CN110165772B - 机器人底盘电气系统、底盘和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人底盘电气系统、底盘和机器人，涉及机器人技术领域，其中系统包括：平台电源管理系统、平台主控系统、第一平台供电电路、第二平台供电电路、继电器单元和底盘电源管理系统；平台主控系统通过第一平台供电电路分别与平台电源管理系统和底盘电源管理系统连接；继电器单元设置在第一平台供电电路中并与平台电源管理系统连接，用于控制由平台电源管理系统或底盘电源管理系统为平台主控系统提供电能；平台电源管理系统通过第二平台供电电路与底盘电源管理系统连接。本发明的系统、底盘和机器人，能够降低底盘及平台的功耗，节省能源；能够使平台运行稳定、可靠，使机器人稳定启动并且稳定运行，提高机器人运行的安全性。

Description

机器人底盘电气系统、底盘和机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘电气系统、底盘和机器人。

背景技术

目前，随着机器人技术的研究和发展，不同领域的机器人逐渐投入到真实场景使用。例如，家用陪伴机器人、物流配送机器人和电力巡检机器人等。随着机器人的大量投入使用，机器人的通用底盘及机器人平台也迅速成为电子行业技术人员研究的焦点，而通用底盘的电气设计方案是底盘及机器人平台安全稳定运行的前提保障。现有的通用底盘的电气设计方案具有多种缺点，例如，底盘的各部分采用独立的供电方式、功耗较大、机器人运行状态不稳定等。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种机器人底盘电气系统、底盘和机器人。

根据本发明的一个方面，提供一种机器人底盘电气系统，包括：平台电源管理系统、平台主控系统、第一平台供电电路、第二平台供电电路、继电器单元和底盘电源管理系统；所述平台主控系统通过所述第一平台供电电路分别与所述平台电源管理系统和所述底盘电源管理系统连接；所述继电器单元设置在所述第一平台供电电路中并与所述平台电源管理系统连接，用于控制由所述平台电源管理系统或所述底盘电源管理系统为所述平台主控系统提供电能；所述平台电源管理系统通过所述第二平台供电电路与所述底盘电源管理系统连接；在所述底盘电源管理系统未对所述平台电源管理系统提供电能的状态下，所述继电器单元失电，所述平台主控系统由所述底盘电源管理系统提供电能；在所述底盘电源管理系统对所述平台电源管理系统提供电能的状态下，所述继电器单元得电并进行切换操作，所述平台主控系统由所述平台电源管理系统提供电能。

可选地，所述底盘电源管理系统在接通电源并且未对所述平台电源管理系统提供电能的状态下，为所述平台主控系统提供电能；所述底盘电源管理系统在接收到所述平台主控系统发送的平台供电请求后，为所述平台电源管理系统提供电能。

可选地，底盘主控系统；所述底盘主控系统通过第一通信网络分别与所述平台主控系统和所述底盘电源管理系统通信连接；所述平台主控系统向所述底盘主控系统发送所述平台供电请求，所述底盘主控系统基于所述平台供电请求向所述底盘电源管理系统发送平台供电指令；所述底盘电源管理系统在接收到所述平台供电指令后，为所述平台电源管理系统提供电能。

可选地，所述平台主控系统向所述底盘主控系统发送平台断电请求，所述底盘主控系统基于所述平台断电请求向所述底盘电源管理系统发送平台断电指令，所述底盘电源管理系统在接收到所述平台断电指令后，停止为所述平台电源管理系统提供电能；在所述平台电源管理系统失电后，所述继电器单元失电，由所述底盘电源管理系统为所述平台主控系统提供电能。

可选地，设置在所述第一平台供电电路中的平台主控供电接口；在所述继电器单元得电并进行切换操作的状态下，所述平台电源管理系统通过所述平台主控供电接口为所述平台主控系统提供电能。

可选地，至少一个机器人设备供电接口，用于为执行机器人任务的至少一个第一设备供电；所述平台电源管理系统通过第三平台控制电路与所述机器人设备供电接口连接，用于对所述机器人设备供电接口提供电能并控制供电状态。

可选地，所述平台电源管理系统通过第二通信网络与所述平台主控系统通信连接；所述平台电源管理系统根据所述平台主控系统发送的第一设备供电指令对所述机器人设备供电接口提供电能并控制供电状态。

可选地，空气开关；所述电源包括：锂电池；所述锂电池包括充电接口和放电接口；所述充电接口连接充电极，通过所述充电极连接充电桩，用以对锂电池进行充电；所述锂电池通过所述放电接口输出电能，所述空气开关的输入端和输出端分别与所述放电接口和所述底盘电源管理系统连接；其中，如果所述锂电池通过所述放电接口输出的电流值超过预设的电流阈值，则所述空气开关断开，切断所述锂电池对所述底盘电源管理系统的供电。

可选地，底盘设备供电系统、底盘电机供电系统和底盘主控供电系统；所述底盘设备供电系统用于为执行底盘任务的第二设备供电；所述底盘电机供电系统用于为底盘电机供电；所述底盘主控供电系统用于为所述底盘主控系统供电；所述底盘电源管理系统通过底盘供电线路分别为所述底盘设备供电系统、所述底盘电机供电系统和所述底盘主控供电系统提供电能并控制供电状态。

可选地，所述底盘电源管理系统接收到所述底盘主控系统发送的第二设备供电指令，根据所述第二设备供电指令对所述底盘设备供电系统提供电能并控制供电状态；或者，所述底盘电源管理系统根据所述底盘主控系统发送的第二设备的运行信息，对所述底盘设备供电系统提供电能并控制供电状态。

可选地，控制开关；所述控制开关用于控制所述锂电池激活或关闭以及所述底盘电源管理系统接通所述锂电池。

可选地，动力开关；在所述底盘电源管理系统与所述底盘电机供电系统之间的底盘供电线路中设置接触器，通过所述动力开关控制所述接触器的接通或断开，控制所述底盘电源管理系统为所述底盘电机供电系统供电或停止供电。

可选地，在进行供电时，接通所述控制开关控制所述锂电池激活并且所述底盘电源管理系统接通所述锂电池，所述底盘电源管理系统为所述底盘主控供电系统提供电能；在接通所述动力开关后，所述底盘电源管理系统为所述底盘电机供电系统提供电能。

可选地，在断电时，所述底盘主控系统结束任务调度，向所述底盘电源管理系统发送第二设备断电指令，所述底盘电源管理系统停止为所述底盘设备供电系统提供电能；在断开所述动力开关后，所述底盘电源管理系统停止为所述底盘电机供电系统提供电能；在断开所述控制开关后，所述锂电池关闭并且所述底盘电源管理系统与所述锂电池的连接被切断。

可选地，在出现紧急情况的状态下，断开所述动力开关，所述底盘电源管理系统停止为所述底盘电机供电系统提供电能；所述底盘电源管理系统将紧急停止消息发送给所述底盘主控系统，所述底盘主控系统基于所述紧急停止消息向所述平台主控系统发送紧急停止指令；所述平台主控系统基于所述紧急停止指令向所述平台电源管理系统发送第一设备断电指令，以使所述平台电源管理系统对所述机器人设备供电接口停止供电。

根据本发明的另一方面，提供一种机器人底盘，包括：如上所述的机器人底盘电气系统。

根据本发明的又一方面，提供一种机器人，包括：如上所述的机器人底盘电气系统。

本发明的机器人底盘电气系统、底盘和机器人，能够通过底盘电源管理系统为平台电源管理系统提供电能，并且通过继电器单元控制由平台电源管理系统或底盘电源管理系统为平台主控系统提供电能；可以通过底盘电源管理系统统一为平台电源管理系统和底盘提供电能，能够降低底盘及平台的功耗，节省能源；通过继电器单元实现平台主控系统的电源切换，能够使平台运行稳定、可靠，可以提高机器人运行的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明的机器人底盘电气系统的一个实施例的模块示意图；

图2为根据本发明的机器人底盘电气系统的另一个实施例的模块示意图；

图3为根据本发明的机器人底盘电气系统的又一个实施例的示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合各个图和实施例对本发明的技术方案进行多方面的描述。

下文中的“第一”、“第二”等仅为描述上相区别，并没有其它特殊的含义。

图1为根据本发明的机器人底盘电气系统的一个实施例的示意图，如图1所示,机器人底盘电气系统包括平台电源管理系统11、平台主控系统12、第一平台供电电路130、第二平台供电电路132、继电器单元131和底盘电源管理系统21。平台可以为机器人平台等，平台电源管理系统11、平台主控系统12和底盘电源管理系统21可以有多种实现方式。

平台主控系统12通过第一平台供电电路130分别与平台电源管理系统11和底盘电源管理系统21连接，继电器单元131设置在第一平台供电电路130中并与平台电源管理系统11连接。第一平台供电电路130和继电器单元131可以有多种实现方式。

继电器单元131用于控制由平台电源管理系统11或底盘电源管理系统21为平台主控系统12提供电能。第二平台供电电路132可以有多种实现方式，平台电源管理系统11通过第二平台供电电路131与底盘电源管理系统21连接。在底盘电源管理系统21未对平台电源管理系统11提供电能的状态下，继电器单元131失电，平台主控系统12由底盘电源管理系统21提供电能。在底盘电源管理系统21对平台电源管理系统11提供电能的状态下，继电器单元131得电并进行切换操作，平台主控系统12由平台电源管理系统11提供电能。

在一个实施例中，底盘电源管理系统21在接通电源并且未对平台电源管理系统11提供电能的状态下，为平台主控系统12提供电能。底盘电源管理系统21在接收到平台主控系统12发送的平台供电请求后，为平台电源管理系统11提供电能。

如图2所示，底盘主控系统22通过第一通信网络分别与平台主控系统12和底盘电源管理系统21通信连接。第一通信网络可以有多种，例如为RS485网络、CAN网络等。平台主控系统12向底盘主控系统22发送平台供电请求，底盘主控系统22基于平台供电请求向底盘电源管理系统21发送平台供电指令。底盘电源管理系统21在接收到平台供电指令后，为平台电源管理系统11提供电能。

平台主控系统12向底盘主控系统22发送平台断电请求，底盘主控系统21基于平台断电请求向底盘电源管理系统21发送平台断电指令，底盘电源管理系统21在接收到平台断电指令后，停止为平台电源管理系统11提供电能。在平台电源管理系统11失电后，继电器单元131失电，由底盘电源管理系统21为平台主控系统12提供电能。

在一个实施例中，本发明的机器人底盘电气系统为一种机器人通用的底盘电气系统，如图3所示，机器人底盘电气系统由锂电池23、底盘电源管理系统21、底盘主控系统22等组成。平台主控系统12和执行机器人平台各任务的第一设备15由该底盘的选用开发方开发扩展，第一设备15可以为各种设备，例如，对于搬运机器人，第一设备15可以为机械臂设备、拍摄设备、导航设备等。

在继电器单元131得电并进行切换操作的状态下，平台电源管理系统11通过设置在第一平台供电电路中的平台主控供电接口144为平台主控系统12提供电能。继电器单元131可以有多种实现方式，例如，继电器单元131可以包括一个常开继电器和一个常闭继电器，在常开继电器和常闭继电器都失电的状态下，由底盘电源管理系统21为平台主控系统12提供电能，在常开继电器和常闭继电器都得电的状态下，由平台电源管理系统11为平台主控系统12提供电能。

机器人设备供电接口141，142，143用于为执行机器人任务的至少一个第一设备15供电。平台电源管理系统11通过第三平台控制电路与机器人设备供电接口141，142，143连接，用于对机器人设备供电接口141，142，143提供电能并控制供电状态。第三平台控制可以有多种实现方式，供电状态可以为提供电能、停止供电等状态。

平台电源管理系统11可以通过第二通信网络与平台主控系统12通信连接，第二通信网络可以为RS485网络、CAN网络等。平台电源管理系统11根据平台主控系统12发送的第一设备供电指令对机器人设备供电接口141，142，143提供电能并控制供电状态。机器人设备供电接口141，142，143提供的电压可以为5V、12V、24V、48V等。

在一个实施例中，平台电源管理系统11可通过总线接收平台主控系统12发送的供电指令，控制机器人设备供电接口141，142，143为相应的第一设备15提供12V、24V或48V的电能。平台电源管理系统11的电能输入由底盘电源管理系统21控制，底盘电源管理系统21在上电后直接向平台主控系统12提供12V的电能。

当平台电源管理系统11需要上电时，平台主控系统12向底盘主控系统22发送供电请求，底盘主控系统22向底盘电源管理系统21发送供电指令，底盘电源管理系统21向平台电源管理系统供48V电或其他所需电压。

平台电源管理系统11成功上电后向继电器单元121发送供电切换指令(电压信号)，平台主控系统12切换到由平台电源管理系统11供电，机器人平台的所有设备(含平台主控系统12)均由平台电源管理系统11供电。

当底盘主控系统22结束任务系统调度并准备停机时，平台主控系统12向底盘主控系统22发送断电请求，底盘主控系统22控制底盘电源管理系统21切断对平台电源管理系统11供电。

在一个实施例中，电源包括锂电池23等，锂电池23包括充电接口和放电接口，充电接口连接充电极28，通过充电极28连接充电桩，用以对锂电池23进行充电。锂电池23通过放电接口输出电能，空气开关29的输入端和输出端分别与放电接口和底盘电源管理系统21连接。

如果锂电池23通过放电接口输出的电流值超过预设的电流阈值，则空气开关29断开，切断锂电池23对底盘电源管理系统21的供电。空气开关又名空气断路器，是断路器的一种，只要电路中电流超过额定电流就会自动断开。空气开关默认在闭合状态，当锂电池23通过放电接口输出的电流出现过流时，空气开关自动断开保护系统，防止系统设备过流损坏。

底盘设备供电系统272，273用于为执行底盘任务的第二设备31供电，第二设备31可以为多种传感器设备、通信设备等。底盘电机供电系统274用于为底盘电机30供电，底盘主控供电系统271用于为底盘主控系统22供电。底盘电源管理系统21通过底盘供电线路分别为底盘设备供电系统272、273、底盘电机供电系统274和底盘主控供电系统271提供电能并控制供电状态。

底盘电源管理系统21对锂电池23输出的电压进行整流滤波后，通过总线接收底盘主控系统22的供电指令，基于指令向底盘设备供电系统272，273、底盘电机供电系统274和底盘主控供电系统271输出5V、12V、24V控制电源和48V动力电源。

底盘电源管理系统21接收到底盘主控系统22发送的第二设备供电指令，根据第二设备供电指令对底盘设备供电系统272，273提供电能并控制供电状态；或者，底盘电源管理系统21根据底盘主控系统发送的第二设备31的运行信息，对底盘设备供电系统272，273提供电能并控制供电状态。供电状态可以为提供电能、停止供电等状态。底盘电源管理系统21可以根据第二设备31的任务执行情况对第二设备31进行通断电管理，对于在一些任务阶段未用到的第二设备31均可以断电，节省机器人功耗。

在一个实施例中，控制开关24用于控制锂电池23激活或关闭以及底盘电源管理系统21接通锂电池24，控制开关24可以为多种控制开关，用于控制锂电池23激活或关闭以及底盘电源管理系统21接通锂电池24的控制电路可以有多种，控制开关24可控制锂电池23激活/关闭和控制底盘电源管理系统21的电源上电。

在底盘电源管理系统21与底盘电机供电系统274之间的底盘供电线路中设置接触器26，通过动力开关25控制接触器26的接通或断开，控制底盘电源管理系统21为底盘电机供电系统274供电或停止供电，控制底盘电机30运行或停止。

在进行供电时，接通控制开关24控制锂电池24激活并且底盘电源管理系统21接通锂电池23，底盘电源管理系统21为底盘主控系统22提供电能。在接通动力开关25后，底盘电源管理系统21为底盘电机供电系统274提供电能。

在断电时，底盘主控系统22结束任务调度，向底盘电源管理系统21发送第二设备断电指令，底盘电源管理系统21停止为底盘设备供电系统272,273提供电能。在断开动力开关25后，底盘电源管理系统21停止为底盘电机供电系统274提供电能。在断开控制开关24后，锂电池24关闭并且底盘电源管理系统21与锂电池23的连接被切断。

底盘上电由控制开关24和动力开关25控制，两个开关的设置可确保合理的供电和断电时序。供电时，先接通控制开关24，控制锂电池23激活及对底盘主控系统22提供控制电(12V)，然后接通动力开关25，使对于底盘电机30提供的动力电处于可供电状态。对于执行底盘各任务的第二设备31是否供电由底盘主控系统22根据任务需求向底盘电源管理系统21发出供电指令。

在断电时，底盘主控系统22结束任务系统调度，准备停机时，向底盘电源管理系统21发送指令用于切断对于第二设备31的供电，然后断开动力开关25，用于物理切断48V动力电，断开控制开关24，用以关闭锂电池23并切断底盘主控系统22的控制电(12V)。对于控制开关24、动力开关25的打开和闭合控制可以为手动方式，也可以为自动方式。

在一个实施例中，在出现紧急情况的状态下，断开动力开关25，底盘电源管理系统21停止为底盘电机供电系统274提供电能。底盘电源管理系统21将紧急停止消息发送给底盘主控系统22，底盘主控系统22基于紧急停止消息向平台主控系统12发送紧急停止指令。平台主控系统12基于紧急停止指令向平台电源管理系统11发送第一设备断电指令，以使平台电源管理系统11对机器人设备供电接口141，142，143停止供电。

动力开关25可复用为急停开关，当出现紧急情况时，断开动力开关25用于停止对底盘电机30的供电，底盘电机30停止运行，该急停开关也可控制机器人设备供电接口141，142，143停止供电，使得当出现紧急情况时，执行机器人平台任务的第一设备15可停止动作。

在一个实施例中，本发明提供一种机器人底盘，包括如上任一实施例的机器人底盘电气系统。

在一个实施例中，本发明提供一种机器人，包括如上任一实施例的机器人底盘电气系统。

上述实施例中的机器人底盘电气系统、底盘和机器人，能够通过底盘电源管理系统为平台电源管理系统提供电能，并且通过继电器单元控制由平台电源管理系统或底盘电源管理系统为平台主控系统提供电能；可以通过底盘电源管理系统统一为平台电源管理系统和底盘提供电能，能够降低底盘及平台的功耗，节省能源；通过继电器单元实现平台主控系统的电源切换，能够使平台运行稳定、可靠；通过确定底盘的控制电和动力电的上电时序，可以有效减少系统上电后造成的短路、跳闸等故障，使机器人稳定启动并且稳定运行；对于需要不同供电电压的设备可以输出相应的电压，能满足多种电压设备的供电需求；通过动力开关和急停开关的复用设计，可以提高机器人运行的安全性；能够提高用户的使用感受度。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所发明的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (17)

1.一种机器人底盘电气系统，包括：

平台电源管理系统、平台主控系统、第一平台供电电路、第二平台供电电路、继电器单元和底盘电源管理系统；平台主控系统通过所述第一平台供电电路分别与所述平台电源管理系统和所述底盘电源管理系统连接；所述继电器单元设置在所述第一平台供电电路中并与所述平台电源管理系统连接，用于控制由所述平台电源管理系统或所述底盘电源管理系统为所述平台主控系统提供电能；所述平台电源管理系统通过所述第二平台供电电路与所述底盘电源管理系统连接；

其中，在所述底盘电源管理系统未对所述平台电源管理系统提供电能的状态下，所述继电器单元失电，所述平台主控系统由所述底盘电源管理系统提供电能；在所述底盘电源管理系统对所述平台电源管理系统提供电能的状态下，所述继电器单元得电并进行切换操作，所述平台主控系统由所述平台电源管理系统提供电能。

2.如权利要求1所述的系统，其中，

所述底盘电源管理系统在接通电源并且未对所述平台电源管理系统提供电能的状态下，为所述平台主控系统提供电能；所述底盘电源管理系统在接收到所述平台主控系统发送的平台供电请求后，为所述平台电源管理系统提供电能。

3.如权利要求2所述的系统，还包括：

底盘主控系统；所述底盘主控系统通过第一通信网络分别与所述平台主控系统和所述底盘电源管理系统通信连接；所述平台主控系统向所述底盘主控系统发送所述平台供电请求，所述底盘主控系统基于所述平台供电请求向所述底盘电源管理系统发送平台供电指令；所述底盘电源管理系统在接收到所述平台供电指令后，为所述平台电源管理系统提供电能。

4.如权利要求3所述的系统，其中，

所述平台主控系统向所述底盘主控系统发送平台断电请求，所述底盘主控系统基于所述平台断电请求向所述底盘电源管理系统发送平台断电指令，所述底盘电源管理系统在接收到所述平台断电指令后，停止为所述平台电源管理系统提供电能；在所述平台电源管理系统失电后，所述继电器单元失电，由所述底盘电源管理系统为所述平台主控系统提供电能。

5.如权利要求4所述的系统，还包括：

设置在所述第一平台供电电路中的平台主控供电接口；在所述继电器单元得电并进行切换操作的状态下，所述平台电源管理系统通过所述平台主控供电接口为所述平台主控系统提供电能。

6.如权利要求4所述的系统，还包括：

至少一个机器人设备供电接口，用于为执行机器人任务的至少一个第一设备供电；所述平台电源管理系统通过第三平台控制电路与所述机器人设备供电接口连接，用于对所述机器人设备供电接口提供电能并控制供电状态。

7.如权利要求6所述的系统，其中，

所述平台电源管理系统通过第二通信网络与所述平台主控系统通信连接；所述平台电源管理系统根据所述平台主控系统发送的第一设备供电指令对所述机器人设备供电接口提供电能并控制供电状态。

8.如权利要求4所述的系统，还包括：

空气开关；所述电源包括：锂电池；所述锂电池包括充电接口和放电接口；所述充电接口连接充电极，通过所述充电极连接充电桩，用以对锂电池进行充电；所述锂电池通过所述放电接口输出电能，所述空气开关的输入端和输出端分别与所述放电接口和所述底盘电源管理系统连接；其中，如果所述锂电池通过所述放电接口输出的电流值超过预设的电流阈值，则所述空气开关断开，切断所述锂电池对所述底盘电源管理系统的供电。

9.如权利要求8所述的系统，还包括：

底盘设备供电系统、底盘电机供电系统和底盘主控供电系统；

所述底盘设备供电系统用于为执行底盘任务的第二设备供电；所述底盘电机供电系统用于为底盘电机供电；所述底盘主控供电系统用于为所述底盘主控系统供电；

所述底盘电源管理系统通过底盘供电线路分别为所述底盘设备供电系统、所述底盘电机供电系统和所述底盘主控供电系统提供电能并控制供电状态。

10.如权利要求9所述的系统，其中，

所述底盘电源管理系统接收到所述底盘主控系统发送的第二设备供电指令，根据所述第二设备供电指令对所述底盘设备供电系统提供电能并控制供电状态；

或者，所述底盘电源管理系统根据所述底盘主控系统发送的第二设备的运行信息，对所述底盘设备供电系统提供电能并控制供电状态。

11.如权利要求10所述的系统，还包括：

控制开关；所述控制开关用于控制所述锂电池激活或关闭以及所述底盘电源管理系统接通所述锂电池。

12.如权利要求11所述的系统，还包括：

动力开关；在所述底盘电源管理系统与所述底盘电机供电系统之间的底盘供电线路中设置接触器，通过所述动力开关控制所述接触器的接通或断开，控制所述底盘电源管理系统为所述底盘电机供电系统供电或停止供电。

13.如权利要求12所述的系统，其中，

在进行供电时，接通所述控制开关控制所述锂电池激活并且所述底盘电源管理系统接通所述锂电池，所述底盘电源管理系统为所述底盘主控供电系统提供电能；在接通所述动力开关后，所述底盘电源管理系统为所述底盘电机供电系统提供电能。

14.如权利要求13所述的系统，其中，

在断电时，所述底盘主控系统结束任务调度，向所述底盘电源管理系统发送第二设备断电指令，所述底盘电源管理系统停止为所述底盘设备供电系统提供电能；在断开所述动力开关后，所述底盘电源管理系统停止为所述底盘电机供电系统提供电能；在断开所述控制开关后，所述锂电池关闭并且所述底盘电源管理系统与所述锂电池的连接被切断。

15.如权利要求12所述的系统，其中，

在出现紧急情况的状态下，断开所述动力开关，所述底盘电源管理系统停止为所述底盘电机供电系统提供电能；

所述底盘电源管理系统将紧急停止消息发送给所述底盘主控系统，所述底盘主控系统基于所述紧急停止消息向所述平台主控系统发送紧急停止指令；

所述平台主控系统基于所述紧急停止指令向所述平台电源管理系统发送第一设备断电指令，以使所述平台电源管理系统对所述机器人设备供电接口停止供电。

16.一种机器人底盘，包括：

如权利要求1至15任一项所述的机器人底盘电气系统。

17.一种机器人，包括：

如权利要求16所述的机器人底盘电气系统。