CN110178114B - 车辆控制装置以及程序更新系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够有效抑制非易失性存储器中存放的多个控制程序的错误的执行及更新的车辆控制装置以及程序更新系统。本发明的车辆控制装置(11)具有FlashROM(112)和运算部(111)。并且，FlashROM(112)具有：第1区域(1124)及第2区域(1125)，它们存放运算部(111)能够执行的控制程序；以及多个管理数据区域(1123a、1123b、1123c)，它们存放包含现行程序区域信息的管理数据，该现行程序区域信息表示作为存放有应在运算部(111)中执行的现行控制程序的存储区域的第1区域(1124)及第2区域(1125)中的一存储区域。

Description

车辆控制装置以及程序更新系统
技术领域
本发明涉及车辆控制装置以及程序更新系统。
背景技术
车辆控制装置具备执行部署有控制车辆的动作的控制程序的运算部(例如微型计算机)、以及存放由该运算部中执行的控制程序的FlashROM(Read Only Memory)等可重写的非易失性存储器。
以往，车辆控制装置的控制程序的更新大多是由专业的维护人员将程序写入装置连接至开到销售店、修配厂等的车辆来进行。但是，由于车辆通过无线通信而始终连接至互联网的所谓的“联网车辆”的迅速普及，与汽车导航系统中的功能追加或者地图数据等的更新一样，对于车辆的控制程序也开始设想经由无线通信而由用户自身来进行更新。
另一方面，在车辆控制装置的控制程序的更新时因某种因素(通信中断、发生硬件异常等)而导致新版本的控制程序的写入失败的情况下，新版本的控制程序当然是无法使用的，连旧版本的控制程序也会无法使用或者变得功能不全，在最坏的情况下，有发动不了车辆之虞。
因此，例如在下述专利文献1所公开的汽车用控制单元中，在FlashROM中设置存放现行控制程序的主存放区域和存放更新用的新版本的控制程序的副存放区域，在控制程序的更新时，在各区域内交替进行写入，由此，即使新版本的控制程序的写入失败，旧版本的控制程序也能继续使用。
该汽车控制用单元在执行更新后的控制程序时，访问存放有不同版本的程序的各存放区域来读出对各控制程序赋予的版本信息，并进行比较，将识别为新版本的一方作为现行控制程序来执行。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2006-301960号公报
发明内容
发明要解决的问题
在像上述的汽车控制单元那样、将存放区域内存放的版本不同的2个控制程序当中更新一点的版本作为现行控制程序来执行的构成中，须判断哪一存放区域内存放的是现行控制程序。在控制程序的更新时也一样。因此，用于判断哪一存放区域内存放的是现行控制程序的信息很重要。
因此，本发明的目的在于恰当地进行存放在非易失性存储器中的多个控制程序的执行及更新。
解决问题的技术手段
本发明的一实施方式的车辆控制装置具有可重写的非易失性存储器和运算部，所述非易失性存储器具有：第1存储区域及第2存储区域，它们存放所述运算部能够执行的控制程序；以及多个管理数据存放区域，它们存放包含现行程序区域信息的管理数据，该现行程序区域信息表示存放有所述运算部正在执行的现行控制程序的存储区域是所述第1存储区域及所述第2存储区域中的哪一方。
附图说明
图1为本发明的一实施方式的具备车辆控制装置的程序更新系统的构成图。
图2为车辆具有的车载网络系统的构成图。
图3为车辆控制装置的功能框图。
图4为表示管理数据区域的配置例的图。
图5为表示管理数据区域的另一配置例的图。
图6为表示将更新程序包下载至车辆的处理的一例的顺序图。
图7为表示更新程序包的构成例的图。
图8为表示车辆控制装置更新控制程序的处理的一例的顺序图。
图9为表示由车辆控制装置执行的、获取现行程序区域信息的处理的一例的流程图。
图10为表示多数判决判定处理的一例的流程图。
图11为表示有效性判定处理的一例的流程图。
图12为车辆控制装置对网关发送现行程序区域信息用的应答报文的构成例。
图13为表示由网关执行的、判定是否开始重新编程的处理的一例的流程图。
图14为表示由网关执行的、对车辆控制装置进行程序区域切换请求的处理的一例的流程图。
图15为程序区域切换请求的指令例。
图16为表示车辆控制装置进行程序区域切换的处理的一例的流程图。
图17为表示在车辆控制装置中执行的、启动控制程序的处理的一例的流程图。
图18为表示具有包含现行程序区域信息的多个信息的管理数据的构成例的图。
具体实施方式
下面，参考各图，对本发明的一实施方式的程序更新系统进行说明。
图1为本发明的一实施方式的程序更新系统的构成图。该程序更新系统具备车辆1、服务器2、互联网线路3以及无线基站4。车辆1经由互联网线路3及无线基站4、通过无线通信与服务器2连接而相互进行通信。无线通信例如使用基于3G/LTE等公用线路的手机网络、WiFi等线路来实现。服务器2对车辆1发布车辆1具有的车辆控制装置11的控制程序的更新所需的更新程序包5。车辆1的车辆控制装置11使用该更新程序包5来进行控制程序的更新。
图2为车辆1上搭载的车载网络系统的构成图。车辆控制装置11是执行控制车辆1的动作的控制程序的装置，并经由车载网络13(例如CAN(Car Area Network))与网关12连接在一起。车辆控制装置11可以经由网关12而与其他车辆控制装置11进行通信。
此外，网关12还有作为控制车辆控制装置11的控制程序的更新的程序写入装置的作用。网关12从服务器2接收更新程序包5，并对车辆控制装置11发送控制程序的更新命令(重新编程命令)以及更新用的控制程序。也可区别于网关12而另行设置程序写入装置。
网关12具有运算部121、FlashROM(Read Only Memory)122、SRAM(Static RandomAccess Memory)123以及包含CAN收发器及无线通信模块的通信装置124。运算部121执行FlashROM 122中存放的程序，由此与车载网络13上的车辆控制装置11或者服务器2之间进行通信。此外，在车辆控制装置11的控制程序的更新时，网关12从服务器2接收更新程序包5并暂时存放至FlashROM 122，并使用暂时存放的该更新程序包5来进行车辆控制装置11的控制程序的更新。
此外，HMI(Human-Machine Interface人机接口)14例如由装嵌在车辆1的仪表板中央的各种显示用的液晶显示装置、配置在其附近的操作开关类以及车载扬声器等构成。HMI 14对车辆1的乘客进行各种显示，或者处理各种输入操作。此外，HMI 14进行车辆控制装置11的控制程序的更新所涉及的显示和操作输入。
图3为车辆控制装置11的功能框图。车辆控制装置11具备运算部111、FlashROM112、SRAM 113以及通信装置114(例如CAN收发器)。
运算部111是执行FlashROM 112存放的控制程序的例如微型计算机等运算装置。以下，为方便记载，有时会以各程序为动作主体来进行说明，但实际执行这些程序的是运算部111。
FlashROM 112是可重写的非易失性存储器，存放有启动程序1121、重写程序1122、多数判决判定程序1126以及有效性判定程序1127。进而，FlashROM 112具有作为第1存储区域的第1区域1124、作为第2存储区域的第2区域1125、以及作为多个管理数据存放区域的多个管理数据区域1123a、1123b、1123c。
第1区域1124是存放运算部111能够执行的控制程序的存储区域。第2区域1125是存放运算部111能够执行且版本与第1区域1124中存放的控制程序不同的控制程序的存储区域。多个管理数据区域1123a、1123b、1123c是存放包含现行程序区域信息的管理数据的存储区域，该现行程序区域信息表示作为存放有应在运算部111中执行的现行控制程序的存储区域的第1区域1124及第2区域1125中的一存储区域。
启动程序1121是车辆控制装置11以正常模式启动时运算部111首先执行的程序。
重写程序1122是车辆控制装置11转变到重新编程模式(以下称为“重编程模式”)时运算部111执行的程序。当运算部111执行重写程序1122时，按照来自网关12的要求将第1区域1124及第2区域1125中的一区域内存放的现行控制程序原样保留，并将另一区域内存放的非现行控制程序的旧版本的控制程序或者空数据重写为更新用的新版本的控制程序(以下简称为“新控制程序”)。在本实施方式中，作为一例，在更新前的状态下，第1区域1124内存放的是现行控制程序P1，第2区域1125内存放的是旧版本的控制程序或者空数据。
多数判决判定程序1126及有效性判定程序1127将于后文叙述。
图4为表示管理数据区域1123a、1123b、1123c的配置例的图。管理数据区域1123a、1123b、1123c汇总配置在FlashROM 112的擦除及写入的单位块即1个物理块中。管理数据区域1123a、1123b、1123c构成为存放同一内容的管理数据1、2、3。在本实施方式中，管理数据区域1123a、1123b、1123c存放同一内容的管理数据1、2、3。管理数据1、2、3分别包含现行程序区域信息。
现行程序区域信息是表示第1区域1124及第2区域1125中的哪一方存放有现行控制程序的标记。
图5为表示管理数据区域1123a、1123b、1123c的另一配置例的图。管理数据区域1123a、1123b、1123c逐一分散地配置在FlashROM 112的不同物理块中。通过这样做，能够降低因特定物理块中的写入错误等而丢失所有管理数据的可能性。
图6为表示将更新程序包5从服务器2下载至网关12的处理的一例的顺序图。
当进行车辆控制装置11的控制程序的修正时，作为控制程序的更新的准备，进行对于服务器2的更新程序包5的登记。继而，在启动车辆1的点火的时刻，网关12对车辆控制装置11发送请求现行控制程序的部件编号的部件编号请求报文M601。当车辆控制装置11接收到部件编号请求报文M601时，车辆控制装置11发送包含现行控制程序的部件编号和现行程序区域信息的应答报文M602。部件编号是识别控制程序的编号(识别编号)，唯一地附加在各版本的每一控制程序中，现行控制程序、更新用的新控制程序、旧版本的控制程序具有互不相同的部件编号。
接着，网关12对服务器2发送更新程序包获取请求报文M603。更新程序包获取请求报文M603中包含从应答报文M602获取到的车辆控制装置11的现行控制程序的部件编号和现行程序区域信息。当服务器2接收到更新程序包获取请求报文M603时，服务器2根据其中包含的部件编号和现行程序区域信息，从已登记的更新程序包中选择相符的更新程序包5，并对发送了更新程序包获取请求报文M603的目标车辆1发送包含更新程序包5的更新程序包发布报文M604(更新程序包的选择/发布处理S601)。
通过对服务器2发送现行控制程序的部件编号和现行程序区域信息，能够在服务器2中选择恰当的更新程序包5。再者，在没有相符的更新程序包5的情况下，服务器2将表示这一内容的报文发送至网关12，网关12及车辆控制装置11不进行更新处理而像平常一样启动。
网关12将被发布的更新程序包5积存至FlashROM 122，当更新程序包5的所有数据积存完毕时，对服务器2发送接收完毕报文M605(更新程序包积存处理S602)。其后，网关12根据接收到的更新程序包5来执行车辆控制装置11的控制程序的更新。
图7为网关12从服务器2获取的更新程序包5的构成例。
更新程序包5由更新控制信息51和更新数据52构成。
更新控制信息51包含现行控制程序的部件编号511、新控制程序的部件编号512、现行控制程序的存放区域信息513、新控制程序的存放目标区域信息514、多个FlashROM的写入块信息515等信息。
现行控制程序的存放区域信息513是表示车辆控制装置11的现行控制程序被存放在第1区域1124及第2区域1125中的哪一区域内的信息。新控制程序的存放目标区域信息514是表示本更新中要写入新控制程序的目标区域的信息。在本实施方式中，在更新前的状态下，现行控制程序的存放区域信息513中存放“第1区域1124”，新控制程序的存放目标区域信息514中存放“第2区域1125”。FlashROM的写入块信息515是表示FlashROM的每一物理块的首地址、容量(字节数)的信息。通过在更新程序包5中包含现行控制程序的部件编号511以及现行控制程序的存放区域信息513，可以在网关12中对照这些信息来校验请求的数据与接收到的数据的一致性。此外，通过在更新程序包5中包含新控制程序的部件编号512以及新控制程序的存放目标区域信息514，可以用于下次更新时的上述一致性校验。
更新数据52包含作为更新用的新控制程序的更新数据521。更新数据52不限于新控制程序本身，例如，也可以是将新控制程序压缩处理而得的数据或者现行控制程序与新控制程序的差分数据等。
图8为表示车辆控制装置11更新控制程序的处理的一例的顺序图。下面，按照图8，对本实施方式中的更新顺序进行说明。
当网关12开始控制程序的更新(开始重编程)时，首先，对车辆控制装置11发送现行程序信息请求报文M801来请求与现行控制程序相关的信息。当车辆控制装置11接收到现行程序信息请求报文M801时，车辆控制装置11获取与现行控制程序相关的信息，并将结果包含在信息应答报文M802中而发送至网关12(现行程序信息获取处理S801)。此处获取的与现行控制程序相关的信息为现行控制程序的部件编号和现行程序区域信息。现行程序区域信息被存放在多个管理数据区域1123a、1123b、1123c内，获取该信息的现行程序信息获取处理S801将于后文叙述。
网关12将接收到的信息应答报文M802中包含的现行控制程序的部件编号及现行程序区域信息与网关12自身具有的现行控制程序的部件编号以及现行程序区域信息进行比较，从而进行控制程序的更新开始的判定(重编程开始判定处理S802)。重编程开始判定处理S802将于后文叙述。若比较结果一致，则网关12对车辆控制装置11发送模式转变请求报文Mmode，使车辆控制装置11从正常模式转变为重编程模式。当转变为重编程模式时，车辆控制装置11的运算部111执行重写程序1122。由此，车辆控制装置11及网关12开始程序更新处理。若比较结果不一致，则不开始程序更新处理。
在程序更新处理中，网关12对车辆控制装置11发送更新程序写入报文M803，以在写入目标区域内写入更新用的新控制程序。该更新程序写入报文M803中包含更新程序包5的更新数据521(更新用的新控制程序)以及新控制程序的存放目标区域信息514。当处于重编程模式的车辆控制装置11从网关12接收到更新程序写入报文M803时，在第1区域1124及第2区域1125之中的新控制程序的存放目标区域信息514所示的区域内写入更新数据521(写入处理S803)。在该写入时，车辆控制装置11可在确认从管理数据区域1123a、1123b、1123c获取到的现行程序区域信息所示的区域与新控制程序的存放目标区域信息514所示的区域不一样(即，对与存放有现行控制程序的区域不一样的区域进行新控制程序的写入)之后写入更新数据521。当更新数据521的写入全部完毕时，车辆控制装置11对网关12发送写入完毕应答报文M804。
网关12对车辆控制装置11发送数据正当性校验报文M805，以校验所写入的数据的正当性。当车辆控制装置11接收到数据正当性校验报文M805时，车辆控制装置11对所写入的更新用的新控制程序的正当性进行校验(数据正当性校验处理S804)。在数据的正当性校验中，验证被写入的新控制程序的数据有无错误(是否正确地写入了更新数据)。具体而言，通过使用了校验和、CRC(Cyclic Redundancy Check循环冗余校验)、哈希值的错误检测单元来实施该校验。当确认了数据的正当性时，车辆控制装置11对网关12发送数据正当应答报文M806。
当确认了数据的正当性时，网关12判定可否进行以作为存放有现行控制程序的区域的方式从第1区域1124及第2区域1125中的一区域向另一区域的切换(现行程序区域切换判定处理S805)。现行程序区域切换判定处理S805将于后文叙述。在判定为可以切换的情况下，对车辆控制装置11发送现行程序区域切换请求报文M807。当车辆控制装置11接收到现行程序区域切换请求报文M807时，车辆控制装置11进行存放有现行控制程序的区域的切换(现行程序区域切换处理S806)。现行程序区域切换处理S806将于后文叙述。
当网关12从车辆控制装置11接收到区域切换完毕应答报文M808时，对车辆控制装置11发送模式转变请求报文Mmode，并使车辆控制装置11从重编程模式转变为正常模式，而且使车辆控制装置11重置。通过重置，车辆控制装置11以正常模式再次启动，运算部111执行启动程序1121，将新写入的新控制程序作为现行控制程序来执行。
图9为表示现行程序信息获取处理S801的一例的流程图。下面，对图9的各步骤进行说明。
当车辆控制装置11的运算部111从网关12接收到现行程序信息请求报文M801时，开始本流程图所示的处理。
运算部111读入现行控制程序的部件编号和管理数据区域1123a、1123b、1123c中存放的多个现行程序区域信息(S8011)。
接着，运算部111实施现行程序区域信息的多数判决判定，在所有现行程序区域信息中的半数以上一致的情况下，将该一致的现行程序区域信息所示的值判定为正确的信息(多数判决判定处理S8012，详情将于后文叙述)。在现行程序区域信息的半数以上一致的情况下，运算部111接着进行从多数判决判定的结果获得的数据的有效性判定(有效性判定处理S8013，详情将于后文叙述)。
在有效性判定的结果为“有效”的情况下，将包含现行程序区域信息所示的现行控制程序的部件编号以及该现行程序区域信息的信息应答报文M802发送至网关12(应答)(S8014)。通过将现行程序区域信息所示的现行控制程序的部件编号以及该现行程序区域信息发送至网关12，可以在网关12中使用这些信息从服务器获取更新用的新控制程序，而且可以进行获取到的新控制程序的校验。
在现行程序区域信息的半数以上不一致或者有效性判定的结果为“非有效”的情况下，将包含错误信息的信息应答报文M802发送至网关12(应答)(S8015)。
图10为表示多数判决判定处理S8012的一例的流程图。下面，对图10的各步骤进行说明。
运算部111通过执行多数判决判定程序1126来开始本流程图所示的处理。
首先，判定管理数据区域1123a的现行程序区域信息(图10中为“现行程序区域信息#1”)与管理数据区域1123b的现行程序区域信息(图10中为“现行程序区域信息#2”)是否一致(S80121)。在一致的情况下，将该数据采用为正确的现行程序区域信息，送回“半数以上一致”(S80124)。在不一致的情况下，接着判定管理数据区域1123b的现行程序区域信息与管理数据区域1123c的现行程序区域信息(图10中为“现行程序区域信息#3”)是否一致(S80122)。在一致的情况下，将该数据采用为正确的现行程序区域信息，送回“半数以上一致”(S80124)。在不一致的情况下，接着判定“现行程序区域信息#1”与“现行程序区域信息#3”是否一致(S80123)。在一致的情况下，将该数据采用为正确的现行程序区域信息，送回“半数以上一致”(S80124)。
在“现行程序区域信息#1”、“现行程序区域信息#2”及“现行程序区域信息#3”中的至少两方不一致的情况下，视为没有一致的数据而送回“错误(不一致)”(S80125)。
如此，通过将多个现行程序区域信息中的至少见到半数以上一致的信息采用为正确的现行程序区域信息，即便现行程序区域信息之一意外地发生了异常(数据损坏)，也能继续进行使用了推测为正确的其他现行程序区域信息的动作。
再者，本实施方式是以具有3个管理数据区域1123a、1123b、1123c的构成为例来进行的说明，但并非必须为3个，也可为3个以上。此外，管理数据区域的数量虽然优选为奇数，但也可为偶数。在管理数据区域的数量为偶数的情况下，例如可将多个现行程序区域信息当中见到一致最多的信息采用为正确的现行程序区域信息，在这种构成中，也会获得与多数判决同样的作用效果。
图11为表示有效性判定处理S8013的一例的流程图。下面，对图11的各步骤进行说明。
运算部111通过执行有效性判定程序1127来开始本流程图所示的处理。
获取上述的多数判决判定处理S8012中被采用的现行程序区域信息(S80131)。接着，判定获取到的现行程序区域信息作为表示现行控制程序的存放区域的信息是否是有效的值(包含在可取作现行程序区域信息的值的范围内的值)(S80132)。在本实施方式中，是表示第1区域1124或第2区域1125中的任一方的值。若为有效的值，则用作正确的现行程序区域信息，送回“有效”(S80133)。
另一方面，在获取到的数据不在有效的数据范围内的情况下，作为范围错误而送回“非有效”(S80134)。在本实施方式中，是指并非表示第1区域1124或第2区域1125的值这一情况。
如此，对现行程序区域信息进行多数判决判定处理S8012之外，还校验该信息自身的有效性，由此能够事先防止基于异常信息的处理。
图12为车辆控制装置11发送至网关12的信息应答报文M802的构成例。信息应答报文M802具有指令M8021、部件编号M8022以及现行程序区域信息M8023。
指令M8021存放表示本报文是现行程序信息请求报文M801的应答这一内容的信息。部件编号M8022存放车辆控制装置11的现行控制程序的部件编号。现行程序区域信息M8023存放表示存放车辆控制装置11的现行控制程序的区域的信息。
部件编号M8022及现行程序区域信息M8023存放上述的现行程序信息获取处理S801中获取到的信息。
图13为表示网关12中执行的重编程开始判定处理S802的一例的流程图。下面，对图13的各步骤进行说明。
当网关12(具体为运算部121)接收到信息应答报文M802时，开始本流程图所示的处理。
网关12对从服务器2接收而积存在FlashROM 122中的更新程序包5中包含的现行控制程序的部件编号511与从车辆控制装置11接收到的信息应答报文M802中包含的部件编号M8022进行比较(S8021)。在这些部件编号一致的情况下，网关12对更新程序包5中包含的现行控制程序的存放区域信息513与从车辆控制装置11接收到的信息应答报文M802中包含的现行程序区域信息M8023进行比较。
在这些信息一致的情况下，网关12对车辆控制装置11发送转变至重编程模式的命令即模式转变请求报文Mmode(S8023)，并使车辆控制装置11从正常模式转变为重编程模式，开始程序的更新处理(S8024)。
在步骤S8021及S8022的比较处理中是不一致的情况下，网关12将通知错误的报文发送至服务器(S8025)，并中止(不开始)程序更新处理(S8026)。
如此，通过在开始重编程模式之前在网关12中校验车辆控制装置11的现行程序区域信息，能够检测异常，从而能够事先在网关12侧防止错误的程序更新。
图14为表示网关12中执行的现行程序区域切换判定处理S805的一例的流程图。下面，对图14的各步骤进行说明。
在新控制程序向未存放有车辆控制装置11的现行控制程序的第2区域1125的写入(写入处理S803)完毕、进而校验所写入的数据的正当性的数据正当性校验处理S804完毕后，网关12执行本流程图所示的处理，以将车辆控制装置11的运算部111中执行的控制程序从现行控制程序切换为所写入的新控制程序。
网关12判定车辆是否处于停车状态(S8051)，若处于停车状态，则对车辆控制装置11发送现行程序区域切换请求报文M807(S8052)。另一方面，在车辆不是停车状态的情况下，不发送现行程序区域切换请求报文。再者，在车辆不是停车状态的情况下，可通过HMI14、利用基于画面显示、语音的指引来督促驾驶员将车辆停下。由此，能够防止在行驶中切换控制程序这一情况，从而能够避免行驶中的控制程序的切换导致的车辆的异常动作等。
图15为从网关12发送至车辆控制装置11的现行程序区域切换请求报文M807的构成例。如图15所示，具有指令M8071、切换目标区域信息M8072。
指令M8071表示本报文为现行程序区域切换请求报文M807这一内容。切换目标区域信息M8072是表示写入了新控制程序的目标区域的信息，在本实施方式中，作为一例，存放“第2区域”。
图16为表示现行程序区域切换处理S806的一例的流程图。下面，对图16的各步骤进行说明。
当车辆控制装置11的运算部111从网关12接收到现行程序区域切换请求报文M807时，开始本流程图所示的处理。
运算部111根据接收到的现行程序区域切换请求报文M807的切换目标区域信息M8072来判断切换目标是第1区域1124还是第2区域1125(S8061)。在切换目标区域为“第2区域”的情况下，读出第2区域1125的数据的正当性校验结果(S8062)，并判定读出的正当性校验结果(S8064)，在结果为正常时，在所有管理数据区域1123a、1123b、1123c的现行程序区域信息中存放“第2区域”(S8065)。或者，在切换目标区域为“第1区域”的情况下，读出第1区域1124的数据的正当性校验结果(S8063)，并判定读出的正当性校验结果(S8066)，在结果为正常时，在所有管理数据区域1123a、1123b、1123c的现行程序区域信息中存放“第1区域”(S8067)。
当所有的管理数据区域1123a～1123c的更新完毕时，运算部111对网关12发送区域切换完毕应答报文M808(S8068)。另一方面，在步骤S8064或步骤S8066中的正当性校验结果为异常的情况下，不进行管理数据区域1123a、1123b、1123c的更新，对网关12发送区域切换失败应答报文(S8069)。
在新控制程序的写入处理S803不正常的情况(数据的正当性校验为异常的情况)下，所有的管理数据区域1123a、1123b、1123c都不进行更新而原样表示存放有现行控制程序的控制区域。因此，在下次启动时，不会执行未正常写入的新控制程序而是与以前同样地执行现行控制程序。由此，能够执行现行控制程序而避免执行未正常写入的新控制程序。
图17为表示启动程序1121的动作(启动处理S1700)的一例的流程图。下面，对图17的各步骤进行说明。
当运算部111例如通过中断信号等检测到点火已启动这一情况时，通过执行启动程序1121来开始本流程图所示的处理。
运算部111读入多个管理数据区域1123a、1123b、1123c内存放的现行程序区域信息(S1701)。
运算部111实施现行程序区域信息的多数判决判定，将现行程序区域信息的半数以上一致的数据判定为正确的信息(多数判决判定处理S1702)。然后，运算部111进行多数判决判定中判定为正确信息的现行程序区域信息的有效性判定(有效性判定处理S1703)。多数判决判定处理S1702及有效性判定处理S1703的详情与图10所示的多数判决判定处理S8012以及图11所示的有效性判定处理S8013相同。
在有效性判定处理S1703的结果为正常且为“第1区域”的情况下，运算部111执行第1区域内存放的控制程序(S1704)，在有效性判定处理S1703的结果为正常且为“第2区域”的情况下，运算部111执行第2区域内存放的控制程序(S1705)。
或者，在多数判决判定处理S1702及有效性判定处理S1703的结果为错误的情况下，设为启动错误(S1706)。
如以上所说明，本实施方式的车辆控制装置11具有FlashROM 112和运算部111，FlashROM 112具有：第1区域1124及第2区域1125，它们存放运算部111能够执行的控制程序；以及多个管理数据区域1123a、1123b、1123c，它们存放包含现行程序区域信息的管理数据，该现行程序区域信息表示作为存放有应在运算部111中执行的现行控制程序的存储区域的第1区域1124及第2区域1125中的一存储区域。因此，即使1个管理数据意外地受到破坏，也能使用其他管理数据来判断存放有现行控制程序的存储区域。
因而，能够有效抑制FlashROM 112中存放的多个控制程序的错误的执行及更新。
＜关于变形例＞
本发明包含各种变形例，并不限定于上述实施方式。例如，上述实施方式是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非限定为具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施方式的构成的一部分替换为其他实施方式的构成，此外，也可以对某一实施方式的构成加入其他实施方式的构成。此外，可以对各实施方式的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。
上述实施方式是具有FlashROM 112来作为存放控制程序的非易失性存储器的构成，但并不限定于此，例如，也可使用EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory电可擦可编程只读存储器)等其他可重写的非易失性存储装置。
此外，在上述实施方式中，对在1个FlashROM 112内具有第1区域1124及第2区域1125的构成例进行了说明，但是，例如也可以在2个FlashROM等存储装置中的一方配置第1区域1124、在另一方配置第2区域1125来实现。此外，也可以设置3个以上的多个存放控制程序的存储区域来实现与上述实施方式同样的构成。在该构成中，在控制程序的更新时，例如可对各存储区域(或者存储装置)以循环顺序写入(覆盖)控制程序。
此外，在上述实施方式中，对管理数据区域1123a、1123b、1123c内存放的管理数据中仅包含表示存放有现行控制程序的存储区域的现行程序区域信息的构成进行了说明，但并不限定于此。
例如，除了现行程序区域信息以外，管理数据也可包含其他信息。将管理数据的另一构成例示于图18。在该例中，除了现行程序区域信息以外，管理数据还可包含控制程序的部件编号、使用于存放的控制程序的正当性校验的哈希值或校验和值等。
此外，在上述实施方式中，对管理数据区域1123a、1123b、1123c内存放的管理数据中包含表示存放现行控制程序的存储区域的现行程序区域信息的构成进行了说明，但是，例如在存放控制程序的存储区域为2个的情况下(第1区域1124及第2区域1125)，也可为管理数据中包含表示控制程序的更新时的新控制程序的写入目标存储区域的信息的构成。在该构成中，不是新控制程序的写入目标存储区域那一方的存储区域被视为存放有现行控制程序，可以与上述现行程序区域信息同样地加以处理。
此外，上述实施方式是具有3个管理数据区域1123a、1123b、1123c的构成，但并不限定于此。例如，也可为仅具有1个管理数据区域的构成。在该构成中，仅在管理数据区域的现行程序区域信息为正常值(也就是表示第1区域1124或第2区域1125中的任一方的值)时判断该现行程序区域信息表示存放有现行控制程序的区域从而进行控制程序的执行、更新。在不是正常值的情况下，进行错误等的警报。由此，能够判断因某种原因导致现行程序区域信息的值被重写成异常值(不表示第1区域1124及第2区域1125中的任一方的值)这一情况。
此外，在控制程序的更新处理中，通常是写入控制程序的最新版，但也存在因诸多因素而更新为比现行控制程序的版本旧的版本的控制程序的可能性。在该情况下，更新用的新控制程序是指旧版本的控制程序。即，所谓控制程序的更新版，是指通过前一或者它之前的更新顺序写入的控制程序。
此外，上述各构成、功能、处理部、处理手段等例如可通过利用集成电路进行设计等而以硬件来实现它们的一部分。此外，上述各构成、功能等也可通过由处理器解释并执行实现各功能的程序而以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以存放在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive)等记录装置、IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
符号说明
1 车辆
2 服务器
3 互联网线路
4 无线基站
5 更新程序包
11 车辆控制装置
12 网关(程序写入装置)
13 车载网络
14 HMI
1121 启动程序
1122 重写程序
1123a、1123b、1123c 管理数据区域(管理数据存放区域)
1124 第1区域(存储区域)
1125 第2区域(存储区域)
1126 多数判决判定程序
1127 有效性判定程序。

Claims (4)

1.一种程序更新系统，其特征在于，
具备车辆控制装置、程序写入装置及服务器，
所述车辆控制装置搭载于车辆，具有可重写的非易失性存储器和运算部，
所述非易失性存储器具有：
第1存储区域及第2存储区域，它们存放所述运算部能够执行的控制程序；以及
多个管理数据存放区域，它们存放包含现行程序区域信息的管理数据，该现行程序区域信息表示存放有所述运算部正在执行的现行控制程序的存储区域是所述第1存储区域及所述第2存储区域中的哪一方；
所述程序写入装置搭载于所述车辆，通过车载网络与所述车辆控制装置连接来控制所述车辆控制装置的控制程序的更新，
所述服务器经由无线通信将包含所述车辆控制装置的更新用的控制程序的更新程序包发布至所述程序写入装置，
所述程序写入装置将表示所述现行控制程序的识别编号和所述现行程序区域信息发送至所述服务器，
所述服务器将根据从所述程序写入装置发送的所述识别编号及所述现行程序区域信息选择出的所述更新程序包发布至该程序写入装置，
所述更新程序包包含：
表示所述现行控制程序的识别编号；
所述现行程序区域信息；
表示更新用的控制程序的识别编号；以及
表示存放所述更新用的控制程序的存储区域是第1存储区域及第2存储区域中的哪一方的信息。
2.根据权利要求1所述的程序更新系统，其特征在于，
所述程序写入装置仅在发送到所述服务器的所述识别编号及所述现行程序区域信息与从所述服务器接收到的所述更新程序包中包含的所述识别编号及所述现行程序区域信息分别一致时、执行所述车辆控制装置的所述控制程序的更新处理。
3.根据权利要求1或2所述的程序更新系统，其特征在于，
在所述更新程序包中包含的更新用的控制程序被正常地写入到所述车辆控制装置的所述非易失性存储器而且判定所述车辆为停车状态时，所述程序写入装置对所述车辆控制装置发送将所述现行程序区域信息切换为表示写入有所述更新用的控制程序的存储区域的值的请求。
4.根据权利要求3所述的程序更新系统，其特征在于，
在所述更新程序包中包含的更新用的控制程序被正常地写入到所述车辆控制装置的所述非易失性存储器中而且判定所述车辆不是停车状态时，所述程序写入装置执行用于督促所述车辆的停车的处理。
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