CN110138158A - 一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明是一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，包括工作台，在工作台的两头分别设有磁钢片输送带和转子铁芯输送带，磁钢片输送带和转子铁芯输送带的末端均延伸至工作台上，在工作台上从磁钢片输送带的末端起，至转子铁芯输送带的末端止，依次设有磁钢片充磁工位、磁钢片压装工位和机器人搬运工位。有益效果是：本发明设备可自动送料、自动充磁、自动压装和自动取料，在磁钢片压入铁芯领域，完全实现自动化生产；并且本发明设备通过回转盘与两套压装机构的设计，可在同一台设备上压装两种不同的产品，从而提高工作效率，减少劳动强度，为企业节约生产成本。

Description

一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备及方法

技术领域

本发明属于电子产品加工设备技术领域，特别涉及一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备及方法。

背景技术

目前，电机转子多采用磁钢片，而现有的生产方法是采用人工将N极和S极磁钢片分别一片片装入转子铁芯对应的槽中，这不但消费了劳动力，生产效率低，而且劳动强度相当大，工作人员容易产生疲劳，容易发生漏装或错装，不利于生产。为满足电机磁钢片自动装填的需求，需要研发一款适用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，由全自动化压装代替手工组装，提高生产效率和产品品质，为企业节约成本。

技术方案如下，

一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，包括工作台，在所述工作台的两头分别设有磁钢片输送带和转子铁芯输送带，所述磁钢片输送带和转子铁芯输送带的末端均延伸至所述工作台上，在所述工作台上从所述磁钢片输送带的末端起，至所述转子铁芯输送带的末端止，依次设有磁钢片充磁工位、磁钢片压装工位和机器人搬运工位；

所述磁钢片输送带，通过磁钢片输送电机驱动传动，用于输送磁钢片；在所述磁钢片输送带的末端设有取料机械手，所述取料机械手安装在所述工作台上，用于将磁钢片输送带上的磁钢片取出，放入磁钢片充磁工位上；

所述磁钢片充磁工位包括充磁输送皮带和磁钢片充磁夹具，所述充磁输送皮带架设在所述工作台上，所述充磁输送皮带通过充磁输送电机驱动传动，所述磁钢片充磁夹具设置在所述充磁输送皮带上，用于给磁钢片进行充磁，在所述充磁输送皮带的末端设有装磁钢片机械手，用于将充磁后的磁钢片从充磁输送皮带上取出，放入到磁钢片压装工位上；

所述磁钢片压装工位包括所述磁钢片压装工位包括一个磁钢片夹具安装盘，所述磁钢片夹具安装盘安装在所述工作台上，位于所述充磁输送皮带之后，在所述磁钢片夹具安装盘上活动设置有多个磁钢片夹具，在所述磁钢片夹具处设有预压装工位和压装工位，所述预压装工位用于将磁钢片夹具上的磁钢片进行预压装，所述压装工位通过上下压装的方式将磁钢片夹具上的磁钢片压入铁芯；

所述机器人搬运工位包括机器人抓手，所述机器人抓手通过机器人抓手支架倒掉装在所述工作台上，位于所述压装工位与所述转子铁芯输送带之间，用于将转子铁芯输送带输送过来的铁芯抓取放在上述磁钢片夹具安装盘上的磁钢片夹具上，并且还将压装好的转子铁芯从磁钢片夹具上取出，放入转子铁芯输送带上；

所述转子铁芯输送带包括待装转子输送带和成品输送带。

作为进一步的改进，所述磁钢片夹具安装盘为一个圆形的回转盘，在所述回转盘上均布有六个磁钢片夹具，所述回转盘通过底部安装的回转盘伺服电机驱动可以顺时针转动也可逆时针转动；所述预压装工位设置在回转盘启动的起始位置的磁钢片夹具处，所述预压装工位上具体包括磁钢片预组装机构和磁钢片预压紧夹具，所述磁钢片预组装机构与所述磁钢片预压紧夹具相互配合，在所述磁钢片夹具上进行磁钢片预压装工序，所述压装工位设置在所述回转盘转动120°到达的位置，所述压装工位包括磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具，所述磁钢片压装机构与磁钢片压装夹具相互配合对磁钢片夹具上的磁钢片和转子铁芯进行压装。

作为进一步的改进，在所述压装工位上设置两套磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具，一套设置在所述回转盘顺时针转动120°磁钢片夹具到达的位置；另一套设置在所述回转盘逆时针转动120°磁钢片夹具到达的位置，当一套压装机构工作时，另一套压装机构保持不动，回转盘上活动设置的磁钢片夹具也可根据不通产品更换不同的磁钢片夹具，这样就可一台设备压装出多种产品，两套磁钢片压装机构通过一个磁钢片压装安装支架架设在所述回转盘的上方，两端磁钢片压装夹具安装在所述回转盘的底部，并且各自对准上方磁钢片压装机构的位置。

作为进一步的改进，所述磁钢片预组装机构安装在所述回转盘的底部，所述磁钢片预压紧夹具安装在所述回转盘的侧方；所述磁钢片预组装机构包括相互平行设置的磁钢片预组装上安装板和磁钢片预组装下安装板，在所述磁钢片预组装上安装板和磁钢片预组装下安装板之间的两侧各设有一根磁钢片预组装升降柱，在所述磁钢片预组装上安装板和磁钢片预组装下安装板之间还设有磁钢片预组装升降支架，在所述磁钢片预组装下安装板底部设有磁钢片预组装顶升气缸，所述磁钢片预组装升降气缸的输出端穿过所述磁钢片预组装下安装板向上延伸直至抵接到所述磁钢片预组装升降支架的底部，在所述磁钢片预组装上安装板的底部设有磁钢片预组装伺服电机，在所述磁钢片预组装上安装上还设有磁钢片预组装转头支架，在所述磁钢片预组装转头支架上安装有磁钢片预组装转头，所述磁钢片预组装转头伸入所述磁钢片夹具内，所述磁钢片预组装伺服电机的输出端穿过所述磁钢片预组装上安装板向上延伸直至与所述磁钢片预组装转头连接；所述磁钢片预压紧夹具包括安装在所述工作台上，位于所述回转盘侧边上的磁钢片预压紧夹具支架，在所述磁钢片预压紧夹具支架上安装有可上下移动的移动滑台气缸，在移动滑台气缸上安装有向所述回转盘上方延伸的预压紧压头安装臂，在所述预压紧压头安装臂上安装有可拆卸的预压紧压头，所述预压紧压头上设有旋钮柱塞，并且通过所述旋钮柱塞可拆卸的安装在预压紧压头安装臂上，所述预压紧压头可根据不同的产品替换不同的预压紧压头，在所述预压紧压头安装臂上还设有不同压头识别传感器，在所述磁钢片预压紧夹具支架上还设有磁钢片检测有无传感器和检测铁芯有无传感器，所述磁钢片检测有无传感器和检测铁芯有无传感器的检测点均对准回转盘上起始位置的磁钢片夹具上。

作为进一步的改进，所述两套磁钢片压装机构均包括磁钢片铁芯压装增压气缸和磁钢片压头，所述磁钢片铁芯压装增压气缸安装在所述磁钢片压装安装支架上，其输出端垂直向下延伸对准所述回转盘上的磁钢片夹具，所述磁钢片压头安装在磁钢片铁芯压装增压气缸的输出端上，不同的产品用不同的磁钢片压头；所述两套磁钢片压装夹具均包括一个由三块磁钢片压装底板组成的具有三层结构磁钢片压装支架，在底层的磁钢片压装底板的底部设有一个压装磁钢片顶升气缸，所述压装磁钢片顶升气缸的输出端向上延伸穿过所述底层的磁钢片压装底板，并且抵接在所述第二层的磁钢片压装底板的底部，所述磁钢片压装支架的第一层为固定层，所述磁钢片压装支架的第二层为可压缩的活动层，在所述第二层的磁钢片压装底板的中间设有一根缓冲轴，在缓冲轴上设有支撑轴，所述支撑轴向上延伸穿过第三层的磁钢片压装底板，在所述支撑轴上设有磁钢片压芯安装座，磁钢片压芯安装在所述磁钢片压芯安装座上，并且向上延伸，在所述第三层的磁钢片压装底板上通过两根支柱架设有一块磁钢片压芯磁钢片压芯安装板，在所述磁钢片压芯安装板上设有磁钢片压具，所述磁钢片压芯从磁钢片压具内穿过可继续向上延伸直至到达磁钢片夹具，用于将磁钢片夹具上的磁钢片压入转子铁芯上，在所述第三层的磁钢片压装底板上还安装有两个导向气缸和一个带导杆气缸，所述两根导向气缸各位于所述磁钢片压芯安装板的两头，所述带导杆气缸位于所述磁钢片压芯安装座的外围，所述磁钢片压具与所述磁钢片压芯形状配合，根据不同的产品，可使用不同的磁钢片压芯和磁钢片压具。

作为进一步的改进，所述磁钢片输送带可设为两组磁钢片输送带，在每组磁钢片输送带上均设有两条磁钢片输送线，在每条磁钢片输送线上均设有磁钢片检测传感器，检测有无缺料，在每条磁钢片输送线的末端还设有磁钢片限位装置；在每组磁钢片输送带的末端均设有一个所述取料机械手；所述取料机械手包括取料机械手支架，所述取料机械手支架安装在所述工作台上，位于所述磁钢片输送带的末端，在所述取料机械手支架上设有取料横向移动组件，在所述取料横向移动组件上设有取料上下移动滑台气缸，在所述取料上下移动滑台气缸的输出端设有取料夹爪，所述取料夹爪包括取料夹爪驱动气缸和左取料夹块、右取料夹块，所述左取料夹块与右取料夹块相对设置通过取料夹爪驱动气缸驱动左取料夹块与右取料夹块张开取料；

所述磁钢片充磁工位包括两条充磁输送皮带，所述两条充磁输送皮带的起始端分别对接两组磁钢片输送带的末端，在每条充磁输送皮带上均设有一个磁钢片充磁夹具，在所述充磁夹具处还设有磁钢片到位检测传感器，检测磁钢片是否已经到达充磁夹具中的充磁处，在每条充磁输送皮带的末端均设有一个装磁钢片机械手，所述装磁钢片机械手包括装磁钢片机械手支架，所述装磁钢片机械手支架安装在所述工作台上位于所述充磁输送皮带的末端的侧面，在所述装磁钢片机械手支架上设有装磁钢片横向移动组件，在所述装磁钢片横向移动组件上设有装磁钢片上下移动滑台气缸，在所述上下移动滑台气缸的输出端安装有装磁钢片机械手本体。

作为进一步的改进，在所述充磁输送皮带的末端还设有磁钢片终端定位装置，所述磁钢片终端定位装置包括磁钢片终端定位安装支架，在所述磁钢片终端定位安装支架上安装有产品定位夹爪气缸，在所述产品定位夹爪气缸的输出端安装有产品定位夹爪，所述产品定位夹爪位于所述充磁输送皮带的末端上，在所述磁钢片终端定位安装支架上还设有产品有无检测传感器。

一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的压装方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、磁钢片输送，手动将磁钢片放置在两组磁钢片输送带上，磁钢片输送带上设有磁钢片检测传感器，检测缺料提醒；磁钢片输送至磁钢片输送带的末端的取料处，取料机械手取一片磁钢片放置充磁输送皮带上；

S2、磁钢片充磁，两条充磁输送皮带同时运作，将磁钢片输送至充磁夹具进行充磁，充磁夹具处设有磁钢片到位检测传感器，检测磁钢片是否已经到达充磁夹具中的充磁处；到达充磁处的磁钢片通过充磁夹具充磁；

S3、充磁完成，磁钢片继续由充磁输送皮带输送至磁钢片终端定位装置，等待装磁钢片机械手抓取装入磁钢片夹具；两条充磁输送皮带末端均的装磁钢片机械手可同时抓取磁钢片装入磁钢片夹具上；

S4、磁钢片预压装，装磁钢片机械手从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片夹具，磁钢片均布放入磁钢片夹具中，磁钢片预压紧夹具的移动滑台气缸同步下降驱动预压紧压头下压压住磁钢片夹具中的磁钢片，然后复位；在磁钢片预压装时，不同产品可更换不同的预压紧压头；

S5、继续装入磁钢片，回转盘伺服电机驱动回转盘转动使回转盘上的磁钢片夹具均转动到装磁钢片机械手处，装磁钢片机械手将磁钢片装入磁钢片夹具中；

S6、磁钢片压装，磁钢片夹具内装好磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘旋转120°至压装工位处，机器人搬运工位上的机器人抓手将待装转子输送带输送过来的铁芯抓取，并旋转180°放入已到达压装工位处的磁钢片夹具上，然后机器人抓手松开铁芯等待，磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸驱动磁钢片压头下压，下压的同时，磁钢片压装夹具的导向气缸伸出后带导杆气缸伸出，压装磁钢片顶升气缸伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头与磁钢片压芯配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位；根据所述回转盘可顺时针转动也可逆时针转动的特性，在所述压装工位上设置两套磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具，一套设置在所述回转盘顺时针转动120°磁钢片夹具到达的位置；另一套设置在所述回转盘逆时针转动120°磁钢片夹具到达的位置，当一套压装机构工作时，另一套压装机构保持不动，这样就可一台设备压装出多种产品；

S7、压装完成，机器人抓手抓取压装后的产品放入到成品输送带上。

作为进一步的改进，当压装8片铁芯时，装磁钢片机械手从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片预压装工位处的磁钢片夹具上，共8片磁钢片均布放入磁钢片夹具，两组机械手各取四片呈180°装配；两组机械手同步组装每片磁钢片，磁钢片放入预压装工位处的磁钢片夹具上，磁钢片预压紧夹具的移动滑台气缸同步下降预压紧，后所有复位；两组装磁钢片机械手各装好一个磁钢片夹具上的磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘转动带动磁钢片夹具旋转45°；两组装磁钢片机械手再次抓取磁铁旋转180°放入磁钢片夹具上，重复上述动作，直到所有的磁钢片夹具装满8片磁钢片；磁钢片夹具装好磁钢片后回转盘逆时针旋转120°至压装工位处，此处的磁钢片压装机构的磁钢片压头与磁钢片压装夹具的磁钢片压芯均为8片磁钢片形状；

机器人搬运工位上的机器人抓手将待装转子输送带输送过来的铁芯抓取，铁芯抓取后旋转180°放入压装工位处的磁钢片夹具上，此时机器人抓手松开铁芯，位置等待；磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸驱动8片装的磁钢片压头下压，另一边的磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具不启动，下压的同时，磁钢片压装夹具的导向气缸伸出后带导杆气缸伸出，压装磁钢片顶升气缸伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头与磁钢片压芯配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位。

压装完成，机器人抓手抓取压装后的产品放入到成品输送带上。

进一步的改进，当压装10片铁芯时，装磁钢片机械手从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片预压装工位处的磁钢片夹具上，共10片磁钢片均布放入磁钢片夹具，两组机械手各取四片呈180°装配；两组机械手同步组装每片磁钢片，磁钢片放入预压装工位处的磁钢片夹具上，磁钢片预压紧夹具的移动滑台气缸同步下降预压紧，后所有复位；两组装磁钢片机械手各装好一个磁钢片夹具上的磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘转动带动磁钢片夹具旋转72°；两组装磁钢片机械手再次抓取磁铁旋转180°放入磁钢片夹具上，重复上述动作，直到所有的磁钢片夹具装满10片磁钢片；磁钢片夹具装好磁钢片后回转盘顺时针旋转120°至压装工位处，此处的磁钢片压装机构的磁钢片压头与磁钢片压装夹具的磁钢片压芯均为10片磁钢片形状；

机器人搬运工位上的机器人抓手将待装转子输送带输送过来的铁芯抓取，铁芯抓取后旋转180度放入压装工位处的磁钢片夹具上，此时机器人抓手松开铁芯，位置等待；磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸驱动10片装的磁钢片压头下压，另一边的磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具不启动，下压的同时，磁钢片压装夹具的导向气缸伸出后带导杆气缸伸出，压装磁钢片顶升气缸伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头与磁钢片压芯配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位；

压装完成，机器人抓手去抓取压装后的产品放入到成品输送带上。

有益效果

有益效果为：本发明设备可自动送料、自动充磁、自动压装和自动取料，在磁钢片压入铁芯领域，完全实现自动化生产；并且本发明设备通过回转盘与两套压装机构的设计，可在同一台设备上压装两种不同的产品，从而提高工作效率，减少劳动强度，为企业节约生产成本。

附图说明

下面结合附图与实施案例进一步说明本发明。

图1为本发明的整体结构俯视图：

图2为本发明的磁钢片压装工位和机器人搬运工位的结构示意图；

图3为本发明的磁钢片压装工位的结构示意图；

图4为本发明的磁钢片预组装机构的结构示意图；

图5为本发明的磁钢片预压紧夹具的结构示意图；

图6为本发明的磁钢片压装夹具的结构示意图；

图7为10片装磁钢片回转盘动作流程图；

图8为8片装磁钢片回转盘动作流程图；

图9为本发明的取料机械手的结构示意图；

图10为本发明的装磁钢片机械手的结构示意图；

图11为本发明的磁钢片终端定位装置的结构示意图；

图12为本发明的充磁工位的结构示意图。

具体实施方式

为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：

如图1-11所示，一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，包括工作台1，在工作台1的两头分别设有磁钢片输送带2和转子铁芯输送带3，磁钢片输送带1和转子铁芯输送带3的末端均延伸至工作台1上，在工作台上1从磁钢片输送带2的末端起，至转子铁芯输送带3的末端止，依次设有磁钢片充磁工位4、磁钢片压装工位5和机器人搬运工位6；

磁钢片输送带2，通过磁钢片输送电机驱动传动，用于输送磁钢片；在磁钢片输送带的末端设有取料机械手7，取料机械手7安装在工作台1上，用于将磁钢片输送带2上的磁钢片取出，放入磁钢片充磁工位4上；

磁钢片充磁工位4包括充磁输送皮带41和磁钢片充磁夹具42，充磁输送皮带41架设在工作台上，充磁输送皮带41通过充磁输送电机驱动传动43，磁钢片充磁夹具42设置在充磁输送皮带41上，用于给磁钢片进行充磁，在充磁输送皮带41的末端设有装磁钢片机械手8，用于将充磁后的磁钢片从充磁输送皮带上取出，放入到磁钢片压装工位5上；

磁钢片压装工位5包括磁钢片压装工位包括一个磁钢片夹具安装盘，磁钢片夹具安装盘安装在工作台上，位于在充磁输送皮带之后，在磁钢片夹具安装盘上活动设置有多个磁钢片夹具，在磁钢片夹具处设有预压装工位51和压装工位52，预压装工位51用于将磁钢片夹具上的磁钢片进行预压装，压装工位52通过上下压装的方式将磁钢片夹具上的磁钢片压入铁芯；

机器人搬运工位6包括机器人抓手61，机器人抓手61通过机器人抓手支架62倒掉装在工作台1上，位于压装工位52与转子铁芯输送带3之间，用于将转子铁芯输送带输送过来的铁芯抓取放在上述磁钢片夹具安装盘上的磁钢片夹具上，并且还将压装好的转子铁芯从磁钢片夹具上取出，放入转子铁芯输送带上；

转子铁芯输送带3包括待装转子输送带31和成品输送带32。

磁钢片夹具安装盘为一个圆形的回转盘53，在回转盘53上均布有六个磁钢片夹具54，回转盘53通过底部安装的回转盘伺服电机驱动可以顺时针转动也可逆时针转动；预压装工位51设置在回转盘53启动的起始位置的磁钢片夹具54处，预压装工位51上具体包括磁钢片预组装机构511和磁钢片预压紧夹具512，磁钢片预组装机构511与磁钢片预压紧夹具512相互配合，在磁钢片夹具上进行磁钢片预压装工序，压装工位52设置在回转盘转动120°磁钢片夹具到达的位置，压装工位52包括磁钢片压装机构521和磁钢片压装夹具522，磁钢片压装机构521与磁钢片压装夹具522相互配合对磁钢片夹具上的磁钢片和转子铁芯进行压装。

如图2-3所示，在压装工位52上设置两套磁钢片压装机构521和磁钢片压装夹具522，一套设置在回转盘顺时针转动120°磁钢片夹具到达的位置；另一套设置在回转盘逆时针转动120°磁钢片夹具到达的位置，当一套压装机构工作时，另一套压装机构保持不动，回转盘上活动设置的磁钢片夹具也可根据不通产品更换不同的磁钢片夹具，这样就可一台设备压装出多种产品，两套磁钢片压装机构通过一个磁钢片压装安装支架523架设在所述回转盘的上方，两端磁钢片压装夹具安装在所述回转盘的底部，并且各自对准上方磁钢片压装机构的位置。

如图3-5所示，磁钢片预组装机构511安装在回转盘53的底部，磁钢片预压紧夹具512安装在回转盘53的侧方；磁钢片预组装机构511包括相互平行设置的磁钢片预组装上安装板5111和磁钢片预组装下安装板5112，在磁钢片预组装上安装板5111和磁钢片预组装下安装板5112之间的两侧各设有一根磁钢片预组装升降柱5113，在磁钢片预组装上安装板5111和磁钢片预组装下安装板5112之间还设有磁钢片预组装升降支架5114，在磁钢片预组装下安装板5112底部设有磁钢片预组装顶升气缸5115，磁钢片预组装升降气缸5115的输出端穿过磁钢片预组装下安装板5112向上延伸直至抵接到磁钢片预组装升降支架5114的底部，在磁钢片预组装上安装板5111的底部设有磁钢片预组装伺服电机5116，在磁钢片预组装上安装5111上还设有磁钢片预组装转头支架5117，在磁钢片预组装转头支架5117上安装有磁钢片预组装转头5118，磁钢片预组装转头5118伸入磁钢片夹具内，磁钢片预组装伺服电机5116的输出端穿过磁钢片预组装上安装板5111向上延伸直至与磁钢片预组装转头5118连接；磁钢片预压紧夹具512包括安装在工作台上，位于回转盘53侧边上的磁钢片预压紧夹具支架5121，在磁钢片预压紧夹具支架5121上安装有可上下移动的移动滑台气缸5122，在移动滑台气缸5122上安装有向回转盘上方延伸的预压紧压头安装臂5123，在预压紧压头安装臂5123上安装有可拆卸的预压紧压头5124，预压紧压头5124上设有旋钮柱塞5125，并且通过旋钮柱塞可拆卸的安装在预压紧压头安装臂5123上，预压紧压头5125可根据不同的产品替换不同的预压紧压头，在预压紧压头安装臂5123上还设有不同压头识别传感器5126，在磁钢片预压紧夹具支架5121上还设有磁钢片检测有无传感器5127和检测铁芯有无传感器5128，磁钢片检测有无传感器5127和检测铁芯有无传感器5128的检测点均对准回转盘上起始位置的磁钢片夹具上。

如图3、图6所示，两套磁钢片压装机构521均包括磁钢片铁芯压装增压气缸5211和磁钢片压头5212，磁钢片铁芯压装增压气缸5211安装在磁钢片压装安装支架523上，其输出端垂直向下延伸对准回转盘53上的磁钢片夹具，磁钢片压头5212安装在磁钢片铁芯压装增压气缸5211的输出端上，不同的产品用不同的磁钢片压头；两套磁钢片压装夹具522均包括一个由三块磁钢片压装底板组成的具有三层结构磁钢片压装支架5221，在底层的磁钢片压装底板的底部设有一个压装磁钢片顶升气缸5222，压装磁钢片顶升气缸5222的输出端向上延伸穿过底层的磁钢片压装底板，并且抵接在第二层的磁钢片压装底板的底部，磁钢片压装支架5221的第一层为固定层，磁钢片压装支架的第二层为可压缩的活动层，在第二层的磁钢片压装底板的中间设有一根缓冲轴5223，在缓冲轴上设有支撑轴5224，支撑轴5224向上延伸穿过第三层的磁钢片压装底板，在支撑轴5224上设有磁钢片压芯安装座5225，磁钢片压芯5226安装在磁钢片压芯安装座5225上，并且向上延伸，在第三层的磁钢片压装底板上通过两根支柱架设有一块磁钢片压芯磁钢片压芯安装板5227，在所述磁钢片压芯安装板5227上设有磁钢片压具5228，磁钢片压芯5226从磁钢片压具内穿过可继续向上延伸直至到达磁钢片夹具，用于将磁钢片夹具上的磁钢片压入转子铁芯上，在所述第三层的磁钢片压装底板上还安装有两个导向气缸5229和一个带导杆气缸5220，两根导向气缸各位于磁钢片压芯安装板5227的两头，带导杆气缸5220位于磁钢片压芯安装座5225的外围，磁钢片压具与磁钢片压芯形状配合，根据不同的产品，可使用不同的磁钢片压芯和磁钢片压具。

如图7-8所示，具体的将回转盘从磁钢片预压装工位51起始顺时针转动120°磁钢片夹具到达的位置处为压10片装磁钢片的压装工位52A，那么此处的磁钢片压装机构的磁钢片压头及磁钢片压装夹具的磁钢片压芯均为10片装磁钢片铁芯的形状；将回转盘从磁钢片预压装工位51起始逆时针转动120°磁钢片夹具到达的位置处为压8片装磁钢片的压装工位52B，那么此处的磁钢片压装机构的磁钢片压头及磁钢片压装夹具的磁钢片压芯均为8片装磁钢片铁芯的形状，回转盘上的六个磁钢片夹具，10装夹具与8片装夹具交叉设置，当压装10片装磁钢片时，8片装磁钢片的压装工位52B的磁钢片压装机构及磁钢片压装夹具保持不动，此工位为空工位；当压装8片装磁钢片时，10片装磁钢片的压装工位52A的磁钢片压装机构及磁钢片压装夹具保持不动，此工位为空工位；

磁钢片输送带、磁钢片充磁工位和转子铁芯输送带均可两种产品共用。

磁钢片输送带2可设为两组磁钢片输送带，在每组磁钢片输送带上均设有两条磁钢片输送线21，在每条磁钢片输送线上均设有磁钢片检测传感器，检测有无缺料，在每条磁钢片输送线的末端还设有磁钢片限位装置；在每组磁钢片输送带的末端均设有一个所述取料机械手7；如图9所示，取料机械手7包括取料机械手支架71，取料机械手支架71安装在工作台上，位于所述每组磁钢片输送带2的末端，在取料机械手支架71上设有取料横向移动组件72，在取料横向移动组件72上设有取料上下移动滑台气缸73，在取料上下移动滑台气缸73的输出端设有取料夹爪，取料夹爪包括取料夹爪驱动气缸74和左取料夹块75、右取料夹块76，左取料夹块75与右取料夹块76相对设置通过取料夹爪驱动气缸74驱动左取料夹块与右取料夹块张开取料；

磁钢片充磁工位包括两条充磁输送皮带41，两条充磁输送皮带的起始端分别对接两组磁钢片输送带2的末端，在每条充磁输送皮带上均设有一个磁钢片充磁夹具42，在充磁夹具处还设有磁钢片到位检测传感器，检测磁钢片是否已经到达充磁夹具中的充磁处，在每条充磁输送皮带的末端均设有一个装磁钢片机械手8，如图10所示，装磁钢片机械手8包括装磁钢片机械手支架81，装磁钢片机械手支架81安装在工作台上位于充磁输送皮带的末端的侧面，在装磁钢片机械手支架81上设有装磁钢片横向移动组件82，在装磁钢片横向移动组件82上设有装磁钢片上下移动滑台气缸83，在上下移动滑台气缸83的输出端安装有装磁钢片机械手本体84。

在充磁输送皮带的末端还设有磁钢片终端定位装置9，如图11所示，磁钢片终端定位装置9包括磁钢片终端定位安装支架91，在磁钢片终端定位安装支架91上安装有产品定位夹爪气缸92，在产品定位夹爪气缸92的输出端安装有产品定位夹爪93，产品定位夹爪93位于充磁输送皮带的末端上，在磁钢片终端定位安装支架91上还设有产品有无检测传感器94，用于检测充磁输送皮带的末端是否有磁钢片，便于装磁钢片机械手可以准确夹取。

一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的压装方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、磁钢片输送，手动将磁钢片放置在两组磁钢片输送带2上，磁钢片输送带上设有磁钢片检测传感器，检测缺料提醒；磁钢片输送至磁钢片输送带的末端的取料处，取料机械手7取一片磁钢片放置充磁输送皮带41上；

S2、磁钢片充磁，两条充磁输送皮41带同时运作，将磁钢片输送至充磁夹具42进行充磁，充磁夹具处设有磁钢片到位检测传感器，检测磁钢片是否已经到达充磁夹具中的充磁处，到达充磁处的磁钢片通过充磁夹具42充磁；

S3、充磁完成，磁钢片继续由充磁输送皮带41输送至磁钢片终端定位装置9，等待装磁钢片机械手8抓取装入磁钢片夹具；两条充磁输送皮带末端均的装磁钢片机械手可同时抓取磁钢片装入磁钢片夹具54上；

S4、磁钢片预压装，装磁钢片机械手8从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片夹具54，磁钢片均布放入磁钢片夹具中，磁钢片预压紧夹具512的移动滑台气缸5122同步下降驱动预压紧压头5125下压压住磁钢片夹具中的磁钢片，然后复位；在磁钢片预压装时，不同产品可更换不同的预压紧压头；

S5、继续装入磁钢片，回转盘伺服电机驱动回转盘53转动使回转盘上的磁钢片夹具54均转动到装磁钢片机械手8处，装磁钢片机械手8将磁钢片装入磁钢片夹具54中；

S6、磁钢片压装，磁钢片夹具54内装好磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘53旋转120°至压装工位处，机器人搬运工位6上的机器人抓手61将待装转子输送带31输送过来的铁芯抓取，并旋转180°放入已到达压装工位处的磁钢片夹具上，然后机器人抓手松开铁芯等待，磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸5211驱动磁钢片压头5212下压，下压的同时，磁钢片压装夹具522的导向气缸5229伸出后带导杆气缸5220伸出，压装磁钢片顶升气缸5222伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头5212与磁钢片压芯5226配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位；根据回转盘可顺时针转动也可逆时针转动的特性，在压装工位上设置两套磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具，一套设置在所述回转盘顺时针转动120°磁钢片夹具到达的位置；另一套设置在所述回转盘逆时针转动120°磁钢片夹具到达的位置，当一套压装机构工作时，另一套压装机构保持不动，这样就可一台设备压装出多种产品；

S7、压装完成，机器人抓手61抓取压装后的产品放入到成品输送带32上。

当压装8片铁芯时，装磁钢片机械手从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片预压装工位处的磁钢片夹具上，共8片磁钢片均布放入磁钢片夹具，两组机械手各取四片呈180°装配；两组机械手同步组装每片磁钢片，磁钢片放入预压装工位处的磁钢片夹具上，磁钢片预压紧夹具的移动滑台气缸同步下降预压紧，后所有复位；两组装磁钢片机械手各装好一个磁钢片夹具上的磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘转动带动磁钢片夹具旋转45°；两组装磁钢片机械手再次抓取磁铁旋转180°放入磁钢片夹具上，重复上述动作，直到所有的磁钢片夹具装满8片磁钢片；磁钢片夹具装好磁钢片后回转盘逆时针旋转120°至压装工位处，此处的磁钢片压装机构的磁钢片压头与磁钢片压装夹具的磁钢片压芯均为8片磁钢片形状；

机器人搬运工位上的机器人抓手将待装转子输送带输送过来的铁芯抓取，铁芯抓取后旋转180°放入压装工位处的磁钢片夹具上，此时机器人抓手松开铁芯，位置等待；磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸驱动8片装的磁钢片压头下压，另一边的磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具不启动，下压的同时，磁钢片压装夹具的导向气缸伸出后带导杆气缸伸出，压装磁钢片顶升气缸伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头与磁钢片压芯配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位。

压装完成，机器人抓手抓取压装后的产品放入到成品输送带上。

当压装10片铁芯时，装磁钢片机械手从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片预压装工位处的磁钢片夹具上，共10片磁钢片均布放入磁钢片夹具，两组机械手各取四片呈180°装配；两组机械手同步组装每片磁钢片，磁钢片放入预压装工位处的磁钢片夹具上，磁钢片预压紧夹具的移动滑台气缸同步下降预压紧，后所有复位；两组装磁钢片机械手各装好一个磁钢片夹具上的磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘转动带动磁钢片夹具旋转72°；两组装磁钢片机械手再次抓取磁铁旋转180°放入磁钢片夹具上，重复上述动作，直到所有的磁钢片夹具装满10片磁钢片；磁钢片夹具装好磁钢片后回转盘顺时针旋转120°至压装工位处，此处的磁钢片压装机构的磁钢片压头与磁钢片压装夹具的磁钢片压芯均为10片磁钢片形状；

机器人搬运工位上的机器人抓手将待装转子输送带输送过来的铁芯抓取，铁芯抓取后旋转180°放入压装工位处的磁钢片夹具上，此时机器人抓手松开铁芯，位置等待；磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸驱动10片装的磁钢片压头下压，另一边的磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具不启动，下压的同时，磁钢片压装夹具的导向气缸伸出后带导杆气缸伸出，压装磁钢片顶升气缸伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头与磁钢片压芯配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位；

压装完成，机器人抓手抓取压装后的产品放入到成品输送带上。

综上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用来限定本发明实施的范围，凡依本发明权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本发明的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，包括工作台，在所述工作台的两头分别设有磁钢片输送带和转子铁芯输送带，所述磁钢片输送带和转子铁芯输送带的末端均延伸至所述工作台上，在所述工作台上从所述磁钢片输送带的末端起，至所述转子铁芯输送带的末端止，依次设有磁钢片充磁工位、磁钢片压装工位和机器人搬运工位；

所述磁钢片输送带，通过磁钢片输送电机驱动传动，用于输送磁钢片；在所述磁钢片输送带的末端设有取料机械手，所述取料机械手安装在所述工作台上，用于将磁钢片输送带上的磁钢片取出，放入磁钢片充磁工位上；

所述磁钢片充磁工位包括充磁输送皮带和磁钢片充磁夹具，所述充磁输送皮带架设在所述工作台上，所述充磁输送皮带通过充磁输送电机驱动传动，所述磁钢片充磁夹具设置在所述充磁输送皮带上，用于给磁钢片进行充磁，在所述充磁输送皮带的末端设有装磁钢片机械手，用于将充磁后的磁钢片从充磁输送皮带上取出，放入到磁钢片压装工位上；

所述磁钢片压装工位包括所述磁钢片压装工位包括一个磁钢片夹具安装盘，所述磁钢片夹具安装盘安装在所述工作台上，位于所述充磁输送皮带之后，在所述磁钢片夹具安装盘上活动设置有多个磁钢片夹具，在所述磁钢片夹具处设有预压装工位和压装工位，所述预压装工位用于将磁钢片夹具上的磁钢片进行预压装，所述压装工位通过上下压装的方式将磁钢片夹具上的磁钢片压入铁芯；

所述机器人搬运工位包括机器人抓手，所述机器人抓手通过机器人抓手支架倒掉装在所述工作台上，位于所述压装工位与所述转子铁芯输送带之间，用于将转子铁芯输送带输送过来的铁芯抓取放在上述磁钢片夹具安装盘上的磁钢片夹具上，并且还将压装好的转子铁芯从磁钢片夹具上取出，放入转子铁芯输送带上；

所述转子铁芯输送带包括待装转子输送带和成品输送带。

2.根据权利要求1所述的一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，所述磁钢片夹具安装盘为一个圆形的回转盘，在所述回转盘上均布有六个磁钢片夹具，所述回转盘通过底部安装的回转盘伺服电机驱动可以顺时针转动也可逆时针转动；所述预压装工位设置在回转盘启动的起始位置的磁钢片夹具处，所述预压装工位上具体包括磁钢片预组装机构和磁钢片预压紧夹具，所述磁钢片预组装机构与所述磁钢片预压紧夹具相互配合，在所述磁钢片夹具上进行磁钢片预压装工序，所述压装工位设置在所述回转盘转动120°到达的位置，所述压装工位包括磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具，所述磁钢片压装机构与磁钢片压装夹具相互配合对磁钢片夹具上的磁钢片和转子铁芯进行压装。

3.根据权利要求2所述的一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，根据所述回转盘可顺时针转动也可逆时针转动的特性，在所述压装工位上设置两套磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具，一套设置在所述回转盘顺时针转动120°磁钢片夹具到达的位置；另一套设置在所述回转盘逆时针转动120°磁钢片夹具到达的位置，当一套压装机构工作时，另一套压装机构保持不动，回转盘上活动设置的磁钢片夹具也可根据不通产品更换不同的磁钢片夹具，这样就可一台设备压装出多种产品，两套磁钢片压装机构通过一个磁钢片压装安装支架架设在所述回转盘的上方，两端磁钢片压装夹具安装在所述回转盘的底部，并且各自对准上方磁钢片压装机构的位置。

4.根据权利要求2所述的一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，所述磁钢片预组装机构安装在所述回转盘的底部，所述磁钢片预压紧夹具安装在所述回转盘的侧方；所述磁钢片预组装机构包括相互平行设置的磁钢片预组装上安装板和磁钢片预组装下安装板，在所述磁钢片预组装上安装板和磁钢片预组装下安装板之间的两侧各设有一根磁钢片预组装升降柱，在所述磁钢片预组装上安装板和磁钢片预组装下安装板之间还设有磁钢片预组装升降支架，在所述磁钢片预组装下安装板底部设有磁钢片预组装顶升气缸，所述磁钢片预组装升降气缸的输出端穿过所述磁钢片预组装下安装板向上延伸直至抵接到所述磁钢片预组装升降支架的底部，在所述磁钢片预组装上安装板的底部设有磁钢片预组装伺服电机，在所述磁钢片预组装上安装上还设有磁钢片预组装转头支架，在所述磁钢片预组装转头支架上安装有磁钢片预组装转头，所述磁钢片预组装转头伸入所述磁钢片夹具内，所述磁钢片预组装伺服电机的输出端穿过所述磁钢片预组装上安装板向上延伸直至与所述磁钢片预组装转头连接；所述磁钢片预压紧夹具包括安装在所述工作台上，位于所述回转盘侧边上的磁钢片预压紧夹具支架，在所述磁钢片预压紧夹具支架上安装有可上下移动的移动滑台气缸，在移动滑台气缸上安装有向所述回转盘上方延伸的预压紧压头安装臂，在所述预压紧压头安装臂上安装有可拆卸的预压紧压头，所述预压紧压头上设有旋钮柱塞，并且通过所述旋钮柱塞可拆卸的安装在预压紧压头安装臂上，所述预压紧压头可根据不同的产品替换不同的预压紧压头，在所述预压紧压头安装臂上还设有不同压头识别传感器，在所述磁钢片预压紧夹具支架上还设有磁钢片检测有无传感器和检测铁芯有无传感器，所述磁钢片检测有无传感器和检测铁芯有无传感器的检测点均对准回转盘上起始位置的磁钢片夹具上。

5.根据权利要求4所述的一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，所述两套磁钢片压装机构均包括磁钢片铁芯压装增压气缸和磁钢片压头，所述磁钢片铁芯压装增压气缸安装在所述磁钢片压装安装支架上，其输出端垂直向下延伸对准所述回转盘上的磁钢片夹具，所述磁钢片压头安装在磁钢片铁芯压装增压气缸的输出端上，不同的产品用不同的磁钢片压头；所述两套磁钢片压装夹具均包括一个由三块磁钢片压装底板组成的具有三层结构磁钢片压装支架，在底层的磁钢片压装底板的底部设有一个压装磁钢片顶升气缸，所述压装磁钢片顶升气缸的输出端向上延伸穿过所述底层的磁钢片压装底板，并且抵接在所述第二层的磁钢片压装底板的底部，所述磁钢片压装支架的第一层为固定层，所述磁钢片压装支架的第二层为可压缩的活动层，在所述第二层的磁钢片压装底板的中间设有一根缓冲轴，在缓冲轴上设有支撑轴，所述支撑轴向上延伸穿过第三层的磁钢片压装底板，在所述支撑轴上设有磁钢片压芯安装座，磁钢片压芯安装在所述磁钢片压芯安装座上，并且向上延伸，在所述第三层的磁钢片压装底板上通过两根支柱架设有一块磁钢片压芯磁钢片压芯安装板，在所述磁钢片压芯安装板上设有磁钢片压具，所述磁钢片压芯从磁钢片压具内穿过可继续向上延伸直至到达磁钢片夹具，用于将磁钢片夹具上的磁钢片压入转子铁芯上，在所述第三层的磁钢片压装底板上还安装有两个导向气缸和一个带导杆气缸，所述两根导向气缸各位于所述磁钢片压芯安装板的两头，所述带导杆气缸位于所述磁钢片压芯安装座的外围，所述磁钢片压具与所述磁钢片压芯形状配合，根据不同的产品，可使用不同的磁钢片压芯和磁钢片压具。

6.根据权利要求1所述的一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，所述磁钢片输送带可设为两组磁钢片输送带，在每组磁钢片输送带上均设有两条磁钢片输送线，在每条磁钢片输送线上均设有磁钢片检测传感器，检测有无缺料，在每条磁钢片输送线的末端还设有磁钢片限位装置；在每组磁钢片输送带的末端均设有一个所述取料机械手；所述取料机械手包括取料机械手支架，所述取料机械手支架安装在所述工作台上，位于所述磁钢片输送带的末端，在所述取料机械手支架上设有取料横向移动组件，在所述取料横向移动组件上设有取料上下移动滑台气缸，在所述取料上下移动滑台气缸的输出端设有取料夹爪，所述取料夹爪包括取料夹爪驱动气缸和左取料夹块、右取料夹块，所述左取料夹块与右取料夹块相对设置通过取料夹爪驱动气缸驱动左取料夹块与右取料夹块张开取料；

所述磁钢片充磁工位包括两条充磁输送皮带，所述两条充磁输送皮带的起始端分别对接两组磁钢片输送带的末端，在每条充磁输送皮带上均设有一个磁钢片充磁夹具，在所述充磁夹具处还设有磁钢片到位检测传感器，检测磁钢片是否已经到达充磁夹具中的充磁处，在每条充磁输送皮带的末端均设有一个装磁钢片机械手，所述装磁钢片机械手包括装磁钢片机械手支架，所述装磁钢片机械手支架安装在所述工作台上位于所述充磁输送皮带的末端的侧面，在所述装磁钢片机械手支架上设有装磁钢片横向移动组件，在所述装磁钢片横向移动组件上设有装磁钢片上下移动滑台气缸，在所述上下移动滑台气缸的输出端安装有装磁钢片机械手本体。

7.根据权利要求6所述的一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，在所述充磁输送皮带的末端还设有磁钢片终端定位装置，所述磁钢片终端定位装置包括磁钢片终端定位安装支架，在所述磁钢片终端定位安装支架上安装有产品定位夹爪气缸，在所述产品定位夹爪气缸的输出端安装有产品定位夹爪，所述产品定位夹爪位于所述充磁输送皮带的末端上，在所述磁钢片终端定位安装支架上还设有产品有无检测传感器。

8.一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的压装方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、磁钢片输送，手动将磁钢片放置在两组磁钢片输送带上，磁钢片输送带上设有磁钢片检测传感器，检测缺料提醒；磁钢片输送至磁钢片输送带的末端的取料处，取料机械手取一片磁钢片放置充磁输送皮带上；

S2、磁钢片充磁，两条充磁输送皮带同时运作，将磁钢片输送至充磁夹具进行充磁，充磁夹具处设有磁钢片到位检测传感器，检测磁钢片是否已经到达充磁夹具中的充磁处；到达充磁处的磁钢片通过充磁夹具充磁；

S3、充磁完成，磁钢片继续由充磁输送皮带输送至磁钢片终端定位装置，等待装磁钢片机械手抓取装入磁钢片夹具；两条充磁输送皮带末端均的装磁钢片机械手可同时抓取磁钢片装入磁钢片夹具上；

S4、磁钢片预压装，装磁钢片机械手从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片夹具，磁钢片均布放入磁钢片夹具中，磁钢片预压紧夹具的移动滑台气缸同步下降驱动预压紧压头下压压住磁钢片夹具中的磁钢片，然后复位；在磁钢片预压装时，不同产品可更换不同的预压紧压头；

S5、继续装入磁钢片，回转盘伺服电机驱动回转盘转动使回转盘上的磁钢片夹具均转动到装磁钢片机械手处，装磁钢片机械手将磁钢片装入磁钢片夹具中；

S6、磁钢片压装，磁钢片夹具内装好磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘旋转120°至压装工位处，机器人搬运工位上的机器人抓手将待装转子输送带输送过来的铁芯抓取，并旋转180°放入已到达压装工位处的磁钢片夹具上，然后机器人抓手松开铁芯等待，磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸驱动磁钢片压头下压，下压的同时，磁钢片压装夹具的导向气缸伸出后带导杆气缸伸出，压装磁钢片顶升气缸伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头与磁钢片压芯配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位；根据所述回转盘可顺时针转动也可逆时针转动的特性，在所述压装工位上设置两套磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具，一套设置在所述回转盘顺时针转动120°磁钢片夹具到达的位置；另一套设置在所述回转盘逆时针转动120°磁钢片夹具到达的位置，当一套压装机构工作时，另一套压装机构保持不动，这样就可一台设备压装出多种产品；

S7、压装完成，机器人抓手抓取压装后的产品放入到成品输送带上。

9.根据权利要求8所述的一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的方法，其特征在于，当压装8片铁芯时，装磁钢片机械手从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片预压装工位处的磁钢片夹具上，共8片磁钢片均布放入磁钢片夹具，两组机械手各取四片呈180°装配；两组机械手同步组装每片磁钢片，磁钢片放入预压装工位处的磁钢片夹具上，磁钢片预压紧夹具的移动滑台气缸同步下降预压紧，后所有复位；两组装磁钢片机械手各装好一个磁钢片夹具上的磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘转动带动磁钢片夹具旋转45°；两组装磁钢片机械手再次抓取磁铁旋转180°放入磁钢片夹具上，重复上述动作，直到所有的磁钢片夹具装满8片磁钢片；磁钢片夹具装好磁钢片后回转盘逆时针旋转120°至压装工位处，此处的磁钢片压装机构的磁钢片压头与磁钢片压装夹具的磁钢片压芯均为8片磁钢片形状；

机器人搬运工位上的机器人抓手将待装转子输送带输送过来的铁芯抓取，铁芯抓取后旋转180度放入压装工位处的磁钢片夹具上，此时机器人抓手松开铁芯，位置等待；磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸驱动8片装的磁钢片压头下压，另一边的磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具不启动，下压的同时，磁钢片压装夹具的导向气缸伸出后带导杆气缸伸出，压装磁钢片顶升气缸伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头与磁钢片压芯配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位。

压装完成，机器人抓手抓取压装后的产品放入到成品输送带上。

10.根据权利要求9所述的一种用于将磁钢片自动压装入转子铁芯的设备，其特征在于，当压装10片铁芯时，装磁钢片机械手从充磁输送皮带抓取磁钢片装入磁钢片预压装工位处的磁钢片夹具上，共10片磁钢片均布放入磁钢片夹具，两组机械手各取四片呈180°装配；两组机械手同步组装每片磁钢片，磁钢片放入预压装工位处的磁钢片夹具上，磁钢片预压紧夹具的移动滑台气缸同步下降预压紧，后所有复位；两组装磁钢片机械手各装好一个磁钢片夹具上的磁钢片后，回转盘伺服电机驱动回转盘转动带动磁钢片夹具旋转72°；两组装磁钢片机械手再次抓取磁铁旋转180°放入磁钢片夹具上，重复上述动作，直到所有的磁钢片夹具装满10片磁钢片；磁钢片夹具装好磁钢片后回转盘顺时针旋转120°至压装工位处，此处的磁钢片压装机构的磁钢片压头与磁钢片压装夹具的磁钢片压芯均为10片磁钢片形状；

机器人搬运工位上的机器人抓手将待装转子输送带输送过来的铁芯抓取，铁芯抓取后旋转180°放入压装工位处的磁钢片夹具上，此时机器人抓手松开铁芯，位置等待；磁钢片压装机构的磁钢片铁芯压装增压气缸驱动10片装的磁钢片压头下压，另一边的磁钢片压装机构和磁钢片压装夹具不启动，下压的同时，磁钢片压装夹具的导向气缸伸出后带导杆气缸伸出，压装磁钢片顶升气缸伸出驱动磁钢片压头伸入磁钢片夹具内，磁钢片压头与磁钢片压芯配合将磁钢片夹具内的磁钢片压入到铁芯上，然后以上所有气缸复位；

压装完成，机器人抓手去抓取压装后的产品放入到成品输送带上。