JP2002314990A - 車両周辺視認装置 - Google Patents

車両周辺視認装置

Info

Publication number
JP2002314990A
JP2002314990A JP2001113884A JP2001113884A JP2002314990A JP 2002314990 A JP2002314990 A JP 2002314990A JP 2001113884 A JP2001113884 A JP 2001113884A JP 2001113884 A JP2001113884 A JP 2001113884A JP 2002314990 A JP2002314990 A JP 2002314990A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
vehicle
displacement
body region
captured
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001113884A
Other languages
English (en)
Inventor
Takanori Ito
貴則 伊藤
Original Assignee
Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk
Sumitomo Electric Ind Ltd
Sumitomo Wiring Syst Ltd
住友電気工業株式会社
住友電装株式会社
株式会社オートネットワーク技術研究所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk, Sumitomo Electric Ind Ltd, Sumitomo Wiring Syst Ltd, 住友電気工業株式会社, 住友電装株式会社, 株式会社オートネットワーク技術研究所 filed Critical Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk
Priority to JP2001113884A priority Critical patent/JP2002314990A/ja
Publication of JP2002314990A publication Critical patent/JP2002314990A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両のボディ部に隠れた死角部分の周辺画像
を表示装置に表示する。 【解決手段】 ボディ領域認識部30で撮像画像中のボ
ディ領域を予め認識しておき、撮像装置11での撮像時
に、撮像画像を画像メモリ32に記憶するとともに、車
両の走行に伴う撮像画像の時系列的な変位を、各種セン
サ21〜23からの信号または画像認識により変位推定
部33で推定し、この変位に基づいて、撮像画像中のボ
ディ領域に、画像メモリ32内の過去画像を代替的に合
成して、表示装置15に表示する。実際にはボディ領域
に隠れて死角となっている背景についても、過去画像中
の背景画像を代替的に表示することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【0001】

【発明の属する技術分野】この発明は、撮像装置により
車両の周辺を撮像し、その撮像された画像を前記車両内
部に設けられた表示手段に表示する車両周辺視認装置に
関する。

【0002】

【従来の技術】見通しの悪い交差点等で運転を容易にす
るために、車両の先端部等に車両周辺視認装置を取り付
け、この車両周辺視認装置で運転者の死角となる外部の
様子を把握する技術がある。図12に従来の車両周辺視
認装置の構成図を示す。この車両周辺視認装置1は、車
両の前部に配設されて車両前部の左右方向の景色を撮像
する撮像装置11と、この撮像装置11から供給される
画像信号を画像処理する画像処理部12と、車室内に配
設されて画像処理部12から得られる画像信号を表示す
る表示装置15とを備えて構成される。

【0003】撮像装置11は、その両側に透明ガラス等
で構成された左右一対の透過窓部2L,2Rが設けられ
た遮光性のケース3を有し、このケース3内に、断面二
等辺三角形のプリズム4がその頂角部5をケース3の前
部(図12ではケース3の上部)に向け、且つプリズム
側面8L,8Rをそれぞれ左右の透過窓部2L,2R側
に向けた姿勢で収納配設されると共に、プリズム側面8
L,8Rから入射してプリズム4内で光路変換して所定
の結像レンズ9を介して撮像面上に案内される光線18
L,18Rを画像信号に変換する撮像素子10がプリズ
ム4の後側に収納配設されて構成される。その際、結像
レンズ9は、このプリズム4の後方(図12では下方)
において、その結像レンズ9の光軸13がプリズム4の
断面二等辺三角形の頂角部5の2分線に一致するように
配設される。

【0004】かかる撮像装置11は、例えば撮像装置1
1の前部(ケース3の前部)を例えば車両の前方に向
け、且つ透過窓部2R,2Lをそれぞれ左右側に向ける
ようにして、図13のように車両16のフロントグリル
17やフロントバンパ等に取り付けられる。

【0005】この状態で、左側景色に対応する光線18
Lは、図12に示すように、透過窓部2Lおよびプリズ
ム側面8Lを透過した後、プリズム4の内部を進行して
プリズム側面8Rに到達する。そして、このプリズム側
面8Rで内面反射した後、プリズム後面8Bから射出し
て結像レンズ9で結像されて撮像素子10の撮像面の左
半面10Lに案内される。

【0006】これと対称的に考えることで、右側景色に
対応する光線18Rについても同様に、撮像素子10の
撮像面の右半面10Rに案内される。そして、ともに撮
像素子10で画像信号に変換される。

【0007】このようにして左側及び右側景色が撮像さ
れ、撮像された画像信号は、画像処理部12で鏡像反転
処理されて、図14のような監視視野画像として表示装
置15に供給される。表示装置15においては、透過窓
部2Lから取り込まれた左側景色が左側景色画像19L
として左半画面15Lに表示され、透過窓部2Rから取
り込まれた右側景色が右側景色画像19Rとして右半画
面15Rに表示される。したがって、見通しの悪い位置
で車両等の接近物が接近してきたような場合に、運転者
は表示装置15の画面を視認することで、その接近物を
認知することが可能となる。

【0008】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図12に示
したような左右方向を撮像する撮像装置11を、図13
のように車両16のフロントグリル17やフロントバン
パ等に取り付ける場合、図14のように、車両16のボ
ディ部20L,20Rが表示装置15の各画面15L,
15R中に映り込んでしまう。しかしながら、このよう
なボディ部20L,20Rの画像は、車両16の周辺を
視認する上で不要な場合が多く、むしろ、このボディ部
20L,20Rが映り込まれた領域が死角となってしま
うことになる。

【0009】そこで、この発明の課題は、車両のボディ
部に隠れた死角部分の周辺画像をも表示装置に表示する
ことの可能な車両周辺視認装置を提供することにある。

【0010】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
請求項1に記載の発明は、撮像装置により、車両の周辺
を撮像し、その撮像された画像を前記車両内部に設けら
れた表示手段に表示する車両周辺視認装置であって、前
記撮像装置と、前記撮像装置で撮像した撮像画像中にあ
って前記車両のボディが映り込むボディ領域を認識する
ボディ領域認識手段と、前記撮像装置で撮像された前記
撮像画像を記憶する画像記憶手段と、前記車両の走行に
伴う前記撮像画像の時系列的な変位を推定する変位推定
手段と、前記変位推定手段で推定された前記撮像画像の
前記変位と前記ボディ領域認識手段で認識されている前
記ボディ領域の範囲とに基づいて前記撮像画像中の前記
ボディ領域に前記画像記憶手段内の過去画像による代替
画像を合成する画像合成手段と、画像合成手段で合成さ
れた画像を表示する前記表示手段とを備えるものであ
る。

【0011】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載
の車両周辺視認装置であって、前記変位推定手段は、前
記車両の各種センサから与えられた信号に基づいて当該
車両の走行変位を認識し、この認識結果に基づいて撮像
画像の変位を推定するものである。

【0012】請求項3に記載の発明は、請求項1に記載
の車両周辺視認装置であって、前記変位推定手段は、前
記画像記憶手段内に格納された過去画像と前記撮像装置
から与えられた最新画像とを比較し、その比較結果に基
づいて前記撮像画像の変位を推定するものである。

【0013】請求項4に記載の発明は、請求項1ないし
請求項3のいずれかに記載の車両周辺視認装置であっ
て、前記ボディ領域認識手段は、前記撮像装置で撮像さ
れた撮像画像を画像認識して前記ボディ領域と当該ボデ
ィ領域以外の領域とを識別し、この識別結果に基づいて
前記ボディ領域の範囲を記憶するものである。

【0014】

【発明の実施の形態】{第1の実施の形態}図1はこの
発明の第1の実施の形態に係る車両周辺視認装置の全体
的機能構成を示すブロック図である。尚、図1では、図
12に示した従来例と同様の機能を有する要素について
は同一符号を付している。

【0015】この図1に示した車両周辺視認装置の基本
的な構成は、図12に示した従来例と類似しているが、
撮像装置11から得た撮像画像を画像処理する画像処理
部12Aの処理手順が、従来例とは異なっている。即
ち、この画像処理部12Aにおいては、撮像装置11か
ら撮像画像が次々と与えられる際に、車両16(図1
3)の各部に取り付けられた各種センサ21〜23から
の信号に基づいて撮像画像の変化を推定し、この推定さ
れた撮像画像の変化の情報に基づいて、自動車のボディ
が映り込んだ画像領域(以下「ボディ領域」と称す)に
代えて、過去に撮像した撮像画像の一部を代替して表示
装置(表示手段)15の各画面15L,15Rに表示す
るようにしている点で従来例と異なる。

【0016】具体的に、この画像処理部12Aは、図2
の如く、表示装置15に表示される画面中のボディ領域
を認識するボディ領域認識部(ボディ領域認識手段)3
0と、撮像装置11で撮像された撮像画像を受信する画
像受信部31と、画像処理部12Aで受信した画像デー
タを一定の周期毎に一定フレーム数だけ蓄積的に記憶す
る画像メモリ(画像記憶手段)32と、各種センサ21
〜23から与えられた信号に基づいて撮像画像の変位を
推定する変位推定部(変位推定手段)33と、変位推定
部33で推定された撮像画像の変位とボディ領域認識部
30で認識されているボディ領域の情報とに基づいて撮
像画像中のボディ領域に代替画像を合成して表示装置1
5に出力する画像合成部(画像合成手段)34とを備え
る。

【0017】ボディ領域認識部30は、表示装置15の
表示画面中のボディ領域の範囲の情報を車両16の出荷
以前の段階で予め特定してEEPROM等の不揮発性記
憶装置等に記憶させておくものである。

【0018】この表示装置15の表示画面中のボディ領
域の範囲の情報は、車両16の各車種のボディ形状及び
当該車両16における撮像装置11の取付位置から導き
出されるものであり、例えば、当該車両周辺視認装置の
設計段階において、実際に試作品等を車両16の所定の
位置に取付けて撮像画像を表示装置15に表示させ、担
当者が表示装置15の表示画面を見ながらボディ領域を
マウスまたはペン入力装置等の所定のポインティングデ
バイスを用いてプロットすることで、表示装置15の表
示画面中のボディ領域の範囲を手作業で特定し、この特
定されたボディ領域の範囲の情報を表示装置15の表示
画面におけるXY軸の二次元情報として記憶させる。

【0019】あるいは、スーパーインポーズ等の既存の
画像認識手法を使用すれば、撮像装置11を車両16に
取り付けた後にボディ領域を認識することが可能であ
る。例えば、ボディ領域認識部30において画像認識機
能を有せしめておき、ディップスイッチ等の所定のスイ
ッチング操作により画像認識動作を実行させたときに、
いつでもボディ領域の認識を実行させることができる。
この場合、例えば、撮像装置11を車両16に取り付け
た後、出荷前の段階で、壁面の色が特定の色(例えば真
青色)の室内に車両16を配置し、撮像装置11で車両
16の周辺(左右)を撮像する。そして、このときの撮
像画像をボディ領域認識部30に与え、ボディ領域認識
部30において、真青色部分(ボディ領域以外の部分)
とそれ以外の部分(ボディ領域)とを識別し、このとき
に識別された結果として、ボディ領域の範囲の情報をE
EPROM等の不揮発性記憶装置内に格納すればよい。
このようにすることで、例えば撮像装置11の取付位置
に、ユーザーの使用中の衝撃などが原因となってズレが
生じた場合に、再度に画像認識処理を行ってその時点で
のボディ領域の範囲を改めて認識することが可能とな
る。あるいは、エッジ抽出法等の他の手法によりボディ
領域を認識しても差し支えない。

【0020】画像受信部31は、撮像装置11から与え
られた画像信号を所定のデータ形式の画像データに変換
し、その撮像時点の情報と対応付けて蓄積的に画像メモ
リ32内に格納する。

【0021】画像メモリ32はSDRAM等の揮発性記
憶装置が使用される。

【0022】変位推定部33は、車速センサ21、加速
度センサ22及び操舵角センサ23から与えられた各種
信号に基づいて、車両16の変位、即ち車両16の進行
方向及び進行速度を計算し、かかる計算結果を画像合成
部34に出力する。

【0023】画像合成部34は、ボディ領域認識部30
で認識されたボディ領域の範囲の情報と、変位推定部3
3で計算された車両16の変位とに基づいて、最新に画
像受信部31で得られた撮像画像(図3中の符号41:
以下「最新画像」と称す)中のボディ領域42において
車両16のボディ16aに隠れた周囲の風景画像が、過
去のどの時点に撮像された撮像画像に含まれるかを計算
し、ここで計算された過去の時点(以下「過去時点」と
称す)に相当する過去の撮像画像(図4中の符号43:
以下「過去画像」と称す)を画像メモリ32から選択
し、当該過去画像43の風景が最新画像41を撮像した
時点(以下「最新時点」と称す)でどの位置に変位して
いるかを、変位推定部33で計算された変位44(図
5)に基づいて計算し、この計算結果に従って、図5の
ように過去画像43の二次元座標を変換し、この座標変
換した後の過去画像45のボディ領域に相当する画像
(以下「相当画像」)を、図3に示した最新画像41の
ボディ領域42に代替的に画像合成する。尚、単一の過
去画像43の背景画像だけではボディ領域の全ての範囲
を代替できない場合があるため、図6に示すように、複
数の過去画像43a〜43cを用いて相当画像を作成し
てもよい。

【0024】なお、変位推定部33及び画像合成部34
は、ROMおよびRAM等が接続された一般的なCPU
内において所定のソフトウェアプログラムによって動作
する機能要素である。

【0025】その他の構成は、図12に示した従来例と
同様であるため、その説明を省略する。

【0026】上記構成の車両周辺視認装置の動作を説明
する。まず、撮像装置11のケース3の前部を車両の前
方に向けた状態で、左側景色に対応する光線18Lは、
図1に示すように、透過窓部2Lおよびプリズム側面8
Lを透過した後、プリズム4の内部を進行してプリズム
側面8Rに到達する。そして、このプリズム側面8Rで
内面反射した後、プリズム後面8Bから射出して結像レ
ンズ9で結像されて撮像素子10の撮像面の左半面10
Lに案内される。

【0027】これと対称的に考えることで、右側景色に
対応する光線18Rについても同様に、撮像素子10の
撮像面の右半面10Rに案内される。そして、ともに撮
像素子10で画像信号に変換される。このようにして左
側及び右側景色が撮像され、撮像された画像信号は、画
像処理部12Aに与えられる。

【0028】画像処理部12Aでは、撮像装置11から
与えられた画像信号を、画像受信部31において所定の
データ形式の画像データに変換し、その撮像時点の情報
と対応付けながら蓄積的に画像メモリ32内に格納す
る。

【0029】また、変位推定部33は、車速センサ2
1、加速度センサ22及び操舵角センサ23から与えら
れた各種信号に基づいて、車両16の変位、即ち車両1
6の進行方向及び進行速度を計算し、かかる計算結果を
画像合成部34に出力する。

【0030】画像合成部34では、ボディ領域認識部3
0で認識されたボディ領域の範囲の情報と、変位推定部
33で計算された車両16の変位とに基づいて、画像受
信部31で得られた最新画像41(図3)中のボディ領
域42において車両16のボディ16aに隠れた周囲の
風景画像が、過去のどの時点に撮像された撮像画像に含
まれるかを計算する。そして、ここで計算された過去時
点に相当する過去画像43(図4)を画像メモリ32か
ら選択し、最新時点で過去画像43がどの位置に変位し
ているかを、変位推定部33で計算された変位44(図
5)に基づいて計算する。しかる後、この計算結果に従
って、図5または図6のように、過去画像43,43a
〜43cの二次元座標を変換し、この座標変換した後の
過去画像45の相当画像を、図3に示した最新画像41
内のボディ領域42に代替的に画像合成する。

【0031】このようにして、最新画像41のボディ領
域42に代えて過去画像45の相当領域の画像を代替し
た後、左右の鏡像反転処理を行い、図7のような監視視
野画像として表示装置15に供給される。表示装置15
においては、透過窓部2Lから取り込まれた左側景色が
左側景色画像19Lとして左半画面15Lに表示され、
透過窓部2Rから取り込まれた右側景色が右側景色画像
19Rとして右半画面15Rに表示される。

【0032】以上のように、見通しの悪い位置で車両等
の接近物が接近してきたような場合に、運転者は表示装
置15の画面を視認することで、その接近物を認知する
ことが可能となる。そして、実際にはボディ領域42に
隠れて死角となっている背景についても、過去画像45
中の背景画像を代替的に表示しているので、周辺視認に
おける死角領域をなくすことが可能となる。

【0033】{第2の実施の形態}図8はこの発明の第
2の実施の形態に係る車両周辺視認装置の画像処理部1
2Aを示すブロック図である。なお、図8では第1の実
施の形態と同様の機能を有する要素については同一符号
を付している。

【0034】図8の如く、この実施の形態における車両
周辺視認装置の画像処理部12Aは、撮像装置11で撮
像した撮像画像を画像メモリ32に蓄積し、また車両1
6の走行に伴う撮像画像の変位を推定して、表示装置1
5の表示画面中のボディ領域を、画像メモリ32内の過
去の撮像画像で補完して、ボディ領域に死角となってい
る背景画像を表示装置15に代替的に表示する点で、第
1の実施の形態と同様である。ただし、この第2の実施
の形態では、各種センサ(図1及び図2中の符号21〜
23参照)からの信号に基づいて撮像画像の変位を計算
するのではなく、画像メモリ32内に格納された過去画
像と画像受信部31から得られた最新画像とを比較し、
その比較結果に基づいて撮像画像の変位を推定してボデ
ィ領域の代替画像を得る点で、第1の実施の形態とは異
なっている。

【0035】具体的に、この画像処理部12Aは、図8
の如く、ボディ領域認識部(ボディ領域認識手段)30
と、画像受信部31と、画像メモリ(画像記憶手段)3
2と、画像メモリ32内に格納された過去画像と画像受
信部31から得られた最新画像のそれぞれの内部におけ
る特異点同士を比較し、その比較結果に基づいて撮像画
像の変位を推定する特異点比較部(変位推定手段)35
と、特異点比較部35で推定された撮像画像の変位とボ
ディ領域認識部30で認識されているボディ領域の情報
とに基づいて撮像画像中のボディ領域に代替画像を合成
して表示装置15に出力する画像合成部(画像合成手
段)34とを備える。

【0036】特異点比較部35は、例えば画像受信部3
1で得られた図3のような最新画像41と、画像メモリ
32内に既に格納されている例えば図9のような過去画
像43のそれぞれについて、ボディ領域42を除く背景
画像中の特に明度の高い部分または特に明度の低い部分
を特異点47として認識し、当該特異点47の各画像に
おける座標点を比較することで、撮像画像の変位44
(図10)を推定する。

【0037】そして、画像合成部34は、特異点比較部
35で推定された撮像画像の変位44に基づいて、第1
の実施の形態と同様にして、例えば図10のように、過
去画像43の一部をボディ領域42の代替画像として画
像合成し、図11のような合成画像を表示装置15に表
示する。これにより、第1の実施の形態と同様に、実際
にはボディ領域42に隠れて死角となっている背景につ
いても、過去画像45中の背景画像を代替的に表示する
ことができ、周辺視認における死角領域をなくすことが
可能となる。

【0038】尚、上記実施の形態では、車両16の前端
に撮像装置11を設置する例について説明したが、車両
16の後端または車両16の側端等、どの位置に設置さ
れていてもよい。いずれの場合にも、車両16のボディ
のいずれかの部位が撮像画像に映り込んだ場合に有効と
なるものである。

【0039】

【発明の効果】請求項1に記載の発明によれば、ボディ
領域認識手段で撮像画像中のボディ領域を予め認識して
おき、撮像装置での撮像時に、撮像画像を記憶手段に記
憶するとともに、車両の走行に伴う撮像画像の時系列的
な変位を変位推定手段で推定し、この変位に基づいて、
撮像画像中のボディ領域に、記憶手段内の過去画像を代
替的に合成して表示手段に表示するので、実際にはボデ
ィ領域に隠れて死角となっている背景についても、過去
画像中の背景画像を代替的に表示することができる。し
たがって、周辺視認における死角領域をなくすことが可
能となる。

【0040】ここで、変位推定手段としては、例えば請
求項2に記載の発明のように、車両の各種センサから与
えられた信号に基づいて当該車両の走行変位を認識し、
この認識結果に基づいて撮像画像の変位を推定すれば、
効率よく撮像画像の変位を推定できる。

【0041】あるいは、変位推定手段として、請求項3
に記載の発明のように、画像記憶手段内に格納された過
去画像と撮像装置から与えられた最新画像とを比較し、
その比較結果に基づいて撮像画像の変位を推定すれば、
効率よく撮像画像の変位を推定できる。

【0042】請求項4に記載の発明によれば、ボディ領
域認識手段が、撮像装置で撮像された撮像画像を画像認
識してボディ領域と当該ボディ領域以外の領域とを識別
し、この識別結果に基づいてボディ領域の範囲を記憶す
るので、実際に車両周辺視認装置を車両に設置した後
に、ボディ領域を実際の車種に応じた形状に決定するこ
とができる。したがって、予め全ての車種についてボデ
ィ領域を決定しておく必要がなくなるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図1】この発明の第1の実施の形態に係る車両周辺視
認装置を示すブロック図である。

【図2】この発明の第1の実施の形態に係る車両周辺視
認装置の画像処理部を示すブロック図である。

【図3】最新画像を示す図である。

【図4】過去画像を示す図である。

【図5】最新画像中のボディ領域に過去画像の一部を代
替的に合成する動作を示す図である。

【図6】最新画像中のボディ領域に複数の過去画像の一
部を代替的に合成する動作を示す図である。

【図7】画像合成後の表示画面を示す図である。

【図8】この発明の第2の実施の形態に係る車両周辺視
認装置の画像処理部を示すブロック図である。

【図9】過去画像を示す図である。

【図10】最新画像中のボディ領域に複数の過去画像の
一部を代替的に合成する動作を示す図である。

【図11】画像合成後の表示画面を示す図である。

【図12】従来の車両周辺視認装置を示すブロック図で
ある。

【図13】車両周辺視認装置の撮像装置を車両に設置し
た状態を示す外観図である。

【図14】従来の車両周辺視認装置における表示手段の
表示画面を示す図である。

【符号の説明】

11 撮像装置 12A 画像処理部 15 表示装置 16 車両 16a ボディ 21 車速センサ 22 加速度センサ 23 操舵角センサ 30 ボディ領域認識部 31 画像受信部 32 画像メモリ 33 変位推定部 34 画像合成部 35 特異点比較部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B60R 21/00 626 B60R 21/00 626G G06T 1/00 330 G06T 1/00 330B 3/00 300 3/00 300 7/20 7/20 B (72)発明者 伊藤 貴則 愛知県名古屋市南区菊住1丁目7番10号 株式会社オートネットワーク技術研究所内 Fターム(参考) 5B057 AA16 CA12 CB12 CC03 CE08 DA08 DA16 DB02 DC02 DC16 5C054 AA01 CC02 CH01 EA01 EA05 EA07 FC00 FC11 FE00 FF03 GB01 GD01 HA30 5L096 BA02 BA04 CA05 HA04

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 撮像装置により、車両の周辺を撮像し、
    その撮像された画像を前記車両内部に設けられた表示手
    段に表示する車両周辺視認装置であって、 前記撮像装置と、 前記撮像装置で撮像した撮像画像中にあって前記車両の
    ボディが映り込むボディ領域を認識するボディ領域認識
    手段と、 前記撮像装置で撮像された前記撮像画像を記憶する画像
    記憶手段と、 前記車両の走行に伴う前記撮像画像の時系列的な変位を
    推定する変位推定手段と、 前記変位推定手段で推定された前記撮像画像の前記変位
    と前記ボディ領域認識手段で認識されている前記ボディ
    領域の範囲とに基づいて前記撮像画像中の前記ボディ領
    域に前記画像記憶手段内の過去画像による代替画像を合
    成する画像合成手段と、 画像合成手段で合成された画像を表示する前記表示手段
    とを備える車両周辺視認装置。
  2. 【請求項2】 請求項1に記載の車両周辺視認装置であ
    って、 前記変位推定手段は、前記車両の各種センサから与えら
    れた信号に基づいて当該車両の走行変位を認識し、この
    認識結果に基づいて撮像画像の変位を推定することを特
    徴とする車両周辺視認装置。
  3. 【請求項3】 請求項1に記載の車両周辺視認装置であ
    って、 前記変位推定手段は、前記画像記憶手段内に格納された
    過去画像と前記撮像装置から与えられた最新画像とを比
    較し、その比較結果に基づいて前記撮像画像の変位を推
    定することを特徴とする車両周辺視認装置。
  4. 【請求項4】 請求項1ないし請求項3のいずれかに記
    載の車両周辺視認装置であって、 前記ボディ領域認識手段は、前記撮像装置で撮像された
    撮像画像を画像認識して前記ボディ領域と当該ボディ領
    域以外の領域とを識別し、この識別結果に基づいて前記
    ボディ領域の範囲を記憶することを特徴とする車両周辺
    視認装置。
JP2001113884A 2001-04-12 2001-04-12 車両周辺視認装置 Pending JP2002314990A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001113884A JP2002314990A (ja) 2001-04-12 2001-04-12 車両周辺視認装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001113884A JP2002314990A (ja) 2001-04-12 2001-04-12 車両周辺視認装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002314990A true JP2002314990A (ja) 2002-10-25

Family

ID=18965046

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001113884A Pending JP2002314990A (ja) 2001-04-12 2001-04-12 車両周辺視認装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2002314990A (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006327498A (ja) * 2005-05-27 2006-12-07 Aisin Aw Co Ltd 駐車支援方法及び駐車支援装置
CN1703724B (zh) * 2002-10-30 2010-05-05 佳能株式会社 用于波特-达夫合成的背景色去除方法
JP2011029847A (ja) * 2009-07-23 2011-02-10 Panasonic Electric Works Co Ltd 撮像表示システム
JP2012142697A (ja) * 2010-12-28 2012-07-26 Brother Ind Ltd テレビ会議システム及びテレビ会議プログラム
JP2013025528A (ja) * 2011-07-20 2013-02-04 Nissan Motor Co Ltd 車両用画像生成装置及び車両用画像生成方法
US10060098B2 (en) * 2015-03-16 2018-08-28 Doosan Infracore Co., Ltd. Method of displaying a dead zone of a construction machine and apparatus for performing the same

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1703724B (zh) * 2002-10-30 2010-05-05 佳能株式会社 用于波特-达夫合成的背景色去除方法
JP2006327498A (ja) * 2005-05-27 2006-12-07 Aisin Aw Co Ltd 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP4696691B2 (ja) * 2005-05-27 2011-06-08 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP2011029847A (ja) * 2009-07-23 2011-02-10 Panasonic Electric Works Co Ltd 撮像表示システム
JP2012142697A (ja) * 2010-12-28 2012-07-26 Brother Ind Ltd テレビ会議システム及びテレビ会議プログラム
JP2013025528A (ja) * 2011-07-20 2013-02-04 Nissan Motor Co Ltd 車両用画像生成装置及び車両用画像生成方法
US10060098B2 (en) * 2015-03-16 2018-08-28 Doosan Infracore Co., Ltd. Method of displaying a dead zone of a construction machine and apparatus for performing the same

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190039518A1 (en) Vehicular vision system
US9858639B2 (en) Imaging surface modeling for camera modeling and virtual view synthesis
US10525883B2 (en) Vehicle vision system with panoramic view
US20170030722A1 (en) Vehicle localization system
JP5706874B2 (ja) 車両の周辺監視装置
US8199975B2 (en) System and method for side vision detection of obstacles for vehicles
DE60224473T2 (de) Fahrhilfssystem
DE60123936T2 (de) Einrichtung zum erkennen der anwesenheit von objekten
CN101088027B (zh) 用于机动车的立体摄像机
JP4695167B2 (ja) 車両の後方視認システムの歪みを補正し且つ像を強調する方法及び装置
US20130286193A1 (en) Vehicle vision system with object detection via top view superposition
JP3822515B2 (ja) 障害物検知装置及びその方法
JP5022609B2 (ja) 撮像環境認識装置
US20140168415A1 (en) Vehicle vision system with micro lens array
JP5999032B2 (ja) 車載表示装置およびプログラム
JP4475308B2 (ja) 表示装置
DE10247371B4 (de) Fahrzeuginformation-Bereitstellungsvorrichtung
US7050908B1 (en) Lane marker projection method for a motor vehicle vision system
DE102012102508A1 (de) Justierverfahren und System einer intelligenten Fahrzeugbildgebungsvorrichtung
JP3945467B2 (ja) 車両後退支援装置および方法
JP5057936B2 (ja) 鳥瞰画像生成装置および方法
JP4425495B2 (ja) 車外監視装置
DE102006003538B3 (de) Verfahren zum Zusammenfügen mehrerer Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive
EP1916846B1 (en) Device and method for monitoring vehicle surroundings
US8058980B2 (en) Vehicle periphery monitoring apparatus and image displaying method