CN112936285A - 一种机器人的本地递送方法、介质、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的本地递送方法、介质、装置和机器人，方法包括：从云服务器拉取对应站点的递送任务列表，并缓存在本地；递送员放货；判断是否满足预设出发条件；按照超时时长越大越先递送的原则依次对目标运单进行递送；按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则完成优先递送楼层的所有调度任务；获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成。本发明根据超时时长、同楼层调度任务数以及楼层距离对多个运单的递送顺序实时安排，并一次完成同一楼层的多个调度任务，不仅不需要中央控制者，而且提高了机器人递送效率，避免了机器人在多个任务点之间来回跑，提高机器人的智能性和灵活性。

Description

一种机器人的本地递送方法、介质、装置和机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的本地递送方法、介质、装置和机器人。

背景技术

随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。现在在楼宇内服务的机器人，一般都具有楼宇内的平层递送能力，并且具有多个存放物品的仓位，因此机器人一趟可以递送多个不同目的地的物品。同时现代楼宇内，尤其是商务办公楼、商场楼内一般楼层都很高，而对于楼宇内跨楼层的递送任务，机器人需要乘坐电梯在不同楼层间运动，为了减少机器人上下楼乘坐电梯的次数，并在平层递送中避免机器人在到达点位来回运动，机器人需要合理选择对多个物品的递送顺序。因此机器人的决策方式将会影响到机器人递送完所有物品的递送时间，从而关乎机器人的递送效率和服务体验。此外，机器人作为楼宇内的服务大众的基础设施，在追求递送效率的同时，也需要机器人显得更加智能，行为更趋近于真人行为，比如不跑多余无用的路程等等。

发明内容

本发明提供了一种机器人的本地递送方法、介质、装置和机器人，解决了如何合理安排多任务的递送顺序，提高机器人递送效率和智能性的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人的本地递送方法，包括以下步骤：

步骤1，以预设频率从云服务器拉取对应站点的递送任务列表，并缓存在本地，所述递送任务列表包括至少一个未放货运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位、任务创建时间以及目标录单识别码；

步骤2，获取递送员通过机器人UI界面输入的放货识别码，当所述放货识别码和所述目标录单识别码一致时，打开空闲箱门，并提醒递送员放货；

步骤3，根据机器人运单池中所有已放货运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤4，若否，则等待生成新的已放货运单，直至满足所述预设出发条件；

步骤4，判断所有已放货运单中是否存在至少一个已创建时长大于第一预设阈值的目标运单，若是，则计算超时时长，并按照超时时长越大越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，否则，执行步骤5；

步骤5，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单当前调度任务的目标楼层，并按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则生成优先递送楼层，控制机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务；

步骤6，返回步骤4获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有已放货运单均递送完成。

在一个可能的实现方式中，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：

条件1：机器人已满仓；

条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；

条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于第一预设阈值；

条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。

在一个可能的实现方式中，所述生成优先递送楼层，并控制机器人完成优先递送楼层的所有当前调度任务具体包括以下步骤：

S501，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；

S502，获取每个运单的当前调度任务、所述当前调度任务对应的目标点位以及所述目标点位所在的目标楼层；

S503，将目标楼层相同的当前调度任务放入一个运单组，并统计每个运单组中当前调度任务的数量，选择数量最多的目标楼层作为备选递送楼层；

S504，若只存在一个备选递送楼层时，将所述备选递送楼层作为优先递送楼层，计算所述优先递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后获取下一个优先递送点位，直至机器人完成优先递送楼层的所有当前调度任务，然后获取下一优先递送楼层；

S505，若存在多个备选递送楼层，则计算每个备选递送楼层与机器人当前所在楼层的差值，并将差值最小的备选递送楼层作为优先递送楼层，然后计算所述优先递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后获取下一个优先递送点位，直至机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务，然后获取下一优先递送楼层。

在一个可能的实现方式中，若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值为0，则所述相对距离为机器人当前点位和所述目标点位的欧拉距离；若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值不为0，则所述相对距离为机器人预计搭乘电梯的出口点位和所述目标点位的欧拉距离。

在一个可能的实现方式中，当机器人运动到所述优先递送楼层后，通过云端给所述优先递送楼层的所有待签收递送任务的收货人发送消息；当机器人到达优先递送点位后，自动将对应递送任务的状态切换到配送到达状态，并将机器人UI跳到物品签收页面，以显示同一楼层的所有待签收递送任务。

在一个可能的实现方式中，当所述当前调度任务的目标点位为目标送货点位时，获取机器人移动到所述目标送货点位的等待签收时长，若所述等待签收时长大于第二预设阈值，则将所述当前调度任务对应运单的状态切换为已滞留状态，并返回步骤4获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成或均为已滞留状态。

在一个可能的实现方式中，还包括以下步骤：

获取用户通过云端发送的针对已滞留运单的延时请求；

判断所述延时请求的延时时长是否小于第三预设阈值，若否，则忽略所述延时请求，若是，则计算当前点位与所述延时请求对应等待点位的距离，若距离小于第四预设阈值，则移动至所述等待点位，否则，忽略所述延时请求。

第二方面，本发明提供了一种机器人的本地递送装置，包括缓存模块、交互模块、压单模块、判断模块、排序模块和控制模块，

所述缓存模块用于以预设频率从云服务器拉取对应站点的递送任务列表，并缓存在本地，所述递送任务列表包括至少一个未放货运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位、任务创建时间以及目标录单识别码；

所述交互模块用于获取递送员通过机器人UI界面输入的放货识别码，当所述放货识别码和所述目标录单识别码一致时，打开空闲箱门，并提醒递送员放货；

所述压单模块用于根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则驱动所述判断模块，若否，则等待生成新的已放货运单，直至满足所述预设出发条件；

所述判断模块用于判断所有已放货运单中是否存在至少一个已创建时长大于第一预设阈值的目标运单，若是，则驱动所述控制模块计算超时时长，并按照超时时长越大越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，若否，则驱动所述排序模块；

所述排序模块用于根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单当前调度任务的目标楼层，并按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则生成优先递送楼层，并驱动所述控制模块控制机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务后，重新获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有已放货运单均递送完成。

第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述机器人的本地递送方法。

第四方面，本发明提供了一种机器人，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现所述机器人的本地递送方法的步骤。

本发明提供了一种机器人的本地递送方法、介质、装置和机器人，让机器人可以像人一样自我决策整个递送过程，即根据超时时长、同楼层调度任务数以及楼层距离对多个递送运单的递送顺序实时安排，并一次完成同一楼层的多个调度任务，不仅不需要中央控制者，比如云服务器进行调度，而且提高了机器人递送效率，避免了机器人在多个任务点之间来回跑，从而提高了机器人的智能性和灵活性。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的机器人的本地递送方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的机器人的本地递送装置的结构示意图；

图3是实施例3提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

首先对本申请涉及的几个名词进行介绍和解释：

站点：这里将一栋写字楼命名为一个配送站点，机器人仅能在该站内运动并产生递送行为。

递送任务：用以描述机器人每次配送物品的清单描述。一个递送任务基本的任务信息包括：任务ID、任务状态、任务起始点位、任务到达点位、任务创建时间等。

点位：用以描述机器人当前在什么位置，要去什么位置的位置信息。一般楼宇内会标记很多机器人可以识别的点位，一个点位包含一个位置基本的信息，比如：点位的坐标，点位所属楼层等。机器人在楼宇内运动时的起始位置，到达位置，包括运动过程中路过的位置信息都会被记录下来。

任务起始点位：用以描述机器人每次配送任务的起始位置。一般机器人配送的起始点位都为机器人当前的位置信息。

任务到达点位：用以描述机器人每次配送任务的到达位置。一般到达点位可以时楼宇内房间前的位置等。

任务状态：用以描述机器人配送物品的整个生命周期的状态描述。一个递送任务的状态包括：已创建、已放货、待递送、递送中、已到达、已签收、已滞留等状态。

电梯间公共点位：我们在写字楼内每一层楼的电梯间标记一个公共点位，用以描述机器人到达该楼层后的起始点位。

同楼层相对距离：对于同一楼层的多个递送任务，分别有不同的到达点位，则机器人当前的点位距离每个到达点位的距离我们称之为相对距离。相对距离的计算方式有很多，目前我们仅按照机器人当前点位距离到达点位的直线距离最为相对距离。相对距离越小表示到达点位离机器人越近，机器人会优先配送该点位的任务。

不同楼层相对距离：我们将每层楼的电梯间公共点位到该楼层的其他任意一个机器人可到达的点位之间的距离称之为不同楼层相对距离。相对距离越大表示机器人到达该楼层后，要去该点位所花费的时间越长。

骑手：用以描述外卖或者快递的递送员。

接单：用以描述机器人在待命点等待递送员进行递送任务的录入。

递送员录单：用以描述通过在递送员小程序端，输入用户客户手机尾号，得到客户收获地址列表，选择一个递送到达点位，然后创建以一个递送任务，系统会为该递送任务生成一个识别码。这样一个输入用户手机尾号，然后选择用户地址，创建递送任务的过程称之为递送员录单。

递送员放货：递送员通过递送员小程序录单后，递送员通过系统生成的识别码，在机器人上输入该识别码，机器人会自动为该递送任务打开一个可用仓门，递送员完成放货后并点击关门。我们将以上整个过程称之为递送员放货

压单：递送员放货后，机器人先不立即出发递送，而是等待一个超时后自动出发递送，这样的行为我们称之为压单。压单是为了在一定时间范围内配送尽可能多的递送任务。

压单超时：用以描述在机器人界面输入识别码放货后，机器人没有立即出发，而是等一个超时时间，在这个超时时间内，还可以继续通过递送员小程序录单，并通过识别码在机器人UI操作界面进行放货，在这个超时之后，机器人会自动出发配送物品。

满仓：用以描述机器人所有可用的仓位都已录单并放货。满仓情况下，机器人会立即出发配送。

任务配送选择阶段：用以描述机器人在开始出发前进行逻辑判断，选择机器人接下来应该去配送的递送任务。该阶段的逻辑策略决定了机器人的配送行为，将会影响到整体配送任务的时常效率。

递送任务创建时间：在递送递送任务创建时，系统会生成一张递送任务描述该递送任务，同时会给该递送任务打一个当时的时间戳表示任务创建时间。

递送任务递送超时：自递送任务创建后开始计时，当该时间超过第一预设阈值时，递送任务被标记为递送超时任务，并记录标记时间戳。

递送任务超时时长：用以描述被标记为递送超时的递送任务需要被立即递送的紧迫程度。被标记为递送超时的递送任务，自被标记时间据当前时间的时间差，时间差越大，即超时时长越大表示紧迫程度越高。

同楼层递送任务：用以描述递送任务的到达楼层是同一楼层的递送任务。

递送到达：用以描述机器人到达递送任务到达点后的任务状态。

递送签收超时：用以描述机器人递送任务递送到达后，等待客户进行物品签收，如果在一段时间内没有签收，表示递送签收超时。递送签收超时后，机器人将进入下一轮计算，得出到达点位出发。如果递送任务都签收超时了或者没有递送任务需要去配送时，机器人会自动回待命点待命等待接单。

请参阅图1，为本发明实施例1提供的一种机器人的本地递送方法的流程示意图，如图1所示，方法包括以下步骤：

步骤1，以预设频率从云服务器拉取对应站点的递送任务列表，并缓存在本地，所述递送任务列表包括至少一个未放货运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位、任务创建时间以及目标录单识别码。

步骤2，获取递送员通过机器人UI界面输入的放货识别码，当所述放货识别码和所述目标录单识别码一致时，验证通过，机器人自动打开任意一个空闲箱门，并提醒递送员放货。

步骤3，根据机器人运单池中所有已放货运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤4，若否，则等待生成新的已放货运单，直至满足所述预设出发条件。

可选实施例中，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：

条件1：机器人已满仓。满仓用以描述机器人所有可用的仓位都已录单并放货。优选实施例中，机器人的仓位由上盒子和下盒子组成，上盒子和下盒子可以带隔板或者不带隔板，因此机器人可以有4仓位、3仓位以及2仓位等等。在满仓情况下，机器人会立即出发递送。

条件2：机器人未满仓，但是获取到用户输入的立即出发指令，这时机器人也会立即出发递送。

条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离所有运单的最早任务创建时间大于第一预设阈值时，即已经进入压单超时状态，机器人会立即出发递送。

条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。比如机器人有4个仓位，而运单池中存在3个运单，该3个运单的目标送货点位所在楼层分别为22F、15F和8F，即分布在3个不同的目标楼层，此时预设个数为3，因此满足以上条件4，机器人虽未满仓也会立即出发递送。

步骤4，判断所有已放货运单中是否存在至少一个已创建时长大于第一预设阈值的目标运单，若存在，则计算超时时长，并按照超时时长越大越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送,且递送完成后返回继续执行所述步骤3。优选实施例中，所述第一预设阈值由云端根据每个站点内历史递送任务的平均递送时长，取一个阈值得出。计算公式为：第一预设阈值＝该站点过去一周历史递送任务的平均递送时长*N％，N可根据业务运营的实际业务变化调整。对于这些即将超时或者已经超时的运单进行优先递送，且超时时间越多，越先递送。

若运单池中所有运单均不存在超时或者即将超时的问题，则执行步骤5：根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单当前调度任务的目标楼层，并按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则生成优先递送楼层，控制机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务。优选的实施例中，包括以下具体步骤：

S501，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；

S502，获取每个运单的当前调度任务、所述当前调度任务对应的目标点位以及所述目标点位所在的目标楼层；

S503，将目标楼层相同的当前调度任务放入一个运单组，并统计每个运单组中当前调度任务的数量，选择数量最多的目标楼层作为备选递送楼层；

S504，若只存在一个备选递送楼层时，将所述备选递送楼层作为优先递送楼层，计算所述优先递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后获取下一个优先递送点位，直至机器人完成优先递送楼层的所有当前调度任务，然后获取下一优先递送楼层；

S505，若存在多个备选递送楼层，则计算每个备选递送楼层与机器人当前所在楼层的差值，并将差值最小的备选递送楼层作为优先递送楼层，然后计算所述优先递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后获取下一个优先递送点位，直至机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务，然后获取下一优先递送楼层。

优选实施例中，若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值为0，则所述相对距离为机器人当前点位和所述目标点位的欧拉距离；若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值不为0，则所述相对距离为机器人预计搭乘电梯的出口点位和所述目标点位的欧拉距离。

优选实施例中，当机器人运动到所述优先递送楼层后，通过云端给所述优先递送楼层的所有待签收递送任务的收货人发送消息；当机器人到达优先递送点位后，自动将对应递送任务的状态切换到配送到达状态，并将机器人UI跳到物品签收页面，以显示同一楼层的所有待签收递送任务。

表1调度任务维护表

24F(超时时长1min)
	21F
21F
	5F

表1为一个优选实施例中机器人的调度任务维护表，如表1所示，存在四个当前调度任务，分别为目标楼层为24F的第一调度任务，第一调度任务为送货任务，且第一调度任务的超时时长，即第一预设阈值为1min，目标点位为A；目标楼层为21F的第二调度任务和第三调度任务，第二调度任务为取货任务，且第二调度任务的目标点位为B，第三调度任务为送货任务，则第三调度任务的目标点位为C，B离21F电梯出口的距离为20米，C离21F电梯出口的距离为10米；以及目标楼层为5F的第四调度任务，且第四调度任务的目标点位为D。机器人当前停留在10F，首先完成即将超时的第一调度任务，完成后机器人的当前位置位于24F的A点位，然后运动到调度任务较多的21F的电梯出口处，先完成相对距离较小的第三调度任务，然后完成第二调度任务，完成后机器人的当前位置位于21F的B点位，最后运动到5F，完成第四调度任务，因此机器人的本次递送次序为：24F到21F再到5F。

以上实施例根据超时时长、同楼层调度任务数以及楼层距离对多个递送运单的递送顺序实时安排，并一次完成同一楼层的多个调度任务，不仅不需要中央控制者，比如云服务器进行调度，而且提高了机器人递送效率，避免了机器人在多个任务点之间来回跑，从而提高机器人的智能性和灵活性。

优选实施例的机器人出发后，需要将正在前往的优先递送点位对应运单的状态切换到递送中状态，而将其他运单的状态切换到待递送状态。同时，当所述当前调度任务的目标点位为目标送货点位时，获取机器人移动到所述目标送货点位的等待签收时长，若所述等待签收时长大于第二预设阈值，则将所述当前调度任务对应运单的状态切换为已滞留状态，并返回步骤4获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成或均为已滞留状态。

可选实施例中，所述机器人的本地递送方法，还包括以下步骤：

获取用户通过云端发送的针对已滞留运单的延时请求；

判断所述延时请求的延时时长是否小于第三预设阈值，若否，则忽略所述延时请求，若是，则计算当前点位与所述延时请求对应等待点位的距离，若距离小于第四预设阈值，则移动至所述等待点位，否则，忽略所述延时请求。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供一种机器人的本地递送装置。其中，机器人的本地递送装置可以为软件模块，所述软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施例所阐述的机器人的本地递送方法。

在一些实施例中，机器人的本地递送装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，机器人的本地递送装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施例所阐述的机器人的本地递送方法。再例如，机器人的本地递送装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(AcornRISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。

图2是本发明实施例2提供一种机器人的本地递送装置的结构示意图，该机器人的本地递送装置包括缓存模块100、交互模块200、压单模块300、判断模块400、排序模块500和控制模块600，

所述缓存模块100用于以预设频率从云服务器拉取对应站点的递送任务列表，并缓存在本地，所述递送任务列表包括至少一个未放货运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位、任务创建时间以及目标录单识别码；

所述交互模块200用于获取递送员通过机器人UI界面输入的放货识别码，当所述放货识别码和所述目标录单识别码一致时，打开空闲箱门，并提醒递送员放货；

所述压单模块300用于根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则驱动所述判断模块，若否，则等待生成新的已放货运单，直至满足所述预设出发条件；

所述判断模块400用于判断所有已放货运单中是否存在至少一个已创建时长大于第一预设阈值的目标运单，若是，则驱动所述控制模块按照超时时长越大越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，若否，则驱动所述排序模块；

所述排序模块500用于根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单当前调度任务的目标楼层，并按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则生成优先递送楼层，并驱动所述控制模块600控制机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务后，重新获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有已放货运单均递送完成。

在一个优选实施方式中，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：

条件1：机器人已满仓；

条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；

条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于第一预设阈值；

条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。

在一个优选实施方式中，所述排序模块500具体包括拆分单元501、第一获取单元502、统计单元503、第二获取单元504和排序单元505，

所述拆分单元501用于根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；

所述第一获取单元502用于获取每个运单的当前调度任务、所述当前调度任务对应的目标点位以及所述目标点位所在的目标楼层；

所述统计单元503用于将目标楼层相同的当前调度任务放入一个运单组，并统计每个运单组中当前调度任务的数量，并选择数量最多的目标楼层作为备选递送楼层；

所述第二获取单元504用于当只存在一个备选递送楼层时，将所述备选递送楼层作为优先递送楼层，或者当存在多个备选递送楼层时，计算每个备选递送楼层与机器人当前所在楼层的差值，将差值最小的备选递送楼层作为优先递送楼层；

所述排序单元505用于计算所述优先递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并驱动所述控制模块600控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后重新计算所述相对距离并获取下一个优先递送点位，直至机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务。

在一个优选实施方式中，若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值为0，则所述相对距离为机器人当前点位和所述目标点位的欧拉距离；若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值不为0，则所述相对距离为机器人预计搭乘电梯的出口点位和所述目标点位的欧拉距离。

在一个优选实施方式中，所述本地调度装置还包括签收显示模块700，所述签收显示模块700用于当机器人运动到所述优先递送楼层后，通过云端给所述优先递送楼层的所有待签收递送任务的收货人发送消息；以及当机器人到达优先递送点位后，自动将对应递送任务的状态切换到配送到达状态，并将机器人UI跳到物品签收页面，以显示同一楼层的所有待签收递送任务。

在一个优选实施方式中，所述本地调度装置还包括状态切换模块800，所述状态切换模块800用于当所述当前调度任务的目标点位为目标送货点位时，获取机器人移动到所述目标送货点位的等待签收时长，若所述等待签收时长大于第二预设阈值，则将所述当前调度任务对应运单的状态切换为已滞留状态。

在一个优选实施方式中，所述本地调度装置还包括延时判断模块900，所述延时判断模块900用于：

获取用户通过云端发送的针对已滞留运单的延时请求；

判断所述延时请求的延时时长是否小于第三预设阈值，若否，则忽略所述延时请求，若是，则计算当前点位与所述延时请求对应等待点位的距离，若距离小于第四预设阈值，则移动至所述等待点位，否则，忽略所述延时请求。

需要说明的是，上述机器人的本地递送装置可执行本发明实施例所提供的机器人的本地递送方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在机器人的本地递送装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的机器人的本地递送方法。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种机器人，如图3所示，该机器人30包括：存储器301、收发机302，以及一个或多个处理器303。其中，图3中以一个处理器303为例。收发机302，用于在处理器303的控制下收发数据。

处理器303和存储器301可以通过总线或者其他方式连接。存储器301作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的递送机器人的云端调度方法对应的程序指令/模块。处理器303通过运行存储在存储器301中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的递送调度装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的机器人的递送调度方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。

应理解，在上述实施例中，存储器301可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器301可选包括相对于处理器303远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器303。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。收发机302可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户终端，用户接口304还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。

该程序指令/模块存储在该存储器301中，当被该一个或者多个处理器303执行时，执行上述方法对应的实施例中的机器人的递送调度方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图3中的一个处理器303，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人的递送调度方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被电子设备执行时，使该电子设备执行任一项该的机器人的递送调度方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中该作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分该的方法。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人的本地递送方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，以预设频率从云服务器拉取对应站点的递送任务列表，并缓存在本地，所述递送任务列表包括至少一个未放货运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位、任务创建时间以及目标录单识别码；

步骤2，获取递送员通过机器人UI界面输入的放货识别码，当所述放货识别码和所述目标录单识别码一致时，打开空闲箱门，并提醒递送员放货；

步骤3，根据机器人运单池中所有已放货运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤4，若否，则等待生成新的已放货运单，直至满足所述预设出发条件；

步骤4，判断所有已放货运单中是否存在至少一个已创建时长大于第一预设阈值的目标运单，若是，则计算超时时长，并按照超时时长越大越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，否则，执行步骤5；

步骤5，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单当前调度任务的目标楼层，并按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则生成优先递送楼层，控制机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务；

步骤6，返回步骤4获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有已放货运单均递送完成。

2.根据权利要求1所述机器人的本地递送方法，其特征在于，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：

条件1：机器人已满仓；

条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；

条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于第一预设阈值；

条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。

3.根据权利要求1或2所述机器人的本地递送方法，其特征在于，所述生成优先递送楼层，并控制机器人完成优先递送楼层的所有当前调度任务具体包括以下步骤：

S501，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；

S502，获取每个运单的当前调度任务、所述当前调度任务对应的目标点位以及所述目标点位所在的目标楼层；

S503，将目标楼层相同的当前调度任务放入一个运单组，并统计每个运单组中当前调度任务的数量，选择数量最多的目标楼层作为备选递送楼层；

S504，若只存在一个备选递送楼层时，将所述备选递送楼层作为优先递送楼层，计算所述优先递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后获取下一个优先递送点位，直至机器人完成优先递送楼层的所有当前调度任务，然后获取下一优先递送楼层；

S505，若存在多个备选递送楼层，则计算每个备选递送楼层与机器人当前所在楼层的差值，并将差值最小的备选递送楼层作为优先递送楼层，然后计算所述优先递送楼层中每个目标点位和机器人当前点位的相对距离，将相对距离最小的目标点位作为优先递送点位并控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后获取下一个优先递送点位，直至机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务，然后获取下一优先递送楼层。

4.根据权利要求3所述机器人的本地递送方法，其特征在于，若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值为0，则所述相对距离为机器人当前点位和所述目标点位的欧拉距离；若所述优先递送楼层与机器人当前所在楼层的差值不为0，则所述相对距离为机器人预计搭乘电梯的出口点位和所述目标点位的欧拉距离。

5.根据权利要求4所述机器人的本地递送方法，其特征在于，当机器人运动到所述优先递送楼层后，通过云端给所述优先递送楼层的所有待签收递送任务的收货人发送消息；当机器人到达优先递送点位后，自动将对应递送任务的状态切换到配送到达状态，并将机器人UI跳到物品签收页面，以显示同一楼层的所有待签收递送任务。

6.根据权利要求5所述机器人的本地递送方法，其特征在于，当所述当前调度任务的目标点位为目标送货点位时，获取机器人移动到所述目标送货点位的等待签收时长，若所述等待签收时长大于第二预设阈值，则将所述当前调度任务对应运单的状态切换为已滞留状态，并返回步骤4获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成或均为已滞留状态。

7.根据权利要求6所述机器人的本地递送方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取用户通过云端发送的针对已滞留运单的延时请求；

判断所述延时请求的延时时长是否小于第三预设阈值，若否，则忽略所述延时请求，若是，则计算当前点位与所述延时请求对应等待点位的距离，若距离小于第四预设阈值，则移动至所述等待点位，否则，忽略所述延时请求。

8.一种机器人的本地递送装置，其特征在于，包括缓存模块、交互模块、压单模块、判断模块、排序模块和控制模块，

所述缓存模块用于以预设频率从云服务器拉取对应站点的递送任务列表，并缓存在本地，所述递送任务列表包括至少一个未放货运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位、任务创建时间以及目标录单识别码；

所述交互模块用于获取递送员通过机器人UI界面输入的放货识别码，当所述放货识别码和所述目标录单识别码一致时，打开空闲箱门，并提醒递送员放货；

所述压单模块用于根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则驱动所述判断模块，若否，则等待生成新的已放货运单，直至满足所述预设出发条件；

所述判断模块用于判断所有已放货运单中是否存在至少一个已创建时长大于第一预设阈值的目标运单，若是，则驱动所述控制模块计算超时时长，并按照超时时长越大越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，若否，则驱动所述排序模块；

所述排序模块用于根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单当前调度任务的目标楼层，并按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则生成优先递送楼层，并驱动所述控制模块控制机器人完成所述优先递送楼层的所有当前调度任务后，重新获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有已放货运单均递送完成。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-7任一项所述机器人的本地递送方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述机器人的本地递送方法的步骤。

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