CN110155700A - 在成形机中输送工件的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在成形机中输送工件的系统和方法。该系统包括主托架(1)和抓握装置(3)，抓握装置(3)被构造成用于抓握工件(P)并被附接至主托架(1)。抓握装置(3)包括用于抓握工件(P)的夹具(31)，以及用于引起夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)的夹具致动器(32)。该系统包括主致动器(2)以及控制装置，主致动器用于使主托架(1)线性移位，并且控制装置被构造成用于作用在主致动器(2)和夹具致动器(32)上，以根据工件(P)的直径来引起以协调的方式产生主托架(1)的线性移位(70)和夹具(31)的运动。

Description

在成形机中输送工件的系统和方法

技术领域

本发明涉及用于在成形机中输送工件的系统和方法。

背景技术

在成形机中进行的工件转换过程中，工件通常通过合适的输送系统在机器的不同工位之间输送。作为一般规则，所使用的系统包括抓握装置，该抓握装置具有至少一个夹具和致动器，夹具被构造成用于抓握待输送的工件，致动器引起夹具抓握或释放所述工件。

专利文献US 6435336B1公开了这种类型的系统。每个夹具包括两个相对的臂，这两个臂在相反的方向上同时旋转，用于抓握或释放工件。如果要改变待输送的工件的直径，则至少夹具的臂要由针对新直径构造的其它臂来替换。

发明内容

本发明的目的是提供一种输送系统和方法。

本发明的第一方面涉及一种输送系统，其被构造成用于在成形机中输送工件，并且包括至少一个抓握组件，该抓握组件具有主托架和抓握装置，该抓握装置被构造成用于抓握工件并且附接至主托架。

抓握装置包括夹具致动器和至少一个夹具，夹具被构造成用于抓握或释放工件，夹具致动器被构造成用于引起夹具的运动，使得所述夹具闭合和/或打开以抓握和/或释放工件。

抓握组件包括主致动器，该主致动器被构造成引起主托架从与成形机的工作站相对的待机位置线性移位到所述工作站，反之亦然，并且该系统包括控制装置，该控制装置被构造成用于作用在主致动器和夹具致动器上，以根据待输送的工件的直径来引起以协调的方式产生主托架的线性移位和夹具的运动，使得所述夹具闭合和/或打开以抓握和/或释放工件。

因此，可以根据待输送的工件的直径以自动的方式调整系统的不同元件的必要运动，其中不同直径的工件可以用同一个抓握装置以简单且自动的方式输送。

本发明的第二方面涉及一种借助于一系统在成形机中输送工件的方法，该系统包括至少一个抓握组件，该抓握组件具有主托架和抓握装置，抓握装置被构造成用于抓握工件并附接至主托架，抓握装置包括夹具致动器和至少一个夹具，夹具被构造成用于抓握或释放工件，夹具致动器被构造成用于引起夹具运动，使得所述夹具闭合和/或打开以抓握和/或释放工件，并且夹具包括两个相对的臂，工件被抓握在这两个相对的臂之间。

为了输送工件，控制主托架从与成形机的工作站相对的待机位置线性移位到所述工作站，和/或反之亦然，所述线性移位由主致动器产生；并且主致动器和夹具致动器被作用，以根据待输送的工件的直径来引起以协调的方式产生主托架的线性移位和夹具的运动，使得所述夹具闭合和/或打开以抓握和/或释放工件。利用该方法也可以获得本发明第一方面所讨论的优点。

鉴于本发明的附图和详细描述，本发明的这些和其它优点和特征将变得明显。

附图说明

图1示出了本发明的系统的一个实施方式的立体图。

图2示出了图1的系统的抓握组件的立体图。

图3示出了图2的抓握组件的抓握装置(没有夹具致动器)。

图4示出了图3的抓握装置的夹具。

图5示出了图2的抓握组件的夹具在工件上的线性进/出路径。

图6示出了图2的抓握组件的夹具的臂。

图7示出了具有补偿元件的抓握组件的另一实施方式的夹具的臂。

具体实施方式

本发明的第一方面涉及一种输送系统100，如图1中通过示例所示的输送系统，用于将成形机中的工件P从一个工位ST输送到另一工位ST，例如至少一个挤压机，在该挤压机中借助于所述挤压机的压模对所述工件P进行成形。

系统100包括至少一个抓握组件101，该抓握组件101被构造成在平行于工作站ST的输送方向90上线性移位，与一个工作站ST或另一个工作站ST相对设置。由此可以在不同的工作站ST之间输送工件P。系统100包括框架103，并且抓握组件101以至少在输送方向90上具有移位自由度的方式与框架103相关联。

系统100可以包括所需数量的抓握组件101(图1的示例中为六个)，并且在包括多个这样的组件的情况下，优选地，它们全部在所述输送方向90上一体地移动。

抓握组件101包括至少一个主托架1和附接至主托架1的抓握装置3，如图2中通过示例所示出的。

如图3所示，抓握装置3被构造成用于抓握待输送的工件P，并且为此它包括至少一个夹具31，夹具31被构造成能够抓握所述工件P。如图4所示，夹具31包括两个相对的臂311，工件P被抓握在这两个相对的臂之间，并且抓握组件101还包括夹具致动器32，以引起夹具31打开或闭合以便释放或抓握工件P。优选地，当夹具31打开和闭合时，臂311同时并且沿相反的方向移动。

主托架1被构造成用于使抓握装置3移动得更靠近或更远离相应的工作站ST。例如，一旦抓握组件101布置在包括待抓握以便将其输送到另一个工作站ST的工件P的工作站ST的对面，就引起主托架1朝向所述工作站ST移位，使得抓握装置3可以抓握所述工件P，然后引起所述抓握装置3向后运动，使得抓握组件101随后在输送方向90上移位，以便在需要时将其放置在另一个不同的工位ST的对面。

主托架1被构造成在横向于输送方向90的线性移位方向70上线性移位，以使抓握装置3移动得更靠近或更远离相应的工作站ST。抓握组件101包括主致动器2，主致动器2被构造成用于引起主托架1的所述线性移位。

优选地，抓握装置3包括辅助托架30，辅助托架30以具有移位自由度的方式附接至主托架1，所述线性移位的方向对应于主托架1的线性移位方向70。夹具致动器32同时引起辅助托架30相对于主托架1在线性移位方向70上的相对线性移位，并且引起夹具31的打开或闭合(在辅助托架30的移位方向上打开并沿相反方向闭合)。

夹具31的臂311适合于相对于旋转轴旋转以进行打开/闭合，并且所述旋转轴固定至主托架1。臂311的其中一端适合于抓握工件P，而另一端与辅助托架30相关联，并且当所述辅助托架30相对于主托架1移位时移动，从而引起臂311相对于固定至主托架1的旋转轴旋转(其位于臂311的两端之间)。

系统100包括控制装置(图中未示出)，该控制装置被构造成作用在致动器2和32上，以至少根据待抓握或释放的工件P的直径来引起以协调的方式产生主托架1的线性移位和抓握装置3的运动(辅助托架30相对于主托架1在线性移位方向70上的相对线性移位以及夹具31的打开或闭合)。

因此，由于主托架1和抓握装置3的移位/运动彼此独立并且两者的运动以受控且协调的方式进行，因此可以牢固地抓握和释放具有不同直径的工件P，这是因为这种协调在每种情况下都考虑了工件P的直径。此外，这种协调是基于已知工件P的直径以自动方式执行的，从而使得用户的工作更容易，这是因为可以省去每当工件P的直径改变时执行的手动调整，这意味着需要最少的时间来进行这种改变并且需要最少的能够这么做的专家用户。例如，这种协调允许抓握装置3以更大或更小的程度移动得靠近工件P以便抓握它，允许以更大或更小的程度将工件P闭合以便将其调节至相应的直径，甚至当夹具31开始闭合以便它以所需的路径与工件P接触时也允许进行调整(这个最后的方面将在下面详细描述)。

在本发明的系统100中，同一个夹具31由于协调所允许的调节而被构造成能够输送具有在给定范围内的直径的工件P，并且如果要输送直径在所述范围之外的工件P，则必须针对新的直径或直径范围用另一个合适的夹具31来替换夹具31(在现有技术中，只要直径改变，就必须进行改变)。然而，即使在这种情况下，借助于所讨论的不同元件的协调，利用新夹具31对新直径进行调节也将以自动方式完成，而不需要浪费任何时间并且不需要专家用户，并且对于新的直径范围(或抓握装置3或抓握组件101)，也只需要更换夹具31，而不需要现有技术中所需的额外调节。

为了在主托架1和抓握装置3的移位/运动之间产生协调，控制装置被构造成能够进一步考虑抓握组件101的致动器2和32的周期(与所述致动器2和32相关联的每个元件的运行和停止)，这允许调节夹具31的路径T(图5中通过示例来描述路径T并且将在下面详细描述)。为此，控制装置还优选地被构造成用于考虑主托架1在其线性移位上的行程。因此，通过知道致动器2和32的周期(运行和停止时间)以及主托架1的行程，可以将路径T调节到可能需要的任何值。

优选地，该数据由用户通过附图中未示出的用户界面输入，从而定义期望的路径T。控制装置与用户界面通信并且被构造成用于使所述路径T考虑由用户所输入的所述参数，除了工件P的直径之外。根据所述工件P的直径(该直径优选地也由用户输入)以及其余的参数，控制装置调节所述路径T。

优选地，控制装置此外被构造成还用于考虑抓握装置3的夹具31的臂311的尺寸，因为对于不同长度的臂311，例如，臂311的用于正确抓握工件P的移位将变化，并且所述臂311所需的打开程度(相对于布置在臂之间的工件P来打开臂311的打开行程)也将变化。这些参数也优选地由用户输入。

优选地，控制装置还被构造成用于考虑挤压周期。挤压周期由挤压机的行程限定。挤压机可以从其打开位置转换到闭合位置并返回到打开位置，这种完全移位被理解为挤压周期(360°运动)。因此，当挤压行程优选在其周期的0°或360°时，挤压机处于可能的最高位置(挤压机打开)，而当挤压行程优选为180°时，挤压机处于可能的最低位置(挤压机闭合)。已经知道当所述挤压机处在周期行程的180°或接近180°时主托架1和夹具31可能会干扰挤压机，所以为了确定主托架1和夹具31何时能够移位时要考虑挤压周期，以防止它们中的一者在所述挤压机移位期间干扰挤压机本身。由此可以确定允许进行所述移位的所述挤压周期的范围，这是因为可以确保它们在所述范围内不会干扰挤压机，所述范围是执行控制时要考虑的信息(范围的起始点和结束点)。此外，该数据可以由用户输入(优选地以挤压周期的度数的形式)。

对致动器2和32的周期的控制要在挤压周期允许的范围内进行，使得主托架1和夹具31的运动不会干扰挤压机，在所述范围内定义了主托架1和夹具31必须开始运动和必须停止的时刻，路径T是所述时间的结果。因此，主托架1和夹具31的这种运行和停止与挤压周期相关联，标出了运行和停止必须在其处发生的挤压机度数。这种数据可以由用户根据可能需要的路径T来输入。

基于所考虑的参数，在每种情况下，控制装置被构造成用于控制与主托架1和夹具31这两者相关的多个参数和/或变量，例如至少主托架1的移位速度和夹具31的运动速度、两种运动的加速度，以及如所讨论的，每种所述运动的开始时间和结束时间(它们与挤压周期以及主托架1和抓握装置3的周期有关)。在优选实施方式中，控制装置被构造成在考虑以下参数的情况下执行所述控制：

-工件P的直径，

-主托架1在其线性移位中的行程，

-抓握装置3的夹具31的臂311的尺寸，这是因为对于不同长度的臂311，例如，臂311的用于正确抓握工件P的移位将变化，

-所述臂311的打开程度(臂311相对于设置在它们之间的工件P的打开行程)，

-挤压机周期，和

-抓握组件101的致动器2和32的周期。

此外，还可以考虑用于抓握工件P的力，甚至挤压的速率(周期/分钟)。

为了控制主托架1和抓握装置3的移位，控制装置被构造成首先根据相应的参数来确定主托架1和夹具31的最终位置是什么，并且还在考虑所述最终位置的情况下，执行对主托架1和抓握装置3的运动的速度和加速度的控制。例如，可以根据需要以简单、安全和受控的方式调节夹具31的闭合力或打开力，并且可以根据需要调节夹具31相对于工件P(臂311)的进出路径T。例如，夹具31可能需要沿着相对于工件P的横向路径T进入或离开(图5中示例性描述的路径T，其中点O是与工件P的接触点)，这样可确保工件P在被释放时保持在所需位置(当夹具31由于其路径T而释放工件P时，夹具31不会移动工件P)，并且当需要抓握时工件P将被正确抓握(防止夹具31在其闭合时与工件P发生不希望的接触，移动它，这可能导致工件P未被正确抓握)，工件P的中心由于所述协调而在每个工位ST中始终保持在相同的位置，而与所述工件P的直径(通常在压模的中心)无关。

系统100知道这些参数(和变量)，这是因为它们是制造测量或者因为用户已经输入它们(如所讨论的)，其中控制装置仅考虑这些参数就可以简单地进行几何和/或时间计算，以便使致动器2和32的动作适应要求，且因此系统100是易于实施的。

系统100还包括与控制装置通信的用户界面，如上所述，用户可以通过该用户界面输入不同的参数，例如待输送的工件P的直径。控制装置被构造成用于确定要考虑的工件P的直径是用户输入的直径并且在考虑用户输入的所述直径的情况下来执行所需的协调。这允许使系统100更容易和更简单，因为不需要额外的装置来检测待输送的工件P的直径，这可能使所述装置更昂贵和更复杂。通过用户界面，用户还可以输入附加信息，例如，确定所需工件P的进出路径所需的信息，抓握工件P时在该工件P上所需的力，和/或新夹具31的尺寸。控制装置被构造成用于相应地考虑该信息，并且在为协调致动器2和32的动作而执行的计算中考虑它(如所讨论的)。

通过用户界面，用户可以在现有夹具31被另一个夹具替换的情况下输入新夹具31的尺寸(在可能的夹具的尺寸预先存储在系统100中的情况下，可以简单地指示夹具31的基准)。

夹具31的臂311可以包括不同的构造，这取决于待抓握的工件P和/或如何抓握该工件P(具有两个、三个或四个抓握点)。在系统100中，臂311中的一个优选地包括基本上V形的表面311a，用于在两个点处与工件P接触，例如，如图6所示，并且另一个臂311包括以具有旋转自由的方式附接至臂311的主体311b的补偿元件33(在图7中以示例的方式示出)。所述补偿元件33与夹具31的另一个臂311的表面311a相对设置，并且包括与另一个臂311的表面311a相对的基本上V形的表面。因此，工件P通过两个基本上V形的表面而被抓握在两个臂311之间，获得四个抓握点。然而，如果工件P在其外表面上具有不规则性(这是常见的)，则所述不规则性将意味着没有四个抓握点，因此抓握不如所寻求的那样牢固。相对于固定至相应臂311的主体311b的旋转轴33a具有旋转自由度的补偿元件33的存在试图抵消这种效果，这是因为所述旋转允许调节它以使得在这种情况下可以获得所需要的四个抓握点，从而确保牢固地抓握工件P，而与它可能具有不规则性无关(补偿元件33可以适应不规则性)。补偿元件33优选地通过其顶点附接至相应的臂311，在所述顶点上具有旋转自由度，并且其被布置成使得其可以相对于所述臂311旋转。

如上所述，系统100可根据需要包括尽可能多的抓握组件101。在系统100包括多个抓握组件101的情况下，控制装置被构造成用于独立地控制每个抓握组件101的相应致动器2和32(垂直于输送方向90的线性移位)，这取决于每个抓握组件101的需要和/或要求。

系统100包括用于每个抓握组件101的至少一个导轨111，优选地用于每个抓握组件101的两个导轨111。导轨111沿线性移位方向70延伸，并且抓握组件101的主托架1与相应的导轨111相关联，使得所述导轨111用作所述主托架1在线性移位方向70上的线性移位的引导。

优选地，系统100包括平台102，平台102以在输送方向90上具有移位自由度的方式附接至框架103。在一些实施方式中，导轨111固定至系统100的平台102。在其它实施方式中，每个抓握组件101包括固定至平台102的支撑件110，并且相应的导轨111固定至所述支撑件110，例如，如图2所示。在后面的这些实施方式中，致动器2优选地固定至所述支撑件110。

布置支撑件110允许容易地将一个抓握组件101替换为另一个，这是因为足以简单地从平台102释放相应的支撑件110并将新的支撑件110固定至所述平台102(新的支撑件110属于新的抓握组件101)。在没有支撑件110的情况下，导轨111将直接固定至平台102，并且在必须更换抓握组件101的情况下，将更复杂，这是因为主托架1至少必须从所述导轨111释放。

优选地，在任何实施方式中，主致动器2包括伺服电机，并且夹具致动器32包括另一个伺服电机。

本发明的第二方面涉及一种借助于类似于本发明的第一方面的系统100在成形机中将工件P从所述成形机的一个工位ST输送到另一个工位ST的方法。所述系统100包括至少一个抓握组件101，抓握组件101具有主托架1和抓握装置3，抓握装置3被构造成用于抓握工件P并被附接至主托架1，抓握装置3包括夹具致动器32和至少一个夹具31，夹具31被构造成用于抓握或释放工件P，夹具致动器32被构造成引起夹具31的运动，使得所述夹具31闭合和/或打开以抓握和/或释放工件P。夹具31包括两个相对的臂311，在需要时工件P被抓握在这两个相对的臂之间。

在该方法中，为了输工件P，控制主托架1从与成形机的工作站ST相对的待机位置线性移位70到所述工作站ST，和/或反之亦然，所述线性移位由主致动器2产生；并且主致动器2和夹具致动器32被作用，以根据待输送的工件P的直径来引起以协调的方式产生主托架1的线性移位和夹具31的运动，使得所述夹具31闭合和/或打开以抓握和/或释放工件P。由此获得上面针对本发明的第一方面讨论的优点。

为了协调，在考虑多个参数(如针对本发明的第一方面所讨论的)的情况下，至少基于待输送的工件P的直径，控制与主托架1和夹具31有关的多个变量，例如，主托架1的移位速度和夹具31的运动速度，以及这两种运动的加速度。

在一个优选实施方式中，也如本发明第一方面的优选实施方式所讨论的，为了执行上述控制，并因此进行协调，除了待输送的工件P的直径之外，还至少考虑以下内容：

-主托架1在其线性移位70中的行程，

-抓握装置3的夹具31的臂311的尺寸，这是因为对于不同长度的臂311，例如，臂311的用于正确抓握工件P的移位将变化，

-所述臂311的打开程度(臂311相对于设置在它们之间的工件P的打开行程)，以及

-挤压机的周期，以及

-主托架1和抓握装置3的周期。

此外，还可以考虑用于抓握工件P的力，甚至挤压机的速率(周期/分钟)。

这些参数和/或变量可以由用户输入到系统100中，以便由控制装置考虑(一些可以在出厂时施加)。

优选地，抓握装置3包括辅助托架30，辅助托架30以具有线性移位自由度的方式附接至主托架1，所述线性移位的方向对应于主托架1的线性移位方向70。所述辅助托架30的线性移位和臂311相对于所述辅助托架30的移位由夹具致动器32的同一个致动产生，即，当夹具致动器32引起抓握装置3的运动时，辅助托架30同时相对于主托架1移位，并且夹具31打开或闭合。

在系统100包括多个抓握组件101的情况下，每个抓握组件101包括至少一个主托架1和相关的抓握装置3，该方法还适用于根据每个抓握组件101的需要和/或要求独立地控制由相应的致动器2和32引起的移位。

关于本发明第一方面的系统100描述的所有特征被理解为也已经针对本发明第二方面的方法以其任何构造和/或实施方式进行了描述。

Claims (15)

1.一种用于在成形机中输送工件的输送系统，该输送系统包括至少一个抓握组件(101)，该抓握组件包括主托架(1)和抓握装置(3)，所述抓握装置(3)被构造成抓握至少一个工件(P)并被附接至所述主托架(1)，所述抓握装置(3)包括夹具致动器(32)和至少一个夹具(31)，所述夹具(31)被构造成用于抓握或释放工件(P)，所述夹具致动器(32)被构造成用于引起所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)，所述夹具(31)包括两个相对的臂(311)，工件(P)被抓握在所述两个相对的臂之间，其特征在于，所述抓握组件(101)包括主致动器(2)，该主致动器被构造成使所述主托架(1)在给定的线性移位方向(70)上从与所述成形机的工作站(ST)相对的待机位置线性移位到所述工作站(ST)，反之亦然，所述输送系统(100)包括控制装置，该控制装置被构造成用于作用在所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和所述夹具致动器(32)上，以根据待输送的工件(P)的直径来引起以协调的方式产生所述主托架(1)的线性移位和所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，为了产生所述协调，所述控制装置被构造成用于至少控制所述主托架(1)的移位速度和所述夹具(31)的运动速度、两种运动的加速度、所述运动中的每种运动的开始时间和结束时间以及所述主托架(1)的位置和所述夹具(31)的所述臂(311)的位置。

3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，为了执行所述协调，除了待输送的工件(P)的直径之外，所述控制装置被构造成用于还考虑所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期、所述主托架(1)在其线性移位上的行程、所述抓握装置(3)的所述夹具(31)的所述臂(311)的尺寸以及所述臂(311)的打开程度。

4.根据权利要求3所述的输送系统，其中，为了执行所述协调，所述控制装置被构造成用于进一步考虑所述成形机的周期，所述控制装置被构造成用于根据所述成形机的周期并且优选地根据所述成形机的速率来控制所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，该输送系统包括与所述控制装置通信的用户界面，用户能够经由所述用户界面输入由所述控制装置考虑的参数以执行所述协调，所述参数包括相对于所述工件(P)的直径而言的参数。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的输送系统，该输送系统包括补偿元件(33)，所述补偿元件(33)以具有旋转自由度的方式附接至所述臂(311)中的至少一个臂的主体(311b)，使得该补偿元件与另一臂(311)相对，所述补偿元件(33)包括与所述另一臂(311)相对的基本上V形的接触表面，所述补偿元件(33)附接至相应的臂(311)，使得它相对于所述基本上V形的接触表面的顶点具有旋转自由度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的输送系统，其中，主托架(1)和相关联的调节装置(3)形成抓握组件(101)，所述输送系统(100)包括多个抓握组件(101)，并且所述控制装置被构造成用于根据每个抓握组件(101)的需要和/或要求独立地控制所述抓握组件(101)中的每一个抓握组件的相应致动器(2、32)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的输送系统，其中，所述抓握装置(3)包括辅助托架(30)，所述辅助托架(30)以具有线性移位自由度的方式附接至所述主托架(1)，所述线性移位平行于由所述主致动器(2)引起的线性移位，所述夹具致动器(32)被构造成用于使所述辅助托架(30)进行线性移位，并且所述夹具(31)以具有旋转自由度的方式附接至所述辅助托架(30)，使得当所述辅助托架(30)相对于所述主托架(1)移位时，所述夹具(31)旋转而打开或闭合。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的输送系统，该输送系统包括固定不动的框架(103)、平台(102)以及用于每个抓握组件(101)的至少一个导轨(111)，所述平台以在横向于所述主托架(1)的线性移位方向(70)的输送方向(90)上具有移位自由度的方式附接至所述固定不动的框架(103)，所述导轨(111)固定至所述平台(102)或固定至相应的抓握组件(101)的支撑件(110)，该支撑件固定至所述平台(102)，并且所述导轨(111)沿所述主托架(1)的所述线性移位方向(70)延伸，抓握组件(101)的所述主托架(1)与相应的导轨(111)相关联，使得所述主托架(1)在所述线性移位方向(70)上由所述导轨(111)线性地引导而移动。

10.一种借助于系统(100)在成形机中输送工件的方法，所述系统包括至少一个抓握组件(101)，该抓握组件具有主托架(1)和抓握装置(3)，所述抓握装置(3)被构造成抓握工件(P)并被附接至所述主托架(1)，所述抓握装置(3)包括夹具致动器(32)和至少一个夹具(31)，所述夹具(31)被构造成用于抓握或释放工件(P)，所述夹具致动器(32)被构造成用于使所述夹具(31)运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)，所述夹具(31)包括两个相对的臂(311)，工件(P)被抓握在所述两个相对的臂之间，其特征在于，为了输送工件(P)，控制所述主托架(1)在给定的线性移位方向(70)上从与所述成形机的工作站(ST)相对的待机位置线性移位到所述工作站(ST)，和/或反之亦然，所述线性移位由主致动器(2)产生；并且所述主致动器(2)和夹具致动器(32)被作用，以根据待输送的工件(P)的直径来引起以协调的方式产生所述主托架(1)的线性移位和所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，为了所述协调，至少控制所述主托架(1)的移位速度和所述夹具(31)的运动速度、两种运动的加速度、所述运动中的每种运动的开始时间和结束时间以及所述主托架(1)的位置和所述夹具(31)的所述臂(311)的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，为了执行所述协调，除了待输送的工件(P)的直径之外，还考虑所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期、所述主托架(1)在其线性移位上的行程、所述抓握装置(3)的所述夹具(31)的所述臂(311)的尺寸以及所述臂(311)的打开程度。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，为了执行所述协调，还考虑所述成形机的周期，根据所述成形机的周期并且优选地根据所述成形机的速率来控制所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其中，控制多个抓握组件(101)，每个抓握组件(101)包括至少一个主托架(1)和相关联的抓握装置(3)，使得根据每个抓握组件(101)的需要和/或要求独立地控制相应的致动器(2、32)。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其中，所述抓握装置(3)包括辅助托架(30)，所述辅助托架(30)以在所述主托架(1)的所述线性移位方向(70)上具有线性移位自由度的方式附接至所述主托架(1)，当所述抓握装置(3)的运动被引起时，所述辅助托架(30)在所述线性移位方向(70)上相对于所述主托架(1)的线性移位和所述臂(311)相对于所述辅助托架(30)的移位被引起。