CN110125668A - 一种锁螺丝装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种锁螺丝装置，它包括：螺丝供料组件，所述螺丝供料组件包括出料机构，所述出料机构包括料仓、设置在所述料仓的出料口外且向远延伸的料道、设置在所述料道远方出料端的第一阻止杆以及用于承接所述出料端移出螺丝的定位爪瓣，所述第一阻止杆至少具有第一状态和第二状态，在所述第一状态下所述第一阻止杆的前端移动至第一位置且对所述料道上的螺丝形成第一作用力从而使螺丝停止移动，在所述第二状态下所述第一阻止杆的前端后退至解除所述第一作用力，所述定位爪瓣中设置有供螺丝落入的入料口和用于放置螺丝的定位空间；螺丝锁固组件，所述螺丝锁固组件包括可移动至所述定位空间中的批头。能够增加每次供应螺丝的数量。

Description

一种锁螺丝装置

技术领域

本发明涉及一种锁螺丝装置。

背景技术

锁螺丝操作是一个重复性、机械性的劳动，如果能够实现自动锁螺丝的操作，便可以减少产线人员配置，从而提高生产效率。

现有技术中对自动锁螺丝装置有一些尝试，比如公布号为“CN 109352324 A”的中国专利文献公开了“一种自动锁螺丝装置”，可实现自动锁螺丝。其每次取螺丝的数量为6颗，这个数量显得有些少，因此需要改进。

发明内容

本发明的目的是要提供一种锁螺丝装置，能够增加每次供应螺丝的数量。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种锁螺丝装置，它包括：

螺丝供料组件，所述螺丝供料组件包括出料机构，所述出料机构包括料仓、设置在所述料仓的出料口外且向远延伸的料道、设置在所述料道远方出料端的第一阻止杆以及用于承接所述出料端移出螺丝的定位爪瓣，所述第一阻止杆至少具有第一状态和第二状态，在所述第一状态下所述第一阻止杆的前端移动至第一位置且对所述料道上的螺丝形成第一作用力从而使螺丝停止移动，在所述第二状态下所述第一阻止杆的前端后退至解除所述第一作用力，所述定位爪瓣中设置有供螺丝落入的入料口和用于放置螺丝的定位空间；

螺丝锁固组件，所述螺丝锁固组件包括可移动至所述定位空间中的批头。

优化地，它还包括设置在所述料道远方出料端的第二阻止杆，所述第二阻止杆至少具有第三状态和第四状态，在所述第三状态下所述第二阻止杆的前端移动至第二位置且对所述料道上的螺丝形成第二作用力从而使螺丝停止移动，在所述第四状态下所述第二阻止杆的前端后退至解除所述第二作用力，所述第二位置位于所述第一位置的近侧，所述第一位置和所述第二位置之间足以容纳至少一个螺丝。

优化地，所述出料机构还包括直振器，所述直振器用于振动所述料道。

优化地，所述出料机构还包括推料板，所述推料板的前端设置在所述料仓中，所述推料板的前端为可移动设置从而将所述料仓中的螺丝推动至所述出料口。

进一步地，所述推料板穿过所述料仓的底部进入所述料仓中。

优化地，所述定位爪瓣中还设置有入料通道，所述入料通道自所述入料口延伸至所述定位空间，所述定位空间两侧设置有第一瓣和第二瓣，且所述第一瓣和所述第二瓣将所述定位空间弹性夹持，所述第一瓣的下端和所述第二瓣的下端之间分离的最大距离足以使螺丝和所述批头穿过。

优化地，所述料道中设置有伴随所述料道延伸的嵌槽，所述嵌槽远方的上部具有开口且开口宽度小于螺丝的头部外径，所述嵌槽内部尺寸足够大以可以容纳螺丝的杆部。

进一步地，所述嵌槽的远端上方还设置有限位板，所述限位板与所述嵌槽之间的距离小至只能容纳一个螺丝的头部。

进一步地，所述嵌槽近方的上部宽度大于螺丝的头部外径，所述嵌槽近端的宽度从上到下呈现收缩的趋势。

优化地，所述螺丝供料组件还包括与所述出料机构可分离设置的储料机构，所述储料机构包括暂储仓和与所述暂储仓连通的落料口，所述料仓可移动至所述落料口下方，所述暂储仓和所述落料口之间设置有阀门。

优化地，所述料仓具有开放边缘，所述开放边缘连通至所述料仓内部空间，所述开放边缘伴随所述料道延伸至少部分长度。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明的锁螺丝装置，由于设置有出料机构，出料机构上的料仓可以放入大量螺丝，螺丝从料仓的出料口进入料道并向远端移动，第一阻止杆的前端移动至第一位置时将料道上的螺丝阻挡，可通过第一阻止杆控制螺丝逐个落入爪瓣中并使螺丝停留于定位空间，批头可移动至定位空间取用螺丝。这样，可从料仓中向定位爪瓣中供应大量螺丝。进一步地，还设置有第二阻止杆，第二阻止杆可移动至第二位置将料道中的螺丝阻止，第二位置位于第一位置的近侧，比如第二位置可以设置在料道远端第一个螺丝和第二个螺丝之间，第二阻止杆可以将第二个螺丝阻挡，而由第一阻止杆控制第一个螺丝进入爪瓣。这样第二阻止杆便可与第一阻止杆配合，第二阻止杆对第二个螺丝的阻挡给第一阻止杆移出第一位置释放第一个螺丝以及回位至第一位置重新阻挡提供足够的时间。第二阻止杆和第一阻止杆的配合使得逐个向定位爪瓣中加入螺丝更为有序。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明优选实施例的锁螺丝装置的结构示意图；

图2是图1中出料机构结构示意图；

图3是图1中储料机构结构示意图；

图4是图3的储料机构简化示意图；

图5是图1中螺丝锁固机构结构示意图；

图6是图2中定位爪瓣结构示意图；

图7是图6中定位爪瓣另一视向示意图；

图8是图6中定位爪瓣内部透视图；

图9是图8的侧向视图；

图10是图2中出料机构中的料道远端俯视示意图（省略了限位板）；

图11是另一方案中出料机构中的料道远端俯视示意图，其中第二阻止杆前端所到达的第二位置B不越过螺丝n前端最前点；

其中，附图标记说明如下：

100、螺丝供料组件；101、出料机构；102、料仓；1021、出料口；1022、接收开口；103、料道；1031、出料端；104、第一阻止杆；105、定位爪瓣；1051、入料口；1052、定位空间；10521、螺杆限位部；1053、入料通道；1054、第一瓣；10541、第一夹嘴；10542、第一拨动部；10543、第一凹陷；1055、第二瓣；10551、第二夹嘴；10552、第二拨动部；10553、第三凹陷；1056、限位腔；10561、批头开口；1057、定位本体；10571、第二凹陷；10572、第四凹陷；1058、第一弹性件；1059、第一限位槽；10510、第二限位槽；10511、第二弹性件；106、第二阻止杆；107、直振器；108、推料板；109、嵌槽；110、限位板；111、导向通道；112、储料机构；113、暂储仓；1131、加入口；1132、落下口；114、落料口；115、阀门；116、推板气缸；117、限料针型气缸；118、出料针型气缸；119、导管；120、料位传感器；121、中继仓；1211、接料口；1212、排料口；122、第一驱动机构；123、第二驱动机构；124、控制器；125、余料清理口；126、余料收集盒；127、挡板；128、夹板；129、斜边；130、限位直板；

200、螺丝锁固组件；201、批头；202、第一电机；203、第一安装板；204、弹性机构；205、丝杆；206、下轴承；207、第二电机；208、底板；209、视觉引导单元；210、四轴机器人；211、螺纹座；212、吊盘；213、吊杆；214、上轴承；

300、机架；

400、来料架；

500、螺丝；

600、工件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示，锁螺丝装置包括螺丝供料组件100、螺丝锁固组件200、机架300以及来料架400。

其中，待锁螺丝的工件600放置在来料架400上。其中，螺丝供料组件100和螺丝锁固组件200安装在机架300上。其中，螺丝供料组件100包括主要用于暂时存储大量螺丝的储料机构112和随同螺丝锁固组件200移动的出料机构101。出料机构101可移动至储料机构112处取一定量的螺丝。

螺丝锁固组件200包括四轴机器人210，四轴机器人210带动螺丝锁固组件200中其它部件以及出料机构101移动，在工件600上的不同位置锁螺丝。

如图3和图4所示，储料机构112包括一个暂储仓113。暂储仓113具有加入口1131，从加入口1131中可放入大量螺丝进行储存。暂储仓113的底部设置有落下口1132。落下口1132处设置有阀门115，阀门115为一块平板，阀门115被第一驱动机构122驱动。第一驱动机构122为一气缸，该气缸的活塞杆连接在阀门115上。阀门115用于控制落下口1132的开与闭，从而控制暂储仓113中的螺丝向下流出。

落下口1132下方设置有挡板127，从落下口1132流出的螺丝500落至挡板127上。挡板127一端（图4中左端）设置有落料口114。

落下口1132和挡板127之间设置有中继仓121。中继仓121具有一圈挡壁，挡壁上方开口形成接料口1211，挡壁下方开口形成排料口1212。接料口1211用于承接落下口1132中的出料，即螺丝。排料口1212滑移设置在挡板127上，或者说中继仓121滑移设置在挡板127上。中继仓121由第二驱动机构123驱动。第二驱动机构123为一气缸，该气缸的活塞杆连接在中继仓121上。

当接料口1211对准落下口1132时，排料口1212被挡板127遮挡。从落下口1132流出的螺丝500堆积在中继仓121底部，或者说，从落下口1132流出的螺丝堆积在挡板127上并被中继仓121四围框住。中继仓121内壁于预定料位高度设置有料位传感器120，料位传感器120用于检测中继仓121中的螺丝500堆积的水平高度。本例中，该料位传感器120为光纤传感器。

另设置有控制器124。控制器124的信号接收端连接料位传感器120，控制器124的控制端连接第一驱动机构122。当料位传感器120检测到预定料位处有物体时，料位传感器120向控制器124发送传感信号，控制器124进而向第一驱动机构122发出控制信号而启动第一驱动机构122关闭阀门115。

本例中，整个挡壁的内容空间水平横截面积上下一致。或简言之，中继仓121上下等粗。这样设置的优点是利于螺丝的快速落入以及快速排出；这样设置的另一优点是利于根据中继仓121中螺丝的料位高度而判断螺丝数量。

由于螺丝500主要堆积在中继仓121底部，更准确地为螺丝主要堆积在预定料位以下直至排料口1212之间的空间。因此其它技术方案中还可以设置预定料位以下直至排料口1212的挡壁内容空间水平横截面积上下一致。

当中继仓121中堆积预定数量的螺丝500后，比如六十颗螺丝500，且当出料机构101（参见图1）移至储料机构112处取料时，启动第二驱动机构123推动中继仓121移动，中继仓121带动其内的螺丝移动至落料口114处。当排料口1212移动至落料口114时排料口1212由于被解除遮挡而释放螺丝500。螺丝500从落料口114流出进入出料机构101（参见图1）。

在中继仓121移动路径两侧设置有夹板128，夹板128对中继仓121形成限位和导向。

挡板127上还设置有余料清理口125，当接料口1211对准落下口1132时，排料口1212对准余料清理口125，在一些情况下（比如换其它规格的螺丝时），打开阀门115，打开余料清理口125处的盖板，暂储仓113中的剩余螺丝全部从余料清理口125流出。在余料清理口125下方设置有余料收集盒126，用于承接螺丝500。

本例的储料机构112，不仅可以暂时储存大量螺丝，还可以每次流出大致额定数量的螺丝。

储料机构112流出的额定数量螺丝被出料机构101承托，参见图1。出料机构101被四轴机器人210移动至储料机构112处承接螺丝。

如图2，出料机构101包括一个料仓102，料仓102上方开口而承接储料机构112流出的螺丝。料仓102可移动至落料口114下方接收螺丝（参见图3、图4）。

料仓102具有出料口1021，料仓102底部贯穿有一个推料板108，推料板108前端穿过料仓102底部进入料仓102中，推料板108由推板气缸116驱动而移动。推料板108的前端（图2中上端）具有一水平面，可以将料仓102中的螺丝，甚至是料仓102底部的螺丝推送至出料口1021。

本例中，推料板108从料仓102底部贯穿的优点是能够推净料仓102中的螺丝，并且推料板108不用占据太多料仓102内部空间。其它方案中，还可以将料仓102设置有平底，将推料板108横设在料仓102底面（非贯穿料仓102底部），同样可以推净料仓102中的螺丝，但是可能会增大一些推料板108占据料仓102内的空间。其它技术方案中，还可以不设置推料板108和用于驱动推料板108的推板气缸116。

出料机构101还包括料道103，料道103设置在出料口1021外且向远延伸。出料机构101包括有一个直振器107，直振器107可使用现有技术中装置，直振器107用于震动料道103使得落入料道103中的螺丝逐渐向远端移动，直振器107可以带动料道103朝一个方向振动从而使螺丝500持续向远方移动。料道103可以为水平或远端略向下倾斜。料道103上开设有嵌槽109，嵌槽109伴随料道103延伸。嵌槽109用于使螺丝的头部在上、杆部在下。其它技术方案中，还可以不设置直振器107，比如将料道103倾斜设置，料道103从近到远高度逐渐降低，螺丝通过自身的重力在料道103中向远端滑移。

本例中，料道103由两段组成，近方的一段和远方的一段。

近方的一段中，嵌槽109的竖直横断面大致为倒三角形，或者可描述为嵌槽109的宽度从上到下呈现收缩的趋势。该处的嵌槽109上部宽度大于螺丝500的头部外径。螺丝500的头部被卡在一定高度，且螺丝500头部下方的嵌槽109空间足够大以容纳螺丝500的杆部。这样，螺丝500悬挂在嵌槽109中，螺丝500在嵌槽109中向远方移动时逐渐被整列在嵌槽109中，且螺丝500维持在头部在上、杆部在下的状态。

远方的一段中，嵌槽109上部具有开口且开口宽度小于螺丝500的头部外径，嵌槽109内部尺寸足够大以容纳螺丝的杆部。螺丝500的头部悬挂搭置在开口边缘。

料道103近方的一段和远方的一段的相接处，嵌槽109有一个高度差，更准确地说是嵌槽109中的螺丝有一个高度差，近端的嵌槽109中螺丝高于远端的嵌槽109中螺丝，使得螺丝500有一个下落的过程。螺丝500头部下落至远方的一段的嵌槽109开口边缘上，随后螺丝500被更严格限位，也被更稳固地向远方导流。

料道103近方的一段和远方的一段的相接处，于远方一段的近端靠近料仓102设置有斜边129，料仓102靠近远方一段的近端设置有接收开口1022，斜边129自嵌槽109开口边缘朝下向料仓102的接收开口1022延伸，使得料道103中部分朝向状态不准确或者堆叠的螺丝能够顺利通过斜边129再次进入料仓102中回收。并且相对于斜边129所在一侧的另一侧，贴近料道103设置有限位直板130，限位直板130防止朝向状态不准确或者堆叠的螺丝在另一侧从料道130上掉落，且限位直板130促使朝向状态不准确或者堆叠的螺丝通过斜边129滑入料仓102内。

本例中，料仓102的接收开口1022伴随料道103延伸直至限位板110处，具有较大的接料范围，能够较大程度地接收从料道103中掉落的螺丝。

实际上，本例的出料口1021以开放状态伴随料道103延伸，也具有一定的接收料道103中落料的功能。出料口1021远端连接接收开口1022。

可总结为，料仓102具有开放边缘，该开放边缘在本例中由出料口1021和接收开口1022共同构成，开放边缘伴随料道103延伸至少部分长度，本例中开放边缘自料道103起始一直延伸至远方限位板110附近。开放边缘的主要作用是同时向料道103出料以及接收从料道103中掉落的朝向状态不准确或者堆叠的螺丝。

在嵌槽109的远端上方设置有限位板110，限位板110与嵌槽109之间的距离小至只能容纳一个螺丝500的头部，防止螺丝堆叠。

参见图10，料道103远方出料端1031设置有第二阻止杆106，第二阻止杆106由限料针型气缸117驱动。第二阻止杆106具有第三状态、第四状态和在第三状态与第四状态之间过渡的状态。在第三状态下，第二阻止杆106前端移动至第二位置B，这时第二阻止杆106对料道103上的螺丝n形成阻挡，这时第二阻止杆106前端对螺丝n具有第二作用力；在第四状态下，第二阻止杆106前端后退直至解除对螺丝n的阻挡。可以看出，本例中，第二作用力由第二阻止杆106前端阻挡在螺丝n头部的前侧形成，其优点是不需十分精确定位第二阻止杆106的位置而能将螺丝n阻挡，其它技术方案中，形成第二作用力还可以是其它方式，比如将第二阻止杆106抵紧在螺丝n头部或杆部（这时对第二阻止杆106的位置有更精确要求），使得螺丝n被抵紧在料道103中制动，这时第二作用力由第二阻止杆106抵紧在螺丝n上形成。螺丝n为料道103远端的第二颗螺丝。在螺丝n前方还有一个待出料的螺丝m。

如图2，料道103远端的第一颗螺丝500（图10的螺丝m）会从导向通道111中落至下方的定位爪瓣105中。在第一颗螺丝500落入导向通道111之前，第一颗螺丝500被第一阻止杆104制动。料道103的出料端1031具有向下的通道连通至导向通道111。

如图10，料道103远方的出料端1031处设置有第一阻止杆104，第一阻止杆104由出料针型气缸118驱动。第一阻止杆104具有第一状态、第二状态和在第一状态与第二状态之间过渡的状态。第一状态下，第一阻止杆104的前端移动至第一位置A，第一阻止杆104的前端位于螺丝m的头部下方（注意图10是俯视图），第一阻止杆104的前端对螺丝m的头部具有向上的第一作用力而将螺丝m制动，使得螺丝m停止移动。本例中，第一阻止杆104对螺丝m制动是通过将第一阻止杆104的前端停留于螺丝m头部的下方（准确地说是头部边缘的下方），从而对螺丝m形成第一作用力而制动，其优点是第一阻止杆104前端能够预先停留于第一位置A，等待螺丝移动至此处被制动，并且不会显著影响螺丝的竖直状态。其它技术方案中，形成第一作用力还可以是其它方式，比如将第一阻止杆104前端移动至螺丝m杆部下方；或者将第一阻止杆104抵紧在螺丝m的头部或杆部，使得螺丝n被抵紧在料道103中制动。

本例中，第一位置A和第二位置B之间容纳有一个螺丝m，使得可以控制螺丝m进入定位爪瓣105（参见图2），其它螺丝仍停留于料道103中。并且可以逐个将料道103中的螺丝落入定位爪瓣105中。

从图10状态，将料道103中的螺丝逐个释放的方法是：第一阻止杆104前端后退解除对螺丝m限位-->螺丝m落下进入导向通道111进而进入定位爪瓣105（参见图2）-->第一阻止杆104前端前进到达第一位置A -->第二阻止杆106前端后退解除对螺丝n限位-->料道103中所有螺丝前行直至被第一阻止杆104阻挡-->第二阻止杆106前端前进至第二位置B对螺丝l形成限位-->第一阻止杆104前端后退解除对螺丝n限位-->螺丝n落下进入导向通道111进而进入定位爪瓣105（参见图2）。经过上述步骤，螺丝m和螺丝n已依次逐个落入了定位爪瓣105。

如图10，本例中，第二位置B位于第一位置A的近侧（图10中左侧），第一位置A和第二位置B之间仅容纳有一个螺丝，每次可以控制一个螺丝落入定位爪瓣105。其它技术方案中，还可以加大第一位置A和第二位置B之间的距离，比如，使第一位置A和第二位置B之间容纳两个螺丝，这时可以每次将两个螺丝送入定位爪瓣105。并且，当第一位置A和第二位置B之间可以容纳有p个螺丝时，每次可以将p个螺丝送入定位爪瓣105。

本例中，第二阻止杆106插入螺丝n和螺丝m之间时，螺丝n有一个微小后退的过程，这时第二阻止杆106可能不容易插入螺丝n和螺丝m之间，所以第二阻止杆106可以制作得足够细以更容易插入螺丝m和螺丝n之间。或者还可以设置第二阻止杆106前端到达的第二位置B不越过螺丝n前端最前点，以进一步减小螺丝n需要后退的距离，比如图11。

如图10，本例中，同时设置有第一阻止杆104和第二阻止杆106，其它技术方案中，还可以仅设置第一阻止杆104，而不设置第二阻止杆106。这样仍可实现有序出料，比如图10状态下，第一阻止杆104释放螺丝m后，在螺丝n前移至螺丝m位置之前第一阻止杆104前端再次回到第一位置A从而将螺丝n阻挡，在需要时再释放螺丝n。并且这时还可以每次释放p个螺丝，比如当第一阻止杆104释放螺丝m后，螺丝m后面的p-1个螺丝陆续释放之后、螺丝m后面的第p个螺丝移动到图10中螺丝m位置之前，第一阻止杆104前端回到A位置将第p个螺丝阻挡。可以看出，通过控制第一阻止杆104前端移出第一位置A和再次移进第一位置A的时间间隔可以控制每次落入定位爪瓣105的螺丝数量。

如图2，定位爪瓣105设置在料道103的出料端1031下方，用于承接从料端1031流出的螺丝。

定位爪瓣105和出料端1031之间通过导向通道111连通。

如图9，定位爪瓣105中设置有入料口1051，入料口1051连接在导向通道111（参见图2）下端，用于接收螺丝。螺丝经过入料口1051和入料通道1053后进入定位空间1052中被定位，供批头取用。

如图6，定位爪瓣105包括一个定位本体1057，定位本体1057上铰接有第一瓣1054和第二瓣1055。第一瓣1054下端设置有第一夹嘴10541，第二瓣1055下端设置有第二夹嘴10551。

如图8，第一瓣1054上端设置有第一拨动部10542，第一拨动部10542和第一夹嘴10541位于铰接点上下两侧。第二瓣1055上端设置有第二拨动部10552，第二拨动部10552和第二夹嘴10551位于铰接点上下两侧。

第一拨动部10542和定位本体1057之间设置有第一弹性件1058。第一弹性件1058为弹簧，处于压缩状态并可以进一步压缩。第一拨动部10542上设置有第一凹陷10543，定位本体1057上对应于第一凹陷10543设置有第二凹陷10571，第一弹性件1058的两端分别设置在第一凹陷10543和第二凹陷10571内从而被更稳固限位。

第二拨动部10552和定位本体1057之间设置有第二弹性件10511。第二弹性件10511为弹簧，处于压缩状态并可以进一步压缩。第二拨动部10552上设置有第三凹陷10553，定位本体上1057上对应于第三凹陷10553设置有第四凹陷10572，第二弹性件10511的两端分别设置在第三凹陷10553和第四凹陷10572内从而被更稳固限位。

如图6和图7，定位本体1057上开设有第一限位槽1059和第二限位槽10510。第一限位槽1059限位在第一拨动部10542移动方向的两侧，第二限位槽10510限位在第二拨动部10552移动方向的两侧。这样第一瓣1054和第二瓣1055旋转时，被限位而不易晃动。

如图8，第一夹嘴10541和第二夹嘴10551之间设置有用于放置螺丝的定位空间1052。定位空间1052的水平横截面积从上到下逐渐缩小，螺丝被定位空间1052底部限位，且螺丝可以保护头部在上、杆部在下的状态。又由于定位空间1052底部设置有螺杆限位部10521，螺杆限位部10521为圆柱形，与螺丝的杆部的形状和尺寸相匹配，使得螺丝能够更稳固地定位在定位空间1052中。

定位本体1057中设置有限位腔1056，限位腔1056的直径大于批头外径且只是略大于批头外径，限位腔1056上端具有开设在定位本体1057上的批头开口10561，限位腔1056下端连通定位空间1052，限位腔1056自批头开口10561延伸至定位空间1052。批头201（参见图5）经过限位腔1056上方的开口即批头开口10561进入限位腔1056并进入定位空间1052，直至批头下端与螺丝头部接触。当批头下降至接近螺丝头部时，由快速下降转变为慢速下降，并缓慢旋转，从而能与螺丝寻找对接方位。批头底端带有磁性，可以将螺丝500吸引。

如图2，定位爪瓣105上端还设置有导管119，导管119中空，导管119内部空间为限位腔1056向上的延伸（参见图6），主要为了更好地对批头形成限位与导向。

如图9，定位本体1057中设置有入料通道1053，入料通道1053具有开设在定位本体1057上的入料口1051，入料通道1053自入料口1051延伸至定位空间1052或限位腔1056。入料口1051与导向通道111（参见图2）底端连通。螺丝从入料口1051进入入料通道1053并最终进入定位空间1052被定位。

优选的，导向通道111、入料通道1053以及定位空间1052上端直径均小于螺丝500的最大外径（比如头部外端到杆部外端的距离），使得螺丝500不能翻转，使得螺丝500从出料端1031（参见图2）流入定位空间1052（参见图8、图9）时保持头部在上、杆部在下。

如图8，当批头与定位空间1052中的螺丝对接后，批头继续向下移动推动螺丝，并将第一夹嘴10541和第二夹嘴10551挤推分离。第一夹嘴10541和第二夹嘴10551之间分离的最大距离足以使螺丝和批头向下穿出。螺丝离开定位空间1052后，被拧入定位爪瓣105下方的工件600上（参见图1）。

如图5，螺丝锁固组件200包括批头201，批头201由第一电机202带动可以移动至定位空间1052中。第一电机202可以驱动批头201旋转，并且批头201转速可以调节。

第一电机202为伺服电机，也可以将第一电机202替换为伺服螺刀，安装在第一安装板203上，第一安装板203通过几根吊杆213吊设在吊盘212上。吊杆213上套设有弹簧，即弹性机构204，弹性机构204用于当批头201携带螺丝到达工件表面时，有一定的缓冲。

吊盘212与螺纹座211固定在一起，螺纹座211内设置有内螺纹，有一丝杆205穿过螺纹座211且与螺纹座211的内螺纹配合，当丝杆205旋转时丝杆205带动螺纹座211上下移动。

丝杆205连接在第二电机207上并由第二电机207驱动旋转。第二电机207为伺服电机。丝杆205的上部设置在上轴承214内，丝杆205的下端设置在下轴承206内。

第二电机207、上轴承214、下轴承206均固定在底板208上。第一安装板203和底板208之间设置有滑轨（图未示），从而第一安装板203在滑轨导向作用下相对于底板208可以上下移动。底板208上还设置有视觉引导单元209，视觉引导单元209为现有产品，可以拍照定位螺丝孔位置。底板208连接在四轴机器人210上，底板208被四轴机器人210驱动而移动。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种锁螺丝装置，其特征在于，它包括：

螺丝供料组件（100），所述螺丝供料组件（100）包括出料机构（101），所述出料机构（101）包括料仓（102）、设置在所述料仓（102）的出料口（1021）外且向远延伸的料道（103）、设置在所述料道（103）远方出料端（1031）的第一阻止杆（104）以及用于承接所述出料端（1031）移出螺丝的定位爪瓣（105），所述第一阻止杆（104）至少具有第一状态和第二状态，在所述第一状态下所述第一阻止杆（104）的前端移动至第一位置且对所述料道（103）上的螺丝形成第一作用力从而使螺丝停止移动，在所述第二状态下所述第一阻止杆（104）的前端后退至解除所述第一作用力，所述定位爪瓣（105）中设置有供螺丝落入的入料口（1051）和用于放置螺丝的定位空间（1052）；

螺丝锁固组件（200），所述螺丝锁固组件（200）包括可移动至所述定位空间（1052）中的批头（201）。

2.根据权利要求1所述的锁螺丝装置，其特征在于：它还包括设置在所述料道（103）远方出料端（1031）的第二阻止杆（106），所述第二阻止杆（106）至少具有第三状态和第四状态，在所述第三状态下所述第二阻止杆（106）的前端移动至第二位置且对所述料道（103）上的螺丝形成第二作用力从而使螺丝停止移动，在所述第四状态下所述第二阻止杆（106）的前端后退至解除所述第二作用力，所述第二位置位于所述第一位置的近侧，所述第一位置和所述第二位置之间足以容纳至少一个螺丝。

3.根据权利要求1所述的锁螺丝装置，其特征在于：所述出料机构（101）还包括直振器（107），所述直振器（107）用于振动所述料道（103）。

4.根据权利要求1所述的锁螺丝装置，其特征在于：所述出料机构（101）还包括推料板（108），所述推料板（108）的前端设置在所述料仓（102）中，所述推料板（108）的前端为可移动设置从而将所述料仓（102）中的螺丝推动至所述出料口（1021）。

5.根据权利要求4所述的锁螺丝装置，其特征在于：所述推料板（108）穿过所述料仓（102）的底部进入所述料仓（102）中。

6.根据权利要求1所述的锁螺丝装置，其特征在于：所述料仓（102）具有开放边缘，所述开放边缘连通至所述料仓（102）内部空间，所述开放边缘伴随所述料道（103）延伸至少部分长度。

7.根据权利要求1所述的锁螺丝装置，其特征在于：所述料道（103）中设置有伴随所述料道（103）延伸的嵌槽（109），所述嵌槽（109）远方的上部具有开口且开口宽度小于螺丝的头部外径，所述嵌槽（109）内部尺寸足够大以可以容纳螺丝的杆部。

8.根据权利要求7所述的锁螺丝装置，其特征在于：所述嵌槽（109）的远端上方还设置有限位板（110），所述限位板（110）与所述嵌槽（109）之间的距离小至只能容纳一个螺丝的头部。

9.根据权利要求7所述的锁螺丝装置，其特征在于：所述嵌槽（109）近方的上部宽度大于螺丝的头部外径，所述嵌槽（109）近端的宽度从上到下呈现收缩的趋势。

10.根据权利要求1所述的锁螺丝装置，其特征在于：所述螺丝供料组件（100）还包括与所述出料机构（101）可分离设置的储料机构（112），所述储料机构（112）包括暂储仓（113）和与所述暂储仓（113）连通的落料口（114），所述料仓（102）可移动至所述落料口（114）下方，所述暂储仓（113）和所述落料口（114）之间设置有阀门（115）。