CN110163469A - 调度任务排序方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开一种调度任务排序方法及装置，其中方法包括如下步骤：获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重，根据属性权重计算调度任务的属性评分，再基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。采用本发明，通过调度任务的属性评分为多条调度任务进行执行排序，可以在多条任务需要执行时，使机器人按上述顺序自动执行多条任务，提高自主导航的执行效率。

Description

调度任务排序方法及装置
技术领域
本发明涉及机器人导航技术领域，尤其涉及一种调度任务排序方法及装置。
背景技术
在基本的机器人导航算法中，每次只能规划去一个目标点的移动任务，如果需要机器人连续到达多个目标点，需要等上一个移动任务完成后，再调用去下一个目标点的接口。但是在实际使用场景中，需要在上一个任务还未完成的情况下就添加新的任务，或者需要一次性发送多条任务。当有多条任务存在时，按顺序执行每条任务往往不能满足实际的需求，此时需要有一种调度机制来分配任务的先后执行顺序。
发明内容
本发明实施例提供一种调度任务排序方法及装置，通过计算调度任务的属性评分，并基于该评分对调度任务的执行顺序进行排序，可以在多条任务需要执行时，使机器人按上述顺序自动执行多条任务，提高自主导航的执行效率。
本发明实施例第一方面提供了一种调度任务排序方法，可包括：
获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重；
根据属性权重计算调度任务的属性评分；
基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。
进一步的，上述任务属性包括优先级属性、楼层属性和坐标属性。
进一步的，在根据属性权重计算各调度任务的属性评分时，上述方法还包括：
根据不同任务属性对应的属性权重分别计算优先级属性的优先级评分、楼层属性的楼层评分以及坐标属性的坐标评分；
将优先级评分、楼层评分以及坐标评分的和作为调度任务的属性评分。
进一步的，上述优先级属性为调度任务的优先程度；
上述楼层属性为调度任务指示的目标任务点与机器人所在的当前位置之间的垂直空间距离；
上述坐标属性为目标任务点与当前位置之间的水平空间距离。
进一步的，上述方法还包括：
计算目标任务点与当前位置之间的路径距离；
将路径距离和坐标属性的属性权重的乘积作为坐标属性的属性评分。
进一步的，上述方法还包括：
当目标任务点与当前位置在同一楼层时，将二者之间的路径长度确定为路径距离；
当目标任务点与当前位置在不同楼层时，将目标任务点与目标任务所在楼层的电梯之间的第一路径长度，与当前位置与当前所在楼层的电梯之间的第二路径长度之和确定为路径距离；
其中，目标任务点是机器人完成目标任务的地点。
本发明实施例第二方面提供了一种调度任务排序装置，可包括：
权重获取模块，用于获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重；
评分计算模块，用于根据属性权重计算调度任务的属性评分；
任务排序模块，用于基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。
进一步的，上述任务属性包括优先级属性、楼层属性和坐标属性。
进一步的，上述评分计算模块包括：
子评分计算单元，用于根据不同任务属性对应的属性权重分别计算优先级属性的优先级评分、楼层属性的楼层评分以及坐标属性的坐标评分；
属性评分计算单元，用于将优先级评分、楼层评分以及坐标评分的和作为调度任务的属性评分。
进一步的，上述优先级属性为调度任务的优先程度；
上述楼层属性为调度任务指示的目标任务点与机器人所在的当前位置之间的垂直空间距离；
上述坐标属性为目标任务点与当前位置之间的水平空间距离。
进一步的，上述装置还包括：
距离计算模块，用于计算目标任务点与当前位置之间的路径距离；
坐标评分计算模块，用于将路径距离和坐标属性的属性权重的乘积作为坐标属性的属性评分。
进一步的，上述装置还包括：
第一距离确定模块，用于当目标任务点与当前位置在同一楼层时，将二者之间的路径长度确定为路径距离；
第二距离确定模块，用于当目标任务点与当前位置在不同楼层时，将目标任务点与目标任务所在楼层的电梯之间的第一路径长度，与当前位置与当前所在楼层的电梯之间的第二路径长度之和确定为路径距离；
其中，目标任务点是机器人完成目标任务的地点。
在本发明实施例中，通过计算调度任务不同任务属性的属性评分，并基于该评分的总和对调度任务的执行顺序进行排序，可以在多条任务需要执行时，使机器人按上述顺序自动执行多条任务，提高了机器人自主导航的执行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明实施例提供的一种调度任务排序方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的多个调度任务过程示意图；
图3a是本发明实施例提供同楼层路径距离结构示意图；
图3b是本发明实施例提供不同楼层路径距离结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种调度任务排序装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的评分计算模块的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提供的调度任务排序方法可以应用于机器人自主导航的场景中。
下面将结合附图1，对本发明实施例提供的调度任务排序方法进行详细介绍。
请参见图1，为本发明实施例提供了一种调度任务排序方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的所述方法可以包括以下步骤S101-步骤S103。
S101，获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重。
可以理解的是，当机器人在当前导航任务中需要连续到达的多个目标点时，从当前位置到达上述连续多个目标点的导航过程可以对应上述调度任务集合中的各个调度任务。例如，图2所示的，机器人当前所在位置为A，需要连续达到目标点B-C-D(B为第一目标点，C为第二目标点，D为第三目标点)，则，从A到B可以对应一个调度任务，从B到C可以对应一个调度任务，从C到D可以对应一个调度任务。
需要说明的是，每个调度任务可以有多个调度属性，例如，可以有优先级属性、楼层属性、坐标属性以及其他属性，此处不再穷举，本发明实施例主要针对上述三种属性。属性权重可以指示每种属性在当前调度任务中的重要性，可以理解的是，不同调度任务的上述三种属性权重可以不同。例如图2中，从A到B这个调度任务中优先级属性、楼层属性以及坐标属性的权重可以分别是0.3、0.3以及0.4，而从B到C这个调度任务中优先级属性、楼层属性以及坐标属性的权重可以分别是0.4、0.2以及0.2。
S102，根据属性权重计算调度任务的属性评分。
具体的，上述排序装置可以根据属性权重计算调度任务的属性评分，优选的，可以将每种任务属性以及该任务属性当前评分的乘积作为该任务属性的属性评分，例如，将优先级属性的属性权重与优先级属性的当前评分的乘积确定为一调度任务的优先级属性的优先级评分，同样道理，可以确定该调度任务的楼层评分以及坐标评分。进一步的，可以将一调度任务的所有任务属性的属性评分的和作为该调度任务的属性评分，例如，可以将优先级评分、楼层评分以及坐标评分的和作为上述调度任务的属性评分。
需要说明的是，上述优先级属性为调度任务的优先程度，优先级越高优先级属性的当前评分越高，当只有在优先级属性的权重也大的情况也才能确定较高的优先级评分。上述楼层属性为调度任务指示的目标任务点与机器人所在的当前位置之间的垂直空间距离，同楼层的评分最高，楼层跨度越大评分越低，同样的，需要根据楼层属性的权重才能准确确定楼层评分的高低。上述坐标属性为上述目标任务点与上述当前位置之间的水平空间距离。重要的是，在计算坐标属性的属性评分时，可以先计算上述目标任务点与上述当前位置之间的路径距离，进一步的，可以将该路径距离和上述坐标属性的属性权重的乘积作为上述坐标评分。
在可选实施例中，上述路径距离的计算可以分为两种情况：一是如图3a所示的，上述目标任务点A与上述当前位置B在同一楼层(二楼)，可以将A和B之间的路径长度AB确定为上述路径距离；二是如图3b所示的，上述目标任务点A与上述当前位置B在不同楼层(A在二楼，B在四楼)，可以先计算目标任务点A与目标任务所在楼层的电梯C1之间的第一路径长度AC1，再计算当前位置B与当前所在楼层的电梯C2之间的第二路径长度BC2，然后将上述第一路径长度与第二路径长度的和(AC1+BC2)作为上述路径距离。
S103，基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。
具体的，上述排序装置可以基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。优选的，可以按照属性评分由高到低确定执行每个调度任务的执行顺序。
在本发明实施例中，通过计算调度任务不同任务属性的属性评分，并基于该评分的总和对调度任务的执行顺序进行排序，可以在多条任务需要执行时，使机器人按上述顺序自动执行多条任务，提高了机器人自主导航的执行效率。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
下面将结合附图4和附图5，对本发明实施例提供的调度任务排序装置进行详细介绍。需要说明的是，附图4和附图5所示的排序装置，用于执行本发明图1-图3b所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明图1-图3b所示的实施例。
请参见图4，为本发明实施例提供了一种调度任务排序装置的结构示意图。如图4所示，本发明实施例的所述排序装置10可以包括：权重获取模块101、评分计算模块102、任务排序模块103、距离计算模块104、坐标评分计算模块105、第一距离确定模块106和第二距离确定模块107。其中，评分计算模块102可以如图5所示包括子评分计算单元1021和属性评分计算单元1022。
权重获取模块101，用于获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重。
可以理解的是，当机器人在当前导航任务中需要连续到达的多个目标点时，从当前位置到达上述连续多个目标点的导航过程可以对应上述调度任务集合中的各个调度任务。例如，图2所示的，机器人当前所在位置为A，需要连续达到目标点B-C-D(B为第一目标点，C为第二目标点，D为第三目标点)，则，从A到B可以对应一个调度任务，从B到C可以对应一个调度任务，从C到D可以对应一个调度任务。
需要说明的是，每个调度任务可以有多个调度属性，例如，可以有优先级属性、楼层属性、坐标属性以及其他属性，此处不再穷举，本发明实施例主要针对上述三种属性。属性权重可以指示每种属性在当前调度任务中的重要性，可以理解的是，不同调度任务的上述三种属性权重可以不同。例如图2中，从A到B这个调度任务中优先级属性、楼层属性以及坐标属性的权重可以分别是0.3、0.3以及0.4，而从B到C这个调度任务中优先级属性、楼层属性以及坐标属性的权重可以分别是0.4、0.2以及0.2。
评分计算模块102，用于根据属性权重计算调度任务的属性评分。
具体实现中，评分计算模块102可以根据属性权重计算调度任务的属性评分。优选的，子评分计算单元1021可以将每种任务属性以及该任务属性当前评分的乘积作为该任务属性的属性评分，例如，将优先级属性的属性权重与优先级属性的当前评分的乘积确定为一调度任务的优先级属性的优先级评分，同样道理，可以确定该调度任务的楼层评分以及坐标评分。进一步的，属性评分计算单元1022可以将一调度任务的所有任务属性的属性评分的和作为该调度任务的属性评分，例如，可以将优先级评分、楼层评分以及坐标评分的和作为上述调度任务的属性评分。
需要说明的是，上述优先级属性为调度任务的优先程度，优先级越高优先级属性的当前评分越高，当只有在优先级属性的权重也大的情况也才能确定较高的优先级评分。上述楼层属性为调度任务指示的目标任务点与机器人所在的当前位置之间的垂直空间距离，同楼层的评分最高，楼层跨度越大评分越低，同样的，需要根据楼层属性的权重才能准确确定楼层评分的高低。上述坐标属性为上述目标任务点与上述当前位置之间的水平空间距离。重要的是，在计算坐标属性的属性评分时，距离计算模块104可以先计算上述目标任务点与上述当前位置之间的路径距离，进一步的，坐标评分计算模块105可以将该路径距离和上述坐标属性的属性权重的乘积作为上述坐标评分。
在可选实施例中，上述路径距离的计算可以分为两种情况：一是如图3a所示的，上述目标任务点A与上述当前位置B在同一楼层(二楼)，可以将A和B之间的路径长度AB确定为上述路径距离；二是如图3b所示的，上述目标任务点A与上述当前位置B在不同楼层(A在二楼，B在四楼)，可以先计算目标任务点A与目标任务所在楼层的电梯C1之间的第一路径长度AC1，再计算当前位置B与当前所在楼层的电梯C2之间的第二路径长度BC2，然后将上述第一路径长度与第二路径长度的和(AC1+BC2)作为上述路径距离。
任务排序模块103，用于基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。
具体实现中，上述排序装置可以基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。优选的，可以按照属性评分由高到低确定执行每个调度任务的执行顺序。
在本发明实施例中，通过计算调度任务不同任务属性的属性评分，并基于该评分的总和对调度任务的执行顺序进行排序，可以在多条任务需要执行时，使机器人按上述顺序自动执行多条任务，提高了机器人自主导航的执行效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种调度任务排序方法，其特征在于，包括：
获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重；
根据所述属性权重计算所述调度任务的属性评分；
基于所述属性评分对所述调度任务集合中各调度任务进行任务排序。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述任务属性包括优先级属性、楼层属性和坐标属性。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述属性权重计算各调度任务的属性评分时，所述方法还包括：
根据不同任务属性对应的属性权重分别计算所述优先级属性的优先级评分、所述楼层属性的楼层评分以及所述坐标属性的坐标评分；
将所述优先级评分、所述楼层评分以及所述坐标评分的和作为所述调度任务的属性评分。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述优先级属性为所述调度任务的优先程度；
所述楼层属性为所述调度任务指示的目标任务点与机器人所在的当前位置之间的垂直空间距离；
所述坐标属性为所述目标任务点与所述当前位置之间的水平空间距离。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
计算所述目标任务点与所述当前位置之间的路径距离；
将所述路径距离和所述坐标属性的属性权重的乘积作为所述坐标评分。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标任务点与所述当前位置在同一楼层时，将二者之间的路径长度确定为所述路径距离；
当所述目标任务点与所述当前位置在不同楼层时，将所述目标任务点与目标任务所在楼层的电梯之间的第一路径长度，与所述当前位置与当前所在楼层的电梯之间的第二路径长度之和确定为所述路径距离；
其中，所述目标任务点是所述机器人完成所述目标任务的地点。
7.一种调度任务排序装置，其特征在于，包括：
权重获取模块，用于获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重；
评分计算模块，用于根据所述属性权重计算所述调度任务的属性评分；
任务排序模块，用于基于所述属性评分对所述调度任务集合中各调度任务进行任务排序。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：
所述任务属性包括优先级属性、楼层属性和坐标属性。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述评分计算模块包括：
子评分计算单元，用于根据不同任务属性对应的属性权重分别计算所述优先级属性的优先级评分、所述楼层属性的楼层评分以及所述坐标属性的坐标评分；
属性评分计算单元，用于将所述优先级评分、所述楼层评分以及所述坐标评分的和作为所述调度任务的属性评分。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：
所述优先级属性为所述调度任务的优先程度；
所述楼层属性为所述调度任务指示的目标任务点与机器人所在的当前位置之间的垂直空间距离；
所述坐标属性为所述目标任务点与所述当前位置之间的水平空间距离。
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