CN111754390A - 环视图显示方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种环视图显示方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过图像采集设备采集多张环境图像，多张所述环境图像携带有时间戳；根据所述时间戳将所采集的多张所述环境图像进行拼接得到环视图；生成与所述环视图对应的镜像图像；将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示所述镜像图像，所述前档反射显示器的现实显示面朝向所述前挡风玻璃。采用本方法能够驾驶员可以直接查看显示在前挡风玻璃上的与镜像图像互成镜像的图像，而不需要用户低头查看中控显示器，使得全景环视系统的应用范围更广。

Description

环视图显示方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种环视图显示方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展以及摄像头技术的发展，汽车全景环视系统的应用越来越普遍。在技术实现上，全景环视系统在车辆四周安装多个鱼眼相机(一般>＝4个)，采用车载处理器对得到的多路视频进行压缩，矫正等方式，将单个摄像头的视图拼接为一个整体的环视拼接图。如图1所示。

全景环视系统应用广泛，一般有以下几种用途：1)为驾驶员提供车辆周边的视野，从而提高驾驶的安全性。2)为自动驾驶提供有效信息，从而协助自主驾驶系统进行环境识别与车辆控制。3)为室内自动泊车系统提供有效信息，如车位线等。当前采用的车载环视，绝大多数是将环视界面放置在中控屏幕中进行显示，如图2所示。驾驶员在使用环视系统的时候，需要将目光放在中控屏幕中，这样会导致驾驶员无法兼顾车辆的前进方向，进而造成危险情况的发生。且由于环视系统的使用需要驾驶员盯着屏幕，所以为了安全考虑，当前的绝大多数全景环视系统都只能够支持低速情况下显示，(常规是10km/h及以下)，速度的限制使得系统的适用条件有限。由于上述不足导致功能使用效果差，进而降低了全景环视系统的使用，使得全景环视系统的价值大大降低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高全景环视系统的应用范围的环视图显示方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种环视图显示方法，所述方法包括：

通过图像采集设备采集多张环境图像，多张所述环境图像携带有时间戳；

根据所述时间戳将所采集的多张所述环境图像进行拼接得到环视图；

生成与所述环视图对应的镜像图像；

将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示所述镜像图像，前档反射显示器的现实显示面朝向前挡风玻璃所述前档反射显示器的现实显示面朝向所述前挡风玻璃。

上述环视图显示方法，在生成环视图后，则根据环视图生成对应的镜像图像，这样可以将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，从而通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，使得驾驶员可以直接查看显示在前挡风玻璃上的与镜像图像互成镜像的图像，而不需要用户低头查看中控显示器，使得全景环视系统的应用范围更广。

在其中一个实施例中，所述根据所述时间戳将所采集的多张所述环境图像进行拼接得到环视图之后，还包括：

将所述环视图发送至中控显示器进行显示。

上述实施例中，不仅将镜像图片发送至前档反射显示器进行显示，还将生成的环视图显示在中控显示器，这样用户可以根据需要查看任意显示。

在其中一个实施例中，所述将所述环视图发送至中控显示器进行显示，包括：

通过第一线程将所述环视图发送至中控显示器进行显示；

所述生成与所述环视图对应的镜像图像，包括：

通过与所述第一线程并行处理的第二线程生成与所述环视图对应的镜像图像，所述第一线程与所述第二线程为异步线程。

上述实施例中，通过多线程的方式，一边通过第一线程在中控显示器显示环视图，一边通过第二线程计算镜像图像，这样可以提高显示的效率。

在其中一个实施例中，所述生成与所述环视图对应的镜像图像，包括：

对所述环视图进行水平翻转，得到与所述环视图对应的镜像图像。

上述实施例中，给出了镜像图像的生成方式。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

通过方向盘上的硬件按键接收输入的环视投射控制指令；

当所述环视投射控制指令为启动指令时，则执行将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；

当所述环视投射启动指令为关闭指令时，则停止将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

上述实施例中，通过方向盘上的硬件按键接收输入的环视投射控制指令，以实现对环视投射功能的控制，从而可以根据驾驶员的意图来进行控制。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

通过速度传感器采集当前车速；

判断所述当前车速是否小于等于预设车速；

当所述当前车速小于等于预设车速时，则执行将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；

当所述当前车速在预设时间段内持续大于所述预设车速时，则停止将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

上述实施例中，通过车速来进行判断是否显示镜像图像，这样可以在低速的时候给驾驶员以参考。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

判断与环视投射功能对应的预设程序是否启动；

当与环视投射功能对应的预设程序启动时，则执行将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；

当与环视投射功能对应的预设程序关闭时，则停止将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

上述实施例中，通过与环视投射功能对应的预设程序是否启动来进行判断是否显示镜像图像，这样可以在使用其他功能的时候给驾驶员以参考。

一种环视图显示装置，所述装置包括：

采集模块，用于通过图像采集设备采集多张环境图像，多张所述环境图像携带有时间戳；

拼接模块，用于根据所述时间戳将所采集的多张所述环境图像进行拼接得到环视图；

镜像图像生成模块，用于生成与所述环视图对应的镜像图像；

镜像显示模块，用于将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示所述镜像图像，前档反射显示器的现实显示面朝向前挡风玻璃所述前档反射显示器的现实显示面朝向所述前挡风玻璃。

上述环视图显示装置，在生成环视图后，则根据环视图生成对应的镜像图像，这样可以将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，从而通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，使得驾驶员可以直接查看显示在前挡风玻璃上的与镜像图像互成镜像的图像，而不需要用户低头查看中控显示器，使得全景环视系统的应用范围更广。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述中任一项所述方法的步骤。

上述计算机设备，在生成环视图后，则根据环视图生成对应的镜像图像，这样可以将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，从而通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，使得驾驶员可以直接查看显示在前挡风玻璃上的与镜像图像互成镜像的图像，而不需要用户低头查看中控显示器，使得全景环视系统的应用范围更广。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

上述计算机可读存储介质，在生成环视图后，则根据环视图生成对应的镜像图像，这样可以将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，从而通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，使得驾驶员可以直接查看显示在前挡风玻璃上的与镜像图像互成镜像的图像，而不需要用户低头查看中控显示器，使得全景环视系统的应用范围更广。

附图说明

图1为一个实施例中环视图显示方法的应用环境图；

图2为一个实施例中环视图显示方法的流程示意图；

图3为一个实施例中环视图的示意图；

图4为一个实施例中镜像图像的显示示意图；

图5为一个实施例中的镜面反射原理的示意图；

图6为一个实施例中中控显示器所显示的环视图的示意图；

图7为一个实施例中的黑夜模式所显示的环视图；

图8为一个实施例中的道路驾驶模式所显示的环视图；

图9为一个实施例中环视图显示装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的环视图显示方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆终端102分别与安装在车辆上的图像采集设备104以及前挡反射显示器106进行通信。具体地，图像采集设备104可以采集多张环境图像，这些环境图像均携带有时间戳，这样车辆终端102可以获取到该些环境图像，并根据时间戳将所采集的多张环境图像进行拼接得到环视图，然后生成与环视图对应的镜像图像，这样车辆终端102将该镜像图像发送至前挡反射显示器106进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，前档反射显示器的显示面朝向前挡风玻璃，驾驶员可以直接查看显示在前挡风玻璃上的与镜像图像互成镜像的图像，而不需要用户低头查看中控显示器，使得全景环视系统的应用范围更广。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种环视图显示方法，以该方法应用于图1中的车辆终端为例进行说明，包括以下步骤：

S202：通过图像采集设备采集多张环境图像，多张环境图像携带有时间戳。

具体地，环境图像是安装在车辆周围的图像采集设备所采集的，例如车辆的四周可以安装多个(≥4个)鱼眼摄像头，这样该些鱼眼摄像头可以在驾驶员需要的时候开启，并采集车辆周围的环境图像。例如可以是在车辆静止时或者是行驶时接收到驾驶员输入的视图显示指令时，该些鱼眼摄像头开始采集环境图像，或者是当车辆行驶的时候通过车速等进行判断，当车速等信息符合阈值时，则开启该些鱼眼摄像头并采集环境图像。该些环境图像携带有时间戳，该时间戳是用于表征环境图像的拍摄时间的。

S204：根据时间戳将所采集的多张环境图像进行拼接得到环视图。

具体地，环视图是根据环境图像生成的，车辆终端可以采用车载处理器对得到的多路视频进行压缩、矫正等方式，将单个鱼眼摄像头的多张环境图像拼接为一个整体的环视图。可选地，当车辆处于静止时，可以仅采集各个鱼眼摄像头的某一帧初始图像，然后进行拼接即可。当车辆处于行驶状态时，则车辆终端根据各个鱼眼摄像头所采集的多张环境图像的时间戳，将时间戳相同的张环境图像进行拼接得到环视图，例如车辆终端可以从各个鱼眼摄像头获取到时间戳相同的多张环境图像，然后判断所获取的多张环境图像的张数是否大于等于预设张数，例如等于鱼眼摄像头的个数，若是，则根据所获取的多张环境图像生成环视图，该环视图具体可以参见图3所示。

S206：生成与环视图对应的镜像图像。

具体地，镜像图像是指通过对环视图进行镜像投影处理所得到的的图片，其中镜像投影的一般理解是把镜面放在物体的下面，代替水平投影面，在镜面中得到物体的图像。在镜面中得到的物体的图像称为镜像投影图。

在实际应用中，生成与环视图对应的镜像图像，包括：对环视图进行水平翻转，得到与环视图对应的镜像图像，例如车辆终端可以通过预设接口调用对应的应用来得到与环视图对应的镜像图像，或者是执行车辆终端中存储的预设的镜像图像生成程序来得到与环视图对应的镜像图像。上述实施例中，给出了镜像图像的生成方式。

S208：将镜像图像发送至前挡反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，前档反射显示器的显示面朝向前挡风玻璃。

具体地，前档反射显示器的显示面朝向前挡风玻璃，也就是说前挡反射显示器与中控显示器相背设置，也就是说前挡反射器与中控显示器的显示方向正好相反。中控显示器是能够在汽车同类运动工具上使用的显示器，方便在汽车运动中使用。小尺寸车载显示器有3.5寸、4.3寸、7寸和9寸的，其一般有两路视频输入，一路可以接车载DVD用，另一路接倒车影像车载摄像头用，有的还带有MP5视频播放和蓝牙功能。且可选地，前挡反射器可以是沿车辆的前挡风玻璃的水平方向移动，这样可以调整镜像图像在前挡风玻璃上的水平显示位置。此外该前挡反射器还可以调整角度，这样可以调整镜像图像在前挡风玻璃上的显示高度。

车辆终端将镜像图像发送至前挡反射显示器进行显示，这样车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，即通过前挡风玻璃对镜像图像进行镜像得到了显示在前挡风玻璃上的目标图像，这样驾驶员可以直接查看现在是前挡风玻璃上的目标图像即可。这样采用镜面反射实现镜像图像的投射，将镜像图像投射到前挡风玻璃上，实现驾驶员可以在前挡风玻璃中看到完全的图像，具体可以参见图4和图5所示，其中图4为镜像图像的显示示意图，图5为镜面反射原理的示意图，在中控显示器的后面有一个前挡反射显示器，显示镜像图像。镜像图像通过图中的反射线反射到驾驶员的视野中。

且可选地，为了使得前挡风玻璃上的目标图像显示更加清晰，车辆终端可以将镜像图像的底色调整为目标色，例如黑色，并且车辆终端在通过传感器获取到当前的光亮后，若当前光亮小于预设光亮，则增加镜像图像的显示亮度，以使得前挡风玻璃上的目标图像可以清晰显示。

上述环视图显示方法，在生成环视图后，则根据环视图生成对应的镜像图像，这样可以将镜像图像发送至前挡反射显示器进行显示，从而通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，使得驾驶员可以直接查看显示在前挡风玻璃上的与镜像图像互成镜像的图像，而不需要用户低头查看中控显示器，使得全景环视系统的应用范围更广。

在其中一个实施例中，根据时间戳将所采集的多张环境图像进行拼接得到环视图之后，还包括：将环视图发送至中控显示器进行显示。上述实施例中，不仅将镜像图片发送至前挡反射显示器进行显示，还将生成的环视图显示在中控显示器，这样用户可以根据需要查看任意显示。

在其中一个实施例中，将环视图发送至中控显示器进行显示，包括：通过第一线程将环视图发送至中控显示器进行显示；生成与环视图对应的镜像图像，包括：通过与第一线程并行处理的第二线程生成与环视图对应的镜像图像，第一线程与第二线程为异步线程。上述实施例中，通过多线程的方式，一边通过第一线程在中控显示器显示环视图，一边通过第二线程计算镜像图像，且第一线程和第二线程是并行处理的线程，这样可以提高显示的效率。

具体地，车辆终端还可以在生成环视图后，将环视图发送至中控显示器进行显示，这样驾驶员即可以查看前挡风玻璃上的目标图片，还可以查看中控显示器上显示的环视图，具体可以参见图6所示。且可选地，为了节省资源，车辆终端可以进行判断，例如车速小于等于预设车速的时候，则仅通过前挡反射显示器来显示镜像图像，这样驾驶员直接查看显示在前挡风玻璃上的目标图像即可。当车速大于预设车速时，则车辆终端关闭前挡反射显示器，仅通过中控显示器来显示环视图。这样可以节约显示资源。

此外，在实际应用中，为了提高显示效率，车辆终端可以采用多线程的异步处理方式，例如车辆终端通过第一线程来采集多张环境图像，并生成环视图，且将环视图发送至中控显示器进行显示；车辆终端通过与第一线程相异步的且并行处理的第二线程来生成与环视图对应的镜像图像，并将镜像图像发送至前挡反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像。

上述实施例中，通过异步线程的方式来提高显示效率，且综合考虑中控显示器和前挡反射显示器来显示对应的环视图，这样可以在不同的车速的时候采用不同的显示方式，扩展环视图的使用场景。

在其中一个实施例中，上述的通过前挡反射显示器显示镜像图像，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像的功能可以设置对应的功能开启和关闭方法，包括：通过多功能方向盘上的硬件按键实现系统的开启与关闭。设置车速低于某一车速时自动开启，如车速低于20km/h时自动打开环视投射功能。功能可以被其他的软件打开，从而实现产品多功能的协作，如自动泊车产品自动打开环视投射功能。此功能设置灵活方便，可以兼顾当前市面上的绝大多数环视产品，具体地，该功能的具体的开启和关闭方法可以包括：

在其中一个实施例中，方法还包括：通过方向盘上的硬件按键接收输入的环视投射控制指令；当环视投射控制指令为启动指令时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当环视投射启动指令为关闭指令时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。上述实施例中，通过方向盘上的硬件按键接收输入的环视投射控制指令，以实现对环视投射功能的控制，从而可以根据驾驶员的意图来进行控制。

在其中一个实施例中，方法还包括：通过速度传感器采集当前车速；判断当前车速是否小于等于预设车速；当当前车速小于等于预设车速时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当当前车速在预设时间段内持续大于预设车速时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。上述实施例中，通过车速来进行判断是否显示镜像图像，这样可以在低速的时候给驾驶员以参考。

在其中一个实施例中，方法还包括：判断与环视投射功能对应的预设程序是否启动；当与环视投射功能对应的预设程序启动时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当与环视投射功能对应的预设程序关闭时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。上述实施例中，通过与环视投射功能对应的预设程序是否启动来进行判断是否显示镜像图像，这样可以在使用其他功能的时候给驾驶员以参考。

上述实施例中，实现驾驶员目光可以同时兼顾车辆前方与车辆环视视图；实现环视系统在车速大于10km/h的场景下使用；给驾驶员更多的车辆周边信息，保障驾驶安全；提高现有环视产品的场景适用性，并通过此方案实现环视功能更好的功能体验。

请结合图7和图8所示，其中图7是模拟黑夜模式，目标图片显示在前挡风玻璃中的视角。可以从文字中看到，真实的投影是实现的，如图7所示，下方为中控显示器中的镜像图像，上方为前挡风玻璃环视正常图片。图8是模拟道路驾驶中，目标图片显示在前挡风玻璃中的视角。在车辆低速驾驶的时候，给驾驶员提供更多的视角，如图8所示，驾驶员既可以关注车辆前方，也可以看到车辆周边图像，实现两者的兼顾。此外在地下车库中也可以使用上述显示方案，驾驶员在地下车库中行驶，由于地下车库位置狭小，经常出现车辆剐蹭，而之前的环视由于在中控显示，驾驶员需要看一下前方，再看下屏幕。采用上述显示方案，驾驶员可以目视前方行车并通过前挡风玻璃投射的环视视图知道车辆周边的情况，这提高了驾驶的安全性，也提高了驾驶的体验。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种环视图显示装置，包括：采集模块100、拼接模块200、镜像图像生成模块300和镜像显示模块400，其中：

采集模块100，用于通过图像采集设备采集多张环境图像，多张环境图像携带有时间戳；

拼接模块200，用于根据时间戳将所采集的多张环境图像进行拼接得到环视图；

镜像图像生成模块300，用于生成与环视图对应的镜像图像；

镜像显示模块400，用于将镜像图像发送至前挡反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，前档反射显示器的显示面朝向前挡风玻璃。

在其中一个实施例中，上述的环视图显示装置还可以包括：

中控显示模块，用于将环视图发送至中控显示器进行显示。

在其中一个实施例中，上述的中控显示模块还可以用于通过第一线程将环视图发送至中控显示器进行显示；

上述的镜像图像生成模块300还可以用于通过与第一线程并行处理的第二线程生成与环视图对应的镜像图像，第一线程与第二线程为异步线程。

在其中一个实施例中，上述的镜像图像生成模块300还可以用于对环视图进行水平翻转，得到与环视图对应的镜像图像。

在其中一个实施例中，上述的环视图显示装置还可以包括：

指令接收模块，用于通过方向盘上的硬件按键接收输入的环视投射控制指令；

指令判断模块，用于当环视投射控制指令为启动指令时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当环视投射启动指令为关闭指令时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

在其中一个实施例中，上述的环视图显示装置还可以包括：

车速获取模块，用于通过速度传感器采集当前车速；

车速判断模块，用于判断当前车速是否小于等于预设车速；

第一输出模块，用于当当前车速小于等于预设车速时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当当前车速在预设时间段内持续大于预设车速时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

在其中一个实施例中，上述的环视图显示装置还可以包括：

程序判断模块，用于判断与环视投射功能对应的预设程序是否启动；

第二输出模块，用于当与环视投射功能对应的预设程序启动时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当与环视投射功能对应的预设程序关闭时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

关于环视图显示装置的具体限定可以参见上文中对于环视图显示方法的限定，在此不再赘述。上述环视图显示装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种环视图显示方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：通过图像采集设备采集多张环境图像，多张环境图像携带有时间戳；根据时间戳将所采集的多张环境图像进行拼接得到环视图；生成与环视图对应的镜像图像；将镜像图像发送至前挡反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，前档反射显示器的显示面朝向前挡风玻璃。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据时间戳将所采集的多张环境图像进行拼接得到环视图之后，还包括：将环视图发送至中控显示器进行显示。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的将环视图发送至中控显示器进行显示，包括：通过第一线程将环视图发送至中控显示器进行显示；处理器执行计算机程序时所实现的生成与环视图对应的镜像图像，包括：通过与第一线程并行处理的第二线程生成与环视图对应的镜像图像，第一线程与第二线程为异步线程。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的生成与环视图对应的镜像图像，包括：对环视图进行水平翻转，得到与环视图对应的镜像图像。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过方向盘上的硬件按键接收输入的环视投射控制指令；当环视投射控制指令为启动指令时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当环视投射启动指令为关闭指令时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过速度传感器采集当前车速；判断当前车速是否小于等于预设车速；当当前车速小于等于预设车速时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当当前车速在预设时间段内持续大于预设车速时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：判断与环视投射功能对应的预设程序是否启动；当与环视投射功能对应的预设程序启动时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当与环视投射功能对应的预设程序关闭时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：通过图像采集设备采集多张环境图像，多张环境图像携带有时间戳；根据时间戳将所采集的多张环境图像进行拼接得到环视图；生成与环视图对应的镜像图像；将镜像图像发送至前挡反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示镜像图像，前档反射显示器的显示面朝向前挡风玻璃。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据时间戳将所采集的多张环境图像进行拼接得到环视图之后，还包括：将环视图发送至中控显示器进行显示。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的将环视图发送至中控显示器进行显示，包括：通过第一线程将环视图发送至中控显示器进行显示；计算机程序被处理器执行时所实现的生成与环视图对应的镜像图像，包括：通过与第一线程并行处理的第二线程生成与环视图对应的镜像图像，第一线程与第二线程为异步线程。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的生成与环视图对应的镜像图像，包括：对环视图进行水平翻转，得到与环视图对应的镜像图像。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过方向盘上的硬件按键接收输入的环视投射控制指令；当环视投射控制指令为启动指令时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当环视投射启动指令为关闭指令时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过速度传感器采集当前车速；判断当前车速是否小于等于预设车速；当当前车速小于等于预设车速时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当当前车速在预设时间段内持续大于预设车速时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断与环视投射功能对应的预设程序是否启动；当与环视投射功能对应的预设程序启动时，则执行将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；当与环视投射功能对应的预设程序关闭时，则停止将镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种环视图显示方法，所述方法包括：

通过图像采集设备采集多张环境图像，多张所述环境图像携带有时间戳；

根据所述时间戳将所采集的多张所述环境图像进行拼接得到环视图；

生成与所述环视图对应的镜像图像；

将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示所述镜像图像，所述前档反射显示器的显示面朝向所述前挡风玻璃。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间戳将所采集的多张所述环境图像进行拼接得到环视图之后，还包括：

将所述环视图发送至中控显示器进行显示。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述环视图发送至中控显示器进行显示，包括：

通过第一线程将所述环视图发送至中控显示器进行显示；

所述生成与所述环视图对应的镜像图像，包括：

通过与所述第一线程并行处理的第二线程生成与所述环视图对应的镜像图像，所述第一线程与所述第二线程为异步线程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成与所述环视图对应的镜像图像，包括：

对所述环视图进行水平翻转，得到与所述环视图对应的镜像图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过方向盘上的硬件按键接收输入的环视投射控制指令；

当所述环视投射控制指令为启动指令时，则执行将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；

当所述环视投射启动指令为关闭指令时，则停止将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过速度传感器采集当前车速；

判断所述当前车速是否小于等于预设车速；

当所述当前车速小于等于预设车速时，则执行将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；

当所述当前车速在预设时间段内持续大于所述预设车速时，则停止将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断与环视投射功能对应的预设程序是否启动；

当与环视投射功能对应的预设程序启动时，则执行将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示；

当与环视投射功能对应的预设程序关闭时，则停止将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示。

8.一种环视图显示装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于通过图像采集设备采集多张环境图像，多张所述环境图像携带有时间戳；

拼接模块，用于根据所述时间戳将所采集的多张所述环境图像进行拼接得到环视图；

镜像图像生成模块，用于生成与所述环视图对应的镜像图像；

镜像显示模块，用于将所述镜像图像发送至前档反射显示器进行显示，以通过车辆的前挡风玻璃通过镜像方式显示所述镜像图像，所述前档反射显示器的现实显示面朝向所述前挡风玻璃。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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