CN110155230A - 人机互动体感车及其支撑骨架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种人机互动体感车及其支撑骨架，该支撑骨架包括用于与车轮连接的车轮连接部和用于支撑脚踏部件的支撑部，车轮连接部和支撑部一体成型或者固定连接形成支撑骨架；支撑骨架的左右两端分别设置一个车轮连接部，左右两个车轮连接部分别连接的车轮具有共同的车轮轴线，左右两个支撑部设置在两个车轮之间，支撑部和脚踏部件之间设有板状或片状的压力传感器。本技术方案结构简单可靠，零部件少，制造成本低。

Description

人机互动体感车及其支撑骨架

技术领域

本发明涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车及其支撑骨架。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。但是采用左右两侧脚踏部位的相对转动来控制车辆转弯，结构相对复杂，零部件较多，制造成本较高。

公开号为CN108297999A、CN106627895A、CN108725648A、CN106560386A、CN105416486A等专利文献以及他们的系列申请文献公开了一种人机互动体感车，通过压力传感器检测使用者站立在脚踏板上时左脚前部、左脚跟部、右脚前部与右脚跟部踩踏的位置所受的力的变化情况，获取使用者的驾驶操作意图，即通过两脚压力差来实现转向。但是这些专利文献所公开的方案在实际实施过程中，仍旧存在结构复杂、零部件多、组装繁琐、制造成本高等问题。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种结构简单可靠、制造成本低的人机互动体感车及其支撑骨架。

为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种人机互动体感车的支撑骨架，包括用于与车轮连接的车轮连接部和用于支撑脚踏部件的支撑部，车轮连接部和支撑部一体成型或者固定连接形成支撑骨架；支撑骨架的左右两端分别设置一个车轮连接部，左右两个车轮连接部分别连接的车轮具有共同的车轮轴线，左右两个支撑部设置在两个车轮之间，支撑部和脚踏部件之间设有板状或片状的压力传感器。

作为优选，支撑骨架(8)为一体成型的板状结构。

进一步优选，支撑骨架(8)采用铝质型材制成。

作为优选，压力传感器(10)包括一体成型或固定连接的前后两个端部以及两个端部之间的连接部，该连接部固定在支撑骨架(8)上，前后两个端部悬空。

作为优选，压力传感器(10)的前后两个端部形成前后两个相对独立的压力传感区域。

作为优选，压力传感器(10)的前后两个悬空的端部分别位于两个车轮连接部的车轮轴线的前后两侧。

作为优选，支撑骨架(8)的两端的车轮连接部上通过固定件(9)固定车轮(1)的车轮轴(101)，支撑骨架(8)的车轮连接部上开设有与车轮轴(101)相配合的凹槽。

作为优选，一体板状结构的支撑骨架(8)上表面和下表面上分别开有若干个与车轮连接部的车轮轴线平行延伸的凹槽。

一种人机互动体感车，包括如上所述的一种人机互动体感车的支撑骨架。

作为优选，还包括车轮(1)、控制板(11)、电池(7)和脚踏部件，车轮(1)安装在支撑骨架(8)左右两端的车轮连接部上，控制板(11)固定在支撑骨架(8)上，压力传感器(10)与控制板(11)连接，控制板(11)上安装有陀螺仪，控制板(11)根据传感器的信号控制车轮(1)转动。

作为优选，电池(7)安装在支撑骨架(8)下方，脚踏部件安装在支撑骨架(8)上方。

本发明由于采用了以上的技术方案，采用独立的支撑骨架，该支撑骨架两端连接车轮，该支撑骨架支撑脚踏部件和压力传感器，这样使得车体外壳不再作为承重部件，车体外壳就可以由塑料材质等成本较低、重量轻、装饰效果更好的材料制成，并且车体重心下降，结构简化，零部件数量大大减少，大大降低制造成本，车体平台更薄增加离地高度，提高了通过性，车体体积减小重量更轻更便于携带搬运。在达到人机互动体感车的功能要求前提下，优化了产品结构，降低了产品生产成本。

附图说明

图1为本发明实施例1的立体图(前侧)；

图2为本发明实施例1的立体图(后侧)；

图3为本发明实施例1的爆炸图；

图4为本发明实施例1的俯视图；

图5为图4的A-A剖视图；

图6为图4的B-B剖视图；

图7为图4的C-C剖视图；

图8为本发明实施例1的立体图(去除上盖)；

图9为本发明实施例1的立体图(去除下盖)；

图10为本发明上盖的内部结构示意图；

图11为本发明下盖的内部结构示意图。

其中，附图标记说明如下：

车轮1；车轮轴101；前灯2；下盖3；下连接柱301；电池空间302；前灯孔303；扬声器空间304；后灯孔305；固定柱306；上盖4；上连接柱401；中间部41；中间容纳空间411；指示灯孔412；脚踏部42；施压部421；定位柱422；轮盖部43；提手44；提手孔45；指示灯5；后灯6；电池7；支撑骨架8；固定件9；压力传感器10；定位孔1001；控制板11。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用以限定本发明。

本发明为了表述方便，以与人机互动体感车直行方向平行的水平方向为前后方向，以与人机互动体感车直行方向垂直的水平方向为左右方向，以与人机互动体感车直行方向垂直的竖直方向为上下方向。

实施例1：

如图1至图11所示的一种人机互动体感车，包括车体以及安装在车体上的车轮1，所述车体包括支撑骨架8、控制板11、传感器、电池7和脚踏部件，车轮1安装在支撑骨架的下方或两侧，脚踏部件安装在支撑骨架8上方，传感器安装在脚踏部件下方，电池7给控制板11供电，控制板11根据传感器的信号控制车轮1转动。

出于装饰和遮盖保护内部零部件的目的，如图1、图2所示，车体还包括包裹在外面的外壳，该外壳可以包括上盖4和下盖3，也可以包括前盖和后盖，以及其他结构。

上述支撑骨架，用于车体承重和安装车轮，因此，支撑骨架包括用于与车轮连接的车轮连接部和用于支撑脚踏部件的支撑部，车轮连接部和支撑部一体成型或者直接固定连接或者经由其他刚性部件间接固定连接，从而保证使用者的重量经由脚踏部件、支撑骨架传递至车轮。

本实施例中，如图3所示，支撑骨架8的车轮连接部和支撑部为一体成型，支撑骨架8为一体板状结构。这样，结构简单，加工取材方便，制造成本低，并且板状结构面积大、强度高、厚度薄，便于零部件布置安装，尤其是电池安装方便，使得车辆的离地距离较大，通过性好。

在其他实施方式中，支撑骨架可以是一体成型的板状结构、杆状结构、棒状结构、管状结构、块状结构、筒体结构或者盖体结构，也可以是分体成型后直接固定或者间接固定连为一体的结构，例如，支撑骨架的车轮连接部呈板状结构、杆状结构、棒状结构、管状结构、块状结构、筒体结构或者盖体结构，支撑骨架的支撑部呈板状结构、杆状结构、棒状结构、管状结构、块状结构、筒体结构或者盖体结构，车轮连接部和支撑部之间直接固定连接或者通过刚性部件(该刚性部件也可以是板状结构、杆状结构、棒状结构、管状结构、块状结构、筒体结构或者盖体结构中的一种或多种，如上盖或下盖的全部或部分)固定连接。支撑骨架可以隐藏于车体内部，也可以全部或者部分暴露于车体外部，例如，将车体的上盖或下盖作为支撑骨架，再或者支撑骨架的一部分露出车体的上盖或下盖。

本实施例中，支撑骨架8采用铝质型材制成，成本低、加工方便。

所述支撑骨架优选为金属材质。金属材质刚性支撑性能好，不仅可以安装固定各部件，并且可以有效保障电源防爆，提高安全性。金属材质优选为铝质材料。

在其他实施方式中，支撑骨架的全部或者部分，可以是由金属制成的刚性部件，也可以是由具有一定刚性强度的木材、板材、硬质塑料等非金属材料制成。支撑骨架可以是一次成型，也可以是经由多次加工成型，例如车加工、铣加工、磨削加工、拉伸加工、焊接加工等。

上述脚踏部件，供使用者踩踏并将重量传递至支撑骨架。脚踏部件至少包括供使用者踩踏的脚踏部位，当使用者脚踩在脚踏部位上时，脚踏部位能够直接接触支撑骨架(或者通过中间部件间接连接支撑骨架)从而将重量传递至支撑骨架，由支撑骨架最终承载重量。

本实施例中，如图1、图2、图3所示，脚踏部件为与车体上盖4(或外壳)连为一体的脚踏部42，由于装饰保护用的上盖4(或外壳)一般采用塑料制成，所以该脚踏部42也为塑料，这样结构简单、组装方便、制造成本低、外形美观。当使用者站在上盖4(或外壳)的脚踏部上时，其重量通过脚踏部42的弹性形变传递至传感器和支撑骨架。

在其他实施方式中，脚踏部件可以是相对于支撑骨架和车体上盖4(或外壳)能够独立活动并能产生较小的相对位移变化的脚踏底板，脚踏底板与车体上盖4(或外壳)之间可以通过橡胶圈等柔性部件相连密封，也可以是脚踏底部与车体上盖4(或外壳)之间通过二次成型、多次成型或者嵌件注塑等加工方式通过柔性结合部连为一体。

本实施例中，在脚踏部42的上表面设置有防滑贴或防滑脚垫，防滑贴或防滑脚垫采用粘贴的方式固定在脚踏部42上，这样安装或更换方便、成本低。

在其他实施方式中，也可以在脚踏部件(脚踏部42)上通过成型加工、覆盖组装等方式设置防滑结构(如防滑花纹)或防滑部件。防滑部件(如防滑贴或防滑脚垫)可以为软性橡胶材质或其他，这样可增加脚踏部件的耐磨性和摩擦力，也可提高用户使用舒适性，还有起到较好的防水防尘效果。

上述传感器，用于感测使用者的姿态变化进而获知其车辆操作意图。传感器，可以是压力传感器、电容传感器、光电传感器以及其他能够检测物体形状或位移的微小变化的传感器。传感器包括能够与脚踏部件相连的一部分、能够与支撑部件相连的另一部分以及与控制板相连的信号输出部分。这类传感器在体感车(或称平衡车)上的应用原理和具体结构可以是公开号为CN108297999A、CN106627895A、CN108725648A、CN106560386A、CN105416486A等专利文献以及他们的系列申请文献中所公开的方案中的任何一个，以及其他任何一个能够达成上述检测目的的传感器。

本实施例中，上述传感器为板状或片状的压力传感器10，压力传感器10设置在脚踏部件(脚踏部42)和支撑骨架8之间，压力传感器10的力敏部件承重并同时感测压力的变化。这样，成本低、厚度小，能够最大程度的降低车体高度和车体重心。

在其他实施方式中，上述传感器也可以仅感测脚踏部件或其他中间部件在承重后的形状或位移变化，这样传感器可以设置在脚踏部件和支撑骨架周围的任何合适位置。

本实施例中，压力传感器10通过紧固件固定在支撑骨架8上面，这样安装方便，检测灵敏可靠。

在其他实施方式中，传感器可以安装在脚踏部件(如脚踏部42的底部)上，传感器也可以一部分安装在脚踏部件上，一部分安装在支撑骨架上，本领域技术人员可以根据传感器的类型和作用原理进行合理布置。

在另外的实施方式中，传感器也可以与脚踏部件一体成型或者融为一体，即传感器和脚踏部件的功能由一个部件实现，该部件既可以被使用者直接踩踏，也可以根据承重发送压力信号给控制器。例如一个传感器，该传感器具有能够被使用者直接踩踏的踩踏部位，这样就不需要脚踏部件了。

本实施例中，如图3、图6、图8所示，左右两个脚踏部42下方均设有压力传感器10，每个压力传感器10均包括前后两个端部以及连接两个端部的连接部，该连接部固定在支撑骨架8上，前后两个端部伸出支撑骨架8并悬空，这样，前后两个端部可分别根据前后脚掌的不同发力感测到不同的压力信息，也就是说，前后两个传感区域相当于两个位置不同的传感器来分别测试前后脚掌的不同发力。在其他实施方式中，每个压力传感器也可以是从整体上感测脚踏部件相对于支撑骨架微小形变或位移的。在其他实施方式中，每个压力传感器也可以是仅具有一个传感区域，或者具有两个以上的传感器区域。

体感车的控制装置用以根据两个压力传感器的传感器区域之间的受力信息差控制驱动所述车轮移动或转动，实现转向。在其他实施方式中，所述压力传感器还可以用以感测脚踏部件上是否有使用者，以控制车轮的启停。如此设置，无需单独设置一个感应开关，从而简化车体结构。当然，在其他实施方式中，也可以单独设置感应开关。

所述人机互动体感车还可以进一步包括位置传感器(未图示)，用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息。如此设置，当使用者及支撑骨架整体往前倾的时候，位置传感器感测到倾斜，就会发出信号给控制板，控制板控制驱动车轮向前运动，在惯性作用下使得整体具有向后倾斜的力，起到平衡的作用。具体的，所述位置传感器包括陀螺仪、加速度传感器和/或光电传感器。

上述车轮，用于承重和通过被驱动转动从而带动车体移动。车轮可以安装在支撑骨架的两侧，也可以安装在支撑骨架的下方。车轮的一种驱动实施方式，可以采用外装电机驱动转动，即，车轮包括固定连接的轮架和车轮轴，车轮轴转动安装在支撑骨架上并与固定在支撑骨架上的驱动电机传动连接，现有技术中车轮采用外部电机会导致车体结构复杂体积臃肿，但是本实施例中，由于采用一体板状结构的支撑骨架和压力传感器控制结构，使得整车零部件大大减少，车体内部空间有较多空余，可合理布置车轮的驱动电机。车轮的另一种驱动实施方式中，车轮采用内装电机驱动转动，即采用轮毂电机，车轮的轮架和车轮轴之间通过轮毂电机实现相对转动驱动，这样车轮轴可以直接固定在支撑骨架上，结构简单合理、安装方便快捷、占用车体内部空间少、制造成本低。

本实施例中，如图5、图6、图7、图9所示，车轮1采用轮毂电机，两个车轮1的车轮轴101分别通过固定件9固定在支撑骨架8的两端。进一步地，车轮轴101安装在支撑骨架8的下方，以避免固定件挤占支撑骨架上方空间，增加车体高度和影响传感器设置。

更进一步地，支撑骨架8和固定件9上开设有与车轮轴101相配合的凹槽，这样固定更加牢固可靠、安装更加方便、体积更加小巧。为了便于走线，车轮轴101呈管状结构，线束从车轮轴管孔内通过，当然，在其他实施方式，线束也可以从车轮轴的外面走线。为了便于固定牢固，车轮轴上开有与支撑骨架8或固定件9相配合的键槽。

在其他实施方式中，车轮轴也可以安装在支撑骨架的上方。

在其他实施方式中，支撑骨架上设置有轴孔，车轮轴插入轴孔内并固定。

相对于现有技术中“车轮轴一端与车轮相连接，另一端连接有车轮轴固定板，车轮轴固定板再与车体的支撑骨架固定的结构”，上述支撑骨架与车轮轴的安装结构，成本更低、安装更加方便、连接更加可靠。并且由于采用一体板状结构的支撑骨架，支撑骨架上方部件重量相对较轻并且非常靠近车轮轴线，而主要重量部件如电池等均设置在车轮轴线下方，这样的结构已然使得车体的重心低于车轮轴线以下较多，不再需要车轮轴固定板、电机固定座等中间部件来降低重心。

本实施例中，车体的上盖4(或外壳)为一体成型的塑料件，包括左右两个脚踏部42，两个脚踏部42之间通过中间部41相连，两个脚踏部42外侧设有用于遮盖车轮1的轮盖部43，这样制造成本低、一体性好、方便组装。

在其他实施方式中，上述脚踏部42、中间部41和轮盖部43可以是各自独立的部件组装形成，也可以是其中的若干个部分一体成型后再与其他部分组装形成。

本实施例中，如图8、图10所示，脚踏部42的底部设有施压部421和定位柱422，施压部421用于与压力传感器10相抵接触传递压力，定位柱422与压力传感器10上的定位孔1001相配合定位以确保压力传感器10和脚踏部42的相对位置，提高传感器检测灵敏度。在脚踏部42的底部前侧和后侧各设有两个施压部421(两条加强筋)，脚踏部42的底部前侧和后侧各设有两个与压力传感器10配合的定位柱422。

在其他实施方式中，施压部421可以是块状、条状、凸起状、柱状、锥状以及其他可以传递作用力的形状中的一种或者多种。

在其他实施方式中，脚踏部42和压力传感器10之间也可以不设置定位配合结构，也可以设置其他任何能够实现配合限位的结构，例如将上述定位柱和定位孔进行位置互换，例如通过边缘限位结构实现配合限位，等等。

本实施例中，车体的下盖3为一体成型的塑料件，下盖3固定在支撑骨架8的下方，上盖4与下盖3固定连接，电池7安装在支撑骨架8下方、下盖3的电池空间302内，控制板11安装在支撑骨架8上方。这样，结构简单合理，方便各部件组装，也方便接线调试。

在其他实施方式中，也可以是上盖4固定在支撑骨架8上，下盖3与上盖4固定连接；还可以是上盖4和下盖3分别与支撑骨架8固定连接。

在其他实施方式中，电池7也可以安装在支撑骨架8上方。

在其他实施方式中，控制板11也可以安装在支撑骨架8下方。多个控制板也可以分别固定在车体内的不同位置。

本实施例中，上盖4的中间部41向上拱起从而在其下方形成有中间容纳空间411，控制板11容纳在该中间容纳空间411内并固定在支撑骨架8上面。这样安装方便，结构简单，便于接线。

在其他实施方式中，控制板11也可以固定在上盖4的中间部41上，或者固定在下盖3上。

本实施例中，支撑骨架8通过下盖3上的多个固定柱306悬空固定在下盖3上，并且进一步通过上盖4和/或下盖3上的筋和/或柱限位，上盖4通过多个上连接柱401、下连接柱301和紧固件实现上下固定连接。上盖4的中间部41上设有用于安装指示灯5的指示灯孔412。下盖3的中间设有电池空间302，左侧或右侧设有扬声器空间304，下盖3的前侧设有用于安装前灯2的前灯孔303，下盖3的后侧设有用于安装后灯6的两个后灯孔305。

在其他实施方式中，本领域技术人员还可以在本实施例的设计原理基础上，将各零部件的具体安装位置和安装结构进行简单调整和常规替换。

本实施例中，车体后侧设置有上下贯通的提手孔45，从而在车体后侧中间形成一个提手44，这样可以方便使用者搬运车辆，并且不增加车体体积，成本低，结构牢固。

在其他实施方式中，也可以将提手设置在车体的前侧、顶部、底部或者其他部位。

在其他实施方式中，提手可以是固定并可见的，也可以是折叠方式的、抽拉方式等隐藏结构的。

本实施例中，左右车轮设置在支撑骨架两边，车轮轴基本共轴线，支撑骨架设置在上盖与下盖之间，用于固定车轮和承重作用，支撑骨架上左右踏脚区域各设置有压力传感器，每个踏脚区域至少有两个检测压力数据的传感器，用于检测两脚前后压力值。控制板和电池分别设置在支撑骨架与上盖或支撑骨架与下盖之间，也可同时设置在支撑骨架与下盖之间或支撑骨架与上盖之间。支撑骨架采用拉伸型材或型材焊接工艺，即保证强度又可以减小支撑骨架体积和重量，电池采用单层平铺方案，可大大减小产品的厚度，提高离地高度，增加通过性。尾部设置有一提手方便搬运。

实施例2：

与实施例1的不同仅在于；支撑骨架与下盖融为一体，不具有明显可见的骨架类的独立部件，其他与实施例1相同。这样，上述支撑骨架的作用由下盖实现，或者由下盖中的刚性支撑部件实现。

在一种实施方式中，下盖整体是由金属或其他具有一定支撑刚性的材料一体成型制成。

在另一实施方式中，在下盖中设置有若干个刚性加强部件，通过这些刚性加强部件与车轮、脚踏部件及传感器连接。这样，下盖包括用于车体承重的主架部和暴露于车体外表面的外观部。该主架部和外观部可以是同种材质一体成型，例如金属材质，也可以是采用不同种材质一次成型或分次成型或分体组装成一体，例如，在金属主架部外露表面的部分或全部通过粘合、卡接、套接、铆接、复合或紧固件等方式固持一个或多个外观部，该外观部可以是金属、塑料、橡胶或木质等各种材质。这样可以节约制造成本、外观多样化，避免金属材料表面加工工艺要求高、成本高、外观单一等缺陷。

现有技术中，用于设置脚踏部件的上盖或支撑骨架同时也为承重部件，这样就导致体感车的车体重心偏高、脚踏装置结构复杂、零部件多、制造成本高、体积大、重量重。

本发明中，采用独立的内部支撑骨架或者与下盖融为一体的支撑骨架，上盖不再作为承重部件，车体上盖就可以由塑料材质等成本较低、重量轻、装饰效果更好的材料制成，并且车体重心下降，结构简化，零部件数量大大减少，大大降低制造成本，车体平台更薄增加离地高度，提高了通过性，车体体积减小重量更轻更便于携带搬运。在达到人机互动体感车的功能要求前提下，优化了产品结构，降低了产品生产成本。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种人机互动体感车的支撑骨架，其特征在于，包括用于与车轮连接的车轮连接部和用于支撑脚踏部件的支撑部，车轮连接部和支撑部一体成型或者固定连接形成支撑骨架；支撑骨架的左右两端分别设置一个车轮连接部，左右两个车轮连接部分别连接的车轮具有共同的车轮轴线，左右两个支撑部设置在两个车轮之间，支撑部和脚踏部件之间设有板状或片状的压力传感器(10)。

2.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车的支撑骨架，其特征在于，支撑骨架(8)为一体成型的板状结构。

3.根据权利要求2所述的一种人机互动体感车的支撑骨架，其特征在于，支撑骨架(8)采用铝质型材制成。

4.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车的支撑骨架，其特征在于，压力传感器(10)包括一体成型或固定连接的前后两个端部以及两个端部之间的连接部，该连接部固定在支撑骨架(8)上，前后两个端部悬空。

5.根据权利要求4所述的一种人机互动体感车的支撑骨架，其特征在于，压力传感器(10)的前后两个端部形成前后两个相对独立的压力传感区域。

6.根据权利要求5所述的一种人机互动体感车的支撑骨架，其特征在于，压力传感器(10)的前后两个悬空的端部分别位于两个车轮连接部的车轮轴线的前后两侧。

7.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车的支撑骨架，其特征在于，支撑骨架(8)的两端的车轮连接部上通过固定件(9)固定车轮(1)的车轮轴(101)，支撑骨架(8)的车轮连接部上开设有与车轮轴(101)相配合的凹槽。

8.一种人机互动体感车，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的一种人机互动体感车的支撑骨架。

9.根据权利要求8所述的一种人机互动体感车，其特征在于，还包括车轮(1)、控制板(11)、电池(7)和脚踏部件，车轮(1)安装在支撑骨架(8)左右两端的车轮连接部上，控制板(11)固定在支撑骨架(8)上，压力传感器(10)与控制板(11)连接，控制板(11)上安装有陀螺仪，控制板(11)根据传感器的信号控制车轮(1)转动。

10.根据权利要求9所述的一种人机互动体感车，其特征在于，电池(7)安装在支撑骨架(8)下方，脚踏部件安装在支撑骨架(8)上方。