CN110116105A - 用于清洁表面的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于清洁表面的设备和方法。一种用于清洁表面(102)的设备(100)包括：支架(104)；以及滚筒(108)，其联接于所述支架(104)并且能围绕第一轴线(110)相对于所述支架(104)旋转。所述设备(100)还包括：刷子马达(114)，其安装于所述滚筒(108)；以及刷子(112)，其能在所述刷子马达(114)的作用下围绕第二轴线(116)相对于所述滚筒(108)旋转，所述第二轴线(116)平行于所述第一轴线(110)。

Description

用于清洁表面的设备和方法

技术领域

本公开涉及用于清洁表面的设备和方法。

背景技术

在制造结构(诸如飞行器或其部件)的期间，经常必须从结构的表面去除各种污染物。期望完全自动化进行这种清洁，以降低成本和制造交付期。然而，在许多情形下因结构或表面的几何形状而施加的空间限制使清洁过程的自动化变得困难。例如，机器人可能需要清洁位于结构内的受限空间中(诸如，飞机翼盒内部)的表面，该飞机翼盒在尖部只有几英寸深。由于机器人必须经常穿过小的进入口进入受限空间并且必须在操纵末端执行器的同时自引导绕过障碍物以沿着结构表面清洁所期望位置的事实，使自动化清洁变得更复杂。

发明内容

因此，旨在解决至少上述问题的设备和方法将具有实用性。

以下是根据本发明的主题的可要求或可不要求保护的示例的非排他性罗列。

根据本发明的主题的一个示例涉及一种用于清洁表面的设备。该设备包括支架；以及滚筒，该滚筒联接于所述支架并且能围绕第一轴线相对于所述支架旋转。该设备还包括：刷子马达，该刷子马达安装于所述滚筒；以及刷子，该刷子能在所述刷子马达的作用下围绕第二轴线相对于所述滚筒旋转，所述第二轴线平行于所述第一轴线。

该设备能够自动清洁表面。支架支撑滚筒并且使得滚筒能够联接于诸如机器人的控制结构。在刷子被设置成与表面接触的情况下，通过刷子围绕第二轴线相对于滚筒旋转(例如，使刷子围绕第二轴线自旋)，为表面提供第一清洁动作。在刷子被设置成与表面接触的情况下，通过使滚筒围绕第一轴线相对于支架旋转，使刷子沿着清洁路径围绕第一轴线相对于表面沿轨道旋转(例如，刷子围绕第一轴线沿轨道移动)并且为表面提供第二清洁动作。滚筒、刷子马达和刷子的配置有益地减小了设备的整体尺寸，并且使得设备能够清洁例如位于受限空间内的结构或其他制品的清洁表面。

根据本发明的主题的另一个示例涉及一种清洁表面的方法。该方法包括：(1)将刷子设置成与所述表面接触；(2)使所述刷子围绕第二轴线相对于滚筒旋转；并且(3)使所述滚筒围绕与所述第二轴线平行的第一轴线相对于支撑所述滚筒的支架旋转，使得所述刷子围绕所述第一轴线沿轨道旋转。

该方法使得能够自动清洁表面(例如，从表面去除污染物)。在刷子被设置成与表面接触的情况下，通过刷子围绕第二轴线相对于滚筒旋转，为表面提供第一清洁动作(例如，刷子围绕第二轴线在表面上自旋)。在刷子被设置成与表面接触的情况下，通过使滚筒围绕第一轴线相对于支架旋转，使刷子沿着相对于表面的清洁路径围绕第一轴线相对于表面沿轨道旋转，并且为表面提供第二清洁动作(例如，刷子在表面上围绕第一轴线沿轨道移动)。滚筒、刷子马达和刷子的配置有益地减小了设备的整体尺寸，并且使得设备能够清洁例如位于受限空间内的结构或其他制品的清洁表面。

附图说明

已经概括地描述了本发明的一个或更多个示例，现在将参照附图，附图不一定按比例绘制，并且其中，类似的参考符号在若干视图中指代相同或相似的零件，并且其中：

图1A、图1B、图1C和图1D总的是根据本公开的一个或更多个示例的用于清洁表面的设备的框图；

图2是根据本公开的一个或更多个示例的附接于机器人的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性立体图；

图3是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性立体图；

图4是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性正视图；

图5是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性正视剖视图；

图6是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性立体图；

图7是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性立体图；

图8是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的滚筒的示意性正视剖视图；

图9是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性正视剖视图；

图10是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的刷子臂的示意性部分立体图；

图11是根据本公开的一个或更多个示例的图10的设备的刷子臂的示意性部分立体剖视图；

图12是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性正视剖视图；

图13是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的示意性立体图；

图14是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的刷子臂和第二刷子臂的示意性正视剖视图；

图15是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的刷子臂和第二刷子臂的示意性部分立体图；

图16是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的支架的示意性立体图；

图17是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的机器人接口和联接器的示意性立体图；

图18是根据本公开的一个或更多个示例的图1A、图1B、图1C和图1D的设备的机器人接口和联接器的示意性立体图；

图19是根据本公开的一个或更多个示例的利用图1A、图1B、图1C和图1D的设备清洁表面的方法的框图；

图20是飞行器制造和保养方法的框图；以及

图21是飞行器的示意性例示。

具体实施方式

在上面提到的图1A、图1B、图1C和图1D中，连接各种元件和/或部件的实线(如果有的话)可以表示机械、电气、流体、光学、电磁和其他联接和/或其组合。如本文中使用的，“联接的”意指直接以及间接地关联。例如，构件A可与构件B直接关联，或者可例如借助其他构件C与其间接关联。应该理解，并非必须表现公开的各种元件之间的所有关系。因此，也可能存在除了框图中描绘的联接之外的联接。连接指代各种元件和/或部件的框的虚线(如果有的话)表示功能和目的与实线所表示的功能和目的相近的联接；然而，虚线所表示的联接要么可被选择性提供，要么可与本公开的替代示例相关。同样地，用虚线表示的元件和/或部件(如果有的话)指示本公开的替代示例。在不脱离本公开的范围的情况下，可以在特定示例中省略用实线和/或虚线示出的一个或更多个元件。用虚线表示环境元件(如果有的话)。为了清楚起见，还可示出虚拟(虚构)元素。本领域的技术人员将理解，图1A、图1B、图1C和图1D中例示的特征中的一些可以按各种方式组合，而不需要包括图1A、图1B、图1C和图1D、其他附图和/或所附公开内容中描述的其他特征，即使这个组合或这些组合未在本文中明确例示。类似地，不限于所呈现示例的附加特征可与本文中示出和描述的特征中的一些或全部组合。

在以上参照的图19和图20中，框可表示操作和/或其部分，并且连接各个框的线不暗指操作或其部分的任何特定顺序或依赖性。虚线所表示的框指示替代操作和/或其部分。连接各个框的虚线(如果有的话)表示操作或其部分的替代依赖性。应理解，不一定表示公开的各种操作之间的全部依赖性。图19和图20以及描述本文中阐述的方法的操作的所附公开内容不应被解释为必须确定将执行操作的序列。确切地，虽然指示了一个例示性的顺序，但是要理解可在适当时修改操作的顺序。因此，某些操作可按不同的顺序或同时地执行。另外，本领域的技术人员应该理解，并非需要执行描述的所有操作。

在以下描述中，阐述了许多具体细节，以提供对所公开构思的透彻理解，这些构思可在没有这些细节中的一些或全部的情况下实践。在其他情形下，已省略了已知装置和/或过程的细节，以避免不必要地使本公开混淆不清。虽然将结合具体示例描述一些构思，但是应该理解，这些示例并不旨在进行限制。

除非另有指示，否则术语“第一”、“第二”等在本文中仅用作标记，而不旨在对这些术语所涉及的物品施加顺序、位置或层次要求。此外，对例如“第二”物品的提及不需要或排除存在例如“第一”或编号较低的物品和/或例如“第三”或编号较高的物品。

本文中对“一个示例”的提及意味着，结合该示例描述的一个或更多个特征、结构或特性被包括在至少一个实现方式中。说明书中各处的短语“一个示例”可指的是或可不指的是同一示例。

如本文中使用的，“被配置为”执行指定功能的系统、设备、结构、制品、元件、部件或硬件确实能够在没有任何改变的情况下执行指定功能，而不是仅仅有可能在进行进一步修改之后执行指定功能。换句话讲，出于执行指定功能的目的，特定地选择、创建、实现、利用、编程和/或设计“被配置为”执行指定功能的系统、设备、结构、制品、元件、部件或硬件。如本文中使用的，“被配置为”表示系统、设备、结构、制品、元件、部件或硬件的现有特性，这些现有特性使得系统、设备、结构、制品、元件、部件或硬件能够在不进行进一步修改的情况下执行指定功能。出于本公开的目的，另外或另选地，被描述为“被配置为”执行特定功能的系统、设备、结构、制品、元件、部件或硬件可被描述为“适于”和/或“能操作成”执行该功能。

以下提供了根据本公开的主题的可要求或可不要求保护的例示性非排他性示例。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图2至图18，公开了用于清洁表面102的设备100。设备100包括支架104和滚筒108，滚筒108联接于支架104并且能围绕第一轴线110相对于支架104旋转。装置100还包括：刷子马达114，其安装于滚筒108；以及刷子112，其能在刷子马达114的作用下围绕第二轴线116相对于滚筒108旋转，第二轴线116平行于第一轴线110。该段的先前主题表征本公开的示例1。

设备100能够自动清洁表面102。支架104支撑滚筒108并且使得滚筒108能够联接于诸如机器人的控制结构。在刷子112被定位成与表面102接触的情况下，通过刷子112围绕第二轴线116相对于滚筒108旋转，为表面102提供第一清洁动作(例如，将刷子112围绕第二轴线116在表面102上自旋)。在刷子112被定位成与表面102接触的情况下，通过滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，使刷子112沿着相对于表面102的清洁路径围绕第一轴线110相对于表面102沿轨道旋转，并且为表面102提供第二清洁动作(例如，将刷子102围绕第一轴线110在表面102上沿轨道旋转)。滚筒108、刷子马达114和刷子112的配置有益地减小了设备100的整体尺寸，并且使得设备100能够清洁例如位于受限空间内的结构或其他制品的清洁表面102。

设备100使与对结构的至少一个表面的表面清洁操作关联的劳力和时间减少。设备100能够在受限空间内(诸如，在飞行器的翼盒内)进行自动清洁。

如本文中使用的，清洁是指特别地利用刷子112的清洁作用从表面102去除污染物。如本文中使用的，污染物是指位于表面102上或结合到表面102上的任何不需要的、外来的或无关的物质。在一些示例中，污染物包括诸如粉尘、灰尘、来自机加工操作的物质残留物等的颗粒物质。在一些实例中，污染物包括诸如清洁剂、油、涂料、粘合剂、密封剂、膜等流体物质。

如本文中使用的，刷子112的清洁动作包括刷洗、擦洗、清扫、擦拭、打磨、抛光等。例如，刷子112的特定清洁动作取决于刷子112的类型、刷子112的材料和/或刷子112的移动。

例如，刷子112相对于表面102的清洁路径取决于滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104的旋转移动。在一些示例中，滚筒108能完全旋转(例如，能够旋转360度)。在一些示例中，滚筒108能部分旋转(例如，能够旋转不到360度)。在一些示例中，滚筒108围绕第一轴线110在第一旋转方向上(例如，顺时针)自旋。在一些示例中，滚筒108在第一旋转方向上以及在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上(例如，逆时针)围绕第一轴线110的完全旋转或部分旋转之间摆动。

例如，刷子112相对于表面102的清洁路径还取决于当沿着第一轴线110观察时滚筒108的横截面形状。在一些示例中，当沿着第一轴线110观察时，滚筒108具有圆形横截面形状，并且刷子112的清洁路径是例如圆形或半圆形，这取决于滚筒108的旋转。在一些示例中，当沿着第一轴线110观察时，滚筒108具有椭圆形横截面形状，并且刷子112的清洁路径是例如椭圆形或半椭圆形，这取决于滚筒108的旋转。

总体上，设备100用作自动末端执行器，其与机器人(例如，图2)的臂或其他机器人-臂机构可操作地联接，并且被设计成通过清洁位于表面102上的污染物而与环境相互作用。滚筒108提供用于安装刷子马达114和刷子112的支撑结构。在一些示例中，滚筒108包括滚筒开口306(图5、图8和图9)，并且刷子马达114至少部分位于滚筒开口306内。支架104提供用于将滚筒108牢固地联接于机器人的支撑结构。通过滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，控制在清洁操作期间刷子112相对于支架104和表面102的角度取向。

在一些示例中，支架104包括支架开口308(图16)，并且滚筒108至少部分位于支架开口308内。在一些示例中，第一轴线110限定滚筒108的旋转轴线和支架开口308的中心轴线。在各种示例中，支架104具有至少部分包围滚筒108并且保持滚筒108的任何合适的形状。在各种示例中，滚筒108以适于使得滚筒108能够围绕第一轴线110相对于支架104旋转的任何方式联接于支架104。在一些示例中，设备100还包括联接于滚筒108的外部的一个或更多个环形轴承310(图5至图8)。在示例中，第一个环形轴承310位于滚筒108的一(例如，第一)端并且第二个环形轴承310位于滚筒108的另一(例如，第二)端。

在整个本公开中，术语“平行”是指在大致相同方向上延伸的物品之间的取向。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图5、图8和图9，刷子马达114包括马达壳体136和输出轴152，输出轴152能围绕第三轴线146相对于马达壳体136旋转，第三轴线146平行于第一轴线110。刷子112与刷子马达114的输出轴152可操作地联接。该段的先前主题表征了本公开的示例2，其中，示例2还包括根据以上示例1的主题。

刷子马达114的输出轴152将来自刷子马达114的旋转运动传递到刷子112，使得刷子112围绕第二轴线116自旋。

在一些示例中，马达壳体136位于滚筒开口306内并且连接于滚筒108。在一些示例中，刷子马达114的输出轴152从滚筒108延伸出来，以与刷子112可操作地联接。在各种示例中，输出轴152在刷子马达114的作用下能旋转，从而在刷子马达114被操作时产生旋转力或转矩。在示例中，刷子马达114是旋转气动马达，其可操作地联接于压力源(未示出)并受其控制。气动马达有益地促成使刷子112围绕第二轴线116自旋的简单且成本有效的方式。在各种其他示例中，刷子马达114是诸如电动马达、液压马达等的各种旋转马达中的任一种。在一些示例中，设备100还包括与压力源可操作联接以控制向刷子马达114施加气动压力的控制器(未示出)。

在一些示例中，控制器包括或者是至少一个电子控制器(例如，可编程处理器)和气动地联接于压力源和刷子马达114的至少一个控制阀(未示出)。控制器被配置为控制从压力源向刷子马达114施加气动压力。在一些示例中，控制阀是双向阀。在一些示例中，控制阀是以机电方式操作的电磁阀。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图6、图7和图13至图15，设备100还包括第二刷子马达138和第二刷子144，第二刷子马达138安装于滚筒108，第二刷子144能在第二刷子马达138的作用下围绕第四轴线150相对于滚筒108旋转，第四轴线150平行于第一轴线110和第二轴线116。该段的先前主题表征了本公开的示例3，其中，示例3还包括根据以上示例2的主题。

在第二刷子144被定位成与表面102接触的情况下，通过第二刷子144相对于滚筒108旋转，为表面102提供第三清洁动作(例如，将第二刷子144围绕第四轴线150在表面102上自旋)。在第二刷子144被定位成与表面102接触的情况下，通过滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，使第二刷子144沿着相对于表面102的第二清洁路径围绕第一轴线110相对于表面102沿轨道旋转，并且为表面102提供第四清洁动作(例如，将第二刷子144围绕第一轴线110在表面102上沿轨道旋转)。滚筒108、第二刷子马达138和第二刷子144的配置有益地减小了设备100的整体尺寸，并且使得设备100能够清洁例如位于受限空间内的结构或其他制品的清洁表面102。

如本文中使用的，清洁也是指特别地利用第二刷子144的清洁作用从表面102去除污染物。如本文中使用的，第二刷子144的清洁动作包括刷洗、擦洗、清扫、擦拭、打磨、抛光等。

例如，第二刷子144的特定清洁动作取决于第二刷子144的类型、第二刷子144的材料和/或第二刷子144的移动。如同刷子112一样，例如，第二刷子144相对于表面102的第二清洁路径取决于滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104的旋转移动以及当沿着第一轴线110观察时滚筒108的横截面形状。在一些示例中，例如，第二刷子144的第二清洁路径是圆形或半圆形，这取决于滚筒108的旋转。在一些示例中，例如，第二刷子144的第二清洁路径是椭圆形或半椭圆形，这取决于滚筒108的旋转。

滚筒108也提供用于安装第二刷子马达138和第二刷子144的支撑结构。在一些示例中，滚筒108包括第二滚筒开口312(图8)，并且第二刷子马达138至少部分位于第二滚筒开口312内。通过滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，控制在清洁操作期间第二刷子144相对于支架104和表面102的角度取向。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图7至图9，第二刷子马达138包括第二马达壳体140和第二输出轴142，第二输出轴142能围绕第五轴148相对于第二马达壳体140旋转，第五轴线148平行于第一轴线110和第三轴线146。第二刷子144与第二刷子马达138的第二输出轴142可操作地联接。该段的先前主题表征了本公开的示例4，其中，示例4还包括根据以上示例3的主题。

第二刷子马达138的第二输出轴142将来自第二刷子马达138的旋转运动传递到第二刷子144，使得第二刷子144围绕第四轴线150自旋。

在一些示例中，第二马达壳体140位于第二滚筒开口312内并且连接于滚筒108。在一些示例中，第二刷子马达138的第二输出轴142从滚筒108延伸出来，以与第二刷子144可操作地联接。在各种示例中，第二输出轴142在第二刷子马达138的作用下能旋转，从而在第二刷子马达138被操作时产生旋转力或转矩。在示例中，第二刷子马达138是旋转气动马达，其可操作地联接于压力源并受其控制。气动马达有益地促成使第二刷子144围绕第四轴线150自旋的简单且成本有效的方式。在各种其他示例中，第二刷子马达138是诸如电动马达、液压马达等的各种旋转马达中的任一种。

在一些示例中，控制器包括气动地联接于压力源和第二刷子马达138的至少一个第二控制阀(未示出)。控制器被配置为控制从压力源向第二刷子马达138施加气动压力。在一些示例中，第二控制阀是双向阀。在一些示例中，第二控制阀是以机电方式操作的电磁阀。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图3至图5和图8，刷子112连接于输出轴152并且第二轴线116与第三轴线146重合。该段的先前主题表征了本公开的示例5，其中，示例5还包括根据以上示例4的主题。

通过将刷子112连接于刷子马达114的输出轴152，将第二轴线116设置成与第三轴线146重合并且将刷子112设置成与刷子马达114对准。

在一些示例中，刷子112被紧固、夹紧或以其他方式牢固地直接连接于刷子马达114的输出轴152，使得输出轴152的旋转使刷子112共同旋转。在一些示例中，设备100还包括联轴器314(图5)，联轴器314将刷子马达114的输出轴152与刷子112可操作地联接，以促成将来自刷子马达114的动力传递到刷子112。在一些示例中，联轴器314是旋转接头，该旋转接头在联轴器314的一端与刷子马达114的输出轴152共旋转地联接，并且在联轴器314的相对端与刷子112共旋转地联接。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图3至图5和图8，第二刷子144连接于第二输出轴142并且第四轴线150与第五轴线148重合。该段的先前主题表征了本公开的示例6，其中，示例6还包括根据以上示例5的主题。

通过将第二刷子144连接于第二刷子马达138的第二输出轴142，将第四轴线150设置成与第五轴线148重合并且将第二刷子144设置成与第二刷子马达138对准。

在一些示例中，第二刷子144被紧固、夹紧或以其他方式牢固地直接连接于第二刷子马达138的第二输出轴142，使得第二输出轴142的旋转使第二刷子144共同旋转。在一些示例中，设备100还包括第二联轴器(未示出)，该第二联轴器将第二刷子马达138的第二输出轴142与第二刷子144可操作地联接，以促成将来自第二刷子马达138的动力传递到第二刷子144。在一些示例中，第二联轴器是旋转接头，该旋转接头在第二联轴器的一端与第二刷子马达138的第二输出轴142共旋转地联接，并且在第二联轴器的相对端与第二刷子144共旋转地联接。在一些示例中，第二联轴器与本文中描述的并且与刷子马达114和刷子112关联的联轴器314(图5)基本上相同。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图6、图7和图9至图15，设备100还包括连接于滚筒108并且被配置为保持刷子112的刷子臂154。刷臂154包括刷子传动系170，刷子传动系170与刷子马达114的输出轴152以及刷子112可操作地联接，以使刷子112围绕第二轴线116相对于刷子臂154旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例7，其中，示例7还包括根据以上示例4的主题。

刷子臂154保持刷子112并且被配置为使刷子112能够围绕第二轴线116自旋。通过将刷子112连接于刷子臂154并且借助刷子传动系170将刷子112与刷子马达114的输出轴152可操作地联接，使第二轴线116与第三轴线146横向隔开并且使刷子112被设置成相对于滚筒108(例如，第一轴线110)和刷子马达114(例如，第三轴线146)横向向外。

通过滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，控制在清洁操作期间刷子臂154和刷子112相对于支架104和表面102的角度取向。在一些示例中，第二轴线116与第三轴线146(例如，刷子马达114的旋转轴线)和第一轴线110横向隔开并与其平行。通过将第二轴线116配置为平行于第三轴线146，促成刷子马达114和刷子112之间借助刷子传动系170进行的可操作联接的复杂度降低且可靠性提高。通过将第二轴线116设置成与第一轴线110横向间隔开，促成刷子112的第一清洁路径。通过将第二轴线116设置成与第三轴线146横向间隔开，使刷子112相对于滚筒108横向向外隔开。

在一些示例中，刷子臂154包括刷子臂壳体316(图9、图14和图15)。在一些示例中，刷子臂壳体316至少部分地包围并且能够牢固地保持刷子传动系170。刷子臂壳体316还促成保护刷子传动系170免受例如在设备100移动期间的冲击以及污染物的影响。

在一些示例中，刷子臂壳体316连接于滚筒108，使刷子传动系170与刷子马达114的输出轴152可操作地联接。在一些示例中，刷子臂壳体316相对于滚筒108固定，并且可响应于滚筒108的旋转，能选择性调节刷子臂154围绕第一轴线110相对于支架104的角度取向。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图6、图7和图9至图13，设备100还包括连接于滚筒108并且被配置为保持第二刷子144的第二刷子臂156。第二刷臂156包括第二刷子传动系172，第二刷子传动系172与第二刷子马达138的第二输出轴142以及第二刷子144可操作地联接，以使第二刷子144围绕第四轴线150相对于第二刷子臂156旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例8，其中，示例8还包括根据以上示例7的主题。

第二刷子臂156保持第二刷子144并且被配置为使第二刷子144能够围绕第四轴线150自旋。通过将第二刷子144连接于第二刷子臂156并且借助第二刷子传动系172将第二刷子144与第二刷子马达138的第二输出轴142可操作地联接，使第四轴线150与第五轴线148横向隔开并且使第二刷子144被设置成相对于滚筒108和第二刷子马达138横向向外。

通过滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，控制在清洁操作期间第二刷子臂156和第二刷子144相对于支架104和表面102的角度取向。在一些示例中，第四轴线150与第五轴线148(例如，第二刷子马达138的旋转轴线)和第一轴线110横向隔开并与其平行。通过将第四轴线150配置为平行于第五轴线148，使第二刷子马达138和第二刷子144之间借助第二刷子传动系172进行的可操作联接的复杂度降低且可靠性提高。通过将第四轴线150设置成与第一轴线110横向间隔开，促成第二刷子144的第二清洁路径。通过将第四轴线150设置成与第五轴线148横向间隔开，使第二刷子144相对于滚筒108横向向外隔开。

在一些示例中，第二刷子臂156包括第二刷子臂壳体318(图14和图15)。在一些示例中，第二刷子臂壳体318至少部分地包围并且能够牢固地保持第二刷子传动系172。第二刷子臂壳体318还保护第二刷子传动系172免受例如设备100移动期间的冲击以及污染物的影响。

在一些示例中，第二刷子臂壳体318连接于滚筒108，使第二刷子传动系172与第二刷子马达138的第二输出轴142可操作地联接。在一些示例中，第二刷子臂壳体318相对于滚筒108固定，并且可响应于滚筒108的旋转，能选择性调节第二刷子臂156围绕第一轴线110相对于支架104的角度取向。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图9和图11，刷子传动系170包括刷子传动输入部件158，刷子传动输入部件158连接于刷子马达114的输出轴152并且能围绕第三轴线146相对于刷子马达114旋转。刷子传动系170还包括刷子传动输出部件160，刷子传动输出部件160能围绕第二轴线116相对于刷子臂154旋转。刷子传动系170另外还包括刷子动力传递部件180，刷子动力传递部件180与刷子传动输入部件158和刷子传动输出部件160可操作地联接。刷子112被配置为联接于刷子传动输出部件160。该段的先前主题表征了本公开的示例9，其中，示例9还包括根据以上示例8的主题。

刷子传动系170使刷子马达114的输出轴152能够将来自刷子马达114的旋转运动传递到刷子112，使得刷子112围绕第二轴线116自旋。

在一些示例中，刷子传动输入部件158被紧固、夹紧或以其他方式牢固地直接连接于刷子马达114的输出轴152，使得输出轴152的旋转使刷子传动输入部件158共同旋转。在一些示例中，刷子传动输出部件160安装于刷子臂壳体316并且能围绕第二轴线116相对于刷子臂壳体316旋转。

通过使刷子马达114与刷子传动输入部件158可操作地联接并且借助刷子动力传递部件180使刷子传动输入部件158与刷子传动输出部件160可操作地联接，使得刷子马达114能够使刷子传动输出部件160和与刷子传动输出部件160可操作地联接的刷子112选择性旋转。换句话讲，刷子传动输入部件158和刷子动力传递部件180促成动力从刷子马达114传递到使刷子112旋转的刷子传动输出部件160。

在示例中，刷子传动输入部件158和刷子传动输出部件160中的每个包括齿轮或链轮，或者是齿轮或链轮。在示例中，刷子动力传递部件180包括齿轮系，或者是齿轮系。齿轮系提供诸如当刷子传动输出部件160与第三轴线146不重合时使来自刷子传动输入部件158的动力传递到刷子传动输出部件160的高效且可靠的机构。另选地，在一些其他示例中，刷子动力传递部件180包括皮带或链条，或者是皮带或链条。

在一些示例中，刷子臂壳体316包括轴承，轴承促成刷子传动输入部件158、刷子传动输出部件160和可选地刷子动力传递部件180(例如当刷子动力传递部件180是齿轮系时)低摩擦地旋转。在一些示例中，轴承是诸如环形轴承、径向滚珠轴承等各种类型的轴承中的任一种。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图11和图14，刷子臂154还包括刷子轴承176。刷子112包括刷子主体178，刷子主体178被配置为连接于刷子轴承176。该段的先前主题表征了本公开的示例10，其中，示例10还包括根据以上示例9的主题。

通过将刷子主体178连接于刷子轴承176，提供刷子112与刷子臂154之间的牢固连接并且促成刷子112围绕第二轴线116旋转。通过将刷子主体178连接于刷子轴承176，还使得刷子112能够被刷子臂154快速且容易地保持，从而刷子112与刷子传动输出部件160可操作地联接，并且使得刷子112能够从刷子臂154被快速且容易地拆下。

在示例中，刷子轴承176是环形轴承，并且包括连接于刷子臂壳体316的环形凸缘的内圈和连接于内圈并且能围绕第二轴线116相对于内圈旋转的外圈。在示例中，刷子主体178包括接合部320(图11和图14)，接合部320被配置为连接于刷子轴承176的外圈。在示例中，接合部320包括环形夹具，环形夹具被配置为与刷子轴承176形成过盈配合或搭扣配合。

在示例中，刷子臂壳体316包括或限定刷子容器，刷子容器被配置为接纳刷子112的刷子主体178并且使得刷子主体178的接合部320能够触及并且连接于刷子轴承176。刷子容器使得刷子112能够被刷子臂154快速且容易地保持并且与刷子传动输出部件160可操作地联接。在示例中，在刷子112的刷子主体178连接于刷子轴承176的情况下，刷子主体178的至少一部分接合刷子传动输出部件160，使得刷子传动输出部件160围绕第二轴线116相对于刷子臂壳体316的旋转使刷子112围绕第二轴线116相对于刷子臂壳体316共同旋转。在示例中，刷子主体178和刷子传动输出部件160限定键接。在示例中，刷子主体178包括六角形承窝并且刷子传动输出部件160包括被配置为装配在刷子主体178的六角形承窝的开口内的六角形头部。

在一些示例中，刷子主体178与刷子轴承176之间的过盈配合促成刷子112被牢固地保持在刷子容器内，并且促成刷子传动输出部件160和刷子112共同旋转。另外，刷子主体178与刷子轴承176之间的过盈配合通过在不需要附加紧固件的情况下仅仅将刷子112的刷子主体178插入刷子容器中使得刷子臂154能够保持刷子112.

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图9和图11，第二刷子传动系172包括第二刷子传动输入部件182，第二刷子传动输入部件158连接于第二刷子马达138的第二输出轴142并且能围绕第五轴线148相对于第二刷子马达138旋转。第二刷子传动系172还包括第二刷子传动输出部件184，第二刷子传动输出部件160能围绕第四轴线150相对于第二刷子臂156旋转。第二刷子传动系172另外还包括第二刷子动力传递部件186，第二刷子动力传递部件180与第二刷子传动输入部件182和第二刷子传动输出部件184可操作地联接。第二刷子144被配置为联接于第二刷子传动输出部件184。该段的先前主题表征了本公开的示例11，其中，示例11还包括根据以上示例10的主题。

第二刷子传动系172使得第二刷子马达138的第二输出轴142能够将来自第二刷子马达138的旋转运动传递到第二刷子144，使得第二刷子144围绕第四轴线150自旋。

在一些示例中，第二刷子传动输入部件182被紧固、夹紧或以其他方式牢固地直接连接于第二刷子马达138的第二输出轴142，使得第二输出轴142的旋转使第二刷子传动输入部件182共同旋转。在一些示例中，第二刷子传动输出部件184安装于第二刷子臂壳体318并且能围绕第四轴线150相对于第二刷子臂壳体318旋转。

通过使第二刷子马达138与第二刷子传动输入部件182可操作地联接并且借助第二刷子动力传递部件186使第二刷子传动输入部件182与第二刷子传动输出部件184可操作地联接，使得第二刷子马达138能够使第二刷子传动输出部件184和与第二刷子传动输出部件184可操作地联接的第二刷子144选择性旋转。换句话讲，第二刷子传动输入部件182和第二刷子动力传递部件186促成动力从第二刷子马达138传递到使第二刷子144旋转的第二刷子传动输出部件184。

在示例中，第二刷子传动输入部件182和第二刷子传动输出部件184中的每个包括齿轮或链轮，或者是齿轮或链轮。在示例中，第二刷子动力传递部件186包括齿轮系，或者是齿轮系。齿轮系提供诸如当第二刷子传动输出部件184与第五轴线148不重合时使动力从第二刷子传动输入部件182传递到第二刷子传动输出部件184的高效且可靠的机构。另选地，在一些其他示例中，第二刷子动力传递部件186包括皮带或链条，或者是皮带或链条。

在一些示例中，第二刷子臂壳体318包括轴承，轴承促成第二刷子传动输入部件182、第二刷子传动输出部件184和可选地第二刷子动力传递部件186(例如当第二刷子动力传递部件186是齿轮系时)低摩擦地旋转。在一些示例中，轴承是诸如环形轴承、径向滚珠轴承等各种类型的轴承中的任一种。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图11和图14，第二刷子臂156还包括第二刷子轴承190。第二刷子144包括第二刷子主体188，第二刷子主体188被配置为连接于第二刷子轴承190。该段的先前主题表征了本公开的示例12，其中，示例12还包括根据以上示例11的主题。

通过将第二刷子主体188连接于第二刷子轴承190，提供第二刷子144与第二刷子臂156之间的牢固连接并且促成第二刷子144围绕第四轴线150旋转。通过将第二刷子主体188连接于第二刷子轴承190，还使得第二刷子144能够被第二刷子臂156快速且容易地保持，从而第二刷子144与第二刷子传动输出部件184可操作地联接，并且使得第二刷子144能够从刷子臂156被快速且容易地拆下。

在示例中，第二刷子轴承190是环形轴承，并且包括连接于第二刷子臂壳体318的环形凸缘的内圈和连接于内圈并且能围绕第四轴线150相对于内圈旋转的外圈。在示例中，第二刷子主体188包括第二接合部322(图14)，接合部322被配置为连接于第二刷子轴承190的外圈。在示例中，第二接合部322包括环形夹具，环形夹具被配置为与第二刷子轴承190形成过盈配合或搭扣配合。

在示例中，第二刷子臂壳体318包括或限定第二刷子容器，第二刷子容器被配置为接纳第二刷子144的第二刷子主体188并且使得第二刷子主体188的接合部322能够触及并且连接于第二刷子轴承190。第二刷子容器使得第二刷子144能够被第二刷子臂156快速且容易地保持并且与第二刷子传动输出部件184可操作地联接。在示例中，在第二刷子144的第二刷子主体188连接于第二刷子轴承190的情况下，第二刷子主体188的至少一部分接合第二刷子传动输出部件184，使得第二刷子传动输出部件184围绕第四轴线150相对于第二刷子臂壳体318的旋转使第二刷子144围绕第四轴线150相对于第二刷子臂壳体318共同旋转。在示例中，第二刷子主体188和第二刷子传动输出部件184限定键接。在示例中，第二刷子主体188包括六角形承窝并且第二刷子传动输出部件184包括被配置为装配在第二刷子主体188的六角形承窝的开口内的六角形头部。

在一些示例中，第二刷子主体188与第二刷子轴承190之间的过盈配合促成第二刷子144被牢固地保持在刷子容器内，并且促成第二刷子传动输出部件184和第二刷子144共同旋转。另外，第二刷子主体188与第二刷子轴承190之间的过盈配合通过在不需要附加紧固件的情况下仅仅将第二刷子144的第二刷子主体188插入刷子容器中使得第二刷子臂156能够保持第二刷子144。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图12和图13，设备100还包括安装于滚筒108的刷子臂马达192。刷子臂154能在刷子臂马达192的作用下围绕与第三轴线146重合的第六轴线208相对于滚筒108旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例13，其中，示例13还包括根据以上示例12的主题。

在刷子112被设置成与表面102接触的情况下，通过使刷子臂154围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转，使刷子112围绕第六轴线208相对于表面102沿轨道旋转，并且为表面102提供第五清洁动作(例如，刷子112在表面102上围绕第六轴线208沿轨道移动)。

滚筒108提供用于安装刷子臂马达192和刷子臂154的支撑结构。在一些示例中，滚筒108包括第三滚筒开口324(图12)，并且刷子臂马达192至少部分位于第三滚筒开口324内。刷子臂马达192将旋转运动传递到刷子臂154，使得刷子臂154围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转，并且刷子112围绕第六轴线208沿轨道旋转。在示例中，刷子臂154能完全旋转(例如，能够旋转360度)。在示例中，刷子臂154能部分旋转(例如，能够旋转不到360度)。在一些示例中，刷子臂154围绕第六轴线208在第一旋转方向上(例如，顺时针)自旋。在一些示例中，刷子臂154在第一旋转方向上以及在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上(例如，逆时针)围绕第六轴线208的完全旋转或部分旋转之间摆动。在一些示例中，例如，刷子112的第五清洁动作是圆形或半圆形，这取决于刷子臂154的旋转。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图12和图13，第二刷子臂156能在刷子臂马达192的作用下围绕与第五轴线148重合的第七轴线214相对于滚筒108旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例14，其中，示例14还包括根据以上示例13的主题。

在第二刷子144被设置成与表面102接触的情况下，通过使第二刷子臂156围绕第七轴线214相对于滚筒108旋转，使第二刷子144围绕第七轴线214相对于表面102沿轨道旋转，并且为表面102提供第六清洁动作(例如，第二刷子144在表面102上围绕第七轴线214沿轨道移动)。

刷子臂马达192将旋转运动传递到第二刷子臂156，使得第二刷子臂156围绕第七轴线214相对于滚筒108旋转，并且第二刷子144围绕第七轴线214沿轨道旋转。在示例中，第二刷子臂156能部分旋转(例如，能够旋转不到360度)。在一些示例中，第二刷子臂156在第一旋转方向上以及在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上围绕第七轴线214的完全旋转或部分旋转之间摆动。在一些示例中，例如，第二刷子144的第六清洁路径是半圆形，这取决于第二刷子臂156的旋转。在一些示例中，刷子臂154和第二刷子臂156的旋转是协调的。在示例中，刷子臂154和第二刷子臂156一起在相同方向上旋转。在示例中，刷子臂154和第二刷子臂156一起在相反方向上旋转。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图12，刷子臂马达192包括第三马达壳体210和第三输出轴212，第三输出轴152能围绕第八轴线216相对于第三马达壳体210旋转，第八轴线148平行于第一轴线110。刷子臂154与刷子臂马达192的第三输出轴212可操作地联接。该段的先前主题表征了本公开的示例15，其中，示例15还包括根据以上示例14的主题。

刷子臂马达192的第三输出轴212将来自刷子马达192的旋转运动传递到刷子臂154，使得刷子112围绕第二轴线116自旋并且围绕第六轴线208旋转。

在一些示例中，第三马达壳体210位于第三滚筒开口324内并且连接于滚筒108。在一些示例中，刷子臂马达192的第三输出轴212从滚筒108延伸出来，以与刷子臂154可操作地联接。在各种示例中，第三输出轴212在刷子臂马达192的作用下能旋转，从而在刷子臂马达192被操作时产生旋转力或转矩。在各种示例中，刷子臂马达192是诸如电动马达、液压马达、气动马达等的各种旋转马达中的任一种。

在示例中，刷子臂马达192是步进马达，其将整个旋转分成多个相等的步长。例如，可由控制器控制或指示第三输出轴212的旋转取向，以在没有任何用于反馈的位置传感器的情况下移动并保持在步长之一。指示进行的刷子臂马达192的旋转使得刷子臂154能围绕第六轴线208相对于滚筒108选择性旋转。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图12和图13，设备100还包括刷子臂传动系194，刷子臂传动系194与刷子臂马达192的第三输出轴212和刷子臂154可操作地联接，以使刷子臂154围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例16，其中，示例16还包括根据以上示例15的主题。

通过借助刷子臂传动系194将刷子臂154与刷子臂马达192的第三输出轴212可操作地联接，使第六轴线208与第八轴线216横向隔开并且使刷子臂154被设置成相对于滚筒108(例如，第一轴线110)和刷子臂马达192(例如，第八轴线216)横向向外。

通过刷子臂154围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转，控制在清洁操作期间刷子臂154和刷子112相对于滚筒108和表面102的角度取向。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图12和图13，刷子臂传动系194与第二刷子臂156可操作地联接，以使第二刷子臂156围绕第七轴线214相对于滚筒108旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例17，其中，示例17还包括根据以上示例16的主题。

通过借助刷子臂传动系194将第二刷子臂156与刷子臂马达192的第三输出轴212可操作地联接，使第七轴线214与第八轴线216横向隔开并且使第二刷子臂156被设置成相对于滚筒108(例如，第一轴线110)和刷子臂马达192(例如，第八轴线216)横向向外。

通过第二刷子臂156围绕第七轴线214相对于滚筒108旋转，控制在清洁操作期间第二刷子臂156和第二刷子144相对于滚筒108和表面102的角度取向。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图12和图13，刷子臂传动系194包括刷子臂传动输入部件200，刷子臂传动输入部件200连接于刷子臂马达192的第三输出轴212并且能围绕第八轴线216相对于刷子臂马达192旋转。刷子臂传动系170还包括刷子臂传动输出部件202，刷子臂传动输出部件202能围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转。刷子臂传动系194另外包括刷子臂动力传递部件204，刷子臂动力传递部件204与刷子臂传动输入部件200和刷子臂传动输出部件202可操作地联接。刷子臂154连接于刷子臂传动输出部件202。该段的先前主题表征了本公开的示例18，其中，示例18还包括根据以上示例17的主题。

刷子臂传动系194使得刷子臂马达192的第三输出轴212将来自刷子马达192的旋转运动传递到刷子臂154，使得刷子臂154围绕第六轴线208旋转并且刷子112围绕第六轴线208沿轨道旋转。

在一些示例中，刷子臂传动输入部件200被紧固、夹紧或以其他方式牢固地直接连接于刷子臂马达192的第三输出轴212，使得第三输出轴212的旋转使刷子臂传动输入部件200共同旋转。在一些示例中，刷子臂传动输出部件202安装于刷子臂壳体316。通过使刷子臂马达192与刷子臂传动输入部件200可操作地联接并且借助刷子臂动力传递部件204使刷子臂传动输入部件200与刷子臂传动输出部件202可操作地联接，使得刷子臂马达192能够使刷子臂传动输出部件202和与刷子臂传动输出部件202可操作地联接的刷子臂154选择性旋转。换句话讲，刷子臂传动输入部件200和刷子臂动力传递部件204促成来自刷子臂马达192的动力传递到使刷子臂154旋转的刷子臂传动输出部件202。

在示例中，刷子臂传动输入部件200和刷子臂传动输出部件202中的每个包括齿轮或链轮，或者是齿轮或链轮。在示例中，刷子臂动力传递部件204包括齿轮系，或者是齿轮系。齿轮系提供使动力从刷子臂传动输入部件200传递到刷子臂传动输出部件160的高效且可靠的机构。另选地，在一些其他示例中，刷子臂动力传递部件204包括皮带或链条，或者是皮带或链条。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图12和图13，刷子臂传动系194还包括能围绕第七轴线214相对于滚筒108旋转的第二刷子臂传动输出部件206。刷子臂动力传递部件204与第二刷子臂传动输出部件206可操作地联接。第二刷子臂156连接于第二刷子臂传动输出部件206。该段的先前主题表征了本公开的示例19，其中，示例19还包括根据以上示例18的主题。

刷子臂传动系194使得刷子臂马达192的第三输出轴212将来自刷子马达192的旋转运动传递到第二刷子臂156，使得第二刷子臂156围绕第七轴线214旋转并且第二刷子144围绕第七轴线214旋转。

在一些示例中，第二刷子臂传动输出部件206安装于第二刷子臂壳体318。通过刷子臂马达192与刷子臂传动输入部件200可操作地联接并且借助刷子臂动力传递部件204使刷子臂传动输入部件200与第二刷子臂传动输出部件206可操作地联接，使得刷子臂马达192能够使第二刷子臂传动输出部件206和与第二刷子臂传动输出部件206可操作地联接的第二刷子臂156选择性旋转。换句话讲，刷子臂传动输入部件200和刷子臂动力传递部件204促成来自刷子臂马达192的动力传递到使第二刷子臂156旋转的第二刷子臂传动输出部件206。

在示例中，刷子臂传动输入部件200和第二刷子臂传动输出部件206中的每个包括齿轮或链轮，或者是齿轮或链轮。在示例中，刷子臂动力传递部件204包括齿轮系，或者是齿轮系。齿轮系提供使动力从刷子臂传动输入部件200传递到第二刷子臂传动输出部件206的高效且可靠的机构。另选地，在一些其他示例中，刷子臂动力传递部件204包括皮带或链条，或者是皮带或链条。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图8和图9，设备100还包括联接于滚筒108并且能围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转的管状套筒218。刷子马达114设置在管状套筒218内。刷子臂154连接于管状套筒218。刷子臂154在刷子臂马达192的作用下围绕第六轴线208相对于滚筒108的旋转使管状套筒218围绕第六轴线208相对于滚筒108共同旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例20，其中，示例20还包括根据以上示例19的主题。

可旋转地联接于滚筒108的管状套筒218使得刷子马达114与刷子臂154一起围绕第六轴线208相对于滚筒108共同旋转。

刷子马达114和刷子臂154围绕第六轴线208的共同旋转使得刷子马达114能够在刷子臂154围绕第六轴线208旋转的同时使刷子112围绕第二轴线116旋转。刷子马达114和刷子臂154围绕第六轴线208的共同旋转还促成协调刷子臂154和刷子112的旋转移动的简化且可靠的方式。通过将刷子马达114定位在管状套筒218内，使刷子马达114的旋转轴线(第三轴线146)与刷子臂154和管状套筒218的旋转轴线(第六轴线208)重合。

在一些示例中，管状套筒218至少部分定位在滚筒开口306内并且连接于滚筒108。在一些示例中，滚筒108提供用于安装管状套筒218的支撑结构。管状套筒218提供用于将刷子马达114安装至滚筒108以及用于安装刷子臂154的支撑结构。在各种示例中，管状套筒218以适于使得管状套筒218能够围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转的任何方式联接于滚筒108。在一些示例中，设备100还包括联接于管状套筒218的外部的一个或更多个第二环形轴承326(图8)。在示例中，第二环形轴承326中的第一个位于管状套筒218的一(例如，第一)端，并且第二环形轴承326中的第二个位于管状套筒218的另一(例如，第二)端。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图8和图9，设备100还包括联接于滚筒108并且能围绕第七轴线214相对于滚筒108旋转的第二管状套筒220。第二刷子马达138设置在第二管状套筒220内。第二刷子臂156连接于第二管状套筒220。第二刷子臂156在刷子臂马达192的作用下围绕第七轴线214相对于滚筒108的旋转使第二管状套筒220围绕第七轴线214相对于滚筒108共同旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例21，其中，示例21还包括根据以上示例20的主题。

可旋转地联接于滚筒108的第二管状套筒220使得第二刷子马达138与第二刷子臂156一起围绕第七轴线214相对于滚筒108共同旋转。

第二刷子马达138和第二刷子臂156围绕第七轴线214的共同旋转使得第二刷子马达138能够在第二刷子臂156围绕第七轴线214旋转的同时使第二刷子144围绕第四轴线150旋转。第二刷子马达138和第二刷子臂156围绕第七轴线214的共同旋转还促成协调第二刷子臂156和第二刷子144的旋转移动的简化且可靠的方式。通过将第二刷子马达138定位在第二管状套筒220内，使第二刷子马达138的旋转轴线(第五轴线148)与第二刷子臂156和第二管状套筒220的旋转轴线(第七轴线214)重合。

在一些示例中，第二管状套筒220至少部分定位在第二滚筒开口312内并且连接于滚筒108。在一些示例中，滚筒108提供用于安装第二管状套筒220的支撑结构。管状套筒218提供用于将刷子马达114安装至滚筒108以及用于安装第二刷子臂156的支撑结构。在各种示例中，第二管状套筒220以适于使得第二管状套筒220能够围绕第七轴线214相对于滚筒108旋转的任何方式联接于滚筒108。在一些示例中，设备100还包括联接于第二管状套筒220的外部的一个或更多个第三环形轴承328(图8)。在示例中，第三环形轴承328中的第一个位于第二管状套筒220的一(例如，第一)端，并且第三环形轴承328中的第二个位于第二管状套筒220的另一(例如，第二)端。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图13至图15，设备100还包括被配置为将吸力输送到刷子112的中心的中心吸力输送管122以及被配置为将吸力输送到刷子112的外围的外围吸力输送管222。该段的先前主题表征了本公开的示例22，其中，示例22还包括根据以上示例4至21中的任一项的主题。

中心吸力输送管122和外围吸力输送管222使得吸力能够从真空源(未示出)输送到刷子112。

被输送到刷子112的吸力促成捕获、收集和处置在清洁操作期间用刷子112从表面102去除的污染物。抽吸还促成捕获、收集和处置清洁操作期间利用的清洁流体和/或因清洁流体或污染物产生的烟雾。在示例中，中心吸力输送管122相对于刷子112定位，以将吸力的第一(例如，中心)部分输送到刷子112的中心。在示例中，中心吸力输送管222相对于刷子112定位，以将吸力的第二(例如，外围)部分输送到刷子112的外围。在一些示例中，吸力中的指向刷子112的中心的第一部分对于捕获从表面102发出的烟雾是特别有益的。在一些示例中，吸力中的指向刷子113的外围的第二部分对于以下是特别有益的：捕获在刷子112的清洁动作的作用下从表面102去除的污染物和/或清洁流体，例如，由于刷子112的离心力，引导污染物和/或清洁流体离开刷子112的旋转轴线(第二轴线116)。

在一些示例中，中心吸力输送管122和外围吸力输送管222是柔性的。中心吸力输送管122和外围吸力输送管222的足够柔性使得滚筒108和/或刷子臂154能够旋转移动。虽然例示性示例示出了设备100包括一个中心吸力输送管122和一个外围吸力输送管222，但是在其他示例中，设备100包括不止一个中心吸力输送管122和不止一个外围吸力输送管222。

在一些示例中，真空源可操作地联接于中心吸力输送管122和外围吸力输送管222。在一些示例中，真空源位于机器人106上或另一个远程位置处。在示例中，控制器可操作地联接于真空源，以控制吸力的施加。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图13至图15，设备100还包括被配置为将清洁流体输送到刷子112的流体输送管120。该段的先前主题表征了本公开的示例23，其中，示例23还包括根据以上示例22的主题。

流体输送管120使得清洁流体能够从清洁流体源(未示出)输送到刷子112。

输送到刷子112的清洁流体促成在清洁操作期间从表面102有效去除污染物。在示例中，流体输送管120相对于刷子112定位，以将清洁流体输送到刷子112与表面的界面处。在一些示例中，清洁流体被输送到刷子112的刷毛232。在一些示例中，清洁流体被输送到表面102。

在一些示例中，流体输送管120是柔性的。流体输送管120的足够柔性使得滚筒108和/或刷子臂154能够旋转移动。在各种示例中，设备100包括不止一个流体输送管120，这例如取决于清洁流体的体积、清洁流体的流速和相对于刷子112的用于输送清洁流体的位置。

在一些示例中，清洁流体源位于机器人上或其他远程位置处。在示例中，控制器可操作地联接于清洁流体源，以控制清洁流体的施加。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图13至图15，设备100还包括至少部分包围刷子112的刷子罩224。刷子罩224包括歧管226，歧管226被配置为将吸力和清洁流体分配到刷子112。中心吸力输送管122、外围吸力输送管222和流体输送管120连接于刷子罩224并且与歧管226连通地联接。该段的先前主题表征了本公开的示例24，其中，示例24还包括根据以上示例23的主题。

刷子罩224提供至少部分包围刷子112的外罩。中心吸力输送管122、外围吸力输送管222和流体输送管120连接于刷子罩224。歧管226使得吸力和清洁流体能够分配到相对于刷子112的不同位置。

在示例中，刷子罩224连接于刷子臂壳体316。在一些示例中，刷子罩224至少部分外接刷子112和第二轴线116。在示例中，刷子罩224包括罩主体，罩主体连接于刷子臂壳体316并且至少部分外接刷子112。在示例中，刷子罩224还包括罩顶盖，罩顶盖连接于刷子臂壳体316的顶部并且与刷子112轴向对准。

在一些示例中，歧管226包括：多个进口，其在刷子罩224的外部；多个出口，其位于刷子罩224的内部并且相对于刷子112设置；以及多个输送通道，其穿过刷子罩224形成，输送通道中的每个输送通道从进口中的关联进口延伸到出口中的关联出口。中心吸力输送管122、外围吸力输送管222和流体输送管120中的每个与关联的输送通道的进口中的一个连通地联接。

在示例中，中心吸力输送管122连接于中心吸力输送进口并且与歧管226的中心吸力输送通道流体连通，以将来自中心吸力输送管122的吸力输送到中心吸力输送出口。在示例中，歧管226的中心吸力输送通道至少部分延伸穿过刷子罩224的罩顶盖。中心吸力输送出口将吸力施加于刷子112。在一些示例中，中心吸力输送出口相对于刷子112的中心位于刷子罩224内部的各种位置中的任一个处。在一些示例中，刷子主体178具有中心刷子主体开口，中心刷子主体开口与中心吸力输送出口连通地联接，以将吸力施加到刷子112的中心。在一些示例中，歧管226被配置为使得单个中心吸力输送进口供给多个中心吸力输送出口。在一些示例中，歧管226被配置为使得多个中心吸力输送进口供给多个中心吸力输送出口，每个中心吸力输送进口连通地联接与其关联的一个中心吸力输送管122。在示例中，至少一个中心吸力输送出口穿过刷子112定位，例如，靠近刷子112的中心。

在示例中，外围吸力输送管222连接于外围吸力输送进口并且与歧管226的外围吸力输送通道流体连通，以将来自外围吸力输送管222的吸力输送到外围吸力输送出口。在示例中，歧管226的外围吸力输送通道至少部分延伸穿过刷子罩224的罩主体。外围吸力输送出口将吸力施加于刷子112。在一些示例中，外围吸力输送出口位于刷子罩224的内部的各种位置中的任一个处(例如，相对于刷子112的外围沿着罩主体)。在一些示例中，歧管226被配置为使得单个外围吸力输送进口供给多个外围吸力输送出口。在一些示例中，歧管226被配置为使得多个外围吸力输送进口供给多个外围吸力输送出口，每个外围吸力输送进口连通地联接于与其关联的一个外围吸力输送管222。在示例中，外围吸力输送出口分布在刷子罩224的内部的外围周围，例如，在刷子112的外围周围。

在示例中，流体输送管120连接于流体输送进口并且与歧管226的流体输送通道流体连通，以将来自流体输送管120的清洁流体输送到流体输送出口。在示例中，歧管226的流体输送通道至少部分延伸穿过刷子罩224的罩主体。流体输送出口将清洁流体分配到刷子112。在一些示例中，流体输送出口位于刷子罩224的内部的各种位置中的任一个处(例如，相对于刷子112沿着罩主体)。在一些示例中，歧管226被配置为使得单个流体输送进口供给多个流体输送出口。在一些示例中，歧管226被配置为使得多个流体输送进口供给多个流体输送出口，每个流体输送进口连通地联接于与其关联的一个流体输送管120。在示例中，流体输送出口分布在刷子罩224的内部的外围周围，例如，在刷子112的外围周围。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图11和图14，设备100还包括连接于刷子罩224和刷子112的延伸管230。延伸管230延伸穿过刷子112的中心。延伸管230与歧管226连通地联接，以将吸力输送到刷子112的中心。该段的先前主题表征了本公开的示例25，其中，示例25还包括根据以上示例24的主题。

延伸管230形成歧管226的延伸部分并且扩展了穿过刷子112施加吸力，使得当刷子112被设置成与表面102接触时，靠近表面102(例如，在表面102处或在表面102附近)施加吸力。

在示例中，延伸管230连接于刷子罩224并且与歧管226的中心吸力输送通道连通地联接。在一些示例中，延伸管230延伸穿过刷子主体178的中心刷子主体开口，以在刷子112在清洁操作期间被布置成与表面102接触时使中心吸力输送出口的位置更靠近表面102。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图10，刷子112包括刷毛232。刷子罩224还包括切口228，切口228被配置为暴露刷毛232的一部分。该段的先前主题表征了本公开的示例26，其中，示例26还包括根据以上示例24或25的主题。

切口228使得刷毛232能够触及与第二轴线116不垂直的表面102的一个或更多个部分。

在一些示例中，刷子112的刷毛232是各种类型的刷毛中的任一种，这取决于例如由刷子112执行的清洁的特定类型和/或在清洁操作期间从表面102去除的污染物的类型。

在示例中，切口228从刷子罩224的罩主体下端的边缘(例如，靠近刷子112的底部)延伸并且朝向刷子罩224的罩主体的上端延伸。在一些示例中，切口228的尺寸和/或形状根据例如刷子112的类型、刷毛232的类型、正被清洁的表面102的类型、正执行的清洁操作的类型等而变化。在一些示例中，刷子罩224包括沿着与第二轴线116垂直的轴线与切口228对准的另一切口228(在图10和图13中不可见)。在示例中，在清洁操作期间，切口228使得相对于第二轴线116倾斜和/或垂直的刷毛232(例如，刷毛232的从刷子主体178伸出的一部分)触及不平坦的表面102的一个或更多个部分。在示例中，在清洁操作期间，对准的切口228使得表面102的突出部分能够装配在切口228中的那些切口内以与刷毛232接触。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图13至图15，设备100还包括被配置为将吸力输送到第二刷子144的第二中心的第二中心吸力输送管234以及被配置为将吸力输送到第二刷子144的第二外围的第二外围吸力输送管236。该段的先前主题表征了本公开的示例27，其中，示例27还包括根据以上示例26的主题。

第二中心吸力输送管234和第二外围吸力输送管236使得吸力能够从真空源输送到第二刷子144。

被输送到第二刷子144的吸力促成捕获、收集和处置在清洁操作期间用第二刷子144从表面102去除的污染物。抽吸还促成捕获、收集和处置清洁操作期间利用的清洁流体和/或因清洁流体或污染物产生的烟雾。在示例中，第二中心吸力输送管234相对于第二刷子144定位，以将吸力的第一(例如，中心)部分输送到第二刷子144的第二中心。在示例中，第二外围吸力输送管236相对于第二刷子144定位，以将吸力的第二(例如，外围)部分输送到第二刷子144的第二外围。在一些示例中，吸力中的位于第二刷子144的第二中心的第一部分对于捕获从表面102发出的烟雾是特别有益的。在一些示例中，吸力中的位于第二刷子113的第二外围的第二部分对于以下是特别有益的：捕获在第二刷子144的清洁动作的作用下从表面102去除的污染物和/或清洁流体，例如，由于刷子144的离心力，引导污染物和/或清洁流体离开第二刷子144的旋转轴线(第四轴线150)。

在一些示例中，第二中心吸力输送管234和第二外围吸力输送管236是柔性的。第二中心吸力输送管234和第二外围吸力输送管236的足够柔性使得滚筒108和/或第二刷子臂156能够旋转移动。虽然例示性示例示出了设备100包括一个第二中心吸力输送管234和一个第二外围吸力输送管236，但是在其他示例中，设备100包括不止一个第二中心吸力输送管234和不止一个第二外围吸力输送管236。

在一些示例中，真空源可操作地联接于第二中心吸力输送管234和第二外围吸力输送管236。在一些示例中，真空源位于机器人106上或另一个远程位置处。在示例中，控制器可操作地联接于真空源，以控制吸力的施加。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图13至图15，设备100还包括被配置为将清洁流体输送到第二刷子144的第二流体输送管238。该段的先前主题表征了本公开的示例28，其中，示例28还包括根据以上示例27的主题。

第二流体输送管238使得清洁流体能够从清洁流体源(未示出)输送到第二刷子144。

输送到第二刷子144的清洁流体促成在清洁操作期间从表面102有效去除污染物。在示例中，第二流体输送管238相对于刷子112定位，以将清洁流体输送到第二刷子144与表面102的界面处。在一些示例中，清洁流体被输送到第二刷子144的第二刷毛246。在一些示例中，清洁流体被输送到表面102。

在一些示例中，第二流体输送管238是柔性的。第二流体输送管238的足够柔性使得滚筒108和/或第二刷子臂156能够旋转移动。在各种示例中，设备100包括不止一个第二流体输送管238，这取决于例如清洁流体的体积、清洁流体的流速和相对于刷子112的用于输送清洁流体的位置。

在一些示例中，清洁流体源位于机器人上或其他远程位置处。在示例中，控制器可操作地联接于清洁流体源，以控制清洁流体的施加。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图13至图15，设备100还包括至少部分包围第二刷子144的第二刷子罩240。第二刷子罩240包括第二歧管242，第二歧管226被配置为将吸力和清洁流体分配到第二刷子144。第二中心吸力输送管234、第二外围吸力输送管236和第二流体输送管238连接于第二刷子罩240并且与第二歧管242连通地联接。该段的先前主题表征了本公开的示例29，其中，示例29还包括根据以上示例28的主题。

第二刷子罩240提供至少部分包围第二刷子144的外罩。第二中心吸力输送管234、第二外围吸力输送管236和第二流体输送管238连接于第二刷子罩240。第二歧管242使得吸力和清洁流体能够分配到相对于第二刷子144的不同位置。

在示例中，刷子罩240连接于第二刷子臂的156的第二刷子臂壳体318。在一些示例中，第二刷子罩240至少部分外接第二刷子144和第四轴线150。在示例中，第二刷子罩240包括第二罩主体，第二罩主体连接于第二刷子臂壳体318并且至少部分外接第二刷子144。在示例中，第二刷子罩240还包括第二罩顶盖，第二罩顶盖连接于第二刷子臂壳体318的顶部并且与第二刷子144轴向对准。

在一些示例中，第二歧管242包括：多个第二进口，其位于第二刷子罩240的外部；多个第二出口，其位于第二刷子罩240的内部并且相对于第二刷子144设置；以及多个第二输送通道，其穿过第二刷子罩240形成，第二输送通道中的每个输送通道从第二进口中的关联进口延伸到第二出口中的关联出口。第二中心吸力输送管234、第二外围吸力输送管236和第二流体输送管238中的每个与关联的第二输送通道的第二进口中的一个连通地联接。

在示例中，第二中心吸力输送管234连接于第二中心吸力输送进口并且与第二歧管242的第二中心吸力输送通道流体连通，以将来自第二中心吸力输送管234的吸力输送到第二中心吸力输送出口。在示例中，第二歧管242的第二中心吸力输送通道至少部分延伸穿过第二刷子罩240的第二罩顶盖。第二中心吸力输送出口将吸力施加于第二刷子144。在一些示例中，第二中心吸力输送出口相对于第二刷子144的第二中心位于第二刷子罩240内部的各种位置中的任一个处。在一些示例中，第二刷子主体188具有第二中心刷子主体开口，第二中心刷子主体开口与第二中心吸力输送出口连通地联接，以将吸力施加到第二刷子144的第二中心。在一些示例中，第二歧管242被配置为使得单个第二中心吸力输送进口供给多个第二中心吸力输送出口。在一些示例中，第二歧管242被配置为使得多个第二中心吸力输送进口供给多个第二中心吸力输送出口，每个第二中心吸力输送进口连通地联接于与其关联的一个第二中心吸力输送管234。在示例中，至少一个第二中心吸力输送出口穿过第二刷子144设置，例如，靠近第二刷子144的中心。

在示例中，第二外围吸力输送管236连接于第二外围吸力输送进口并且与第二歧管242的第二外围吸力输送通道流体连通，以将来自第二外围吸力输送管236的吸力输送到第二外围吸力输送出口。在示例中，第二歧管242的第二外围吸力输送通道至少部分延伸穿过第二刷子罩240的第二罩主体。第二外围吸力输送出口将吸力施加于第二刷子144。在一些示例中，第二外围吸力输送出口位于第二刷子罩240的内部的各种位置中的任一个处(例如，相对于第二刷子144的第二外围沿着第二罩主体)。在一些示例中，第二歧管242被配置为使得单个第二外围吸力输送进口供给多个第二外围吸力输送出口。在一些示例中，第二歧管242被配置为使得多个第二外围抽吸进口供给多个第二外围吸力输送出口，每个第二外围吸力输送进口连通地联接于与其关联的第二外围吸力输送管236。在示例中，第二外围吸力输送出口分布在第二刷子罩240的内部的外围周围，例如，在第二刷子144的第二外围周围。

在示例中，第二流体输送管238连接于第二流体输送进口并且与第二歧管242的第二流体输送通道流体连通，以将来自第二流体输送管238的清洁流体输送到流体输送出口。在示例中，第二歧管242的第二流体输送通道至少部分延伸穿过第二刷子罩240的第二罩主体。第二流体输送出口将清洁流体分配到第二刷子144。在一些示例中，第二流体输送出口位于第二刷子罩240的内部的各种位置中的任一个处(例如，相对于第二刷子144沿着第二罩主体)。在一些示例中，第二歧管242被配置为使得单个第二流体输送进口供给多个第二流体输送出口。在一些示例中，第二歧管242被配置为使得多个第二流体输送进口供给多个第二流体输送出口，每个第二流体输送进口连通地联接于与其关联的第二流体输送管238。在示例中，第二流体输送出口分布在第二刷子罩240的内部的外围周围，例如，在第二刷子144的第二外围周围。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图11和图14，设备100还包括连接于第二刷子罩240和第二刷子144的第二延伸管244。第二延伸管244延伸穿过第二刷子144的第二中心。第二延伸管244与第二歧管242连通地联接，以将吸力输送到第二刷子144的第二中心。该段的先前主题表征了本公开的示例30，其中，示例30还包括根据以上示例29的主题。

第二延伸管244形成第二歧管242的延伸部分并且扩展了穿过第二刷子144施加吸力，使得当第二刷子144被设置成与表面102接触时，靠近表面102施加吸力。

在示例中，第二延伸管244连接于第二刷子罩240并且与第二歧管242的第二中心吸力输送通道连通地联接。在一些示例中，第二延伸管244延伸穿过第二刷子主体188的第二中心刷子主体开口，以在第二刷子144在清洁操作期间被布置成与表面102接触时使第二中心吸力输送出口的位置更靠近表面102。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图10，第二刷子144包括第二刷毛246。第二刷子罩240还包括第二切口248，第二切口228被配置为暴露第二刷毛246的一部分。该段的先前主题表征了本公开的示例31，其中，示例31还包括根据以上示例30的主题。

第二切口248使得第二刷毛246能够触及与第四轴线150不垂直的表面102的一部分。

在一些示例中，第二刷子144的第二刷毛246是各种类型的刷毛中的任一种，这取决于例如由第二刷子144执行的清洁的特定类型和/或在清洁操作期间从表面102去除的污染物的类型。在一些示例中，刷子112的刷毛232和第二刷子144的第二刷毛246是相同的。在一些示例中，刷子112的刷毛232和第二刷子144的第二刷毛246是不同的。

在示例中，第二切口248从第二刷子罩240的第二罩主体下端的边缘(例如，靠近第二刷子144的底部)延伸并且朝向第二刷子罩240的第二罩主体的上端延伸。在一些示例中，第二切口248的尺寸和/或形状根据例如第二刷子144的类型、第二刷毛246的类型、正被清洁的表面102的类型、正执行的清洁操作的类型等而变化。在一些示例中，第二刷子罩240包括沿着与第四轴线150垂直的轴线与第二切口248对准的另一第二切口248(在图13中不可见)。在示例中，在清洁操作期间，第二切口248使得相对于第四轴线150倾斜和/或垂直的第二刷毛246(例如，第二刷毛246的从第二刷子主体188伸出的第二部分)触及不平坦的表面102的一个或更多个部分。在示例中，在清洁操作期间，对准的第二切口248使得表面102的突出部分能够装配在第二切口248的那些第二切口248内以与第二刷毛246接触。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图6、图7和图9，滚筒108还包括延伸穿过滚筒108的输送管通道250。中心吸力输送管122、外围吸力输送管222和流体输送管120延伸穿过输送管通道250。该段的先前主题表征了本公开的示例32，其中，示例32还包括根据以上示例28至31中的任一项的主题。

输送管通道250使得中心吸力输送管122、外围吸力输送管222和流体输送管120能够穿过滚筒108并从滚筒108的顶部离开，以连接于与其关联的相应的真空源和清洁流体源。在滚筒108围绕第一轴线110旋转期间，输送管通道250也保持中心吸力输送管122、外围吸力输送管222和流体输送管120。

在示例中，输送管通道250具有平行于第一轴线110的中心轴线。在一些示例中，中心吸力输送管122从刷子罩224延伸，穿过输送管通道250，并且连接于真空源的业务口。在一些示例中，外围吸力输送管222从刷子罩224延伸，穿过输送管通道250，并且连接于真空源的另一业务口。在一些示例中，流体输送管120从刷子罩224延伸，穿过输送管通道250，并且连接于清洁流体源的业务口。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图9和图13，设备100还包括连接于滚筒108并且与输送管通道250对准的输送管引导件196。该段的先前主题表征了本公开的示例33，其中，示例33还包括根据以上示例32的主题。

输送管引导件196保护并引导中心吸力输送管122、外围吸力输送管222和流体输送管120进入输送管通道250。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图6、图7和图9，滚筒108还包括延伸穿过滚筒108的第二输送管通道252。第二中心吸力输送管234、第二外围吸力输送管236和第二流体输送管238延伸穿过第二输送管通道252。该段的先前主题表征了本公开的示例34，其中，示例34还包括根据以上示例33的主题。

第二输送管通道252使得第二中心吸力输送管234、第二外围吸力输送管236和第二流体输送管238能够穿过滚筒108并从滚筒108的顶部离开，以连接于与其关联的相应的真空源和清洁流体源。在滚筒108围绕第一轴线110旋转期间，第二输送管通道252也保持第二中心吸力输送管234、第二外围吸力输送管236和第二流体输送管238。

在示例中，第二输送管通道252具有平行于第一轴线110的第二中心轴线。在一些示例中，第二中心吸力输送管234从第二刷子罩240延伸，穿过第二输送管通道252，并且连接于真空源的业务口。在一些示例中，第二外围吸力输送管236从第二刷子罩240延伸，穿过第二输送管通道252，并且连接于真空源的另一业务口。在一些示例中，第二流体输送管238从第二刷子罩240延伸，穿过第二输送管通道252，并且连接于清洁流体源的业务口。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图9和图13，设备100还包括连接于滚筒108并且与第二输送管通道252对准的第二输送管引导件198。该段的先前主题表征了本公开的示例35，其中，示例35还包括根据以上示例34的主题。

第二输送管引导件198保护并引导第二中心吸力输送管234、第二外围吸力输送管236和第二流体输送管238进入第二输送管通道252。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图5、图6、图9和图12，滚筒108能相对于支架104选择性旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例36，其中，示例36还包括根据以上示例1至35中的任一项的主题。

通过滚筒108相对于支架104选择性选择，使得能够选择性控制和调节刷子112或刷子112和第二刷子144围绕第一轴线110相对于支架104的角度取向并且选择性控制和调节刷子112或刷子112和第二刷子144相对于表面102的位置。

通过能选择性调节刷子112或刷子112和第二刷子144相对于支架104的角度取向，将刷子112或刷子112和第二刷子144设置在围绕第一轴线110相对于支架104和表面12的众多位置中的任一个。通过相对于表面102在角度方面调节刷子112或刷子112和第二刷子144，使得能够借助机器人106清洁表面102的各种区域，而不必改变设备100的位置。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图5，设备100还包括滚筒马达130和滚筒动力传递部件132，滚筒动力传递部件132与滚筒马达130和滚筒108可操作地联接，以使滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例37，其中，示例37还包括根据以上示例36的主题。

滚筒马达130和滚筒动力传递部件132使得滚筒108能够相对于支架104自动地精确旋转。通过控制滚筒马达130，使得滚筒108能够旋转。滚筒马达130与滚筒动力传递部件132可操作地联接。滚筒动力传递部件132与滚筒108可操作地联接。滚筒动力传递部件132将滚筒马达130的旋转运动传递到滚筒108。

滚筒马达130使得滚筒108能够围绕第一轴线110相对于支架104自动地精确旋转。通过受控制地选择滚筒108相对于支架104旋转运动，选择性调节滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104的旋转取向并且选择性调节刷子112或刷子112和第二刷子144相对于支架且相对于表面102的角度取向。

在一些示例中，滚筒马达130包括第四输出轴，第四输出轴能被滚筒马达130支撑，以在滚筒马达130操作时产生旋转力或转矩。在一些示例中，滚筒马达130是诸如电动马达、液压马达、气动马达等的各种旋转马达中的任一种。

诸如当第一轴线110与滚筒马达130的旋转轴线不共轴时，滚筒动力传递部件132提供将来自滚筒马达130的动力传递到滚筒108的高效且可靠的机构。在示例中，滚筒动力传递部件132是与滚筒马达130的第四输出轴可操作联接的皮带。在其他示例中，滚筒动力传递部件132是链条、齿轮、齿轮系等中的任一种。有利地，皮带比滚筒动力传递部件132的其他实现方式更轻、更干净；例如，皮带不需要为了有效操作而进行润滑。

在一些示例中，设备100还包括一个或更多个其他传递部件，这些传递部件被配置为将滚筒马达130与滚筒动力传递部件132可操作地联接，滚筒动力传递部件132包括但不限于齿轮、皮带、链轮等。在示例中，滚筒马达130还包括与滚筒马达130的第四输出轴连接并且与滚筒动力传递部件132可操作地联接的传动齿轮或传动链轮。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图6，滚筒108包括从滚筒108向外伸出的齿条162。滚筒动力传递部件132包括被配置为与滚筒108的齿条162配合的齿164。该段的先前主题表征了本公开的示例38，其中，示例38还包括根据以上示例37的主题。

通过滚筒动力传递部件132的齿164与滚筒108的齿条162配合地接合，使得滚筒108能够响应于滚筒马达130控制滚筒动力传递部件132的旋转而选择性旋转。

在一些示例中，滚筒108的齿条162从滚筒108的外部径向向外伸出并且围绕滚筒108的外部周向地设置。在示例中，在滚筒108联接于支架104的情况下，齿条162彼此平行地且与第一轴线110平行地定向。在示例中，齿条162大体从滚筒108的一(例如，第一)端延伸到滚筒108的另一(例如，第二)端。在示例中，齿条162在与滚筒108联接的环形轴承310之间延伸。在示例中，齿条162仅位于被滚筒动力传递部件132接合的滚筒108的外围部分上。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图16，支架104包括张紧器254，张紧器254被配置为将滚筒动力传递部件132相对于滚筒马达130和滚筒108张紧。该段的先前主题表征了本公开的示例39，其中，示例39还包括根据以上示例38的主题。

张紧器254向滚筒动力传递部件132施加可调节张力。

在张紧器254与滚筒动力传递部件132接合并且向滚筒动力传递部件132施加张力的情况下，滚筒动力传递部件132保持与滚筒108的外围部分接触，使得滚筒动力传递部件132的齿164保持与滚筒108的齿条162配合。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图16，张紧器254包括张紧器底部256和张紧器滑轮258，张紧器底部256联接于支架104，张紧器滑轮258联接于张紧器底部256并且能围绕第九轴线260相对于张紧器底部256旋转，第九轴线260平行于第一轴线110。张紧器滑轮258被配置为接合滚筒动力传递部件132。该段的先前主题表征了本公开的示例40，其中，示例40还包括根据以上示例39的主题。

张紧器底部256设定张紧器滑轮258相对于支架104的并且与滚筒动力传递部件132张紧的位置。通过张紧器滑轮258围绕第九轴线260旋转，使得滚筒动力传递部件132能够自由旋转移动。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图16，张紧器底部256能相对于支架104线性移动。张紧器底部256不能相对于支架104旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例41，其中，示例41还包括根据以上示例40的主题。

通过张紧器底部256相对于支架104线性移动，使得能够调节张紧器底部256相对于支架104的位置并且能够调节由张紧器滑轮258施加到滚筒动力传递部件132的张力。通过固定张紧器底部256相对于支架104的旋转取向，固定张紧器滑轮258的与第一轴线110平行的第九轴线260并且使得张紧器滑轮258保持与滚筒动力传递部件132正面接触。

在一些示例中，张紧器底部256被配置为背离支架104以及朝向支架104线性移动。在示例中，支架104包括支架壁330。张紧器底部256安装于支架壁330的内部并且能相对于支架壁330线性移动。在示例中，支架壁330包括或限定支架壁开口332。支架壁开口332使穿过支架壁开口332的滚筒动力传递部件132能触及滚筒108。在一些示例中，张紧器254位于支架壁开口332内。

在一些示例中，支架104还包括间隙孔和与间隙孔同轴的沉孔。张紧器254还包括穿过间隙孔并穿过沉孔的紧固件。紧固件被拧入张紧器底部256中。紧固件将张紧器254连接于支架104。紧固件还使得张紧器底部256能够相对于支架104线性移动。在一些示例中，紧固件被配置为控制张紧器底部256相对于支架104的位置。通过张紧器底部256相对于支架104线性移动，使得由张紧器滑轮258施加到滚筒动力传递部件132的张力能够减小或增大。在示例中，张紧器254还包括滑动销，滑动销相对于支架104或张紧器底部256中的一个固定，并且能相对于支架104或张紧器底部256中的另一个移动。滑动销使得张紧器底部256能够相对于支架104线性移动，并且阻止张紧器底部256围绕紧固件相对于支架104旋转移动。在滚筒动力传递部件132与滚筒108共同旋转期间，通过使张紧器滑轮258不旋转，保持滚筒动力传递部件132的取向。在示例中，张紧器254还包括设置在支架104和张紧器底部256之间的诸如压缩弹簧的张紧器偏置元件。在示例中，压缩弹簧位于沉孔内。压缩弹簧使得张紧器底部256能够被推动或偏置离开支架104，以将张紧器滑轮258设置成与滚筒动力传递部件132张紧。在一些示例中，压缩弹簧是围绕紧固件设置的螺旋压缩弹簧，其一端与张紧器底部256接合而另一端与沉孔的内表面接合。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图2，支架104被配置为能可拆卸地联接于机器人106，使得支架104能沿着第一轴线110相对于机器人106线性移动。该段的先前主题表征了本公开的示例42，其中，示例42还包括根据以上示例1至41中的任一项的主题。

通过支架104相对于机器人106线性移动，使得刷子112能够相对于机器人106和表面102线性移动。

通过刷子112或刷子112和第二刷子144相对于表面102线性移动，使得刷子112或刷子112和第二刷子144能够清洁具有不规则形状的表面102或结构的多个其他表面，例如而不必改变设备100的位置。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图2、图17和图18，设备100还包括机器人接口166和联接器168，机器人接口166被配置为连接于机器人106，联接器168联接于机器人接口166并且能相对于机器人接口166线性移动。支架104连接于联接器168。该段的先前主题表征了本公开的示例43，其中，示例43还包括根据以上示例42的主题。

机器人接口166使得能够与机器人106快速且可靠地连接和脱离。联接器168促成将支架104连接于机器人接口166。通过使联接器168相对于机器人接口166线性移动，使支架104线性移动，进而使滚筒108相对于机器人106线性移动。

在一些示例中，机器人接口166在设备100和机器人106之间提供服务和/或通信线路(诸如电学或其他命令和控制布线、吸力输送管、清洁流体输送管等)的快速联接。在一些示例中，机器人接口166使得设备100能够与机器人106自动联接并且使得设备100能够与机器人106自动脱离。在一些示例中，机器人接口166是气动快速改变机构的工具侧部分，并且机器人106包括气动快速改变机构的工具接口。

在一些示例中，联接器168包括一对支架臂334。联接器168的支架臂334接合机器人接口166，以将联接器168连接于机器人接口166并且引导联接器168相对于机器人接口166的线性移动。在一些示例中，支架臂334中的每个包括引导通道，并且机器人接口166包括一对导轨。支架臂334的引导通道中的每个被配置为接纳机器人接口166的导轨中的关联一个并且沿着该导轨移动。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图5和图18，设备100还包括传感器262和自引导元件264，传感器262被配置为检测滚筒108何时相对于支架104处于预定旋转取向，自引导元件264联接于滚筒108并且被配置为在滚筒108围绕第一轴线110旋转至预定旋转取向时致动传感器262。该段的先前主题表征了本公开的示例44，其中，示例44还包括根据以上示例43的主题。

自引导元件264使得在滚筒108相对于支架104旋转至预定旋转取向例如以指示滚筒108处于自引导位置时能够致动传感器262。

在示例中，传感器262安装于联接器168并且靠近滚筒108设置。通过使用自引导元件264和传感器262指示自引导位置，还使得能够使用增量位置编码器，增量位置编码器能够在电力中断之后确定滚筒108相对于支架104的旋转取向。另一方面，绝对位置编码器在电力中断的情况下不能确定滚筒108相对于支架104的旋转取向。

在示例中，设备100包括旋转编码器(未示出)，旋转编码器例如与控制器通信地联接，将滚筒马达输出轴284的角度位置或运动转换成模拟或数字信号。增量编码器的输出提供了关于滚筒马达输出轴284的运动的信息，该信息被进一步处理成诸如速度、距离和位置的信息，而绝对编码器的输出指示滚筒马达输出轴284的当前位置。

在一些示例中，传感器262是接近传感器。在示例中，自引导元件264包括联接于滚筒108的磁体，并且传感器262是磁性传感器。磁体使得在滚筒108相对于支架104旋转至预定旋转取向以指示滚筒108处于自引导位置时能够非接触地致动磁性传感器。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图17和图18，设备100还包括支架马达266和支架动力传递部件268，支架动力传递部件268与支架马达266和联接器168可操作地联接。该段的先前主题表征了本公开的示例45，其中，示例45还包括根据以上示例43或44的主题。

支架马达266和支架动力传递部件268促成联接器168沿着第一轴线110相对于机器人接口166自动地精确线性平移。

通过使联接器168沿着第一轴线110相对于机器人接口166选择性线性移动，使得能够受控制地选择性调节支架104相对于机器人106的线性位置并且受控制地选择性调节刷子112或刷子112和第二刷子144相对于表面102的线性位置。通过刷子112和第二刷子144相对于表面102受控制地选择性线性移动，使得刷子112和第二刷子144能够清洁具有不规则形状的表面102或结构的多个其他表面。

通过支架马达266与支架动力传递部件268可操作地联接并且联接器168与支架动力传递部件268可操作地联接，使得支架马达266能够将联接器168相对于机器人接口166选择性线性平移。在支架动力传递部件268与联接器168可操作地联接的情况下，支架动力传递部件268的操作使得联接器168能够沿着与第一轴线110平行的轴线相对于机器人接口166选择性线性移动。另外，通过联接器168相对于机器人接口166选择性平移，使得能够自动地线性相对于机器人接口166的跟踪联接器168，进而使得能够自动地线性跟踪相对于机器人接口166的刷子112或刷子112和第二刷子144。

在一些示例中，支架马达266包括第五输出轴，第五输出轴能被支架马达266支撑，以在支架马达266操作时产生旋转力或转矩。在一些示例中，支架马达266是诸如电动马达、液压马达、气动马达等的各种旋转马达中的任一种。在一些示例中，支架马达266安装于机器人接口166。

支架动力传递部件268促成动力传递，并且提供将来自支架马达266的动力传递到联接器168的高效且可靠的机构。在一些示例中，支架动力传递部件268是平移螺杆传动、链条、皮带、齿轮、齿轮系等中的任一种。在示例中，支架动力传递部件268包括与机器人接口166旋转地联接的滚珠螺杆和连接于联接器168并且与滚珠螺杆可操作地联接的滚珠螺母。滚珠螺杆和滚珠螺母使得支架马达266的旋转运动能够借助支架动力传递部件268转换成联接器168相对于机器人接口166的线性运动。有利地，通过选择滚珠螺杆和滚珠螺母，使得设备100能够耐受高推力负荷并且使得能够精确控制联接器168相对于机器人接口166以及设备100相对于机器人106的线性移动。

在一些示例中，设备100还包括一个或更多个其他传递部件，这些传递部件被配置为将支架马达266与支架动力传递部件268可操作地联接，支架动力传递部件268包括但不限于齿轮、皮带、链轮等。

总体上参照图1A、图1B、图1C和图1D并且特别地例如参照图16，支架104包括第一支架部270和与第一支架部270可拆卸联接的第二支架部272。滚筒108被配置为当从第一支架部270拆下第二支架部272时沿着第一轴线110与支架104分离。该段的先前主题表征了本公开的示例46，其中，示例46还包括根据以上示例1至45中的任一项的主题。

具有两个部分的支架104使得能够拆卸滚筒108和设备100的与滚筒108联接的其他部件，而不用从联接器168完全拆卸支架104。

在一些示例中，一旦从支架104的第一支架部270拆卸了支架104的第二支架部272，就能够沿着第一轴线110从支架104的第一支架部270内抽出滚筒108。在一些示例中，支架104的第一支架部270和第二支架部272中的至少一个与联接器168可拆卸地联接，使得滚筒动力传递部件132能够例如通过支架壁开口332进入支架104。

在一些示例中，支架104包括从支架壁330向内伸出的肩部336。在一些示例中，支架104被配置为在支架104的第二支架部272与支架104的第一支架部270以及联接器168联接时将滚筒108捕获和保持在肩部336之间。在一些示例中，肩部336中的第一个肩部接合与滚筒108联接的环形轴承310中的第一个环形轴承，并且肩部336中的第二个肩部接合与滚筒108联接的环形轴承310中的第二个环形轴承。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D和图2至图18并且特别地例如参照图19，公开了清洁表面102的方法1000。方法1000包括(框1002)将刷子112设置成与表面102接触，(框1004)使刷子112围绕第二轴线116相对于滚筒108旋转，以及(框1006)使滚筒108围绕与第二轴线116平行的第一轴线110相对于支撑滚筒108的支架104旋转，使得刷子112围绕第一轴线110沿轨道旋转。该段的先前主题表征本公开的示例47。

方法1000使得能够自动清洁表面102(例如，从表面102去除污染物)。在刷子112被设置成与表面102接触的情况下，通过刷子112围绕第二轴线116相对于滚筒108旋转，为表面102提供第一清洁动作(例如，使刷子112围绕第二轴线116在表面102上自旋)。在刷子112被设置成与表面102接触的情况下，通过滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，使刷子112沿着相对于表面102的清洁路径围绕第一轴线110相对于表面102沿轨道旋转，并且为表面102提供第二清洁动作(例如，使刷子102围绕第一轴线110在表面102上沿轨道旋转)。滚筒108、刷子马达114和刷子112的配置有益地减小了设备100的整体尺寸，并且使得设备100能够清洁例如位于受限空间内的结构或其他制品的清洁表面102。

在一些示例中，选择性控制滚筒108相对于支架104的旋转。在示例中，控制器向滚筒马达130发送命令，滚筒马达130使滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转。在一些示例中，滚筒108能围绕第一轴线110完全旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的一个或更多个360度旋转。在一些示例中，滚筒108能围绕第一轴线110完全旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上的一个或更多个360度旋转以及在第二旋转方向上(例如，逆时针)的一个或更多个360度旋转。例如，滚筒108完全旋转地摆动。在一些示例中，滚筒108能围绕第一轴线110部分旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的部分(不到360度)旋转以及在第二旋转方向上(例如，逆时针)的部分旋转。例如，滚筒108部分旋转地摆动。

在一些示例中，借助机器人106，将刷子112设置成与表面102接触。在一些示例中，机器人106具有多个自由度以在三维空间中相对于表面102选择性移动和定位设备100。另外，在一些示例中，设备100能借助选择性控制支架马达266并且使联接器168相对于机器人接口166线性移动而沿着与第一轴线110平行的轴线线性移动。在一些示例中，机器人106还在清洁操作期间选择性控制设备100和刷子112的移动并调节设备100和刷子112相对于表面102的位置。

在一些示例中，选择性控制刷子112围绕第二轴线116相对于滚筒108的旋转。在示例中，控制器向刷子马达114发送命令，刷子马达130使刷子112围绕第二轴线116相对于滚筒108旋转。在一些示例中，刷子112能围绕第二轴线116完全旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的一个或更多个360度旋转，例如，刷子112围绕第二轴线116自旋。在一些示例中，刷子112能围绕第二轴线116完全旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的一个或更多个360度旋转以及在第二旋转方向上(例如，逆时针)的一个或更多个360度旋转。例如，刷子112完全旋转地摆动。在一些示例中，刷子112能围绕第二轴线116部分(不到360度)旋转。在示例中，刷子112在第一旋转方向上(例如，顺时针)部分旋转，然后在第二旋转方向上(例如，逆时针方向)部分旋转。例如，刷子112部分旋转地摆动。

总体上参照图1A、图1B、图6、图7和图13至图15并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1008)使第二刷子144设置成与表面102接触，(框1010)将第二刷子144围绕与第一轴线110平行的第四轴线150相对于滚筒108旋转，以及(框1012)将滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，使得第二刷子144围绕第一轴线110沿轨道旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例48，其中，示例48还包括根据以上示例47的主题。

在第二刷子144被设置成与表面102接触的情况下，通过刷子144相对于滚筒108旋转，为表面102提供第三清洁动作(例如，使第二刷子144围绕第四轴线150在表面102上自旋)。在第二刷子144被设置成与表面102接触的情况下，通过滚筒108围绕第一轴线110相对于支架104旋转，使第二刷子144沿着相对于表面102的第二清洁路径围绕第一轴线110相对于表面102沿轨道旋转，并且为表面102提供第四清洁动作(例如，使第二刷子144围绕第一轴线110在表面102上沿轨道旋转)。滚筒108、第二刷子马达138和第二刷子144的配置有益地减小了设备100的整体尺寸，并且使得设备100能够清洁例如位于受限空间内的结构或其他制品的清洁表面102。

在一些示例中，借助机器人106，将第二刷子144设置成与表面102接触。在一些示例中，选择性控制第二刷子144围绕第四轴线150相对于滚筒108的旋转。在示例中，控制器向第二刷子马达138发送命令，第二刷子马达130使第二刷子144围绕第四轴线150相对于滚筒108旋转。在一些示例中，第二刷子144能围绕第四轴线150完全旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的一个或更多个360度旋转，例如，第二刷子144围绕第四轴线150自旋。在一些示例中，第二刷子144能围绕第四轴线150完全旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的一个或更多个360度旋转以及在第二旋转方向上(例如，逆时针)的一个或更多个360度旋转，例如，第二刷子144旋转地摆动。在一些示例中，第二刷子144能围绕第四轴线150部分(不到360度)旋转。在示例中，第二刷子144在第一旋转方向上(例如，顺时针)部分旋转，然后在第二旋转方向上(例如，逆时针方向)部分旋转。例如，第二刷子150部分地旋转摆动。

另外，在一些示例中，设备100能借助选择性控制支架马达266并且使联接器168相对于机器人接口166线性移动而沿着与第一轴线110平行的轴线线性移动，以将第二刷子144设置成与表面102接触。在一些示例中，机器人106还在清洁操作期间选择性控制设备100和第二刷子144的移动并调节设备100和第二刷子144相对于表面102的位置。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D、图6、图7和图9至图13并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1014)通过与滚筒108连接的刷子臂154将刷子112相对于滚筒108横向向外隔开。该段的先前主题表征了本公开的示例49，其中，示例49还包括根据以上示例48的主题。

通过将刷子112定位成相对于滚筒108横向向外，使第二轴线116相对于第一轴线110横向向外隔开，以使清洁路径的尺寸增大并且使得刷子112能够触及表面102上的不能被支架104触及的位置。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D、图6、图7和图9至图13并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1016)通过与滚筒108连接的第二刷子臂156将第二刷子144相对于滚筒108横向向外隔开。该段的先前主题表征了本公开的示例50，其中，示例50还包括根据以上示例49的主题。

通过将第二刷子144定位成相对于滚筒108横向向外，使第四轴线150相对于第一轴线110横向向外隔开，以使清洁路径的尺寸增大并且使得第二刷子144能够触及表面102上的不能被支架104触及的位置。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D、图12和图13并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1018)使刷子臂154围绕与第一轴线110和第二轴线116平行的第六轴线208相对于滚筒108旋转，使得刷子112围绕第六轴线208沿轨道旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例51，其中，示例51还包括根据以上示例50的主题。

通过使刷子臂154围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转，提供了刷子112相对于表面102的另一运动路径。

在一些示例中，选择性控制刷子臂154相对于滚筒108的旋转。在示例中，控制器向刷子臂马达192发送命令，刷子臂马达192使刷子臂154围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转。在一些示例中，刷子臂154能围绕第六轴线208完全旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的一个或更多个360度旋转，使得刷子112围绕第六轴线208沿轨道完全旋转。在一些示例中，刷子臂154能围绕第六轴线208完全旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的一个或更多个360度旋转以及在第二旋转方向上(例如，逆时针)的一个或更多个360度旋转。例如，刷子112围绕第六轴线208完全旋转地沿轨道摆动。在一些示例中，刷子臂154能围绕第六轴线208部分旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的部分(不到360度)旋转以及在第二旋转方向上(例如，逆时针)的部分旋转。例如，刷子112围绕第六轴线208部分旋转地沿轨道摆动。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D、图12和图13并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1020)使第二刷子臂156围绕与第一轴线110和第四轴线150平行的第七轴线214相对于滚筒108旋转，使得第二刷子144围绕第七轴线214沿轨道旋转。该段的先前主题表征了本公开的示例52，其中，示例52还包括根据以上示例51的主题。

通过使刷子臂154围绕第六轴线208相对于滚筒108旋转，提供了刷子112相对于表面102的另一运动路径。

在一些示例中，选择性控制第二刷子臂156相对于滚筒108的旋转。在示例中，控制器向刷子臂马达192发送命令，刷子臂马达192使第二刷子臂156围绕第七轴线214相对于滚筒108旋转。在一些示例中，第二刷子臂156能围绕第七轴线214部分旋转，并且被配置为完成在第一旋转方向上(例如，顺时针)的部分(不到360度)旋转以及在第二旋转方向上(例如，逆时针)的部分旋转。例如，第二刷子144围绕第七轴线214部分旋转地沿轨道摆动。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D和图13至图15并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1022)借助与刷子罩224连通地联接的中心吸力输送管122将吸力输送到刷子112的中心，刷子罩224至少部分包围刷子112。该段的先前主题表征了本公开的示例53，其中，示例53还包括根据以上示例48至52中的任一项的主题。

通过将吸力输送到刷子112的中心，使得能够捕获和去除在清洁操作期间产生的污染物和/或烟雾。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D和图13至图15并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1024)借助与刷子罩224连通地联接的外围吸力输送管222将吸力输送到刷子112的外围。该段的先前主题表征了本公开的示例54，其中，示例54还包括根据以上示例53的主题。

通过将吸力输送到刷子112的外围，使得能够捕获和去除在清洁操作期间产生的污染物和/或在清洁操作期间使用的清洁流体。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D和图13至图15并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1026)借助与刷子罩224连通地联接的流体输送管120将清洁流体输送到刷子112。该段的先前主题表征了本公开的示例55，其中，示例55还包括根据以上示例54的主题。

通过将清洁流体输送到刷子112，使由刷子112的旋转产生的清洁动作得以改善。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D和图13至图15并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1028)借助与第二刷子罩240连通地联接的第二中心吸力输送管234将吸力输送到第二刷子144的第二中心，第二刷子罩224至少部分包围第二刷子144。该段的先前主题表征了本公开的示例56，其中，示例56还包括根据以上示例55的主题。

通过将吸力输送到第二刷子144的第二中心，使得能够捕获和去除在清洁操作期间产生的污染物和/或烟雾。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D和图13至图15并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1030)借助与第二刷子罩240连通地联接的第二外围吸力输送管236将吸力输送到第二刷子144的第二外围。该段的先前主题表征了本公开的示例57，其中，示例57还包括根据以上示例56的主题。

通过将吸力输送到第二刷子144的第二外围，使得能够捕获和去除在清洁操作期间产生的污染物和/或在清洁操作期间使用的清洁流体。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D和图13至图15并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1032)借助与第二刷子罩240连通地联接的第二流体输送管238将清洁流体输送到第二刷子144。该段的先前主题表征了本公开的示例58，其中，示例58还包括根据以上示例57的主题。

通过将清洁流体输送到第二刷子144，使由第二刷子144的旋转产生的清洁动作得以改善。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D和图13至图15并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1034)通过用位于滚筒108上的自引导元件264致动位置靠近滚筒108的传感器262，检测滚筒108何时处于相对于支架104的预定旋转取向。该段的先前主题表征了本公开的示例59，其中，示例59还包括根据以上示例48至58中的任一项的主题。

通过检测滚筒108相对于支架104的旋转取向，使得当滚筒108在滚筒马达130的作用下旋转至相对于支架104的预定旋转取向以致使滚筒108处于自引导位置时能够致动传感器262。通过检测滚筒108的旋转取向，还使得能够使用增量位置编码器而非绝对位置编码器，绝对位置编码器在电力中断的情况下不能确定滚筒108相对于支架104的旋转取向。

总体上参照图1A、图1B、图1C、图1D、图17和图18并且特别地例如参照图19，方法1000还包括(框1036)使支架104联接于与机器人106联接的机器人接口166，从而使支架104沿着第一轴线110相对于机器人接口166线性移动。该段的先前主题表征了本公开的示例60，其中，示例60还包括根据以上示例48至59中的任一项的主题。

通过支架104相对于机器人接口166线性移动，使得支架104能够相对于机器人106线性移动并且使得刷子112能够相对于表面102线性移动。

可在如图20所示的飞行器制造和保养方法1100和如图21所示的飞行器1102的背景下描述本公开的示例。在前期生产过程中，例示性方法1100可包括飞行器1102的规格和设计(框1104)及材料采购(框1106)。在生产过程中，可进行飞行器1102的部件和子组件制造(框1108)以及系统整合(框1110)。此后，飞行器102可经过检定和交付(框512)，以便投入服役(框1114)。在服役时，飞行器1102可被安排用于例行维护和保养(框1116)。例行维护和保养可包括飞行器1102的一个或更多个系统的修改、重新配置、翻新等。

可由系统集成商、第三方及/或运营方(例如，客户)进行或执行例示性方法1100的各个过程。为了本描述之目的，系统集成商可包括但不限于任一数量的飞行器制造商以及主系统分包商；第三方可包括但不限于任一数量的供应商、转包商以及供货商；并且运营方可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。

如图21所示，用例示性方法1100生产的飞行器1102可包括具有多个高级系统1120和内部1122的机身1118。高级系统1120的示例包括推进系统1124、电气系统1126、液压系统1128和环境系统1130中的一个或更多个。可包括任何数量的其他系统。尽管示出了航空航天的示例，但是本文中公开的原理可应用于诸如汽车工业的其他工业。因此，除了飞行器1102之外，本文中公开的原理可适用于其他交通工具(例如，陆地车辆、海上交通工具、航天器等)。

可在制造和保养方法1100的阶段中的任一个或更多个期间采用本文中示出或描述的设备和方法。例如，能以类似飞行器1102在服役中(框1114)时生产部件或子组件的方式，制成或制造与部件和子组件制造(框1108)对应的部件或子组件。另外，例如，通过大幅加快飞行器102的组装或者降低飞行器102的成本，在生产阶段(框1108和1110)期间可利用设备、方法或其组合的一个或更多个示例。类似地，例如，而非限制性地，在飞行器1102处于服役(框1114)和/或维护和保养(框1116)期间，可利用设备或方法实现方式或其组合的一个或更多个示例。

本文中公开的设备和方法的不同示例包括各种部件、特征和功能。应当理解，本文中公开的设备和方法的各种示例可包括任何组合方式的本文中公开的设备和方法的其他示例中的任一个的部件、特征和功能中的任一个，并且所有这些可能性旨在落入本公开的范围内。

本公开所属领域的受益于以上描述和相关附图中提出的教导的技术人员将会想到本文中阐述的示例的许多修改形式。

因此，要理解，本公开不限于所例示的具体示例，并且修改形式和其他示例旨在被包括在所附权利要求书的范围内。此外，虽然之前描述和关联附图描述了在元件和/或功能的某些例示性组合的背景下的本公开的示例，但是应该理解，在不脱离所附权利要求书的范围的情况下，可通过替代实现方式提供元件和/或功能的不同组合。因此，所附权利要求书中的括号中的附图标记仅是出于例示性目的而提出的，并且不旨在将要求保护的主题的范围限于本公开中提供的特定示例。

Claims (15)

1.一种用于清洁表面(102)的设备(100)，该设备(100)包括：

支架(104)；

滚筒(108)，该滚筒(108)联接于所述支架(104)并且能围绕第一轴线(110)相对于所述支架(104)旋转；

刷子马达(114)，该刷子马达(114)安装于所述滚筒(108)；以及

刷子(112)，该刷子(112)能在所述刷子马达(114)的作用下围绕第二轴线(116)相对于所述滚筒(108)旋转，所述第二轴线(116)平行于所述第一轴线(110)。

2.根据权利要求1所述的设备(100)，其中：

所述刷子马达(114)包括：

马达壳体(136)；以及

输出轴(152)，该输出轴(152)能围绕第三轴线(146)相对于所述马达壳体(136)旋转，所述第三轴线(146)平行于所述第一轴线(110)，并且

所述刷子(112)与所述刷子马达(114)的所述输出轴(152)可操作地联接。

3.根据权利要求2所述的设备(100)，该设备(100)还包括：

第二刷子马达(138)，该第二刷子马达(138)安装于所述滚筒(108)；以及

第二刷子(144)，该第二刷子(144)能在所述第二刷子马达(138)的作用下围绕第四轴线(150)相对于所述滚筒(108)旋转，所述第四轴线(150)平行于所述第一轴线(110)和所述第二轴线(116)。

4.根据权利要求3所述的设备(100)，其中：

所述第二刷子马达(138)包括：

第二马达壳体(140)；以及

第二输出轴(142)，该第二输出轴(142)能围绕第五轴线(148)相对于所述第二马达壳体(140)旋转，所述第五轴线(148)平行于所述第一轴线(110)和所述第三轴线(146)，并且

所述第二刷子(144)与所述第二刷子马达(138)的所述第二输出轴(142)可操作地联接。

5.根据权利要求4所述的设备(100)，其中：

所述刷子(112)连接于所述输出轴(152)，并且

所述第二轴线(116)与所述第三轴线(146)重合。

6.根据权利要求5所述的设备(100)，其中：

所述第二刷子(144)连接于所述第二输出轴(142)，并且

所述第四轴线(150)与所述第五轴线(148)重合。

7.根据权利要求4所述的设备(100)，该设备(100)还包括刷子臂(154)，所述刷子臂(154)连接于所述滚筒(108)并且被配置为保持所述刷子(112)，并且其中，所述刷子臂(154)包括刷子传动系(170)，所述刷子传动系(170)与所述刷子马达(114)的所述输出轴(152)和所述刷子(112)可操作地联接，以使所述刷子(112)围绕所述第二轴线(116)相对于所述刷子臂(154)旋转。

8.根据权利要求7所述的设备(100)，该设备(100)还包括第二刷子臂(156)，所述第二刷子臂(156)连接于所述滚筒(108)并且被配置为保持所述第二刷子(144)，并且其中，所述第二刷子臂(156)包括第二刷子传动系(172)，所述第二刷子传动系(170)与所述第二刷子马达(138)的所述第二输出轴(142)和所述第二刷子(144)可操作地联接，以使所述第二刷子(144)围绕所述第四轴线(150)相对于所述第二刷子臂(156)旋转。

9.一种清洁表面(102)的方法，该方法包括：

将刷子(112)设置成与所述表面(102)接触；

使所述刷子(112)围绕第二轴线(116)相对于滚筒(108)旋转；并且

使所述滚筒(108)围绕与所述第二轴线(116)平行的第一轴线(110)相对于支撑所述滚筒(108)的支架(104)旋转，使得所述刷子(112)围绕所述第一轴线(110)沿轨道旋转。

10.根据权利要求9所述的方法(1000)，该方法还包括：

将第二刷子(144)设置成与所述表面(102)接触；

使所述第二刷子(144)围绕与所述第一轴线(110)平行的第四轴线(150)相对于所述滚筒(108)旋转；并且

使所述滚筒(108)围绕所述第一轴线(110)相对于所述支架(104)旋转，使得所述第二刷子(144)围绕所述第一轴线(110)沿轨道旋转。

11.根据权利要求10所述的方法(1000)，该方法(1000)还包括：通过连接于所述滚筒(108)的刷子臂(154)将所述刷子(112)相对于所述滚筒(108)横向向外隔开。

12.根据权利要求11所述的方法(1000)，该方法(1000)还包括：通过连接于所述滚筒(108)的第二刷子臂(156)将所述第二刷子(144)相对于所述滚筒(108)横向向外隔开。

13.根据权利要求12所述的方法(1000)，该方法(1000)还包括：使所述刷子臂(154)围绕与所述第一轴线(110)和所述第二轴线(116)平行的第六轴线(208)相对于所述滚筒(108)旋转，使得所述刷子(112)围绕所述第六轴线(208)沿轨道旋转。

14.根据权利要求13所述的方法(1000)，该方法(1000)还包括：使所述第二刷子臂(156)围绕与所述第一轴线(110)和所述第四轴线(150)平行的第七轴线(214)相对于所述滚筒(108)旋转，使得所述第二刷子(144)围绕所述第七轴线(214)沿轨道旋转。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法(1000)，该方法(1000)还包括：借助中心吸力输送管(122)将吸力输送到所述刷子(112)的中心，所述中心吸力输送管(122)与至少部分包围所述刷子(112)的刷子罩(224)连通地联接。