地抱紧，因此采用活动抱紧组件117可减少塔筒103各层圆管之间的位置要求，从而可无需间隙调整装置的使用。
详细地，在本实施例中，活动抱紧组件117还包括设置于第一抱紧主体123的第一驱动件131和第二驱动件133。第一驱动件131和第二驱动件133均沿第一抱紧主体123的长度方向延伸设置，且分别位于第一抱紧主体123的两侧。其中，第一抱臂119的一端与第一抱紧主体123铰接，另一端与第一驱动件131传动连接，第一驱动件131用于驱动第一抱臂119运动；第二抱臂121的一端与第一抱紧主体123铰接，另一端与第二驱动件133传动连接，第二驱动件133用于驱动第二抱臂121运动。通过第一驱动件131和第二驱动件133的设置，使得第一抱臂119和第二抱臂121可相对运动，从而可抱紧或松开轨道101。
具体地，在本实施例中，第一抱臂119和第二抱臂121均呈弧状设置，优选地，均可以为半圆弧形，以使第一抱臂119和第二抱臂121相对时，二者之间可形成容纳圆柱状轨道101的夹紧空间，从而使得活动抱紧组件117可有效地抱紧轨道101，同时减少爬升过程中对筒壁的损伤。当然，第一驱动件131和第二驱动件133均可以选择为油缸，通过油缸有效地驱动第一抱臂119或第二抱臂121运动。另外，由于第一抱臂119通过第一驱动件131驱动，第二抱臂121通过第二驱动件133驱动，因此当活动抱紧组件117与轨道101在抱紧过程中存在偏差时，第一驱动件131或第二驱动件133可调节对应位置的第一抱臂119或第二抱臂121的位置，从而使得活动抱紧组件117有效地抱紧轨道101，进而可高效的完成爬升作业。
图7为本实施例提供的爬升装置100的固定抱紧组件143的结构示意图。请参阅图1至图7，在本实施例中，第一抱紧机构111和第二抱紧机构115还包括至少一个固定抱紧组件143。固定抱紧组件143包括第二抱紧主体125、第三抱臂127和第四抱臂129，第二抱紧主体125与第二机构本体113固定连接，第三抱臂127固设于第二抱紧主体125，第四抱臂129活动地设置于第二抱紧主体125，以使第四抱臂129具有靠近第三抱臂127的抱紧位置和远离第三抱臂127的松开位置；当第四抱臂129位于抱紧位置时，第四抱臂129与第三抱臂127相对，且二者可共同抱紧轨道101，当第四抱臂129位于松开位置时，二者可松开轨道101。通过第三抱臂127的固定设置，使得整个固定抱紧组件143的受力强度得到有效地提高，从而可有效地提高整个爬升机构在爬升过程中的稳定性。
详细地，固定抱紧组件143还包括第三驱动件135，第三驱动件135也可以设置为油缸。第三驱动件135设置于第二抱紧主体125，第四抱臂129一端与第二抱紧主体125铰接，另一端与第三驱动件135传动连接，第三驱动件135用于驱动第四抱臂129运动。同时，第三抱臂127和第四抱臂129也均可以设置为弧形，优选的可以为半圆状。通过第三驱动件135驱动第四抱壁运动可有效地抱紧或松开轨道101，从而便于爬升作业的进行。
作为优选的方案，在本实施例中，第一抱紧机构111和第二抱紧机构115均包括一个活动抱紧组件117和一个固定抱紧组件143，且第一抱紧机构111和第二抱紧机构115的两个固定抱紧组件143位于两侧，第一抱紧机构111和第二抱紧机构115的两个活动抱紧组件117位于两个固定抱紧组件143之间。在进行爬升作业时，第一机构本体109的固定抱紧组件143和活动抱紧组件117均缩回，第二机构本体113的固定抱紧组件143和活动抱紧组件117均抱紧轨道101。在第一机构本体109的带动下朝向远离第二机构本体113的方向运动，当运动到达足够的距离后，第一机构本体109的固定抱紧组件143和活动抱紧组件117伸出，且在第一驱动件131、第二驱动件133或第三驱动件135的驱动作用下抱紧轨道101，如此往复即可完成爬升作业。
需要说明的是，在一次爬升作业中，第一机构本体109远离第二机构本体113的距离可以大于轨道101横梁之间的距离，例如可以大于4m。在本发明的其他实施例，具体爬升的距离还可以根据需求进行调整，本发明的实施例不做限定。
请再次参阅图1至图7，尤其是图6与图7，在本实施例中，为了保证固定抱紧组件143和活动抱紧组件117可有效地抱紧轨道101，二者均还设置有锁定组件139。锁定组件139包括横向插销油缸137和竖向插销油缸138，且在固定抱紧组件143中，横向插销油缸137和竖向插销油缸138垂直设置于第四抱臂129的端部，第三抱臂127的端部对应设置有插接孔141，当第三抱臂127和第四抱臂129相对抱紧轨道101时，横向插销油缸137和竖向插销油缸138均可伸入插接孔141内以完成对第四抱臂129的锁定。同理，在活动抱紧组件117中，横向插销油缸137和竖向插销油缸138垂直设置于第二抱臂121的端部，第一抱臂119的端部对应设置有插接孔141，当第二抱臂121和第一抱臂119相对抱紧轨道101时，横向插销油缸137和竖向插销油缸138均可伸入插接孔141内以完成对第一抱臂119和第二抱臂121的共同锁定，从而保证在爬升作业过程中，整个爬升装置100的稳定性。
下面对本发明的实施例提供的爬升装置100及自爬升起重机145的工作原理进行说明：
本实施例提供的自爬升起重机145的爬升装置100在带动臂架147进行风电吊装爬升作业时，第一机构本体109的一个固定抱紧组件143和一个活动抱紧组件117的均处于缩回状态，第二机构本体113的一个固定抱紧组件143和一个活动抱紧组件117的均处于抱紧轨道101的状态。此时，第一机构本体109在双筒伸缩臂的驱动作用下远离第二机构本体113运动预设距离。当运动到位后，第一机构本体109的固定抱紧组件143和活动抱紧组件117分别抱紧轨道101。同时，第二机构本体113固定抱紧组件143和一个活动抱紧组件117的均变化为缩回状态，并在双筒伸缩臂的驱动作用下向靠近第一机构本体109的方向运动，然后在运动到位后，第二机构本体113的固定抱紧组件143和活动抱紧组件117再次抱紧轨道101即可。通过该步骤的重复作业即可完成有效地爬升，并带动臂架147进行吊装作业。
在此过程中，通过第一机构本体109和第二机构本体113的活动设置，使得第一机构本体109可相对远离第二机构本体113，再配合第一抱紧机构111和第二抱紧机构115交替抱紧轨道101即可实现爬升机构沿轨道101爬升，成本低，效率高，且采用抱紧方式爬升可减少爬升过程中对筒壁的损伤，延长设备的使用寿命。并且，由于活动抱紧组件117的设置可在第一抱紧机构111和第二抱紧机构115与轨道101的圆管存在偏差时，仍然可以实现可靠地抱紧，因此采用活动抱紧组件117可减少塔筒103各层圆管之间的位置要求，从而可无需间隙调整装置的使用。
综上所述，本发明实施例提供的爬升装置100，可沿塔筒103筒壁的轨道101爬升，该爬升装置100成本低，爬升效率高，且可减少爬升过程中对筒壁损伤。本发明的实施例的提供的自爬升起重机145，包括上述的爬升机构。因此，该自爬升起重机145的工作效率高，成本低，寿命长。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种爬升装置，用于沿塔筒筒壁的轨道进行爬升，其特征在于，所述爬升装置包括：
第一爬升机构，所述第一爬升机构包括第一机构本体和设置于所述第一机构本体的第一抱紧机构，所述第一抱紧机构可抱紧或松开所述轨道；
第二爬升机构，所述第二爬升机构包括第二机构本体和设置于所述第二机构本体的第二抱紧机构，所述第二抱紧机构可抱紧或松开所述轨道；
所述第一机构本体与所述第二机构本体活动连接，以使所述第一机构本体可远离或靠近所述第二机构本体；其中，在进行爬升作业时，所述第一机构本体被配置为远离所述第二机构本体，且所述第一抱紧机构和所述第二抱紧机构被配置为交替地抱紧所述轨道；
所述第一抱紧机构和所述第二抱紧机构均包括至少一个活动抱紧组件，所述活动抱紧组件包括第一抱紧主体、第一抱臂和第二抱臂，所述第一抱紧主体与所述第一机构本体固定连接，所述第一抱臂和所述第二抱臂相对活动地设置于所述第一抱紧主体，以使所述第一抱臂和所述第二抱臂具有抱紧位置和松开位置；通过所述活动抱紧组件的设置可在所述第一抱紧机构和所述第二抱紧机构与所述轨道的圆管存在偏差时，仍可实现可靠抱紧，可减少塔筒各层圆管之间的位置要求，从而可无需间隙调整装置的使用；
所述活动抱紧组件还包括设置于所述第一抱紧主体的第一驱动件和第二驱动件，所述第一抱臂的一端与所述第一抱紧主体铰接，另一端与所述第一驱动件传动连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一抱臂运动；所述第二抱臂的一端与所述第一抱紧主体铰接，另一端与所述第二驱动件传动连接，所述第二驱动件用于驱动所述第二抱臂运动；当所述活动抱紧组件与所述轨道在抱紧过程中存在偏差时，所述第一驱动件或所述第二驱动件可调节对应位置的所述第一抱臂或所述第二抱臂的位置，从而使得所述活动抱紧组件有效抱紧所述轨道；
所述第一抱紧机构和所述第二抱紧机构还包括至少一个固定抱紧组件，所述固定抱紧组件包括第二抱紧主体、第三抱臂和第四抱臂，所述第二抱紧主体与所述第二机构本体固定连接，所述第三抱臂固设于所述第二抱紧主体，所述第四抱臂活动地设置于所述第二抱紧主体，以使所述第四抱臂具有靠近所述第三抱臂的抱紧位置和远离所述第三抱臂的松开位置；
所述固定抱紧组件还包括第三驱动件，所述第三驱动件设置于所述第二抱紧主体，所述第四抱臂一端与所述第二抱紧主体转动连接，另一端与所述第三驱动件传动连接，所述第三驱动件用于驱动所述第四抱臂运动；
通过所述第三抱臂的固定设置，使得所述固定抱紧组件的受力强度得到提高，从而提高所述爬升装置在爬升过程中的稳定性；
在进行爬升作业时，所述第一机构本体的所述固定抱紧组件和所述活动抱紧组件均缩回，所述第二机构本体的所述固定抱紧组件和所述活动抱紧组件均抱紧轨道；在所述第一机构本体的带动下朝向远离所述第二机构本体的方向运动，当运动到达足够的距离后，所述第一机构本体的所述固定抱紧组件和所述活动抱紧组件伸出，且在所述第一驱动件、所述第二驱动件或所述第三驱动件的驱动作用下抱紧轨道，如此往复即可完成爬升作业。
2.根据权利要求1所述的爬升装置，其特征在于：当所述第一抱臂和所述第二抱臂位于所述抱紧位置时，所述第一抱臂和所述第二抱臂可共同抱紧所述轨道，当所述第一抱臂和所述第二抱臂位于所述松开位置时，二者可松开所述轨道；
当所述第四抱臂位于所述抱紧位置时，所述第四抱臂与所述第三抱臂相对，且二者可共同抱紧所述轨道，当所述第四抱臂位于所述松开位置时，二者可松开所述轨道。
3.根据权利要求1所述的爬升装置，其特征在于：所述第一抱紧机构和所述第二抱紧机构均包括一个所述活动抱紧组件和一个所述固定抱紧组件，且两个所述活动抱紧组件位于两个所述固定抱紧组件之间。
4.根据权利要求1所述的爬升装置，其特征在于：所述固定抱紧组件和所述活动抱紧组件均还包括锁定组件，且所述活动抱紧组件的所述锁定组件用于可选地锁紧或松开所述第一抱臂和所述第二抱臂，所述固定抱紧组件的所述锁定组件用于可选地锁紧或松开所述第三抱臂或所述第四抱臂。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的爬升装置，其特征在于：所述第一机构本体与所述第二机构本体通过伸缩机构活动连接。
6.根据权利要求5所述的爬升装置，其特征在于：
所述伸缩机构为双筒伸缩臂，所述双筒伸缩臂包括间隔设置的两个伸缩臂，每个所述伸缩臂内设有一个伸缩油缸，所述伸缩油缸一端与所述第一机构本体铰接，另一端与所述第二机构本体铰接。
7.一种自爬升起重机，其特征在于，包括：
权利要求1至6中任一项所述的爬升装置，且所述爬升装置用于安装臂架，所述爬升装置与所述塔筒的所述轨道活动连接，用于沿所述轨道爬升，以带动所述臂架运动。
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