CN110142601A - 一种轴承合套装球一体机及其合套装球方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轴承合套装球一体机及其合套装球方法。轴承合套装球是滚动轴承装配的重要工艺环节。本发明包括操作台板、内圈三轴机械臂、滚珠三轴机械臂、内圈安装卡盘、滚珠吹装机构、上料装夹机构和机座。上料装夹机构包括导轨、工作台、滑移驱动组件和定位夹紧组件。内圈三轴机械臂及滚珠三轴机械臂均包括机械臂底座、升降台、升降驱动组件、回转支柱、回转梁、回转驱动组件、伸缩臂和伸缩驱动组件。内圈安装卡盘安装在内圈三轴机械臂的伸缩臂的外端。滚珠吹装机构包括气压滚珠仓、通断阀、喷嘴和滚珠输送管。本发明通过内圈三轴机械臂、滚珠三轴机械臂、内圈安装卡盘和滚珠吹装机构相配合，能够全自动完成轴承内圈、外圈、滚珠的组装。

Description

一种轴承合套装球一体机及其合套装球方法

技术领域

本发明属于智能制造技术领域，具体涉及一种轴承合套装球一体机及其合套装球方法。

背景技术

轴承是重要的机械基础部件，其性能和质量在一定程度上决定了机器设备的性能和质量。我国是各类轴承的最大制造国和消费国，但与国外技术和质量水平相比存在较大的差距。目前，在轴承制造过程中，车、磨自动线已比较普遍使用。而装配自动线由于工序多、动作复杂，大多由人工完成。由于轴承装配质量对其整体质量影响很大，故目前轴承的装配一方面效率低，另一方面装配质量不一致，因此轴承自动装配生产线中的单元加工方法和设备一直是亟待解决的技术难题。

轴承合套装球是滚动轴承装配的重要工艺环节，将滚动轴承内外圈套合、并将滚珠装入内外圈间隔内。目前有许多类型的设备用于完成合套和装球作业，但往往存在在线柔性调节、装配效率和自动化程度等要求难于同时满足的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轴承合套装球一体机及其合套装球方法。

本发明一种轴承合套装球一体机，包括操作台板、内圈三轴机械臂、滚珠三轴机械臂、内圈安装卡盘、滚珠吹装机构、上料装夹机构和机座。所述的操作台板设置在机座上。内圈三轴机械臂、滚珠三轴机械臂分别位于操作台板的两侧。所述的上料装夹机构包括导轨、工作台、滑移驱动组件和定位夹紧组件。导轨固定在机座上。工作台与导轨构成滑动副，并由滑移驱动组件驱动。所述的定位夹紧组件安装在工作台上。

所述的内圈三轴机械臂及滚珠三轴机械臂均包括机械臂底座、升降台、升降驱动组件、回转支柱、回转梁、回转驱动组件、伸缩臂和伸缩驱动组件。机械臂底座与机座固定。升降台与机械臂底座构成滑动副，并由升降驱动组件驱动。回转支柱的底端与升降台构成转动副，并由回转驱动组件驱动。回转梁的内端与回转支柱的顶端固定。伸缩臂与回转梁的外端构成沿水平方向滑动的滑动副，并由伸缩驱动组件驱动。

所述的内圈安装卡盘安装在内圈三轴机械臂的伸缩臂的外端。所述的滚珠吹装机构包括气压滚珠仓、通断阀、喷嘴和滚珠输送管。气压滚珠仓固定在滚珠三轴机械臂的回转梁上。滚珠输送管的一端与气压滚珠仓的滚珠出口连接。滚珠输送管的另一端与通断阀的输入口连接。所述喷嘴的输入口与通断阀的输出口通过滚珠计数装置连接。

进一步地，所述的滚珠计数装置包括透明管和光电计数器。光电计数器采用红外漫反射传感器。光电计数器与透明管固定；光电计数器的检测头中心轴线与透明管的中心轴线垂直且不相交。光电计数器与通断阀输出口的距离小于滚珠的半径。

进一步地，所述的定位夹紧组件包括定位夹紧块和夹紧气缸。两个夹紧气缸均固定在工作台上，且活塞杆相对设置。两个定位夹紧块与两个夹紧气缸的活塞杆分别固定。两个定位夹紧块的相对侧面均开设有V形定位槽。操作台板位于两个夹紧气缸之间。操作台板的顶面与定位夹紧块底面平齐。

进一步地，所述的滑移驱动组件为滑移气缸。滑移气缸采用双出杆气缸。滑移气缸的缸体与工作台的底部固定。滑移气缸的活塞杆两端均与机座固定。

进一步地，所述的升降驱动组件包括升降螺母、升降丝杠和升降电机。竖直设置的升降丝杠底端支承在机械臂底座上。升降螺母与升降台固定，且于升降丝杠构成螺旋副。升降电机固定在升降底板上，且输出轴与升降丝杠的底端固定。

所述的回转驱动组件包括蜗轮、蜗杆和回转电机。蜗轮与回转支柱同轴固定。蜗杆支承在升降台上。蜗轮与蜗杆啮合。回转电机固定在升降台上，且输出轴与蜗杆的一端固定。

所述的伸缩驱动组件包括齿条、齿轮和伸缩电机。齿条与伸缩臂的内端固定。齿轮支承在回转梁上。齿轮与齿条啮合。伸缩电机固定在回转梁上，且输出轴与齿轮固定。

进一步地，所述的内圈三轴机械臂及滚珠三轴机械臂均还包括配重。所述的配重设置有对应回转梁的内端端部。

进一步地，所述的内圈安装卡盘包括第一缸体、第一活塞板、翻转卡爪和第一复位弹簧。第一活塞设置在第一缸体内，且与第一缸体构成滑动副。第一缸体的顶部设置有进气口。三根翻转卡爪沿第一缸体轴线的周向均布，且中部均与第一缸体的夹持端边缘构成转动副。三根翻转卡爪的内端均位于缸体内，且与第一活塞板的外侧面接触。三根翻转卡爪的外端两两之间通过第一复位弹簧连接。

进一步地，所述的内圈安装卡盘包括第二缸体、子缸管、横向活塞杆和第二复位弹簧。第二缸体的顶部设置有进气口。三个子缸管均设置在第二缸体内腔的底部，且沿第二缸体中心轴线的周向均布。三个子缸管的中心轴线均与第二缸体的中心轴线垂直相交。子缸管的内腔与第二缸体的内腔连通。三根横向活塞杆与三个子缸体分别构成滑动副。横向活塞杆的外端均伸出第二缸体外。三个第二复位弹簧的一端与三根横向活塞杆连接，另一端均与第二缸体连接。

进一步地，所述通断阀导通状态下，通断阀内部通道的直径大于滚珠的直径。

该轴承合套装球一体机的合套装球方法具体如下：

步骤一、工作人员被装配轴承外圈放置在操作台板上，定位夹紧组件定位并夹紧被装配轴承外圈。

步骤二、工作台在滑移驱动组件的驱动下到达内圈三轴机械臂与滚珠三轴机械臂之间。内圈三轴机械臂与内圈安装卡盘配合，将一个被装配轴承内圈放置到被装配轴承外圈内。

步骤三、内圈三轴机械臂内的伸缩驱动组件运动，使得被装配轴承内圈向内圈三轴机械臂移动至与被装配轴承外圈接触。

步骤四、滚珠三轴机械臂驱动喷嘴到达被装配轴承内圈与外圈间隙的正上方。

步骤五、通断阀开启，气压滚珠仓内的滚珠经滚珠输送管进入被装配轴承内圈与被装配轴承外圈之间。直到滚珠计数装置检测到通过自身的滚珠数量达到n个时，通断阀关闭。n为被装配轴承内的滚珠个数。

步骤六、内圈三轴机械臂内的伸缩驱动组件运动，使得被装配轴承内圈与被装配轴承外圈的中心轴线重合。

步骤七、工作台在滑移驱动组件的驱动下离开内圈三轴机械臂与滚珠三轴机械臂之间。定位夹紧组件松开被装配轴承。工作人员取下组装在一起的内圈、外圈、滚珠。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明通过内圈三轴机械臂、滚珠三轴机械臂、内圈安装卡盘和滚珠吹装机构相配合，能够全自动完成轴承内圈、外圈、滚珠的组装，大大提高了装配效率。

2、本发明中的滚珠吹装机构通过气压作为动力，能够持续输出滚珠，配合滚珠计数装置，能够实现滚珠的持续稳定输送。

3、本发明设计了两种内圈安装卡盘，以分别对应不同直径的轴承内圈，使得本发明能够实现多种尺寸轴承的装配。

附图说明

图1为本发明的俯视示意图；

图2为本发明的整体结构示意图；

图3为本发明中第一种内圈安装卡盘的结构示意图；

图4为本发明中第二种内圈安装卡盘的结构示意图；

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种轴承合套装球一体机，包括操作台板1、内圈三轴机械臂2、滚珠三轴机械臂3、内圈安装卡盘4和滚珠吹装机构5、上料装夹机构6、机座和控制器。操作台板1固定在机座上。内圈三轴机械臂2、滚珠三轴机械臂3分别位于操作台板1的两侧。

如图1和2所示，上料装夹机构6包括导轨6-1、工作台6-6、滑移驱动组件和定位夹紧组件。水平设置的两根导轨6-1固定在机座7上。工作台6-6底面的两端均固定有导轨座6-2。两个导轨座6-2与两根导轨6-1分别构成滑动副。滑移驱动组件为滑移气缸6-3。滑移气缸6-3采用双出杆气缸。滑移气缸的缸体与工作台6-6的底部固定。滑移气缸的活塞杆两端均与机座7固定，从而实现对工作的水平横移驱动。工作台6-6在滑移驱动组件的驱动下，具有两个工位。两个工位分为上料工位和装配工位。上料工位时，工作台不在内圈三轴机械臂与滚珠三轴机械臂之间，工作人员能够方便地放置轴承外圈或取下被装配轴承。装配工位时，工作台位于内圈三轴机械臂与滚珠三轴机械臂之间，进行装配作业。工作台在两个工位的限位具体定位通过限位开关实现。

定位夹紧组件包括定位夹紧块6-4和夹紧气缸6-5。两个夹紧气缸6-5分别固定在工作台6-6顶面的两端，且活塞杆相对设置。两个定位夹紧块6-4与两个夹紧气缸6-5的活塞杆分别固定。两个定位夹紧块6-4的相对侧面均开设有V形定位槽。操作台板1位于两个夹紧气缸6-5之间。操作台板1的顶面与定位夹紧块6-4底面平齐。当轴承外圈放置在操作台板1上且位于两个定位夹紧块6-4之间时，两个夹紧气缸6-5同步推出，即可完成对轴承外圈的装夹和定位。

如图1和2所示，内圈三轴机械臂2及滚珠三轴机械臂3均包括机械臂底座2-1、升降台2-2、导柱2-3、升降驱动组件、回转支柱2-6、配重2-7、回转梁2-8、回转驱动组件、伸缩臂2-10和伸缩驱动组件。机械臂底座2-1与机座7固定。四根导柱2-3的底端均与机械臂底座2-1固定。升降台2-2上的四个导套与四根导柱2-3分别构成滑动副。升降驱动组件包括升降螺母、升降丝杠2-4和升降电机2-5。竖直设置的升降丝杠2-4底端支承在机械臂底座2-1上。升降螺母与升降台2-2固定，且于升降丝杠2-4构成螺旋副。升降电机2-5固定在升降底板上，且输出轴与升降丝杠2-4的底端固定。竖直设置的回转支柱2-6的底端与升降台2-2构成转动副。回转驱动组件包括蜗轮2-9、蜗杆和回转电机。蜗轮2-9与回转支柱2-6同轴固定。蜗杆支承在升降台2-2上。蜗轮2-9与蜗杆啮合。回转电机固定在升降台2-2上，且输出轴与蜗杆的一端固定。

回转梁2-8的内端与回转支柱2-6的顶端固定。回转梁2-8的内端端部设置有配重2-7，以将回转支柱2-6的重心平衡到回转支柱2-6处。回转梁2-8的外端开设有伸缩滑道。伸缩臂2-10与回转梁2-8上的伸缩滑道构成沿水平方向滑动的滑动副。伸缩驱动组件包括齿条2-11、齿轮2-12和伸缩电机2-13。齿条2-11与伸缩臂2-10的内端固定。齿轮2-12支承在回转梁2-8上。齿轮2-12与齿条2-11啮合。伸缩电机2-13固定在回转梁2-8上，且输出轴与齿轮2-12固定。

内圈安装卡盘4安装在内圈三轴机械臂2的伸缩臂2-10的外端，其分为两种，具体如下：

(1)如图3所示，第一种内圈安装卡盘4用于抓取内径较大的轴承内圈，包括第一缸体4-1、第一活塞板4-2、翻转卡爪4-3和第一复位弹簧4-4。第一活塞设置在第一缸体4-1内，且与第一缸体4-1构成滑动副。第一缸体4-1的顶部设置有进气口。三根翻转卡爪4-3沿第一缸体4-1轴线的周向均布，且中部均与第一缸体4-1的夹持端边缘构成转动副。三根翻转卡爪4-3的内端均位于缸体内，且与第一活塞板4-2的外侧面接触。三根翻转卡爪4-3的外端两两之间通过第一复位弹簧4-4连接。当第一缸体4-1充入气体时，将推动第一活塞板4-2向外滑动，第一活塞板4-2推动三根翻转卡爪4-3的外端向外翻转，实现对轴承内圈内孔的夹持。当第一缸体4-1的进气口与外界环境(对应电磁换向阀的回气口)连通时，三根翻转卡爪4-3在第一复位弹簧4-4的弹力作用下复位。

(2)如图4所示，第二种内圈安装卡盘4用于抓取内径较小的轴承内圈，包括第二缸体4-5、子缸管4-6、横向活塞杆4-7和第二复位弹簧4-8。第二缸体4-5的顶部设置有进气口。三个子缸管4-6均设置在第二缸体4-5内腔的底部，且沿第二缸体4-5中心轴线的周向均布。三个子缸管4-6的中心轴线均与第二缸体4-5的中心轴线垂直相交。子缸管4-6的两端均开放设置，且内腔与第二缸体4-5的内腔连通。三根横向活塞杆4-7与三个子缸体分别构成滑动副。横向活塞杆4-7的外端均伸出第二缸体4-5外。三个第二复位弹簧4-8的一端与三根横向活塞杆4-7连接，另一端均与第二缸体4-5连接。当第二缸体4-5充入气体时，将同步推动三根横向活塞杆4-7向外滑动，实现对轴承内圈内孔的夹持。当第二缸体4-5的进气口与外界环境(对应电磁换向阀的回气口)连通时，三根横向活塞杆4-7在第二复位弹簧4-8的弹力作用下复位。

如图1和2所示，滚珠吹装机构5包括气压滚珠仓5-1、通断阀、喷嘴5-2和滚珠输送管5-3。气压滚珠仓5-1固定在滚珠三轴机械臂3的回转梁2-8内端。滚珠输送管5-3的一端与气压滚珠仓5-1底部的滚珠出口连接。滚珠输送管5-3的另一端与通断阀的输入口连接。通断阀导通状态下，内部通道直径大于滚珠的直径，使得滚珠能够通过通断阀；喷嘴5-2的输入口与通断阀的输出口通过滚珠计数装置连接。

滚珠计数装置包括透明管和光电计数器。透明管的内径比滚珠的直径大0.5mm。光电计数器采用红外漫反射传感器。光电计数器与透明管固定；光电计数器的检测头中心轴线(红外光发射方向)与透明管的中心轴线垂直且不相交，透明管的中心轴线与光电计数器的检测头中心轴线的间距大于0.5mm，且小于滚珠的直径减去0.5mm。光电计数器与通断阀输出口的距离小于滚珠的半径。由于透明管的中心轴线与光电计数器的检测头中心轴线错开，且滚珠呈球形，故即使两个滚珠紧挨着通过透明管，对于光电传感器而言依然能够检测到两个滚珠的间隙，从而判断出经过了两个滚珠。

控制器采用PLC。气压滚珠仓5-1上的进气口、第一缸体4-1的进气口、第二缸体4-5的进气口、滑移气缸6-3、夹紧气缸6-5均通过电磁换向阀与气泵连接。两个夹紧气缸6-5与同一个电磁换向阀连接，以实现同步运动。第一缸体4-1与第二缸体4-5中仅正在使用的那个与电磁换向阀连接。通断阀采用电磁式通断阀，控制接口均与单片机连接。各升降电机2-5、回转电机、伸缩电机均与控制器通过电机驱动器连接。各限位开关的信号输出接口均与控制器连接。

该轴承合套装球一体机的合套装球方法具体如下：

步骤一、工作台在滑移气缸6-3的驱动下到达上料工位。工作人员被装配轴承外圈放置在操作台板1上，两个夹紧气缸6-5同步推出，使得两个定位夹紧块6-4定位并夹紧被装配轴承外圈。

步骤二、工作台在滑移气缸6-3的驱动下到达装配工位。此时，被被装配轴承外圈移动至内圈三轴机械臂2与滚珠三轴机械臂3之间。内圈三轴机械臂2与内圈安装卡盘4配合抓取一个被装配轴承内圈；内圈三轴机械臂2内的升降电机2-5、回转电机和伸缩电机2-13转动，使得被装配轴承8内圈移动至被装配轴承8外圈的正上方。之后，内圈三轴机械臂2内的升降电机2-5转动，使得被装配轴承8内圈被放置到被装配轴承8外圈内。

步骤三、内圈三轴机械臂2内的伸缩电机2-13正转，使得被装配轴承8内圈向内圈三轴机械臂2移动至与被装配轴承8外圈接触(如图2中所示，让出右侧空间便于装入滚珠)。

步骤四、滚珠三轴机械臂3内的升降电机2-5、回转电机和伸缩电机2-13转动，使得喷嘴5-2到达被装配轴承内圈与外圈间隙的正上方。

步骤五、通断阀开启，气压滚珠仓5-1内的滚珠经滚珠输送管5-3进入被装配轴承8内圈与被装配轴承8外圈之间。直到滚珠计数装置检测到通过自身的滚珠数量达到n个时，通断阀关闭，此时被装配轴承8内圈与被装配轴承8外圈之间注入了n个滚珠。n为被装配轴承内应当安装的滚珠个数。

步骤六、内圈三轴机械臂2内的伸缩电机2-13反转，使得被装配轴承8内圈与被装配轴承8外圈的中心轴线重合。

步骤七、工作台在滑移气缸6-3的驱动下到达上料工位。之后，两个夹紧气缸6-5同步缩回，使得两个定位夹紧块6-4松开被装配轴承6外圈。工作人员取下完成组装在一起的内圈、外圈、滚珠。

Claims (10)

1.一种轴承合套装球一体机，包括操作台板、内圈三轴机械臂、滚珠三轴机械臂、内圈安装卡盘、滚珠吹装机构、上料装夹机构和机座；其特征在于：所述的操作台板设置在机座上；内圈三轴机械臂、滚珠三轴机械臂分别位于操作台板的两侧；所述的上料装夹机构包括导轨、工作台、滑移驱动组件和定位夹紧组件；导轨固定在机座上；工作台与导轨构成滑动副，并由滑移驱动组件驱动；所述的定位夹紧组件安装在工作台上；

所述的内圈三轴机械臂及滚珠三轴机械臂均包括机械臂底座、升降台、升降驱动组件、回转支柱、回转梁、回转驱动组件、伸缩臂和伸缩驱动组件；机械臂底座与机座固定；升降台与机械臂底座构成滑动副，并由升降驱动组件驱动；回转支柱的底端与升降台构成转动副，并由回转驱动组件驱动；回转梁的内端与回转支柱的顶端固定；伸缩臂与回转梁的外端构成沿水平方向滑动的滑动副，并由伸缩驱动组件驱动；

所述的内圈安装卡盘安装在内圈三轴机械臂的伸缩臂的外端；所述的滚珠吹装机构包括气压滚珠仓、通断阀、喷嘴和滚珠输送管；气压滚珠仓固定在滚珠三轴机械臂的回转梁上；滚珠输送管的一端与气压滚珠仓的滚珠出口连接；滚珠输送管的另一端与通断阀的输入口连接；所述喷嘴的输入口与通断阀的输出口通过滚珠计数装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机，其特征在于：所述的滚珠计数装置包括透明管和光电计数器；光电计数器采用红外漫反射传感器；光电计数器与透明管固定；光电计数器的检测头中心轴线与透明管的中心轴线垂直且不相交；光电计数器与通断阀输出口的距离小于滚珠的半径。

3.根据权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机，其特征在于：所述的定位夹紧组件包括定位夹紧块和夹紧气缸；两个夹紧气缸均固定在工作台上，且活塞杆相对设置；两个定位夹紧块与两个夹紧气缸的活塞杆分别固定；两个定位夹紧块的相对侧面均开设有V形定位槽；操作台板位于两个夹紧气缸之间；操作台板的顶面与定位夹紧块底面平齐。

4.根据权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机，其特征在于：所述的滑移驱动组件为滑移气缸；滑移气缸采用双出杆气缸；滑移气缸的缸体与工作台的底部固定；滑移气缸的活塞杆两端均与机座固定。

5.根据权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机，其特征在于：所述的升降驱动组件包括升降螺母、升降丝杠和升降电机；竖直设置的升降丝杠底端支承在机械臂底座上；升降螺母与升降台固定，且于升降丝杠构成螺旋副；升降电机固定在升降底板上，且输出轴与升降丝杠的底端固定；

所述的回转驱动组件包括蜗轮、蜗杆和回转电机；蜗轮与回转支柱同轴固定；蜗杆支承在升降台上；蜗轮与蜗杆啮合；回转电机固定在升降台上，且输出轴与蜗杆的一端固定；

所述的伸缩驱动组件包括齿条、齿轮和伸缩电机；齿条与伸缩臂的内端固定；齿轮支承在回转梁上；齿轮与齿条啮合；伸缩电机固定在回转梁上，且输出轴与齿轮固定。

6.根据权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机，其特征在于：所述的内圈三轴机械臂及滚珠三轴机械臂均还包括配重；所述的配重设置有对应回转梁的内端端部。

7.根据权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机，其特征在于：所述的内圈安装卡盘包括第一缸体、第一活塞板、翻转卡爪和第一复位弹簧；第一活塞设置在第一缸体内，且与第一缸体构成滑动副；第一缸体的顶部设置有进气口；三根翻转卡爪沿第一缸体轴线的周向均布，且中部均与第一缸体的夹持端边缘构成转动副；三根翻转卡爪的内端均位于缸体内，且与第一活塞板的外侧面接触；三根翻转卡爪的外端两两之间通过第一复位弹簧连接。

8.根据权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机，其特征在于：所述的内圈安装卡盘包括第二缸体、子缸管、横向活塞杆和第二复位弹簧；第二缸体的顶部设置有进气口；三个子缸管均设置在第二缸体内腔的底部，且沿第二缸体中心轴线的周向均布；三个子缸管的中心轴线均与第二缸体的中心轴线垂直相交；子缸管的内腔与第二缸体的内腔连通；三根横向活塞杆与三个子缸体分别构成滑动副；横向活塞杆的外端均伸出第二缸体外；三个第二复位弹簧的一端与三根横向活塞杆连接，另一端均与第二缸体连接。

9.根据权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机，其特征在于：所述通断阀导通状态下，通断阀内部通道的直径大于滚珠的直径。

10.如权利要求1所述的一种轴承合套装球一体机的套装球方法，其特征在于：步骤一、工作人员被装配轴承外圈放置在操作台板上，定位夹紧组件定位并夹紧被装配轴承外圈；

步骤二、工作台在滑移驱动组件的驱动下到达内圈三轴机械臂与滚珠三轴机械臂之间；内圈三轴机械臂与内圈安装卡盘配合，将一个被装配轴承内圈放置到被装配轴承外圈内；

步骤三、内圈三轴机械臂内的伸缩驱动组件运动，使得被装配轴承内圈向内圈三轴机械臂移动至与被装配轴承外圈接触；

步骤四、滚珠三轴机械臂驱动喷嘴到达被装配轴承内圈与外圈间隙的正上方；

步骤五、通断阀开启，气压滚珠仓内的滚珠经滚珠输送管进入被装配轴承内圈与被装配轴承外圈之间；直到滚珠计数装置检测到通过自身的滚珠数量达到n个时，通断阀关闭；n为被装配轴承内的滚珠个数；

步骤六、内圈三轴机械臂内的伸缩驱动组件运动，使得被装配轴承内圈与被装配轴承外圈的中心轴线重合；

步骤七、工作台在滑移驱动组件的驱动下离开内圈三轴机械臂与滚珠三轴机械臂之间；定位夹紧组件松开被装配轴承；工作人员取下组装在一起的内圈、外圈、滚珠。