CN114378821B - 巡检机器人的充放电管理方法 - Google Patents
巡检机器人的充放电管理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114378821B CN114378821B CN202210058942.XA CN202210058942A CN114378821B CN 114378821 B CN114378821 B CN 114378821B CN 202210058942 A CN202210058942 A CN 202210058942A CN 114378821 B CN114378821 B CN 114378821B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- charge
- battery
- discharge
- inspection
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 85
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000007599 discharging Methods 0.000 title claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 239000000779 smoke Substances 0.000 claims abstract description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本公开揭示了巡检机器人的充放电管理方法，该方法包括：获取电池充放电状态信息；根据电池充放电状态，基于预设条件，至少关闭部分负载单元；所述负载单元包括摄像头、烟雾传感器和/或位置传感器，所述位置传感器配置为获取巡检机器人在巡检线路上相对于巡检位点的当前位置信息。本发明提供的巡检机器人的充放电管理方法，可根据当前的电池的充放电状态，判断是否对特定的不处于工作状态的负载单元进行关闭或休眠控制。进而进一步降低电能损耗，提升电池单次使用效率，变相提高电池寿命。
Description
技术领域
本发明涉及一种电源管理方法，特别是涉及一种巡检机器人的充放电管理方法。
背景技术
随着经济的发展人工智能逐渐出现在人们的视线，智慧化园区、智能化社区的建设为人们带了一系列的便利。人工智能将成为其新的竞争热点，巡检机器人便是人工智能所具体应用的重要领域之一。
一般来说，目前常见的巡检机器人主要分为有轨式巡检机器人和无轨式巡检机器人。其中，无轨式巡检机器人主要包括履带式智能巡检机器人和轮式智能巡检机器人。顾名思义，履带式智能巡检机器人，是由履带式行走机构驱动的巡检机器人，其可利用履带能够翻越障碍的特点，因此可专门应用于复杂环境下的巡检工作。而轮式智能巡检机器人与履带式相似，都属于无轨式巡检机器人，也可适用于相对较复杂的环境，同时两者也都只能部署于地面上。相对来说部署简单，一定程度可代替人工以较高的工作效率执行巡检工作。
轨道巡检机器人则与上述两者均不同，其具有相对固定的预先部署的移动轨道，巡检机器人在进行巡检工作时，只能沿既定轨道运动。
虽然有轨式巡检机器人和无轨式巡检机器人在部署方式上存在差别，但实际中，两种类型的巡检机器人大多均由蓄电池驱动，由于巡检机器人大多需要长时间保持在工作状态，因此往往需要频繁的对蓄电池进行充放电。实际工作中，发明人发现，巡检机器人的电池寿命相较于其他设备而言，下降明显，需要经常维护更换。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的一个方面的目的在于提供一种巡检机器人的充放电管理方法，该方法旨在通过充放电管理控制，延长电池使用寿命。
为了实现上述目的，本发明一个方面提供的巡检机器人的充放电管理方法，该方法包括：
获取电池充放电状态信息；
根据电池充放电状态，基于预设条件，至少关闭部分负载单元；
所述负载单元包括摄像头、烟雾传感器和/或位置传感器，所述位置传感器配置为获取巡检机器人在巡检线路上相对于巡检位点的当前位置信息。
作为优选，所述电池充放电状态，包括充电状态和放电状态，所述预设条件包括：
在电池处于充电状态时，获取巡检机器人各负载单元的负载功率，判断所述负载功率是否大于第一预设值，如是，关闭负载功率大于第一预设值的负载单元的电力供应；及，
在电池处于放电状态时，获取巡检机器人当前位置信息，基于所述当前位置信息，判断巡检机器人是否处于工作区域，如否，关闭处于非工作状态的负载单元。
作为优选，在电池处于充电状态时，实时检测充电是否完成，如是，控制巡检机器人进入工作状态。
作为优选，在所述巡检机器人进入工作状态之后，判断巡检机器人是否进入工作区域，如是，开启负载单元的电源供应；所述工作区域表征巡检位点周围预设范围。
作为优选，在电池处于充电状态时，关闭负载功率大于第一预设值的负载单元的电力供应之后，还包括，判断负载功率是否大于第二预设值，如是，控制负载功率大于第二预设值的负载单元进入休眠模式；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。
作为优选，在电池处于充电状态时，还包括获取充电电流，并在充电电流大于第三预设值时，调低充电电压。
作为优选，在电池处于放电状态时，基于预设关系对应列表，确定当前巡检位点种类，并根据巡检位点种类，确定对应的工作负载种类，并根据工作负载种类，控制负载单元的电力供给。
作为优选，在电池处于放电状态时，判断剩余电量信息，如剩余电量低于第四预设值时，控制巡检机器人返航进行充电。
作为优选，在控制巡检机器人返航进行充电之前，关闭工作负载的电力供应。
本发明提供的巡检机器人的充放电管理方法，可根据当前的电池的充放电状态，判断是否对特定的不处于工作状态的负载单元进行关闭或休眠控制。以此可疑降低充电过程中负载单元所造成的电量损耗。同时在放电过程中，可根据预设巡检线路上的巡检位点的实际需要，判定何种类型的负载单元参与工作，进而进一步降低电能损耗，提升电池单次使用效率，变相提高电池寿命。
附图说明
图1为本发明的巡检机器人的充放电管理方法的流程示意图。
图2为本发明的巡检机器人的充放电管理方法的第二实施方式的部分流程示意图。
图3为本发明的巡检机器人的充放电管理方法所应用的典型的系统结构示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
此处参考附图描述本发明的各种方案以及特征。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本发明的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本发明进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本发明的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本发明的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
如图1至图3所示，本发明一个实施例提供的巡检机器人的充放电管理方法，该方法包括：
获取电池充放电状态信息；在该步骤中，具体可根据系统接口，调取充放电管理IC中的充电电流和放电电流，如果充电电流大于放电电流，则可以判定当前处于充电状态，反之如果充电电流为0，而放电电流大于0，则可初步判定为处于放电状态。
进一步地，在本发明中，可根据电池充放电状态，基于预设条件，至少关闭部分负载单元；在这一实施例中，所述负载单元特指工作负载，该工作负载不包括行走单元，但可示例性包括摄像头、烟雾传感器和/或位置传感器，所述位置传感器配置为获取巡检机器人在巡检线路上相对于巡检位点的当前位置信息。而摄像头则配置为采集巡检区域内的视频流信息，烟雾传感器则根据需要设置，可配置为对巡检线路中的异常烟雾进行检测。可以看到，即使在工作状态，由于巡检线路上并非全程存在巡检位点，且每一巡检位点，通常需要巡检的项目不同，例如，可能需要图像采集，也可能需要进行烟雾信息探测，也可能需要进行温度或湿度的检测。因此，在本发明中，其根本思路在于在充电状态下，适当关闭或休眠部分负载单元。或者也可以在放电状态下，选择将不使用的负载单元关闭或休眠。尤其是，在巡检路线上的多个巡检位点之间，可选择地，将部分负载单元进行休眠或者关闭。
更具体地，在上述实施例中，作为优选，所述电池充放电状态，包括充电状态和放电状态，所述预设条件包括：在电池处于充电状态时，获取巡检机器人各负载单元的负载功率，判断所述负载功率是否大于第一预设值，如是，关闭负载功率大于第一预设值的负载单元的电力供应；及，在电池处于放电状态时，获取巡检机器人当前位置信息，基于所述当前位置信息，判断巡检机器人是否处于工作区域，如否，关闭处于非工作状态的负载单元。
在另一些改进方案中，作为优选，在电池处于充电状态时，还包括实时检测充电是否完成，如是，控制巡检机器人进入工作状态。并且，在所述巡检机器人进入工作状态之后，判断巡检机器人是否进入工作区域，如是，开启负载单元的电源供应；所述工作区域表征巡检位点周围预设范围。
另外，在电池处于充电状态时，关闭负载功率大于第一预设值的负载单元的电力供应之后，还包括，判断负载功率是否大于第二预设值，如是，控制负载功率大于第二预设值的负载单元进入休眠模式；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。这一步骤的主要目的，是进一步降低无法彻底关闭的负载单元的功耗，例如烟雾传感器，在充电过程中，可选择性的进入休眠状态。在休眠状态中，烟雾传感器可周期性启动监测，以此防止充电过程中可能的火灾风险。
更进一步地，在本发明中，作为进一步优选，在电池处于充电状态时，还包括获取充电电流，并在充电电流大于第三预设值时，调低充电电压。此步骤的主要目的在于使电池在即将充满电时进入“涓流”充电，防止电池过热以造成寿命降低。
同时，如上所述，在本发明中，巡检机器人在工作状态时，针对不同的巡检位点，可能需要不同的负载单元参与，因此，在电池处于放电状态时，可针对事先设置的巡检线路上不同的巡检位点的巡检任务特点，制定预设关系对应列表，并基于预设关系对应列表，确定当前巡检位点种类，并根据巡检位点种类，确定对应的工作负载种类，并根据工作负载种类，控制负载单元的电力供给。
再者，在本发明技术方案中，在电池处于放电状态时，判断剩余电量信息，如剩余电量低于第四预设值时，控制巡检机器人返航进行充电。在控制巡检机器人返航进行充电之前，还可优选关闭工作负载的电力供应以节省电力。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.巡检机器人的充放电管理方法，该方法包括：
获取电池充放电状态信息；
根据电池充放电状态，基于预设条件，至少关闭部分负载单元；
所述负载单元包括摄像头、烟雾传感器和/或位置传感器，所述位置传感器配置为获取巡检机器人在巡检线路上相对于巡检位点的当前位置信息；
其中，所述电池充放电状态，包括充电状态和放电状态，所述预设条件包括：
在电池处于充电状态时，获取巡检机器人各负载单元的负载功率，判断所述负载功率是否大于第一预设值，如是，关闭负载功率大于第一预设值的负载单元的电力供应；及，
在电池处于放电状态时，获取巡检机器人当前位置信息，基于所述当前位置信息，判断巡检机器人是否处于工作区域，如否，关闭处于非工作状态的负载单元。
2.如权利要求1所述的巡检机器人的充放电管理方法，在电池处于充电状态时，实时检测充电是否完成，如是，控制巡检机器人进入工作状态。
3.如权利要求1所述的巡检机器人的充放电管理方法，在所述巡检机器人进入工作状态之后，判断巡检机器人是否进入工作区域，如是，开启负载单元的电源供应；所述工作区域表征巡检位点周围预设范围。
4.如权利要求1所述的巡检机器人的充放电管理方法，在电池处于充电状态时，关闭负载功率大于第一预设值的负载单元的电力供应之后，还包括，判断负载功率是否大于第二预设值，如是，控制负载功率大于第二预设值的负载单元进入休眠模式；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。
5.如权利要求4所述的巡检机器人的充放电管理方法，在电池处于充电状态时，还包括获取充电电流，并在充电电流大于第三预设值时，调低充电电压。
6.如权利要求1所述的巡检机器人的充放电管理方法，在电池处于放电状态时，基于预设关系对应列表，确定当前巡检位点种类，并根据巡检位点种类，确定对应的工作负载种类，并根据工作负载种类，控制负载单元的电力供给。
7.如权利要求6所述的巡检机器人的充放电管理方法，在电池处于放电状态时，判断剩余电量信息，如剩余电量低于第四预设值时，控制巡检机器人返航进行充电。
8.如权利要求7所述的巡检机器人的充放电管理方法，在控制巡检机器人返航进行充电之前，关闭工作负载的电力供应。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210058942.XA CN114378821B (zh) | 2022-01-19 | 2022-01-19 | 巡检机器人的充放电管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210058942.XA CN114378821B (zh) | 2022-01-19 | 2022-01-19 | 巡检机器人的充放电管理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114378821A CN114378821A (zh) | 2022-04-22 |
| CN114378821B true CN114378821B (zh) | 2024-04-05 |
Family
ID=81204130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210058942.XA Active CN114378821B (zh) | 2022-01-19 | 2022-01-19 | 巡检机器人的充放电管理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114378821B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101707385A (zh) * | 2009-11-12 | 2010-05-12 | 中山市鸿泰电子有限公司 | 一种电池充电装置 |
| CN101799791A (zh) * | 2010-02-08 | 2010-08-11 | 成都市华为赛门铁克科技有限公司 | 一种设备巡检的方法和装置 |
| CN104216411A (zh) * | 2014-09-27 | 2014-12-17 | 江阴润玛电子材料股份有限公司 | 一种电子电路中的巡线方法 |
| CN107834534A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-03-23 | 青岛孚迪尔电气自动化有限公司 | 一种智能巡检机器人用供电管理系统及其管理方法 |
| CN109245326A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-01-18 | 国网江苏省电力有限公司检修分公司 | 一种架空线路巡检机器人杆塔驻留充电站 |
| CN110165772A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-23 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机器人底盘电气系统、底盘和机器人 |
| CN112072750A (zh) * | 2020-09-10 | 2020-12-11 | 南京苏美达智能技术有限公司 | 一种基于自动行走设备位置的对接充电系统及方法 |
| CN112422839A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-02-26 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种视觉机器人系统的控制方法 |
-
2022
- 2022-01-19 CN CN202210058942.XA patent/CN114378821B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101707385A (zh) * | 2009-11-12 | 2010-05-12 | 中山市鸿泰电子有限公司 | 一种电池充电装置 |
| CN101799791A (zh) * | 2010-02-08 | 2010-08-11 | 成都市华为赛门铁克科技有限公司 | 一种设备巡检的方法和装置 |
| CN104216411A (zh) * | 2014-09-27 | 2014-12-17 | 江阴润玛电子材料股份有限公司 | 一种电子电路中的巡线方法 |
| CN107834534A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-03-23 | 青岛孚迪尔电气自动化有限公司 | 一种智能巡检机器人用供电管理系统及其管理方法 |
| CN109245326A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-01-18 | 国网江苏省电力有限公司检修分公司 | 一种架空线路巡检机器人杆塔驻留充电站 |
| CN110165772A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-23 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机器人底盘电气系统、底盘和机器人 |
| CN112072750A (zh) * | 2020-09-10 | 2020-12-11 | 南京苏美达智能技术有限公司 | 一种基于自动行走设备位置的对接充电系统及方法 |
| CN112422839A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-02-26 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种视觉机器人系统的控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114378821A (zh) | 2022-04-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2691963C2 (ru) | Способ контроля состояния зарядки батареи | |
| CN102479983B (zh) | 用于电动汽车动力电池的充电控制方法及装置 | |
| CN102687088B (zh) | 监测hvac系统中的电池健康 | |
| EP3352323A1 (en) | Method and system for automatic switchover between working states of multi-battery packs of electric vehicles | |
| CN101795015A (zh) | 一种动力型车载锂电池组的智能充电系统及充电方法 | |
| CN101944756A (zh) | 用于车辆的电源装置 | |
| CN103884993A (zh) | 锂离子电池在充电过程中的soc在线检测与修正方法 | |
| CN106786831A (zh) | 一种ups电源电量采集与控制系统 | |
| CN108983104B (zh) | 一种基于电池开路电压法在线容量计算方法 | |
| CN114378821B (zh) | 巡检机器人的充放电管理方法 | |
| CN105896627B (zh) | 一种基于电池组自重构的系统及其智能控制方法 | |
| CN105896665A (zh) | 一种新能源动力锂电池组超低功耗控制电路 | |
| CN103166252A (zh) | 无线传感器网络节点供电装置 | |
| CN114123399A (zh) | 轨道机器人充电控制系统 | |
| CN116008846A (zh) | 一种面向空间站电源系统的蓄电池组健康状态估计方法 | |
| CN108631373B (zh) | 对接充电系统 | |
| CN112918326B (zh) | 一种电池管理系统、方法、车辆及介质 | |
| CN206313466U (zh) | 汽车锂离子电池启动系统及汽车 | |
| CN115257386A (zh) | 一种低速电动车的加热控制方法及回路 | |
| JP2002247773A (ja) | 二次電池の劣化状態診断方法及びそれを用いた残量演算修正制御装置 | |
| CN202949016U (zh) | 蓄电池在线维护电路 | |
| CN106329599A (zh) | 智能设备及其充电方法 | |
| CN113635816B (zh) | 一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法 | |
| CN114084043B (zh) | 电池管理系统、电池管理方法以及电动车辆 | |
| CN116455037B (zh) | 一种混合电池的管理控制装置、车载电源管理系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |