CN110146875B - 一种隧道衬砌雷达检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种隧道初砌雷达检测装置,在小车上设计了自动化的横移、提升和旋转装置将装有检测雷达的托盘装置送至隧道初砌面并在隧道初砌面上行走，代替人工完成隧道初砌面的全覆盖自动检测，在保证人员安全的同时提高了工作效率高，测量数据稳定可靠；本发明采用摆杆机构实现检测雷达的旋转运动，使用来支撑托盘装置的长杆支撑面积大，强度更佳，防止托盘装置晃动；本发明中的雷达托盘装置采用双层结构，下层可摆动，以适应隧道面的弧度变化；上层采用活塞缸做支撑，实现检测雷达的柔性支撑；本发明在活塞缸的气孔处加装气体压力传感器，可实时监测雷达托举装置是否紧贴检测面，使检测数据稳定可靠。

Description

一种隧道衬砌雷达检测装置

技术领域

本发明涉及隧道雷达探测技术领域，尤其涉及一种隧道衬砌雷达检测装置。

背景技术

在隧道施工过程中，需要对衬砌进行检测，但由于现阶段施工工艺不规范，监管不力，产生了很多混凝土厚度不足、围岩不密实、出现空洞渗漏水等质量问题，通常用雷达对隧道衬砌来获得数据，对获得数据进行分析，以得到隧道衬砌质量；目前，对二衬仰拱及边墙的检测相对容易，但对拱顶及拱腰的检测相对就非常困难；由于拱顶及拱腰距离地面较高，需要现场进行焊接架子，用装载机进行作业，工作人员在高空进行作业比较危险，而且在检测的过程中，装载机需要不断调整高度来配合检测；经常由于架子或装载机上升的高度不够，雷达天线脱离检测面，不能与检测面保持接触或保持很近距离的检测，从而导致检测数据产生较大误差；并且，为使高空作业的人与装载机能进行有效的配合，在装载机前进的过程中通常需要有一人进行指挥，对衬砌的检测具有高空作业危险性、费时费力、工作量大，对采集的数据产生一定的影响，检测效率低。

现有设备或方法难以实现检测隧道衬砌质量的自动化与高效化，有必要开发一种更高效更优性能的隧道衬砌雷达检测机械装置，因此，需要设计一种用于隧道衬砌雷达检测的新型机械装置以解决以上问题。

发明内容

本发明在小车上设计了自动化的横移、提升和旋转装置将检测雷达送至隧道衬砌面并在隧道衬砌面上行走，代替人工完成隧道衬砌面的全覆盖自动检测。

本发明是通过以下技术方案予以实现的。

一种隧道衬砌雷达检测装置，包括小车和固定安装在小车上的行走装置；所述行走装置上固定安装有直线单元；所述直线单元上安装有摆臂装置和安装在所述摆臂装置上端的雷达托盘装置；所述行走装置、直线单元和摆臂装置驱动所述雷达托盘装置贴合在隧道衬砌面上行走。

所述行走装置，包括行走导杆、行走滑块、导杆安装座、安装底板、安装支架和滑板；所述安装底板固定安装在小车上；所述两个安装支架对称固定安装在安装底板两边；所述四个导杆安装座分为两组分别对称安装在两个安装支架上；两根行走导杆两端分别固定安装在四个导杆安装座上；滑板通过安装在行走导杆上的四个行走滑块在行走导杆上滑动。

所述行走装置，还包括轴承座、行走联轴器、电机安装座和安装在电机安装座上的行走驱动电机；所述电机安装座固定安装在安装底板上；所述四个轴承座分两组对称安装在所述安装底板两边；其中一组轴承座上安装有主动轴；另外一组轴承座上安装有从动轴；所述主动轴上固定安装有行走主动轮；所述从动轴上通过轴承安装有行走从动轮；所述行走主动轮和行走从动轮上绕有行走同步带；所述行走联轴器将行走驱动电机的输出轴与主动轴连接起来；所述行走驱动电机通过行走联轴器将动力传递给所述主动轴；所述主动轴通过行走主动轮带动行走同步带运动。

所述行走装置，还包括上夹块和带齿夹块；所述上夹块与带齿夹块通过螺栓固定在一起，并将所述行走同步带夹在中间；所述带齿夹块与行走同步带接触的表面加工有齿，与行走同步带处于啮合状态；所述行走驱动电机正反转时，行走同步带通过上夹块和带齿夹块带动滑板在行走导杆上做往复直线运动。

所述直线单元，包括本体和安装在本体上并沿本体上、下运动的滑块；所述本体的下端与行走装置的滑板固定连接；行走装置带着直线单元做往复直线运动。

所述摆臂装置，包括安装板和支撑轴；所述安装板与直线单元的滑块固定连接；所述安装板上部固定安装有摆臂固定座，下部固定安装有摆臂驱动电机；所述支撑轴一端通过轴承安装在摆臂固定座上并在摆臂固定座上转动，另一端穿过安装板，在其中部固定安装有摆臂从动轮，在其端部固定安装有驱动臂；所述摆臂驱动电机的输出轴上固定安装有摆臂主动轮；所述摆臂主动轮和摆臂从动轮上套有摆臂同步带；所述摆臂驱动电机通过摆臂主动轮和摆臂同步带驱动摆臂从动轮转动；摆臂从动轮通过支撑轴带动驱动臂绕支撑轴中心旋转。

所述摆臂装置，还包括固定轴、摆杆、摆动轴；所述固定轴一端固定安装在安装板上，另一端通过轴承与摆杆装配在一起；摆杆以固定轴的轴心为中心摆动；所述摆动轴一端固定安装在驱动臂上，另一端安装有摆动轴承；所述摆杆中部加工有凹槽，所述摆动轴承在所述凹槽内滚动。

所述驱动臂绕支撑轴中心转动时，通过摆动轴承推动摆杆绕固定轴的轴心摆动。

所述雷达托盘装置，包括安装探测雷达的雷达固定盒和用于支撑雷达固定盒的柔性支撑装置；所述雷达固定盒固定安装于柔性支撑装置的上端；所述柔性支撑装置的下端与摆杆固定连接；柔性支撑装置能够保证雷达固定盒紧贴检测面，使探测雷达的检测信号稳定可靠。

所述柔性支撑装置，包括铰接支撑装置和固定安装于铰接支撑装置上的活塞缸支撑装置；所述铰接支撑装置使雷达固定盒在检测时左、右摆动，以适应隧道面弧度的变化；所述活塞缸支撑装置在弹簧的作用下支撑起雷达固定盒，使雷达固定盒与隧道面贴紧。

所述铰接支撑装置，包括支撑板、安装板和安装在支撑板中间位置的带轴支座；所述支撑板固定安装在摆杆上；所述支撑板两边分别安装有四个液压缓冲器；四个液压缓冲器支撑住所述安装板的四个角；所述安装板中间位置安装有铰接支座；所述铰接支座的中心孔与所述带轴支座的中心轴配合安装在一起，并能够在带轴支座上摆动；所述安装板通过铰接支座以所述带轴支座的中心轴为中心左、右摆动。

具体的，当安装板摆动时，所述液压缓冲器支撑住安装板，安装板下压力量比较大时，液压缓冲器的伸缩杆缩回，安装板实现一定角度的倾斜，以适应隧道面弧度的变化；安装板下压力量变小时，液压缓冲器的伸缩杆伸出将安装板顶起。

所述活塞缸支撑装置，包括直线轴承、支撑导杆、支架和固定安装在支架上的活塞缸；所述支架固定安装在安装板上；所述活塞缸内的弹簧将活塞杆向上推出，活塞杆上安装有浮动接头；所述浮动接头另一端与雷达固定盒连接在一起；所述四个直线轴承对称固定安装在支架上；四根支撑导杆分别与四个直线轴承配合并在四个直线轴承内滑动；四根支撑导杆的一端固定安装有导杆固定座；所述导杆固定座另一端与雷达固定盒固定连接；所述活塞缸将雷达固定盒向上举起，支撑导杆起导向作用。

所述雷达固定盒在检测过程中受力情况较为复杂，所述浮动接头可以在活塞缸受力不平衡的时候保护活塞缸的活塞杆不被折断。

检测时，所述雷达固定盒与隧道检测面是否贴紧，对检测结果的影响十分重要，所以需要实时反馈雷达固定盒与隧道检测面的贴紧状态；所述活塞缸，包括气体压力传感器；所述气体压力传感器安装在活塞缸下端的气孔上；当所述气体压力传感器检测到压力增大时，所述雷达固定盒与隧道检测面贴紧；当所述气体压力传感器检测到压力为最小值时，所述雷达固定盒与隧道检测面分离；所述气体压力传感器将压力信号传递给装置的控制系统，控制系统控制各装置运行来调整雷达固定盒的位置。

为了避免检测过程中损坏检测雷达，所述雷达固定盒，包括盒体；检测雷达放置在盒体内；盒体上端固定安装有万向球，万向球上表面高于检测雷达；检测时，所述万向球与隧道面接触，避免检测雷达受到磨损。

为了固定检测雷达，所述雷达固定盒，还包括螺母和与螺母配合的螺栓；所述盒体的两个侧壁上各加工有两个孔；所述四个螺母固定安装在盒体上，并与盒体上的孔同心；扭紧螺栓会将检测雷达顶紧在盒体内，方便安装的同时防止检测雷达晃动。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1)本发明在小车上设计了自动化的横移、提升和旋转装置将装有检测雷达的托盘装置送至隧道衬砌面并在隧道衬砌面上行走，代替人工完成隧道衬砌面的全覆盖自动检测，在保证人员安全的同时提高了工作效率高，测量数据稳定可靠；

2)本发明采用同步带行走机构完成横移运动，使检测雷达可以在隧道内横向移动，有效增大检测装置的检测区域；

3)本发明采用摆杆机构实现检测雷达的旋转运动，使用来支撑检测雷达的长杆支撑面积大，强度更佳，防止托盘装置晃动；

4)本发明中的检测雷达托盘装置采用双层结构，下层可摆动，以适应隧道面的弧度变化；上层采用活塞缸做支撑，实现检测雷达的柔性支撑；

5)本发明在活塞缸的气孔处加装气体压力传感器，可实时监测雷达托举装置是否紧贴检测面，使检测数据稳定可靠。

附图说明

图1为本发明的主视图

图2为本发明的右视图

图3为本发明行走装置的主视图

图4为本发明行走装置的俯视图

图5为本发明中图3的A部放大视图

图6为本发明摆臂装置的示意图

图7为本发明中图6的B-B剖视图

图8为本发明中图6的C-C剖视图

图9为本发明雷达托盘装置的主视图

图10为本发明雷达托盘装置的左视图

图11为本发明铰接支撑装置的示意图

图12为本发明活塞缸支撑装置的示意图

图13为本发明雷达固定盒的示意图

图14为本发明中图10的D部放大视图

图15为本发明活塞缸的剖视图

图中：1、小车；2、行走装置；3、直线单元；4、摆臂装置；5、雷达托盘装置；201、行走驱动电机；202、行走导杆；203、行走滑块；204、导杆安装座；205、轴承座；206、行走从动轮；207、行走同步带；208、从动轴；209、主动轴；210、安装底板；211、行走主动轮；212、行走联轴器；213、上夹块；214、带齿夹块；215、安装支架；216、电机安装座；217、滑板；301、本体；302、滑块；401、安装板；402、摆臂从动轮；403、支撑轴；404、摆臂同步带；405、摆臂主动轮；406、摆臂驱动电机；407、摆臂固定座；408、驱动臂；409、固定轴；410、摆杆；411、摆动轴；412、摆动轴承；413、凹槽；50、雷达固定盒；51、柔性支撑装置；52、铰接支撑装置；53、活塞缸支撑装置；521、支撑板；523、安装板；524、带轴支座；522、液压缓冲器；525、铰接支座；531、直线轴承；532、支撑导杆；533、导杆固定座；535、支架；536、活塞缸；534、浮动接头；537、气体压力传感器；501、盒体；502、万向球；503、螺母；504、螺栓。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

如图1-2所示，一种隧道衬砌雷达检测装置，包括小车1和固定安装在小车1上的行走装置2；所述行走装置2上固定安装有直线单元3；所述直线单元3上安装有摆臂装置4和安装在所述摆臂装置4上端的雷达托盘装置5；所述行走装置2、直线单元3和摆臂装置4驱动所述雷达托盘装置5贴合在隧道衬砌面上行走。

如图3-5所示，所述行走装置2，包括行走导杆202、行走滑块203、导杆安装座204、安装底板210、安装支架215和滑板217；所述安装底板210固定安装在小车1上；所述两个安装支架215对称固定安装在安装底板210两边；所述四个导杆安装座204分为两组分别对称安装在两个安装支架215上；两根行走导杆202两端分别固定安装在四个导杆安装座204上；滑板217通过安装在行走导杆202上的四个行走滑块203在行走导杆202上滑动。

所述行走装置2，还包括轴承座205、行走联轴器212、电机安装座216和安装在电机安装座216上的行走驱动电机201；所述电机安装座216固定安装在安装底板210上；所述四个轴承座205分两组对称安装在所述安装底板210两边；其中一组轴承座205上安装有主动轴209；另外一组轴承座205上安装有从动轴208；所述主动轴209上固定安装有行走主动轮211；所述从动轴208上通过轴承安装有行走从动轮206；所述行走主动轮211和行走从动轮206上绕有行走同步带207；所述行走联轴器212将行走驱动电机201的输出轴与主动轴209连接起来；所述行走驱动电机201通过行走联轴器212将动力传递给所述主动轴209；所述主动轴209通过行走主动轮211带动行走同步带207运动。

所述行走装置2，还包括上夹块213和带齿夹块214；所述上夹块213与带齿夹块214通过螺栓固定在一起，并将所述行走同步带207夹在中间；所述带齿夹块214与行走同步带207接触的表面加工有齿，与行走同步带207处于啮合状态；所述行走驱动电机201正反转时，行走同步带207通过上夹块213和带齿夹块214带动滑板217在行走导杆202上做往复直线运动。

所述直线单元3，包括本体301和安装在本体301上并沿本体301上、下运动的滑块302；所述本体301的下端与行走装置2的滑板217固定连接；行走装置2带着直线单元3做往复直线运动。

如图6-8所示，所述摆臂装置4，包括安装板401和支撑轴403；所述安装板401与直线单元3的滑块302固定连接；所述安装板401上部固定安装有摆臂固定座407，下部固定安装有摆臂驱动电机406；所述支撑轴403一端通过轴承安装在摆臂固定座407上并在摆臂固定座407上转动，另一端穿过安装板401，在其中部固定安装有摆臂从动轮402，在其端部固定安装有驱动臂408；所述摆臂驱动电机406的输出轴上固定安装有摆臂主动轮405；所述摆臂主动轮405和摆臂从动轮402上套有摆臂同步带404；所述摆臂驱动电机406通过摆臂主动轮405和摆臂同步带404驱动摆臂从动轮402转动；摆臂从动轮402通过支撑轴403带动驱动臂408绕支撑轴403中心旋转。

所述摆臂装置4，还包括固定轴409、摆杆410、摆动轴411；所述固定轴409一端固定安装在安装板401上，另一端通过轴承与摆杆410装配在一起；摆杆410以固定轴409的轴心为中心摆动；所述摆动轴411一端固定安装在驱动臂408上，另一端安装有摆动轴承412；所述摆杆410中部加工有凹槽413，所述摆动轴承412在所述凹槽413内滚动。

所述驱动臂408绕支撑轴403中心转动时，通过摆动轴承412推动摆杆410绕固定轴409的轴心摆动。

如图9-10所示，所述雷达托盘装置5，包括安装探测雷达的雷达固定盒50和用于支撑雷达固定盒50的柔性支撑装置51；所述雷达固定盒50固定安装于柔性支撑装置51的上端；所述柔性支撑装置51的下端与摆杆410固定连接；柔性支撑装置51能够保证雷达固定盒50紧贴检测面，使探测雷达的检测信号稳定可靠。

所述柔性支撑装置51，包括铰接支撑装置52和固定安装于铰接支撑装置52上的活塞缸支撑装置53；所述铰接支撑装置52使雷达固定盒50在检测时左、右摆动，以适应隧道面弧度的变化；所述活塞缸支撑装置53在弹簧的作用下支撑起雷达固定盒50，使雷达固定盒50与隧道面贴紧。

如图11所示，所述铰接支撑装置52，包括支撑板521、安装板523和安装在支撑板521中间位置的带轴支座524；所述支撑板521固定安装在摆杆410上；所述支撑板521两边分别安装有四个液压缓冲器522；四个液压缓冲器522支撑住所述安装板523的四个角；所述安装板523中间位置安装有铰接支座525；所述铰接支座525的中心孔与所述带轴支座524的中心轴配合安装在一起，并能够在带轴支座524上摆动；所述安装板523通过铰接支座525以所述带轴支座524的中心轴为中心左、右摆动。

具体的，当安装板523摆动时，所述液压缓冲器522支撑住安装板523，安装板523下压力量比较大时，液压缓冲器522的伸缩杆缩回，安装板523实现一定角度的倾斜，以适应隧道面弧度的变化；安装板523下压力量变小时，液压缓冲器522的伸缩杆伸出将安装板523顶起。

如图12所示，所述活塞缸支撑装置53，包括直线轴承531、支撑导杆532、支架535和固定安装在支架535上的活塞缸536；所述支架535固定安装在安装板523上；所述活塞缸536内的弹簧将活塞杆向上推出，活塞杆上安装有浮动接头534；所述浮动接头534另一端与雷达固定盒50连接在一起；所述四个直线轴承531对称固定安装在支架535上；四根支撑导杆532分别与四个直线轴承531配合并在四个直线轴承531内滑动；四根支撑导杆532的一端固定安装有导杆固定座533；所述导杆固定座533另一端与雷达固定盒50固定连接；所述活塞缸536将雷达固定盒50向上举起，支撑导杆532起导向作用。

所述雷达固定盒50在检测过程中受力情况较为复杂，所述浮动接头534可以在活塞缸536受力不平衡的时候保护活塞缸536的活塞杆不被折断。

检测时，所述雷达固定盒50与隧道检测面是否贴紧，对检测结果的影响十分重要，所以需要实时反馈雷达固定盒50与隧道检测面的贴紧状态；如图15所示，所述活塞缸536，包括气体压力传感器537；所述气体压力传感器537安装在活塞缸536下端的气孔上；当所述气体压力传感器537检测到压力增大时，所述雷达固定盒50与隧道检测面贴紧；当所述气体压力传感器537检测到压力为最小值时，所述雷达固定盒50与隧道检测面分离；所述气体压力传感器537将压力信号传递给装置的控制系统，控制系统控制各装置运行来调整雷达固定盒50的位置。

为了避免检测过程中损坏检测雷达，如图13所示，所述雷达固定盒50，包括盒体501；检测雷达放置在盒体501内；盒体501上端固定安装有万向球502，万向球502上表面高于检测雷达；检测时，所述万向球502与隧道面接触，避免检测雷达受到磨损。

为了固定检测雷达，如图14所示，所述雷达固定盒50，还包括螺母503和与螺母503配合的螺栓504；所述盒体501的两个侧壁上各加工有两个孔；所述四个螺母503固定安装在盒体501上，并与盒体501上的孔同心；扭紧螺栓504会将检测雷达顶紧在盒体501内，方便安装的同时防止检测雷达晃动。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案。

Claims (9)

1.一种隧道衬砌雷达检测装置，包括小车(1)；其特征在于，包括固定安装在小车(1)上的行走装置(2)；所述行走装置(2)上固定安装有直线单元(3)；所述直线单元(3)上安装有摆臂装置(4)；所述摆臂装置(4)上端安装有雷达托盘装置(5)；检测雷达安装在雷达托盘装置(5)内；所述行走装置(2)、直线单元(3)和摆臂装置(4)驱动所述雷达托盘装置(5)贴合在隧道衬砌面上行走；

所述行走装置(2)，包括行走导杆(202)、行走滑块(203)、导杆安装座(204)、安装底板(210)、安装支架(215)和滑板(217)；所述安装底板(210)固定安装在小车(1)上；两个安装支架(215)对称固定安装在安装底板(210)两边；四个导杆安装座(204)分为两组分别对称安装在两个安装支架(215)上；两根行走导杆(202)两端分别固定安装在四个导杆安装座(204)上；滑板(217)通过安装在行走导杆(202)上的四个行走滑块(203)在行走导杆(202)上滑动。

2.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于，所述行走装置(2)，还包括轴承座(205)、行走联轴器(212)、电机安装座(216)和安装在电机安装座(216)上的行走驱动电机(201)；所述电机安装座(216)固定安装在安装底板(210)上；四个轴承座(205)分两组对称安装在所述安装底板(210)两边；其中一组轴承座(205)上安装有主动轴(209)；另外一组轴承座(205)上安装有从动轴(208)；所述主动轴(209)上固定安装有行走主动轮(211)；所述从动轴(208)上通过轴承安装有行走从动轮(206)；所述行走主动轮(211)和行走从动轮(206)上绕有行走同步带(207)；所述行走联轴器(212)将行走驱动电机(201)的输出轴与主动轴(209)连接起来；所述行走驱动电机(201)通过行走联轴器(212)将动力传递给所述主动轴(209)；所述主动轴(209)通过行走主动轮(211)带动行走同步带(207)运动。

3.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于，所述行走装置(2)，还包括上夹块(213)和带齿夹块(214)；所述上夹块(213)与带齿夹块(214)通过螺栓固定在一起，并将所述行走同步带(207)夹在中间；所述带齿夹块(214)与行走同步带(207)接触的表面加工有齿，与行走同步带(207)处于啮合状态；所述行走驱动电机(201)正反转时，行走同步带(207)通过上夹块(213)和带齿夹块(214)带动滑板(217)在行走导杆(202)上做往复直线运动。

4.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于，所述摆臂装置(4)，包括安装板(401)和支撑轴(403)；所述安装板(401)与直线单元(3)的滑块(302)固定连接；

所述安装板(401)上部固定安装有摆臂固定座(407)，下部固定安装有摆臂驱动电机(406)；

所述支撑轴(403)一端通过轴承安装在摆臂固定座(407)上并在摆臂固定座(407)上转动，另一端穿过安装板(401)，在其中部固定安装有摆臂从动轮(402)，在其端部固定安装有驱动臂(408)；所述摆臂驱动电机(406)的输出轴上固定安装有摆臂主动轮(405)；所述摆臂主动轮(405)和摆臂从动轮(402)上套有摆臂同步带(404)；所述摆臂驱动电机(406)通过摆臂主动轮(405)和摆臂同步带(404)驱动摆臂从动轮(402)转动；摆臂从动轮(402)通过支撑轴(403)带动驱动臂(408)绕支撑轴(403)中心旋转；所述摆臂装置(4)，还包括固定轴(409)、摆杆(410)、摆动轴(411)；所述固定轴(409)一端固定安装在安装板(401)上，另一端通过轴承与摆杆(410)装配在一起；摆杆(410)以固定轴(409)的轴心为中心摆动；所述摆动轴(411)一端固定安装在驱动臂(408)上，另一端安装有摆动轴承(412)；所述摆杆(410)中部加工有凹槽(413)，所述摆动轴承(412)在所述凹槽(413)内滚动。

5.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于，所述雷达托盘装置(5)，包括安装探测雷达的雷达固定盒(50)和用于支撑雷达固定盒(50)的柔性支撑装置(51)；所述雷达固定盒(50)固定安装于柔性支撑装置(51)的上端；所述柔性支撑装置(51)的下端与摆杆(410)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于，所述柔性支撑装置(51)，包括铰接支撑装置(52)和固定安装于铰接支撑装置(52)上的活塞缸支撑装置(53)；所述活塞缸支撑装置(53)在弹簧的作用下支撑起雷达固定盒(50)。

7.根据权利要求6所述的一种隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于，所述铰接支撑装置(52)，包括支撑板(521)、安装板(523)和安装在支撑板(521)中间位置的带轴支座(524)；所述支撑板(521)固定安装在摆杆(410)上；所述支撑板(521)两边分别安装有四个液压缓冲器(522)；四个液压缓冲器(522)支撑住所述安装板(523)的四个角；所述安装板(523)中间位置安装有铰接支座(525)；所述铰接支座(525)的中心孔与所述带轴支座(524)的中心轴配合安装在一起，并能够在带轴支座(524)上摆动；所述安装板(523)通过铰接支座(525)以所述带轴支座(524)的中心轴为中心左、右摆动。

8.根据权利要求6所述的一种隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于，所述活塞缸支撑装置(53)，包括直线轴承(531)、支撑导杆(532)、支架(535)和固定安装在支架(535)上的活塞缸(536)；所述支架(535)固定安装在安装板(523)上；所述活塞缸(536)内的弹簧将活塞杆向上推出，活塞杆上安装有浮动接头(534)；所述浮动接头(534)另一端与雷达固定盒(50)连接在一起；所述四个直线轴承(531)对称固定安装在支架(535)上；四根支撑导杆(532)分别与四个直线轴承(531)配合并在四个直线轴承(531)内滑动；四根支撑导杆(532)的一端固定安装有导杆固定座(533)；所述导杆固定座(533)另一端与雷达固定盒(50)固定连接；

所述活塞缸(536)将雷达固定盒(50)向上举起，支撑导杆(532)起导向作用；所述活塞缸(536)的气孔上安装有气体压力传感器(537)，检测活塞缸(536)内的压力状况。

9.根据权利要求5所述的一种隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于，所述雷达固定盒(50)，包括盒体(501)、螺母(503)和与螺母(503)配合的螺栓(504)；检测雷达放置在盒体(501)内；所述盒体(501)上端固定安装有万向球(502)，万向球(502)上表面高于检测雷达；

所述盒体(501)的两个侧壁上各加工有两个孔；所述四个螺母(503)固定安装在盒体(501)上，并与盒体(501)上的孔同心。

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