CN110120110B

CN110120110B - 倒车图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质

Info

Publication number: CN110120110B
Application number: CN201910279653.0A
Authority: CN
Inventors: 周志文; 张颜; 纪向晴; 梁智游
Original assignee: Shenzhen Mapgoo Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Mapgoo Technology Co ltd
Priority date: 2019-04-09
Filing date: 2019-04-09
Publication date: 2021-11-23
Anticipated expiration: 2039-04-09
Also published as: CN110120110A

Abstract

本发明公开了一种倒车图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法通过获取后路视频图像；对所述后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像；将所述近景图像和所述远景图像传输至显示界面，所述显示界面包括第一显示窗口和第二显示窗口；在所述第一显示窗口显示所述近景图像，在所述第二显示窗口显示所述远景图像，以达到提高视频画面清晰度和消除视觉盲区的效果。

Description

倒车图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种倒车图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前市面上车载后视镜记录仪都具备倒车后视功能，通过检测倒车线信号在后视镜记录仪屏幕上显示倒车后视的预览画面。由于后视镜记录仪屏幕的宽度远大于高度，导致无论缩小显示区域的比例或者裁剪视频画面的大小，都无法同时兼顾视频画面的清晰度和显示角度，导致画面清晰度不高，且由于显示角度不佳，容易在倒车时产生视觉盲区，危害公共安全。

发明内容

本发明实施例提供一种倒车图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质，以达到提高视频画面清晰度和消除视觉盲区的效果。

一种倒车图像处理方法，包括：

获取后路视频图像；

对所述后路视频图像进行图像处理，得到近景图像和远景图像；

将所述近景图像和所述远景图像传输至显示界面，所述显示界面包括第一显示窗口和第二显示窗口；

在所述第一显示窗口显示所述近景图像，在所述第二显示窗口显示所述远景图像。

优选地，所述第一显示窗口和所述第二显示窗口之间在所述显示界面中的位置关系包括：

第一位置关系：所述第一显示窗口和所述第二显示窗口水平平分所述显示界面；

或，

第二位置关系：所述第一显示窗口平铺于所述显示界面，所述第二显示窗口处于所述第一显示窗口的右上方、右下方、左上方或者左下方。

优选地，所述第一显示窗口，和所述第二显示窗口在显示界面中的位置，可根据驾驶人输入的指令，在所述第一位置关系和所述第二位置关系之间切换。

优选地，所述对所述后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像，包括：

识别所述后路视频图像中的道路分割线、停车位线框和天空区域；

根据所述道路分割线、所述停车位线框和所述天空区域，将所述后路视频图像进行切割，得到平视图像和俯视图像；

将所述俯视图像作为所述近景图像，将所述平视图像作为所述远景图像。

优选地，所述获取所述后路视频图像之后，包括：

实时从所述后路视频图像中截取两帧图像；

识别所述两帧图像中重叠的画面区域面积大小；

若所述两帧图像中重叠的画面区域面积大小达到预设的阈值，则触发对后路视频图像进行图像处理，得到近景图像和远景图像的步骤。

一种倒车图像处理装置，包括：

获取模块，用于获取后路视频图像；

切割模块，用于对所述后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像；

传输模块，用于将所述近景图像和所述远景图像传输至显示界面，所述显示界面包括第一显示窗口和第二显示窗口；

显示模块，用于在所述第一显示窗口显示所述近景图像，在所述第二显示窗口显示所述远景图像。

优选地，所述切割模块包括：

识别单元，用于识别所述后路视频图像中的道路分割线、停车位线框和天空区域；

切割单元，用于根据所述道路分割线、所述停车位线框和所述天空区域，将所述后路视频图像进行切割，得到平视图像和俯视图像；

结果产生单元，用于将所述俯视图像作为所述近景图像，将所述平视图像作为所述远景图像。

优选地，所述倒车图像处理装置还包括：

截取模块，用于实时从所述后路视频图像中截取两帧图像；

识别模块，用于识别所述两帧图像中重叠的画面区域面积大小；

触发模块，用于若所述两帧图像中重叠的画面区域面积大小达到预设的阈值，则触发所述切割模块进行工作。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述倒车图像处理方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述倒车图像处理方法的步骤。

上述倒车图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取后路视频图像；对后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像；将近景图像和所述远景图像传输至显示界面，显示界面包括第一显示窗口和第二显示窗口；在第一显示窗口显示近景图像，在第二显示窗口显示远景图像；对后路视频图像进行切割能够调整显示比例，避免了由于车载后视镜记录仪屏幕的宽度远大于高度所造成的图像清晰度不佳，有效地提高了图像清晰度，同事在车载后视镜记录仪的显示界面上同时显示近景图像和远景图像这两个显示角度的图像，消除了倒车时的视觉盲区。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中倒车图像处理方法的一应用环境示意图；

图2是本发明一实施例中倒车图像处理方法的一流程图；

图3是本发明一实施例中第一位置关系示意图；

图4是本发明一实施例中第二位置关系示意图；

图5是本发明一实施例中实时截取的两帧图像的示意图；

图6是本发明一实施例中倒车图像处理装置的一原理框图；

图7是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的倒车图像处理方法，可应用在如图1的应用环境中，其中，摄像装置和显示装置与倒车图像处理装置进行通信。所述摄像装置在获取到后路视频图像之后，将后路视频图像传输至倒车图像处理装置以对后路视频图像进行切割处理，然后再将切割处理完毕的图像传输至显示装置以进行图像的显示。其中，摄像装置可以但不限于各种摄像头或者带有摄像功能的设备；倒车图像处理装置可以是云服务器、车载系统等用于数据处理的装置；显示装置可以是各种用于图像显示的装置。需要说明的是，在本实施例中，摄像装置、显示装置和倒车图像处理装置可以集成的，即集成为一个终端设备，也可以是分布的。

在一实施例中，如图2所示，提供一种倒车图像处理方法，以该方法应用在图1中的倒车图像处理装置为例进行说明，包括如下步骤：

S10：获取后路视频图像。

其中，后路视频图像是指汽车尾部的后路摄像头所拍摄到的视频图像。

具体地，后路摄像头拍摄到后路视频图像之后，将该后路视频图像传输给倒车图像处理装置以进行后续的处理。

S20：对后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像。

具体地，在倒车图像处理装置接收到后路视频图像传输之后，对后路视频图像进行切割处理。对后路视频图像进行切割的目的在于将后路视频图像切割为多个视觉角度的图像，也就是近景图像和远景图像。其中，近景图像的优点在于图像清晰，但是没有距离汽车尾部较远方向的图像，存在视觉盲区，无法观察到远方来车；远景图像的图像视野开阔，但是没有汽车尾部下方的图像，存在视觉盲区。之所以切割为近景图像和远景图像，其目的在于综合这两个视觉角度的优点，消除由于视觉角度不同所带来的视觉盲区。

S30：将近景图像和远景图像传输至显示界面，显示界面包括第一显示窗口和第二显示窗口。

其中，显示界面是指车载后视镜记录仪的显示界面。

S40：在第一显示窗口显示近景图像，在第二显示窗口显示远景图像。

本实施例通过获取后路视频图像；对后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像；将近景图像和远景图像传输至显示界面，显示界面包括第一显示窗口和第二显示窗口；在第一显示窗口显示近景图像，在第二显示窗口显示远景图像；对后路视频图像进行切割能够调整显示比例，避免了由于车载后视镜记录仪屏幕的宽度远大于高度所造成的图像清晰度不佳，有效地提高了图像清晰度，同事在车载后视镜记录仪的显示界面上同时显示近景图像和远景图像这两个显示角度的图像，消除了倒车时的视觉盲区。

在一实施例中，第一显示窗口和第二显示窗口之间在显示界面中的位置关系包括：第一位置关系(如图3所示)：第一显示窗口和第二显示窗口水平平分显示界面，或者第二位置关系(如图4所示)：第一显示窗口平铺于显示界面，第二显示窗口处于第一显示窗口的右上方、右下方、左上方或者左下方。

在本实施例中，显示界面被分割为两个窗口——第一显示窗口和第二显示窗口，其中，第一显示窗口和第二显示窗口之间在显示界面中的位置关系包括第一位置关系(分屏)：第一显示窗口和第二显示窗口水平平分显示界面(即左边为第一显示窗口右边为第二显示窗口，或者左边为第二显示窗口右边为第一显示窗口)，和第二位置关系(画中画)：第一显示窗口平铺于显示界面，第二显示窗口处于第一显示窗口的右上方、右下方、左上方或者左下方。

在一实施例中，第一显示窗口和第二显示窗口在显示界面中的位置，可根据驾驶人输入的指令，在第一位置关系和第二位置关系之间切换。

可选地，驾驶人输入的指令可以是语音指令，(即驾驶人说出特定的如“切换到第二位置关系”)，然后倒车图像处理装置根据这句话将第一位置关系切换为第二位置关系。可选地，驾驶人输入的指令可以是语音指令也可以是按键指令(即驾驶人触摸指定按键)，然后倒车图像处理装置接收该按键指令将第一位置关系切换为第二位置关系。

在一实施例中，如图3所示，步骤S20：对后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像具体包括如下步骤：

S21：识别后路视频图像中的道路分割线、停车位线框和天空区域。

其中，道路分割线是指停车位前的道路分割线。通常而言，在车库或者道路上，为了对车辆进行导向或者分流，都会人为的画有道路分割线，这些道路分割线通常为黄色或者白色的；停车位线框是指限定停车位大小和位置的线框，通常而言，每一个停车位都会有停车位线，这些停车位框线可以是白色的，也可以是黄色的，亦可以是其他颜色；天空区域指的是离停车框线一定距离外的仰角区域。

具体地，可以采用图像识别算法来识别后路视频图像中的道路分割线、停车位线框和天空区域。

S22：根据道路分割线、停车位线框和天空区域，将后路视频图像进行切割，得到平视图像和俯视图像。

其中，俯视图像是指包括道路分割线和停车位线框但不包括天空区域的图像，也就是说平平视图像只包括停车位及停车位外一定距离的图像；平视图像是指包括道路分割线、停车位线框和天空区域的图像。

具体地，可以通过对道路分割线、停车位线框、天空区域进行分块识别，进而识别出平视视角、俯视视角，然后对后路视频图像进行裁剪切割，从而得到平视视角对应的平视图像和俯视视角对应的俯视图像。

S23：将俯视图像作为近景图像，将平视图像作为远景图像。

可选地，在本实施例中，还可以对倒车时，汽车后方画面的障碍物进行识别，然后将近景图像可以进一步优化只显示障碍物附近区域使得近景可视区看到的障碍物画面更为清晰。

在一实施例中，步骤S10：获取后路视频图像之后，该倒车图像处理方法还包括如下步骤：

S50：实时从后路视频图像中截取两帧图像。

在该实施例中，所述两帧图像的关系为前后关系，即前一帧实时截取的图像，后一帧为与前一帧图像间隔N秒后所截取的图像，其中，N秒可以是例如0.05秒、0.8秒等，这里对N的数量级大小不做具体限定。

S60：识别两帧图像中重叠的画面区域面积大小。

在该实施例中，倒车通常是低速行为，在倒车过程中车辆的行驶轨迹是有弯度的，车辆在不断倒退，一些固定特征(如停车位框线)的是相对变化的，因而可以利用固定特征相对位置的变化来实现两帧图像中重叠的画面区域面积的识别。具体地，可以先训练一个识别图像相对位置的模型，然后再采用图像识别算法来识别两帧图像中重叠的画面区域面积大小。示例性地，如图5所示，实线区域分别为前一帧图像和后一帧图像，虚线区域为重叠画面区域，通过识别两帧图像中重叠的画面区域面积大小，就可进行倒车识别。

S70：若两帧图像中重叠的画面区域面积大小达到预设的阈值，则触发对后路视频图像进行图像处理，得到近景图像和远景图像的步骤。

具体地，若两帧图像中重叠的画面区域面积大小达到预设的阈值，则证明车辆正在倒车，因此触发对后路视频图像进行图像切割，得到近景图像和远景图像的步骤。

该实施例主要用于倒车检测，即检车车辆是否进入倒车状态。然而，进行倒车检测不限定于本实施例所提及的方法，还可以通过车载设备采集3轴加速度传感器的所检测到的信息，进行倒车检测；或者，还可以采用光流算法进行倒车识别。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种倒车图像处理装置，该倒车图像处理装置与上述实施例中倒车图像处理方法一一对应。如图6所示，该倒车图像处理装置包括获取模块10、切割模块20、传输模块30和显示模块40。各功能模块详细说明如下：

获取模块10，用于获取后路视频图像；

切割模块20，用于对后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像；

传输模块30，用于将近景图像和远景图像传输至显示界面，显示界面包括第一显示窗口和第二显示窗口；

显示模块40，用于在第一显示窗口显示近景图像，在第二显示窗口显示远景图像。

优选地，在一实施例中，切割模块20包括：识别单元21、切割单元22和结果产生单元23，各个单元的功能详细说明如下：

识别单元21，用于识别后路视频图像中的道路分割线、停车位线框和天空区域；

切割单元22，用于根据道路分割线、停车位线框和天空区域，将后路视频图像进行切割，得到平视图像和俯视图像；

结果产生单元23，用于将俯视图像作为近景图像，将平视图像作为远景图像。

优选地，在一实施例中，倒车图像处理装置还包括：截取模块50、识别模块60和触发模块70，各个模块的功能描述如下：

截取模块50，用于从后路视频图像中截取预设时间点前N秒和预设时间点前N秒的两帧图像；

识别模块60，用于识别两帧图像中重叠的画面区域面积大小；

触发模块70，用于若两帧图像中重叠的画面区域面积大小达到预设的阈值，则触发切割模块进行工作。

需要说明的是，触发模块识别到倒车(即所述两帧图像中重叠的画面区域面积大小达到预设的阈值)，显示界面上所显示的画面会从其他任何界面(如系统桌面画面、前路摄像头预览画面、导航画面、音乐播放器画面等等)切换到后视摄像头预览画面，然后触发切割模块对后路视频图像进行切割。

关于倒车图像处理装置的具体限定可以参见上文中对于倒车图像处理方法的限定，在此不再赘述。上述倒车图像处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储倒车图像处理方法所需要的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种倒车图像处理方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取后路视频图像；

对后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像；

将近景图像和远景图像传输至显示界面，显示界面包括第一显示窗口和第二显示窗口；

在第一显示窗口显示近景图像，在第二显示窗口显示远景图像。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取后路视频图像；

对后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像；

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种倒车图像处理方法，其特征在于，包括：

获取后路视频图像；

对所述后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像；

在所述第一显示窗口显示所述近景图像，在所述第二显示窗口显示所述远景图像；

所述对所述后路视频图像进行切割，得到近景图像和远景图像，包括：

2.如权利要求1所述的倒车图像处理方法，其特征在于，所述第一显示窗口和所述第二显示窗口之间在所述显示界面中的位置关系包括：

或，

3.如权利要求2所述的倒车图像处理方法，其特征在于，所述第一显示窗口，和所述第二显示窗口在显示界面中的位置，可根据驾驶人输入的指令，在所述第一位置关系和所述第二位置关系之间切换。

4.如权利要求1所述的倒车图像处理方法，其特征在于，所述获取所述后路视频图像之后，包括：

实时从所述后路视频图像中截取两帧图像；

识别所述两帧图像中重叠的画面区域面积大小；

5.一种倒车图像处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取后路视频图像；

显示模块，用于在所述第一显示窗口显示所述近景图像，在所述第二显示窗口显示所述远景图像；

所述切割模块包括：

6.如权利要求5所述的倒车图像处理装置，其特征在于，所述倒车图像处理装置还包括：

截取模块，用于实时从所述后路视频图像中截取两帧图像；

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的倒车图像处理方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的倒车图像处理方法。