CN113635816B - 一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于叉车电池领域，具体涉及一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，包括：闭合钥匙开关，进行预充，完成预充后闭合放电继电器；进行BMS故障自检，发现故障则断开放电继电器，否则进入下一步；进行充电继电器粘连检测，存在粘连则记录充电继电器粘连标志，断开放电继电器，不允许放电，否则进入下一步；判断是否满足条件：放电电流小于X，持续时间大于Y，满足则进入休眠策略，否则进入下一步，其中，X的范围为4‑9A，Y的范围为0.5‑2h；进行充电策略。本发明能够实现上下电控制、故障自检以及充满标定，工作更加合理、安全。

Description

一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法
技术领域
本发明属于叉车电池领域，具体涉及一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法。
背景技术
在现代智能化进程中，AGV已经越来越多的得到应用，使用锂电池对AGV进行供电也从循环寿命，环保角度增加了AGV的性能。
现有技术的问题在于：现有技术一般在上电一瞬间检测粘连故障等，导致上电时间长，而且在充满电后缺少多重保护。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法的技术方案。
所述的一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于包括：
闭合钥匙开关，进行预充，完成预充后闭合放电继电器；
进行BMS故障自检，发现故障则断开放电继电器，否则进入下一步；
进行充电继电器粘连检测，存在粘连则记录充电继电器粘连标志，断开放电继电器，不允许放电，否则进入下一步，其中，Z的范围为0.5-3min；
判断是否满足条件：放电电流小于X，持续时间大于Y，满足则进入休眠策略，否则进入下一步，其中，X的范围为4-9A，Y的范围为0.5-2h；
进行充电策略。
所述的一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述休眠策略包括：
断开放电继电器；
检测放电继电器粘连，存在粘连则记录放电继电器粘连标志，断开放电继电器，否则进入低功耗休眠。
所述的一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述充电策略包括：
恒压在N*3.55V充电至电流降至0.15C或单体到达3.65V或充电机检测到充电电流降低至0.1C；
SOC放电至30％；
整车控制行走至刷板充电位置，接受到整车闭合充电继电器报文，闭合充电继电器，保持放电继电器不动；
进行充电故障检测，存在故障则断开充电继电器，否则进入下一步；
按照0.5C充电10min；
10min后转为0.8C充电至总压到达N*3.55V，进入恒压充电；
进行充满标定；
充电完成，断开充电继电器。
所述的一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述充满标定包括：BMS判断充电电流是否降低至0.15C或者单体电压是否到达3.65V，是则认为充满，将充电电压写至100％后，并进入下一步，否则继续充电，如果BMS未及时断开充电继电器，则充电机检测到电流降低至0.1C，快开充电机内部的输出。
所述的一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述X为5A，Y为1h。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)先闭合继电器，后进行故障检测，降低上电时间，提高上电效率；
2)增加休眠策略，提高电池智能性，降低电池功耗；
3)休眠之前进行放电粘连检测，即实现了检测功能，又能保持AGV的放电继电器保持功能，避免在上电一瞬间检测，增加了上电时间，也避免了在充电过程中的检测，保证了充电过程中放电继电器不动，整车一直有电，维持整车自动充电稳定性，使电池系统的工作更合理；
4)SOC降至30％，则自动充电，避免过放；
5)充电时保持放电继电器不动，使得整车保持供电，使得整车有电，具有保持电池充电刷板自动贴合的能力；
6)先以0.5C稍小电池充电，保证电池盲充充电安全性；
7)先恒流再恒压，存在恒压浮充过程，保证电池充满；
8)电流和电压两种充满标志，提高电池的充电智能性。
附图说明
图1为本发明流程图；
图2为粘连检测电路示意图。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图对本发明作进一步说明。
参阅图1，一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，包括：
步骤一：闭合钥匙开关，进入预充流程，预充完成后闭合放电继电器，使得整车有电；
步骤二：闭合放电继电器后，BMS上电完成后进行自检，上电之前只有预充一段时间，使得上电时间缩短，自检过程包括单体电压，总电压，温度等故障检测，发现故障则断开放电继电器，否则进入下一步；
步骤三：进行充电继电器粘连检测，存在粘连则记录充电继电器粘连标志，断开放电继电器，不允许放电，否则进入下一步，其中，Z的范围为0.5-3min，优选为1min；
步骤四：判断是否满足条件：放电电流小于X，持续时间大于Y，满足则进入休眠策略，否则进入下一步，其中，X的范围为4-9A，优选为5A，Y的范围为0.5-2h，优选为1h；
步骤五：进行充电策略。
上述步骤一和步骤二构成上电策略。
如图2所示，上述的粘连检测方法是检测A点和B点之间的电压，在充电继电器未闭合之前检测到AB之间电压高于1.8V*N(N是电池串数),持续时间大于1min,则判断为充电继电器粘连。
进一步地，所述休眠策略包括：
4.1、断开放电继电器；
4.2、检测放电继电器粘连，即如图2所示，检测AC之间电压，在放电继电器断开后，AC之间电压高于1.8V*N(N是电池串数),持续时间大于1min，则判断为放电继电器粘连，进而记录粘连标志，后上报故障，以便下次上电后进行粘连检测，如果未粘连，则正常进入低功耗休眠。
进一步地，所述充电策略包括：
5.1、恒压在N*3.55V(N是电池串数)充电至电流降至0.15C或单体到达3.65V或充电机检测到充电电流降低至0.1C；
5.2、SOC放电至30％；
5.3整车控制行走至刷板充电位置，并且整车自动将刷板充电口锁定，保持在相对贴近并静止的位置，以便可以正常充电，接受到整车闭合充电继电器报文，闭合充电继电器，保持放电继电器不动，进行充电；
5.4、进行充电故障检测，存在故障则断开充电继电器，否则进入下一步；
5.5、采用盲充充电，充电开始的电流为0.5C，这样即使电池温度在15度左右，也不会超过电池的允许的充电电流，充电10min；
5.6、10min后转为0.8C充电，进行正常的快充模式，充电至总压到达N*3.55V，进入恒压充电；
5.7、进行充满标定：BMS判断充电电流是否降低至0.15C或者单体电压是否到达3.65V，是则认为充满，将充电电压写至100％后，断开充电继电器，否则继续充电，如果BMS未及时断开充电继电器，则充电机检测到电流降低至0.1C，快开充电机内部的输出。
本发明电池系统的电路原理与常规的叉车电池系统，可参考公开号为CN113036886A的专利。
本发明能够实现上下电控制、故障自检以及充满标定，具体的优点在于：
1)先闭合继电器，后进行故障检测，降低上电时间，提高上电效率；
2)增加休眠策略，提高电池智能性，降低电池功耗；
3)休眠之前进行放电粘连检测，即实现了检测功能，又能保持AGV的放电继电器保持功能，避免在上电一瞬间检测，增加了上电时间，也避免了在充电过程中的检测，保证了充电过程中放电继电器不动，整车一直有电，维持整车自动充电稳定性，使电池系统的工作更合理；
4)SOC降至30％，则自动充电，避免过放；
5)充电时保持放电继电器不动，使得整车保持供电，使得整车有电，具有保持电池充电刷板自动贴合的能力；
6)先以0.5C稍小电池充电，保证电池盲充充电安全性；
7)先恒流再恒压，存在恒压浮充过程，保证电池充满；
8)电流和电压两种充满标志，提高电池的充电智能性。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (3)

1.一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于包括：
闭合钥匙开关，进行预充，完成预充后闭合放电继电器；
进行BMS故障自检，发现故障则断开放电继电器，否则进入下一步；
进行充电继电器粘连检测，存在粘连则记录充电继电器粘连标志，断开放电继电器，不允许放电，否则进入下一步；
判断是否满足条件：放电电流小于X，持续时间大于Y，满足则进入休眠策略，否则进入下一步，其中，X的范围为4-9A，Y的范围为0.5-2h；
进行充电策略，充电策略包括：
SOC放电至30%；
整车控制行走至刷板充电位置，接受到整车闭合充电继电器报文，闭合充电继电器，保持放电继电器不动；
进行充电故障检测，存在故障则断开充电继电器，否则进入下一步；
按照0.5C充电10min；
10min后转为0.8C充电至总压到达N*3.55V，进入恒压充电，N是电池串数；
进行充满标定；
充电完成，断开充电继电器；
其中，充满标定包括：BMS判断充电电流是否降低至0.15C或者单体电压是否到达3.65V，是则认为充满，将充电电压写至100%后，并进入下一步，否则继续充电，如果BMS未及时断开充电继电器，则充电机检测到电流降低至0.1C，断开充电机内部的输出。
2.根据权利要求1所述的一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述休眠策略包括：
断开放电继电器；
检测放电继电器粘连，存在粘连则记录放电继电器粘连标志，断开放电继电器，否则进入低功耗休眠。
3.根据权利要求1所述的一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述X为5A，Y为1h。
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