JP7311271B2 - 表面を洗浄するための装置及び方法 - Google Patents

Description

本開示は、表面を洗浄するための装置及び方法に関する。

航空機やその部品などの構造体の製造中には、様々な汚染物質を、構造体の表面から除去しなければならない。コスト及び製造リードタイムを減らすためには、このような洗浄を、完全に自動化することが望ましい。しかしながら、多くの場合、構造物や表面の形状によるスペース上の制約によって、洗浄プロセスの自動化は困難である。例えば、先端部の深さが数インチしかない飛行機ウィングボックス内などの、構造体内の狭い空間に位置する面を、ロボットによって洗浄しなければならないかもしれない。また、ロボットが、しばしば小さな入口を通って狭い空間内に入らなければならないことや、構造体の表面に沿った所望の位置を洗浄するようエンドエフェクタを操縦しつつ、障害物を回避して進まなければならないことによっても、自動洗浄が困難なものになっている。

従って、上述した事項の少なくともいくつかについて対処するための装置及び方法は、有用であろう。

以下は、本発明の要旨についての実施例を非排他的に列挙したものであり、特許請求の範囲に記載したものも記載しなかったものも含まれうる。

本発明による要旨の一例は、表面を洗浄するための装置に関する。当該装置は、ブラケットと、前記ブラケットに連結されるとともに、前記ブラケットに対して第１軸周りに回転可能なドラムと、を含む。当該装置は、前記ドラムに取り付けられたブラシモータと、前記ブラシモータによって、前記ドラムに対して、前記第１軸に平行な第２軸周りに回転可能なブラシも含む。

当該装置は、表面の自動洗浄を可能にする。ブラケットは、ドラムを支持し、ロボットなどの制御構造体にドラムを連結することを可能にするものである。ブラシを表面に接触配置した状態で、ブラシをドラムに対して第２軸周りに回転させること（例えばブラシを第２軸周りにスピンさせること）により、表面に対する第１洗浄作用が実現される。ブラシを表面に接触配置した状態で、ドラムをブラケットに対して第１軸周りに回転させることにより、ブラシが、洗浄経路に沿って、表面に対して第１軸周りに公転し（例えばブラシが第１軸を周回し）、表面に対する第２洗浄作用が実現される。ドラム、ブラシモータ、及び、ブラシの構成によれば、装置全体のサイズを小さくできるとともに、例えば狭い空間に位置する構造体又はその他の製造物の１つ以上の表面を、装置が洗浄することが可能になるという利点を有する。

本発明による要旨の別の例は、表面を洗浄する方法に関する。当該方法は、（１）ブラシを表面に接触配置すること、（２）前記ブラシをドラムに対して第２軸周りに回転させること、及び、（３）前記ドラムを、前記ドラムを支持するブラケットに対して、前記第２軸に平行な第１軸周りに回転させることにより、前記ブラシを前記第１軸周りに公転させること、を含む。

当該方法は、表面の自動洗浄（例えば当該表面からの汚染物質の除去）を可能にする。ブラシを表面に接触配置した状態で、ブラシをドラムに対して第２軸周りに回転させることにより、表面に対する第１洗浄作用（例えばブラシを表面上で第２軸周りにスピンさせること）が実現される。ブラシを表面に接触配置した状態で、ドラムをブラケットに対して第１軸周りに回転させることにより、ブラシが、表面に対する洗浄経路に沿って、表面に対して第１軸周りに公転し、表面に対する第２洗浄作用（例えばブラシが表面上で第１軸を周回すること）が実現される。ドラム、ブラシモータ、及び、ブラシの構成によれば、装置全体のサイズを小さくできるとともに、例えば狭い空間に位置する構造体又はその他の製造物の１つ以上の表面を、装置が洗浄することが可能になるという利点を有する。

本発明の１つ以上の実施例を一般的な文言を用いて説明してきたが、以下では、添付の図面について言及する。これらの図面は、必ずしも正確な縮尺で描かれていない。また、同じ参照符号は、いくつかの図面において同一又は類似の部品を示す。

まとめて、本開示の１つ以上の実施例による、表面を洗浄するための装置のブロック図である。 本開示の１つ以上の実施例による、ロボットに取り付けられた図１Ａ～図１Ｄの装置の概略斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置の概略斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置の概略立面図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置の概略立断面図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置の概略斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置の概略斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置のドラムの概略立断面図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置の概略立断面図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置のブラシアームの概略部分斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１０の装置のブラシアームの概略部分断面斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置の概略立断面図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置の概略斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置のブラシアーム及び第２ブラシアームの概略立断面図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置のブラシアーム及び第２ブラシアームの概略部分斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置のブラケットの概略斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置のロボットインターフェイス及びカプリングの概略斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置のロボットインターフェイス及びカプリングの概略斜視図である。 本開示の１つ以上の実施例による、図１Ａ～図１Ｄの装置を用いて表面を洗浄する方法のブロック図である。 航空機の製造及び保守方法を示すブロック図である。 航空機の概略図である。

上述した図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄにおいて、様々な要素及び／又はコンポーネントを繋ぐ実線が示されている場合、それらは、機械的連結、電気的連結、流体的連結、光学的連結、電磁的連結、その他の連結、及び／又は、これらの組み合わせを表す。本明細書において、「連結」とは、直接的又は間接的に関連付けられていることを意味する。例えば、部材Ａは、部材Ｂと直接関連付けられている場合もあれば、例えば別の部材Ｃを介して間接的に関連付けられている場合もある。なお、開示されている様々な要素間の関係が、必ずしもすべて示されているとは限らない。したがって、ブロック図に示したもの以外の連結が存在することもありうる。様々な要素及び／又は部品を表すブロックを繋ぐ破線がある場合、これらは、機能及び目的の面で、実線で表したものに類似する連結を表す場合がある。ただし、破線で表した連結は、選択的に設けられるものであったり、本開示の代替的な実施例に関するものであったりする場合がある。同様に、破線で表した要素及び／又は部品がある場合、これらは、本開示における代替的な実施例を表す場合がある。実線及び／又は破線で示した１つ又は複数の要素を、本開示の範囲から逸脱することなく、ある特定の実施例から省くこともできる。外部要素がある場合は、点線で表している。仮想上（想像上）の要素も、明確にするために図示している場合がある。当業者であればわかるように、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄに示した構成要素のいくつかは、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び図１Ｄ、その他の図面、及び／又は、付随する開示に記載された他の構成要素を含むことなく様々な方法で組み合わせることが可能であり、この際に、そのような組み合わせが本開示に明示されている必要はない。同様に、提示の実施例に限定されない追加の構成要素を、本明細書で図示及び説明した構成要素のいくつか又はすべてと組み合わせることもできる。

上述した図１９及び図２０において、ブロックは、工程やその一部を示す場合があり、様々なブロックを繋ぐ線は、それらの工程やその一部について特定の順序や従属関係を暗示するものではない。破線で示したブロックは、代替の工程及び／又はその一部を示す。様々なブロックを繋ぐ破線がある場合、これらは、工程やその一部の代替的な従属関係を示す。なお、開示されている様々な工程間の従属関係が、必ずしもすべて示されているとは限らない。図１９及び図２０ならびに本明細書に記載の方法の工程を説明する付随の開示は、これらの工程が行われる順序を決定する絶対的なものであると解釈されるべきではない。むしろ、１つの例示的な順序を示しているが、工程の順序は適宜変更可能であると理解すべきである。したがって、いくつかの工程を異なる順序で行うことも、同時に行うことも可能である。また、当業者であればわかるように、記載した工程を必ずしも全て行う必要はない。

以下の説明においては、開示される概念が十分に理解されるように、多くの具体的な詳細事項を提示しているが、本開示はこれらの詳細事項の一部又は全てが無くても実施可能である。また、他の例においては、開示を不必要に不明瞭にするのを避けるために、周知の装置及び／又はプロセスについては、詳細を省略している。いくつかの概念は、特定の実施例に関連させて説明するが、これらの実施例は本開示を限定することを意図するものではない。

別段の示唆がない限り、「第１」、「第２」などの用語は、本明細書において、単に標識として用いられており、これらの用語で言及している要素に対して、順序、位置、又は階層的な要件を課すものではない。また、例えば「第２の」要素について言及することによって、例えば、「第１の」要素や、より小さい序数の要素、及び／又は、「第３の」の要素や、より大きい序数の要素の存在を要件としたり排除したりするものではない。

本明細書において、「一例」という時は、当該例に関連させて述べる１つ又は複数の構成要素、構造、特徴が、少なくとも１つの実施態様に含まれることを意味する。本明細書の様々な箇所で用いられる「一例」という用語は、同一の例を指す場合もあるし、そうでない場合もある。

本明細書において、特定の機能を実行するように「構成された（configured to）」システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアは、一切の変更を要することなくその特定の機能を実行できるものを指し、何らかの変更を施せばその特定の機能を実行する可能性のあるものを指すのではない。換言すれば、特定の機能を実行するように「構成された」システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアは、その特定の機能を実行することを目的として、具体的に、選択、作製、実施、利用、プログラム、及び／又は設計されたものを指す。本明細書において、「構成されている」ということは、システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアが既に備えている特性に言及するものであり、この特性により、当該システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアは、一切の変更を要することなくその特定の機能を実行することができる。本開示において、特定の機能を実行するように「構成されている」システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアは、この記載に加えて、あるいは、この記載に代えて、当該機能を行うように「適合化された（adapted to）」、及び／又は「動作可能な（operative to）」ものとして記載される場合もある。

本開示の技術的事項の例示的且つ非排他的な実施例を、特許請求の範囲に記載のものも記載していないものも含め、以下に述べる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図２～図１８を参照すると、表面１０２を洗浄するための装置１００が開示される。装置１００は、ブラケット１０４、及び、ブラケット１０４に連結されるとともにブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに回転可能なドラム１０８を含む。装置１００は、ドラム１０８に取り付けられたブラシモータ１１４、及び、ブラシモータ１１４によってドラム１０８に対して第２軸１１６周りに回転可能なブラシ１１２も含み、第２軸は、第１軸１１０に平行である。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１を特徴付けるものである。

装置１００は、表面１０２の自動洗浄を実現する。ブラケット１０４は、ドラム１０８を支持し、ロボットなどの制御構造体にドラム１０８を連結することを可能にするものである。ブラシ１１２を表面１０２に接触配置した状態で、ドラム１０８に対してブラシ１１２を第２軸１１６周りに回転させることにより、表面１０２に対する第１洗浄作用（例えばブラシ１１２を表面１０２上で第２軸１１６周りにスピンさせること）が実現される。ブラシ１１２を表面１０２に接触配置した状態で、ブラケット１０４に対してドラム１０８を第１軸１１０周りに回転させることにより、ブラシ１１２が、表面１０２に対する洗浄経路に沿って、表面１０２に対して第１軸１１０周りに公転し、表面１０２に対する第２洗浄作用（例えばブラシ１１２を表面１０２上で第１軸１１０周りに公転させること）が実現される。ドラム１０８、ブラシモータ１１４、及びブラシ１１２の構成によれば、装置１００全体のサイズを小さくできるとともに、例えば狭い空間に位置する構造体又はその他の製造物の表面１０２を、装置１００が洗浄することが可能になるという利点がある。

装置１００によれば、構造体の少なくとも１つの表面の表面洗浄作業に要する労力及び時間を削減することができる。装置１００は、航空機のウィングボックス内のような狭い空間内を自動洗浄することができる。

本明細書において、洗浄とは、特に、ブラシ１１２の洗浄動作を利用した、表面１０２からの汚染物質の除去のことをいう。本明細書において、汚染物質とは、表面１０２にある、あるいは付着した、あらゆる不要な異物のことをいう。いくつかの例において、汚染物質は、汚れ、塵、機械加工作業による残留材料などの微粒子材料を含む。いくつかの例において、汚染物質は、洗浄剤、油、塗料、接着剤、シーラント、フィルムなどの流体材料を含む。

本明細書において、ブラシ１１２の洗浄動作は、ブラシ掛け、スクラブ、掃き取り（sweeping）、拭い取り（wiping）、サンディング（sanding）、磨き上げ（polishing）などを含む。ブラシ１１２の具体的な洗浄作用動作は、例えば、ブラシ１１２の種類、ブラシ１１２の材料、及び／又は、ブラシ１１２の動きに依存する。

表面１０２に対するブラシ１１２の洗浄経路は、例えば、ブラケット１０４に対するドラム１０８の第１軸１１０周りの回転移動に依存する。いくつかの例において、ドラム１０８は全回転可能である（例えば、３６０度回転可能である）。いくつかの例において、ドラム１０８は、部分回転可能である（例えば、３６０度未満の回転が可能である）。いくつかの例において、ドラム１０８は、第１回転方向（例えば時計回り）に第１軸１１０を中心としてスピンする。いくつかの例において、ドラム１０８は、第１回転方向、及び、第１回転方向の反対の第２回転方向（例えば反時計回り）において、第１軸１１０周りの全回転又は部分回転により往復動する。

表面１０２に対するブラシ１１２の洗浄経路は、第１軸１１０に沿う方向に見たドラム１０８の断面形状にも依存する。いくつかの例において、ドラム１０８は、第１軸１１０に沿う方向に見て円形の断面形状を有しており、ブラシ１１２の洗浄経路は、ドラム１０８の回転に応じて、例えば円形又は半円形である。いくつかの例において、ドラム１０８は、第１軸１１０に沿う方向に見て楕円形の断面形状を有しており、ブラシ１１２の洗浄経路は、ドラム１０８の回転に応じて、例えば楕円形又は半楕円形である。

一般的に、装置１００は、ロボット（例えば図２）又は他のロボットアーム機構のアームと機能的に連結されるとともに、外部要素と相互作用して表面１０２上の汚染物質を洗浄するように設計された自動エンドエフェクタとして機能する。ドラム１０８は、ブラシモータ１１４及びブラシ１１２を取り付けるための支持構造の役割を行う。いくつかの例において、ドラム１０８は、ドラム開口３０６（図５、図８、及び、図９）を含み、ブラシモータ１１４は、少なくともその一部が、ドラム開口３０６内に位置している。ブラケット１０４は、ドラム１０８をロボットに固定連結するための支持構造の役割を行う。ブラケット１０４に対するドラム１０８の第１軸１１０周りの回転によって、洗浄作業中における、ブラケット１０４及び表面１０２に対するブラシ１１２の角度配向が制御される。

いくつかの例において、ブラケット１０４は、ブラケット開口３０８（図１６）を含み、ドラム１０８は、少なくともその一部が、ブラケット開口３０８内に位置している。いくつかの例において、第１軸１１０は、ドラム１０８の回転軸、及び、ブラケット開口３０８の中心軸を規定する。様々な例において、ブラケット１０４は、ドラム１０８の少なくとも一部を囲むとともにドラム１０８を保持する任意の適当な形状を有する。いくつかの例において、ドラム１０８は、ブラケット１０４に対するドラム１０８の第１軸１１０周りの回転が可能となる任意の適当な態様で、ブラケット１０４に連結されている。いくつかの例において、装置１００は、ドラム１０８の外側に連結された１つ以上の環状ベアリング３１０（図５～図８）も含む。一例において、環状ベアリング３１０のうちの１つは、ドラム１０８の一端（例えば第１端）に位置しており、環状ベアリング３１０のうちの別の１つは、ドラム１０８の他端（例えば第２端）に位置している。

本開示全体において、「平行」という用語は、ほぼ同じ方向に伸びるアイテム同士の配向のことをいう。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図５、図８及び図９を参照すると、ブラシモータ１１４は、モータハウジング１３６、及び、モータハウジング１３６に対して第３軸１４６周りに回転可能な出力シャフト１５２を含み、第３軸は第１軸１１０に平行である。ブラシ１１２は、ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２と、機能的に連結されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２を特徴付けるものであり、実施例２は、上述した実施例１による構成要件も含む。

ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２は、ブラシ１１２が第２軸１１６周りにスピンするように、ブラシモータ１１４からブラシ１１２に回転移動を伝達する。

いくつかの例において、モータハウジング１３６は、ドラム開口３０６内に位置するとともに、ドラム１０８に連結されている。いくつかの例において、ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２は、ドラム１０８から延びて、ブラシ１１２と機能的に連結されている。様々な例において、出力シャフト１５２は、ブラシモータ１１４が動作している際に、ブラシモータ１１４によって回転し、回転力又はトルクを生成することができる。一例において、ブラシモータ１１４は、圧力源（図示せず）に機能的に連結されるとともに当該圧力源によって制御される回転空気圧モータである。空気圧モータは、ブラシ１１２を第２軸１１６周りにスピンさせるシンプル且つコスト効率の良い方法を実現するという利点がある。他の様々な例において、ブラシモータ１１４は、電気モータ、油圧モータなどの種々の回転モータのうちの任意のものである。いくつかの例において、装置１００は、圧力源に機能的に連結されることによりブラシモータ１１４に対する空気圧の付与を制御するコントローラ（図示せず）も含む。

いくつかの例において、コントローラは、少なくとも１つの電子コントローラ（例えばプログラマブルプロセッサ）、ならびに、圧力源及びブラシモータ１１４に空気圧的に連結された少なくとも１つの制御バルブ（図示せず）を含む。コントローラは、圧力源からブラシモータ１１４への空気圧の付与を制御するように構成される。いくつかの例において、制御バルブは、二方弁である。いくつかの例において、制御バルブは、電気機械式のソレノイド弁である。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図６、図７、及び図１３～図１５を参照すると、装置１００は、ドラム１０８に取り付けられた第２ブラシモータ１３８、及び、第２ブラシモータ１３８によってドラム１０８に対して第４軸１５０周りに回転可能な第２ブラシ１４４をさらに含み、第４軸は、第１軸１１０及び第２軸１１６に対して平行である。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３を特徴付けるものであり、実施例３は、上述した実施例２による構成要件も含む。

第２ブラシ１４４を表面１０２に接触配置した状態で、第２ブラシ１４４をドラム１０８に対して回転させることにより、表面１０２に対する第３洗浄作用（例えば第２ブラシ１４４を表面１０２上で第４軸１５０周りにスピンさせること）が実現される。第２ブラシ１４４を表面１０２に接触配置した状態で、ブラケット１０４に対してドラム１０８を第１軸１１０周りに回転させることにより、表面１０２に対する第２洗浄経路に沿って、第２ブラシ１４４が表面１０２に対して第１軸１１０周りに公転し、表面１０２に対する第４洗浄作用（例えば、第２ブラシ１４４を表面１０２上で第１軸１１０周りに公転させること）が実現される。ドラム１０８、第２ブラシモータ１３８、及び第２ブラシ１４４の構成によれば、装置１００全体のサイズを小さくできるとともに、例えば狭い空間に位置する構造体又はその他の製造物の表面１０２を、装置１００が洗浄することが可能になるという利点がある。

本明細書において、洗浄とは、特に、第２ブラシ１４４の洗浄動作を利用した、表面１０２からの汚染物質の除去のこともいう。本明細書において、第２ブラシ１４４の洗浄動作は、ブラシ掛け、スクラブ、掃き取り、拭い取り、サンディング、磨き上げなどを含む。

第２ブラシ１４４の具体的な洗浄動作は、例えば、第２ブラシ１４４の種類、第２ブラシ１４４の材料、及び／又は、ブラシ１１２の動きに依存する。ブラシ１１２の場合と同様に、表面１０２に対する第２ブラシ１４４の第２洗浄経路は、例えば、ブラケット１０４に対するドラム１０８の第１軸１１０周りの回転移動、及び、第１軸１１０に沿う方向に見たドラム１０８の断面形状に依存する。いくつかの例において、第２ブラシ１４４の第２洗浄経路は、ドラム１０８の回転に応じて、例えば円形又は半円形である。いくつかの例において、第２ブラシ１４４の第２洗浄経路は、ドラム１０８の回転に応じて、例えば楕円形又は半楕円形である。

ドラム１０８は、第２ブラシモータ１３８及び第２ブラシ１４４を取り付けるための支持構造の役割も行う。いくつかの例において、ドラム１０８は、第２ドラム開口３１２（図８）を含み、第２ブラシモータ１３８は、少なくともその一部が、第２ドラム開口３１２内に位置している。ブラケット１０４に対するドラム１０８の第１軸１１０周りの回転によって、洗浄作業中における、ブラケット１０４及び表面１０２に対する第２ブラシ１４４の角度配向が制御される。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図７～図９を参照すると、第２ブラシモータ１３８は、第２モータハウジング１４０、及び、第２モータハウジング１４０に対して第５軸１４８周りに回転可能な第２出力シャフト１４２を含み、第５軸は第１軸１１０及び第３軸１４６に平行である。第２ブラシ１４４は、第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２に機能的に連結されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４を特徴付けるものであり、実施例４は、上述した実施例３による構成要件も含む。

第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２は、第２ブラシ１４４が第４軸１５０周りにスピンするように、第２ブラシモータ１３８から第２ブラシ１４４に回転移動を伝達する。

いくつかの例において、第２モータハウジング１４０は、第２ドラム開口３１２内に位置するとともに、ドラム１０８に接続されている。いくつかの例において、第２ブラシモータ１３８の出力シャフト１４２は、ドラム１０８から延びて、第２ブラシ１４４と機能的に連結されている。様々な例において、第２出力シャフト１４２は、第２ブラシモータ１３８が動作している際に、第２ブラシモータ１３８によって回転し、回転力又はトルクを生成することができる。一例において、第２ブラシモータ１３８は、圧力源に機能的に連結されるとともに当該圧力源によって制御される回転空気圧モータである。空気圧モータは、第２ブラシ１４４を第４軸１５０周りにスピンさせるシンプル且つコスト効率の良い方法を実現するという利点がある。他の様々な例において、第２ブラシモータ１３８は、電気モータ、油圧モータなどの種々の回転モータのうちの任意のものである。

いくつかの例において、コントローラは、圧力源及び第２ブラシモータ１３８に空気圧的に連結された少なくとも１つの第２制御バルブ（図示せず）を含む。コントローラは、圧力源から第２ブラシモータ１３８への空気圧の付与を制御するように構成される。いくつかの例において、第２制御バルブは、二方弁である。いくつかの例において、第２制御バルブは、電気機械式のソレノイド弁である。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図３～図５及び図８を参照すると、ブラシ１１２は、出力シャフト１５２に連結されており、第２軸１１６は、第３軸１４６と一致している。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５を特徴付けるものであり、実施例５は、上述した実施例４による構成要件も含む。

ブラシ１１２をブラシモータ１１４の出力シャフト１５２に連結することにより、第２軸１１６を第３軸１４６と一致させ、ブラシ１１２をブラシモータ１１４と整列配置させることができる。

いくつかの例において、ブラシ１１２は、ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２に対して、締結、クランプ、又は他の方法で直接的に固定接続されており、出力シャフト１５２の回転により、ブラシ１１２が共回転するようになっている。いくつかの例において、装置１００は、ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２をブラシ１１２に機能的に連結するユニオン継ぎ手３１４（図５）も含み、これにより、ブラシモータ１１４からブラシ１１２に動力が伝達される。いくつかの例において、ユニオン継手３１４は、回転ユニオンであり、当該ユニオン継手３１４の一端がブラシモータ１１４の出力シャフト１５２に共回転可能に連結されるとともに、当該ユニオン継手３１４の他端がブラシ１１２に共回転可能に連結されている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図３～図５及び図８を参照すると、第２ブラシ１４４は、第２出力シャフト１４２に連結されており、第４軸１５０は、第５軸１４８と一致している。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例６を特徴付けるものであり、実施例６は、上述した実施例５による構成要件も含む。

第２ブラシ１４４を第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２に連結することにより、第４軸１５０を第５軸１４８と一致させ、第２ブラシ１４４を第２ブラシモータ１３８と整列させることができる。

いくつかの例において、第２ブラシ１４４は、第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２に対して、締結、クランプ、又は他の方法で直接的に固定接続されており、第２出力シャフト１４２の回転により、第２ブラシ１４４が共回転するようになっている。いくつかの例において、装置１００は、第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２を第２ブラシ１４４に機能的に連結する第２ユニオン継ぎ手（図示せず）も含み、これにより、第２ブラシモータ１３８から第２ブラシ１４４に動力が伝達される。いくつかの例において、第２ユニオン継手は、回転ユニオンであり、当該第２ユニオン継手の一端が第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２に共回転可能に連結されるとともに、当該ユニオン継手の他端が第２ブラシ１４４に共回転可能に連結されている。いくつかの例において、第２ユニオン継手は、本明細書で説明した、ブラシモータ１１４及びブラシ１１２に関連付けられたユニオン継手３１４（図５）と実質的に同じである。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図６、図７、及び、図９～図１５を参照すると、装置１００は、ドラム１０８に連結されるとともにブラシ１１２を保持するように構成されたブラシアーム１５４をさらに含む。ブラシアーム１５４は、ブラシドライブトレイン（drivetrain）１７０を含み、当該ブラシドライブトレインは、ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２及びブラシ１１２と機能的に連結されることにより、ブラシ１１２をブラシアーム１５４に対して第２軸１１６周りに回転させる。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例７を特徴付けるものであり、実施例７は、上述した実施例４による構成要件も含む。

ブラシアーム１５４は、ブラシ１１２を保持しており、ブラシ１１２が第２軸１１６周りにスピンできるように構成されている。ブラシ１１２をブラシアーム１５４に接続するとともに、ブラシ１１２をブラシドライブトレイン１７０を介してブラシモータ１１４の出力シャフト１５２に機能的に連結することにより、第２軸１１６が、第３軸１４６から横方向に離間し、ブラシ１１２が、ドラム１０８（例えば第１軸１１０）及びブラシモータ１１４（例えば第３軸１４６）に対して、横方向外側に位置する。

ブラケット１０４に対するドラム１０８の第１軸１１０周りの回転によって、洗浄作業中における、ブラケット１０４及び表面１０２に対するブラシアーム１５４及びブラシ１１２の角度配向が制御される。いくつかの例において、第２軸１１６は、第３軸１４６（例えばブラシモータ１１４の回転軸）及び第１軸１１０に対して、横方向に離間するとともに、これらと平行である。第２軸１１６を第３軸１４６と平行になるように構成することにより、複雑さが低減されるとともに、ブラシドライブトレイン１７０を介したブラシモータ１１４とブラシ１１２との機能的連結の信頼性を高めることができる。第２軸１１６を第１軸１１０から横方向に離間するように配置することにより、ブラシ１１２の第１洗浄経路を実現することができる。第２軸１１６を第３軸１４６から横方向に離間するように配置することにより、ブラシ１１２をドラム１０８に対して外方に離間させることができる。

いくつかの例において、ブラシアーム１５４は、ブラシアームハウジング３１６（図９、図１４、及び、図１５）を含む。いくつかの例において、ブラシアームハウジング３１６は、ブラシドライブトレイン１７０の少なくとも一部を収容するとともに、当該ブラシドライブトレインの確実な保持を実現する。ブラシアームハウジング３１６は、さらに、例えば装置１００の移動中などの衝撃や、汚染物質から、ブラシドライブトレイン１７０を保護する役割も行う。

いくつかの例において、ブラシアームハウジング３１６は、ブラシドライブトレイン１７０がブラシモータ１１４の出力シャフト１５２と機能的に連結された状態で、ドラム１０８に連結されている。いくつかの例において、ブラシアームハウジング３１６は、ドラム１０８に対して固定されており、ブラシアーム１５４の角度配向は、ドラム１０８の回転に応じて、ブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに選択的に調節可能である。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図６、図７、及び、図９～図１３を参照すると、装置１００は、ドラム１０８に連結されるとともに第２ブラシ１４４を保持するように構成された第２ブラシアーム１５６をさらに含む。第２ブラシアーム１５６は、第２ブラシドライブトレイン１７２を含み、当該第２ブラシドライブトレインは、第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２及び第２ブラシ１４４と機能的に連結されることにより、第２ブラシ１４４を第２ブラシアーム１５６に対して第４軸１５０周りに回転させる。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例８を特徴付けるものであり、実施例８は、上述した実施例７による構成要件も含む。

第２ブラシアーム１５６は、第２ブラシ１４４を保持しており、第２ブラシ１４４が第４軸１５０周りにスピンできるように構成されている。第２ブラシ１４４を第２ブラシアーム１５６に接続するとともに、第２ブラシ１４４を第２ブラシドライブトレイン１７２を介して第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２に機能的に連結することにより、第４軸１５０が、第５軸１４８から横方向に離間し、第２ブラシ１４４が、ドラム１０８及び第２ブラシモータ１３８に対して、横方向外側に位置する。

ブラケット１０４に対するドラム１０８の第１軸１１０周りの回転によって、洗浄作業中における、ブラケット１０４及び表面１０２に対する第２ブラシアーム１５６及び第２ブラシ１４４の角度配向が制御される。いくつかの例において、第４軸１５０は、第５軸１４８（例えば第２ブラシモータ１３８の回転軸）及び第１軸１１０に対して、横方向に離間するとともに、これらと平行である。第４軸１５０を第５軸１４８と平行になるように構成することにより、複雑さが低減されるとともに、第２ブラシドライブトレイン１７２を介した第２ブラシモータ１３８と第２ブラシ１４４との機能的連結の信頼性を高めることができる。第４軸１５０を第１軸１１０から横方向に離間するように配置することにより、第２ブラシ１４４の第２洗浄経路を実現することができる。第４軸１５０を第５軸１４８から横方向に離間するように配置することにより、第２ブラシ１４４をドラム１０８に対して外方に離間させることができる。

いくつかの例において、第２ブラシアーム１５６は、第２ブラシアームハウジング３１８（図１４及び図１５）を含む。いくつかの例において、第２ブラシアームハウジング３１８は、第２ブラシドライブトレイン１７２の少なくとも一部を収容するとともに、当該第２ブラシドライブトレインの確実な保持を実現する。第２ブラシアームハウジング３１８は、さらに、例えば装置１００の移動中などの衝撃や、汚染物質から、第２ブラシドライブトレイン１７２を保護する役割も行う。

いくつかの例において、第２ブラシアームハウジング３１８は、第２ブラシドライブトレイン１７２が第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２と機能的に連結された状態で、ドラム１０８に連結されている。いくつかの例において、第２ブラシアームハウジング３１８は、ドラム１０８に対して固定されており、第２ブラシアーム１５６の角度配向は、ドラム１０８の回転に応じて、ブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに選択的に調節可能である。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図９及び図１１を参照すると、ブラシドライブトレイン１７０は、ブラシドライブ入力部品１５８を含み、当該入力部品は、ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２に接続されるとともに、ブラシモータ１１４に対して第３軸１４６周りに回転可能である。ブラシドライブトレイン１７０は、ブラシアーム１５４に対して第２軸１１６周りに回転可能なブラシドライブ出力部品１６０も含む。ブラシドライブトレイン１７０は、加えて、ブラシドライブ入力部品１５８及びブラシドライブ出力部品１６０に機能的に連結されたブラシ動力伝達部品１８０を含む。ブラシ１１２は、ブラシドライブ出力部品１６０に連結されるように構成されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例９を特徴付けるものであり、実施例９は、上述した実施例８による構成要件も含む。

ブラシドライブトレイン１７０によって、ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２が、ブラシモータ１１４からブラシ１１２に回転移動を伝達することが可能になり、これにより、ブラシ１１２が第２軸１１６周りにスピンする。

いくつかの例において、ブラシドライブ入力部品１５８は、ブラシモータ１１４の出力シャフト１５２に対して、締結、クランプ、又は他の方法で直接的に固定接続されており、出力シャフト１５２の回転により、ブラシドライブ入力部品１５８が共回転するようになっている。いくつかの例において、ブラシドライブ出力部品１６０は、ブラシアームハウジング３１６に取り付けられており、ブラシアームハウジング３１６に対して第２軸１１６周りに回転可能である。

ブラシモータ１１４がブラシドライブ入力部品１５８に機能的に連結されているとともに、ブラシドライブ入力部品１５８がブラシ動力伝達部品１８０を介してブラシドライブ出力部品１６０に機能的に連結されていることにより、ブラシモータ１１４は、ブラシドライブ出力部品１６０、及び、ブラシドライブ出力部品１６０に機能的に連結されているブラシ１１２を、選択的に回転させることができる。換言すれば、ブラシドライブ入力部品１５８及びブラシ動力伝達部品１８０が、ブラシモータ１１４からブラシドライブ出力部品１６０への動力伝達を実現し、これによりブラシ１１２が回転する。

一例において、ブラシドライブ入力部品１５８及びブラシドライブ出力部品１６０の各々は、ギヤ又はスプロケットを含む。一例において、ブラシ動力伝達部品１８０は、歯車列を含む。歯車列は、例えばブラシドライブ出力部品１６０が第３軸１４６と一致していない場合に、ブラシドライブ入力部品１５８からブラシドライブ出力部品１６０に高効率且つ高い信頼性で動力を伝達する機構を実現する。これに代えて、他のいくつかの例において、ブラシ動力伝達部品１８０は、ベルト又はチェーンを含む。

いくつかの例において、ブラシアームハウジング３１６は、ベアリングを含み、当該ベアリングは、例えばブラシ動力伝達部品１８０が歯車列である場合に、ブラシドライブ入力部品１５８、ブラシドライブ出力部品１６０、及び、任意でブラシ動力伝達部品１８０の低摩擦回転を実現する。いくつかの例において、ベアリングは、例えば環状ベアリングやラジアル玉軸受など、種々のベアリングのうちの任意のものであってよい。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１１及び図１４を参照すると、ブラシアーム１５４は、ブラシベアリング１７６をさらに含む。ブラシ１１２は、ブラシベアリング１７６に接続されるように構成されたブラシボディ１７８を含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１０を特徴付けるものであり、実施例１０は、上述した実施例９による構成要件も含む。

ブラシボディ１７８をブラシベアリング１７６に接続することにより、ブラシ１１２とブラシアーム１５４とが確実に接続されるとともに、ブラシ１１２の第２軸１１６周りの回転が実現される。また、ブラシボディ１７８をブラシベアリング１７６に接続することにより、ブラシ１１２をブラシアーム１５４に迅速且つ容易に保持させて、ブラシ１１２をブラシドライブ出力部品１６０に機能的に連結させることができ、また、ブラシアーム１５４から迅速且つ容易に取り外すこともできる。

一例において、ブラシベアリング１７６は、環状ベアリングであり、ブラシアームハウジング３１６の環状フランジに接続された内レース、及び、内レースに接続されるとともに内レースに対して第２軸１１６周りに回転可能な外レースを含む。一例において、ブラシボディ１７８は、ブラシベアリング１７６の外レースに接続されるように構成された係合部３２０（図１１及び図１４）を含む。一例において、係合部３２０は、ブラシベアリング１７６との締り嵌め又はスナップフィット（snap fit）接続を形成するように構成された環状クリップを含む。

一例において、ブラシアームハウジング３１６は、ブラシ収容部を含むかあるいは構成しており、ブラシ収容部は、ブラシ１１２のブラシボディ１７８を収容するとともに、ブラシボディ１７８の係合部３２０をブラシベアリング１７６に近接させて接続することを可能とするように、構成されている。ブラシ収容部によって、ブラシ１１２をブラシアーム１５４に迅速且つ容易に保持させて、ブラシドライブ出力部品１６０に機能的に連結させることができる。一例において、ブラシ１１２のブラシボディ１７８がブラシベアリング１７６に接続された状態では、ブラシボディ１７８の少なくとも一部がブラシドライブ出力部品１６０と係合し、これにより、ブラシドライブ出力部品１６０がブラシアームハウジング３１６に対して第２軸１１６周りに回転すると、ブラシ１１２がブラシアームハウジング３１６に対して第２軸１１６周りに共回転するようになっている。一例において、ブラシボディ１７８及びブラシドライブ出力部品１６０は、キージョイント（keyed joint）を形成する。一例において、ブラシボディ１７８は、六角ソケットを含み、ブラシドライブ出力部品１６０は、ブラシボディ１７８の六角ソケットの開口に嵌入するように構成された六角ヘッドを含む。

いくつかの例において、ブラシボディ１７８とブラシベアリング１７６との締り嵌めにより、ブラシ１１２がブラシ収容部内に確実に保持されるとともに、ブラシドライブ出力部品１６０とブラシ１１２との共回転が実現される。加えて、ブラシボディ１７８とブラシベアリング１７６との締り嵌めにより、追加の留め具を用いずに、単にブラシ１１２のブラシボディ１７８をブラシ収容部に挿入するだけで、ブラシアーム１５４にブラシ１１２を保持させることができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図９及び図１１を参照すると、第２ブラシドライブトレイン１７２は、第２ブラシドライブ入力部品１８２を含み、当該入力部品は、第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２に接続されるとともに、第２ブラシモータ１３８に対して第５軸１４８周りに回転可能である。第２ブラシドライブトレイン１７２は、第２ブラシアーム１５６に対して第４軸１５０周りに回転可能な第２ブラシドライブ出力部品１８４も含む。第２ブラシドライブトレイン１７２は、加えて、第２ブラシドライブ入力部品１８２及び第２ブラシドライブ出力部品１８４に機能的に連結された第２ブラシ動力伝達部品１８６を含む。第２ブラシ１４４は、第２ブラシドライブ出力部品１８４に連結されるように構成されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１１を特徴付けるものであり、実施例１１は、上述した実施例１０による構成要件も含む。

第２ブラシドライブトレイン１７２によって、第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２が、第２ブラシモータ１３８から第２ブラシ１４４に回転移動を伝達することが可能になり、これにより、第２ブラシ１４４が第４軸１５０周りにスピンする。

いくつかの例において、第２ブラシドライブ入力部品１８２は、第２ブラシモータ１３８の第２出力シャフト１４２に対して、締結、クランプ、又は他の方法で直接的に固定接続されており、第２出力シャフト１４２の回転により、第２ブラシドライブ入力部品１８２が共回転するようになっている。いくつかの例において、第２ブラシドライブ出力部品１８４は、第２ブラシアームハウジング３１８に取り付けられており、第２ブラシアームハウジング３１８に対して第４軸１５０周りに回転可能である。

第２ブラシモータ１３８が第２ブラシドライブ入力部品１８２に機能的に連結されているとともに、第２ブラシドライブ入力部品１８２が第２ブラシ動力伝達部品１８６を介して第２ブラシドライブ出力部品１８４に機能的に連結されていることにより、第２ブラシモータ１３８は、第２ブラシドライブ出力部品１８４、及び、第２ブラシドライブ出力部品１８４に機能的に連結されている第２ブラシ１４４を、選択的に回転させることができる。換言すれば、第２ブラシドライブ入力部品１８２及び第２ブラシ動力伝達部品１８６が、第２ブラシモータ１３８から第２ブラシドライブ出力部品１８４への動力伝達を実現し、これにより第２ブラシ１４４が回転する。

一例において、第２ブラシドライブ入力部品１８２及び第２ブラシドライブ出力部品１８４の各々は、ギヤ又はスプロケットを含む。一例において、第２ブラシ動力伝達部品１８６は、歯車列を含む。歯車列は、例えば第２ブラシドライブ出力部品１８４が第５軸１４８と一致していない場合に、第２ブラシドライブ入力部品１８２から第２ブラシドライブ出力部品１８４に高効率且つ高い信頼性で動力を伝達する機構を実現する。これに代えて、他のいくつかの例において、第２ブラシ動力伝達部品１８６は、ベルト又はチェーンを含む。

いくつかの例において、第２ブラシアームハウジング３１８は、ベアリングを含み、当該ベアリングは、例えば第２ブラシ動力伝達部品１８６が歯車列である場合に、第２ブラシドライブ入力部品１８２、第２ブラシドライブ出力部品１８４、及び、任意で第２ブラシ動力伝達部品１８６の低摩擦回転を実現する。いくつかの例において、ベアリングは、例えば環状ベアリングやラジアル玉軸受など、種々のベアリングのうちの任意のものであってよい。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１１及び図１４を参照すると、第２ブラシアーム１５６は、第２ブラシベアリング１９０をさらに含む。第２ブラシ１４４は、第２ブラシベアリング１９０に接続されるように構成された第２ブラシボディ１８８を含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１２を特徴付けるものであり、実施例１２は、上述した実施例１１による構成要件も含む。

第２ブラシボディ１８８を第２ブラシベアリング１９０に接続することにより、第２ブラシ１４４と第２ブラシアーム１５６とが確実に接続されるとともに、第２ブラシ１４４の第４軸１５０周りの回転が実現される。また、第２ブラシボディ１８８を第２ブラシベアリング１９０に接続することにより、第２ブラシ１４４を第２ブラシアーム１５６に迅速且つ容易に保持させて、第２ブラシ１４４を第２ブラシドライブ出力部品１８４に機能的に連結させることができ、また、第２ブラシアーム１５６から迅速且つ容易に取り外すこともできる。

一例において、第２ブラシベアリング１９０は、環状ベアリングであり、第２ブラシアームハウジング３１８の環状フランジに接続された内レース、及び、内レースに接続されるとともに内レースに対して第４軸１５０周りに回転可能な外レースを含む。一例において、第２ブラシボディ１８８は、第２ブラシベアリング１９０の外レースに接続されるように構成された第２係合部３２２（図１４）を含む。一例において、第２係合部３２２は、第２ブラシベアリング１９０との締り嵌め又はスナップフィット接続を形成するように構成された環状クリップを含む。

一例において、第２ブラシアームハウジング３１８は、第２ブラシ収容部を含むかあるいは構成しており、第２ブラシ収容部は、第２ブラシ１４４の第２ブラシボディ１８８を収容するとともに、第２ブラシボディ１８８の第２係合部３２２を第２ブラシベアリング１９０に近接させて接続することを可能とするように、構成されている。第２ブラシ収容部によって、第２ブラシ１４４を第２ブラシアーム１５６に迅速且つ容易に保持させて、第２ブラシドライブ出力部品１８４に機能的に連結させることができる。一例において、第２ブラシ１４４の第２ブラシボディ１８８が第２ブラシベアリング１９０に接続された状態では、第２ブラシボディ１８８の少なくとも一部が第２ブラシドライブ出力部品１８４と係合し、これにより、第２ブラシドライブ出力部品１８４が第２ブラシアームハウジング３１８に対して第４軸１５０周りに回転すると、第２ブラシ１４４が第２ブラシアームハウジング３１８に対して第４軸１５０周りに共回転するようになっている。一例において、第２ブラシボディ１８８及び第２ブラシドライブ出力部品１８４は、キージョイントを形成する。一例において、第２ブラシボディ１８８は、六角ソケットを含み、第２ブラシドライブ出力部品１８４は、第２ブラシボディ１８８の六角ソケットの開口に嵌入するように構成された六角ヘッドを含む。

いくつかの例において、第２ブラシボディ１８８と第２ブラシベアリング１９０との締り嵌めにより、第２ブラシ１４４がブラシ収容部内に確実に保持されるとともに、第２ブラシドライブ出力部品１８４と第２ブラシ１４４との共回転が実現される。加えて、第２ブラシボディ１８８と第２ブラシベアリング１９０との締り嵌めにより、追加の留め具を用いずに、単に第２ブラシ１４４の第２ブラシボディ１８８をブラシ収容部に挿入するだけで、第２ブラシアーム１５６に第２ブラシ１４４を保持させることができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１２及び図１３を参照すると、装置１００は、ドラム１０８に取り付けられたブラシアームモータ１９２をさらに含む。ブラシアーム１５４は、ブラシアームモータ１９２によって、ドラム１０８に対して、第３軸１４６に一致する第６軸２０８周りに回転可能である。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１３を特徴付けるものであり、実施例１３は、上述した実施例１２による構成要件も含む。

ブラシ１１２を表面１０２に接触配置した状態で、ブラシアーム１５４をドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転させることにより、ブラシ１１２が表面１０２に対して第６軸２０８周りに公転し、表面１０２に対する第５洗浄作用（例えば、ブラシ１１２が、表面１０２上で第６軸２０８を周回すること）が実現される。

ドラム１０８は、ブラシアームモータ１９２及びブラシアーム１５４を取り付けるための支持構造の役割を行う。いくつかの例において、ドラム１０８は、第３ドラム開口３２４（図１２）を含み、ブラシアームモータ１９２は、少なくともその一部が、第３ドラム開口３２４内に位置している。ブラシアームモータ１９２が、ブラシアーム１５４に回転移動を伝達することにより、ブラシアーム１５４が、ドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転し、ブラシ１１２が、第６軸２０８周りに公転する。一例において、ブラシアーム１５４は、全回転可能である（例えば、３６０度回転可能である）。一例において、ブラシアーム１５４は、部分回転可能である（例えば、３６０度未満の回転が可能である）。いくつかの例において、ブラシアーム１５４は、第１回転方向（例えば時計回り）に、第６軸２０８を中心としてスピンする。いくつかの例において、ブラシアーム１５４は、第１回転方向、及び、第１回転方向の反対の第２回転方向（例えば反時計回り）において、第６軸２０８周りの全回転又は部分回転により往復動する。いくつかの例において、ブラシ１１２の第５洗浄作用は、ブラシアーム１５４の回転角度に応じて、例えば円形又は半円形に沿うものとなる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１２及び図１３を参照すると、第２ブラシアーム１５６は、ブラシアームモータ１９２によって、ドラム１０８に対して、第５軸１４８に一致する第７軸２１４周りに回転可能である。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１４を特徴付けるものであり、実施例１４は、上述した実施例１３による構成要件も含む。

第２ブラシ１４４を表面１０２に接触配置した状態で、第２ブラシアーム１５６をドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転させることにより、第２ブラシ１４４が表面１０２に対して第７軸２１４周りに公転し、表面１０２に対する第６洗浄作用（例えば、第２ブラシ１４４が、表面１０２上で第７軸２１４を周回すること）が実現される。

ブラシアームモータ１９２が、第２ブラシアーム１５６に回転移動を伝達することにより、第２ブラシアーム１５６が、ドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転し、第２ブラシ１４４が、第７軸２１４周りに公転する。一例において、第２ブラシアーム１５６は、部分回転可能である（例えば、３６０度未満の回転が可能である）。いくつかの例において、第２ブラシアーム１５６は、第１回転方向、及び、第１回転方向の反対の第２回転方向において、第７軸２１４周りの全回転又は部分回転により往復動する。いくつかの例において、第２ブラシ１４４の第６洗浄作用は、第２ブラシアーム１５６の回転角度に応じて、例えば半円形に沿うものとなる。いくつかの例において、ブラシアーム１５４の回転と第２ブラシアーム１５６の回転とは、連係する。一例において、ブラシアーム１５４と第２ブラシアーム１５６とは、同じ方向に一緒に回転する。一例において、ブラシアーム１５４と第２ブラシアーム１５６とは、反対方向に回転する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１２を参照すると、ブラシアームモータ１９２は、第３モータハウジング２１０、及び、第３モータハウジング２１０に対して第８軸２１６周りに回転可能な第３出力シャフト２１２を含み、第８軸は第１軸１１０に平行である。ブラシアーム１５４は、ブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２と機能的に連結されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１５を特徴付けるものであり、実施例１５は、上述した実施例１４による構成要件も含む。

ブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２が、ブラシアームモータ１９２からブラシアーム１５４に回転移動を伝達することにより、ブラシ１１２は、第２軸１１６周りにスピンするとともに、第６軸２０８周りに公転する。

いくつかの例において、第３モータハウジング２１０は、第３ドラム開口３２４内に位置するとともに、ドラム１０８に接続されている。いくつかの例において、ブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２は、ドラム１０８から延びて、ブラシアーム１５４と機能的に連結されている。様々な例において、第３出力シャフト２１２は、ブラシアームモータ１９２が動作している際に、ブラシアームモータ１９２によって回転し、回転力又はトルクを生成することができる。様々な例において、ブラシアームモータ１９２は、電気モータ、油圧モータ、空気圧モータなどの種々の回転モータのうちの任意のものである。

一例において、ブラシアームモータ１９２は、１回転を複数の等しいステップに分割するステッパモータである。第３出力シャフト２１２の回転配向は、フィードバック用の位置センサを用いることなく、例えばコントローラによって制御又は命令することにより、変化させたり、ステップのうちの１つで停止させたりすることができる。ブラシアームモータ１９２の制御回転によって、ブラシアーム１５４は、ドラム１０８に対して、第６軸２０８周りに、選択的に回転することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１２及び図１３を参照すると、装置１００は、ブラシアームドライブトレイン１９４をさらに含み、当該ブラシアームドライブトレインは、ブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２及びブラシアーム１５４に機能的に連結されており、これによりブラシアーム１５４をドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転させる。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１６を特徴付けるものであり、実施例１６は、上述した実施例１５による構成要件も含む。

ブラシアーム１５４を、ブラシアームドライブトレイン１９４を介してブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２に機能的に連結することにより、第６軸２０８が第８軸２１６から横方向に離間し、ブラシアーム１５４が、ドラム１０８（例えば第１軸１１０）及びブラシアームモータ１９２（例えば第８軸２１６）に対して、横方向外側に位置する。

ドラム１０８に対するブラシアーム１５４の第６軸２０８周りの回転によって、洗浄作業中における、ドラム１０８及び表面１０２に対するブラシアーム１５４及びブラシ１１２の角度配向が制御される。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１２及び図１３を参照すると、ブラシアームドライブトレイン１９４は、第２ブラシアーム１５６に機能的に連結されており、これにより第２ブラシアーム１５６をドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転させる。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１７を特徴付けるものであり、実施例１７は、上述した実施例１６による構成要件も含む。

第２ブラシアーム１５６を、ブラシアームドライブトレイン１９４を介してブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２に機能的に連結することにより、第７軸２１４が第８軸２１６から横方向に離間し、第２ブラシアーム１５６が、ドラム１０８（例えば第１軸１１０）及びブラシアームモータ１９２（例えば第８軸２１６）に対して、横方向外側に位置する。

ドラム１０８に対する第２ブラシアーム１５６の第７軸２１４周りの回転によって、洗浄作業中における、ドラム１０８及び表面１０２に対する第２ブラシアーム１５６及び第２ブラシ１４４の角度配向が制御される。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１２及び図１３を参照すると、ブラシアームドライブトレイン１９４は、ブラシアームドライブ入力部品２００を含み、当該ブラシアームドライブ入力部品は、ブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２に接続されるとともに、ブラシアームモータ１９２に対して第８軸２１６周りに回転可能である。ブラシアームドライブトレイン１９４は、ドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転可能なブラシアームドライブ出力部品２０２も含む。ブラシアームドライブトレイン１９４は、さらに、ブラシアームドライブ入力部品２００及びブラシアームドライブ出力部品２０２に機能的に連結された、ブラシアーム動力伝達部品２０４を含む。ブラシアーム１５４は、ブラシアームドライブ出力部品２０２に接続されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１８を特徴付けるものであり、実施例１８は、上述した実施例１７による構成要件も含む。

ブラシアームドライブトレイン１９４によって、ブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２が、ブラシアームモータ１９２からブラシアーム１５４に回転移動を伝達することが可能になり、これにより、ブラシアーム１５４が第６軸２０８周りに回転するとともに、ブラシ１１２が第６軸２０８周りに公転する。

いくつかの例において、ブラシアームドライブ入力部品２００は、ブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２に対して、締結、クランプ、又は他の方法で直接的に固定接続されており、第３出力シャフト２１２の回転により、ブラシアームドライブ入力部品２００が共回転するようになっている。いくつかの例において、ブラシアームドライブ出力部品２０２は、ブラシアームハウジング３１６に取り付けられている。ブラシアームモータ１９２がブラシアームドライブ入力部品２００と機能的に連結されているとともに、ブラシアームドライブ入力部品２００がブラシアーム動力伝達部品２０４を介してブラシアームドライブ出力部品２０２と機能的に連結されていることにより、ブラシアームモータ１９２は、ブラシアームドライブ出力部品２０２、及び、ブラシアームドライブ出力部品２０２に機能的に連結されたブラシアーム１５４を、選択的に回転させることができる。換言すれば、ブラシアームドライブ入力部品２００及びブラシアーム動力伝達部品２０４が、ブラシアームモータ１９２からブラシアームドライブ出力部品２０２への動力伝達を実現し、これによりブラシアーム１５４が回転する。

一例において、ブラシアームドライブ入力部品２００及びブラシアームドライブ出力部品２０２の各々は、ギヤ又はスプロケットを含む。一例において、ブラシアーム動力伝達部品２０４は、歯車列を含む。歯車列は、ブラシアームドライブ入力部品２００からブラシアームドライブ出力部品２０２に動力を伝達するための効率が良く信頼性の高い機構を実現する。これに代えて、他のいくつかの例において、ブラシアーム動力伝達部品２０４は、ベルト又はチェーンを含む。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１２及び図１３を参照すると、ブラシアームドライブトレイン１９４は、ドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転可能な第２ブラシアームドライブ出力部品２０６をさらに含む。ブラシアーム動力伝達部品２０４は、第２ブラシアームドライブ出力部品２０６と機能的に連結されている。第２ブラシアーム１５６は、第２ブラシアームドライブ出力部品２０６に接続されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例１９を特徴付けるものであり、実施例１９は、上述した実施例１８による構成要件も含む。

ブラシアームドライブトレイン１９４によって、ブラシアームモータ１９２の第３出力シャフト２１２が、ブラシアームモータ１９２から第２ブラシアーム１５６に回転移動を伝達することが可能になり、これにより、第２ブラシアーム１５６が第７軸２１４周りに回転するとともに、第２ブラシ１４４が第７軸２１４周りに公転する。

いくつかの例において、第２ブラシアームドライブ出力部品２０６は、第２ブラシアームハウジング３１８に取り付けられている。ブラシアームモータ１９２がブラシアームドライブ入力部品２００と機能的に連結されているとともに、ブラシアームドライブ入力部品２００がブラシアーム動力伝達部品２０４を介して第２ブラシアームドライブ出力部品２０６と機能的に連結されていることにより、ブラシアームモータ１９２は、第２ブラシアームドライブ出力部品２０６、及び、第２ブラシアームドライブ出力部品２０６に機能的に連結された第２ブラシアーム１５６を、選択的に回転させることができる。換言すれば、ブラシアームドライブ入力部品２００及びブラシアーム動力伝達部品２０４が、ブラシアームモータ１９２から第２ブラシアームドライブ出力部品２０６への動力伝達を実現し、これにより第２ブラシアーム１５６が回転する。

一例において、ブラシアームドライブ入力部品２００及び第２ブラシアームドライブ出力部品２０６の各々は、ギヤ又はスプロケットを含む。一例において、ブラシアーム動力伝達部品２０４は、歯車列を含む。歯車列は、ブラシアームドライブ入力部品２００から第２ブラシアームドライブ出力部品２０６に動力を伝達するための効率が良く信頼性の高い機構を実現する。これに代えて、他のいくつかの例において、ブラシアーム動力伝達部品２０４は、ベルト又はチェーンを含む。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図８及び図９を参照すると、装置１００は、管状スリーブ２１８をさらに含み、当該管状スリーブは、ドラム１０８に連結されているとともにドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転可能である。ブラシモータ１１４は、管状スリーブ２１８内に配置されている。ブラシアーム１５４は、管状スリーブ２１８に接続されている。ブラシアームモータ１９２によってブラシアーム１５４がドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転すると、管状スリーブ２１８がドラム１０８に対して第６軸２０８周りに共回転する。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２０を特徴付けるものであり、実施例２０は、上述した実施例１９による構成要件も含む。

管状スリーブ２１８が回転可能にドラム１０８に連結されていることにより、ブラシモータ１１４は、ドラム１０８に対して、第６軸２０８周りにブラシアーム１５４と共回転することができる。

ブラシモータ１１４とブラシアーム１５４とが第６軸２０８周りに共回転することにより、ブラシモータ１１４は、ブラシアーム１５４が第６軸２０８周りに回転している間、ブラシ１１２を第２軸１１６周りに回転させることができる。また、ブラシモータ１１４とブラシアーム１５４との第６軸２０８周りの共回転により、ブラシアーム１５４の回転移動とブラシ１１２の回転移動とを、単純且つ信頼性の高い方法で連係させることができる。ブラシモータ１１４を管状スリーブ２１８内に配置することにより、第３軸１４６であるブラシモータ１１４の回転軸が、第６軸２０８であるブラシアーム１５４及び管状スリーブ２１８の回転軸と一致する。

いくつかの例において、管状スリーブ２１８は、少なくともその一部がドラム開口３０６内に位置しているとともに、ドラム１０８に接続されている。いくつかの例において、ドラム１０８は、管状スリーブ２１８を取り付けるための支持構造の役割を行う。管状スリーブ２１８は、ブラシモータ１１４をドラム１０８に取り付けるとともにブラシアーム１５４を取り付けるための支持構造の役割を行う。様々な実施例において、管状スリーブ２１８は、管状スリーブ２１８がドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転可能となる任意の適切な方法で、ドラム１０８に連結されている。いくつかの例において、装置１００は、管状スリーブ２１８の外側に連結された１つ以上の第２環状ベアリング３２６（図８）も含む。一例において、第２環状ベアリング３２６のうちの１つは、管状スリーブ２１８の一端（例えば第１端）に設けられており、第２環状ベアリング３２６のうちの別の１つは、管状スリーブ２１８の他端（例えば第２端）に設けられている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図８及び図９を参照すると、装置１００は、第２管状スリーブ２２０をさらに含み、当該第２管状スリーブは、ドラム１０８に連結されているとともにドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転可能である。第２ブラシモータ１３８は、第２管状スリーブ２２０内に配置されている。第２ブラシアーム１５６は、第２管状スリーブ２２０に接続されている。ブラシアームモータ１９２によって第２ブラシアーム１５６がドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転すると、第２管状スリーブ２２０がドラム１０８に対し第７軸２１４周りに共回転する。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２１を特徴付けるものであり、実施例２１は、上述した実施例２０による構成要件も含む。

第２管状スリーブ２２０が回転可能にドラム１０８に連結されていることにより、第２ブラシモータ１３８は、ドラム１０８に対して、第７軸２１４周りに第２ブラシアーム１５６と共回転することができる。

第２ブラシモータ１３８と第２ブラシアーム１５６とが第７軸２１４周りに共回転することにより、第２ブラシモータ１３８は、第２ブラシアーム１５６が第７軸２１４周りに回転している間、第２ブラシ１４４を第４軸１５０周りに回転させることができる。また、第２ブラシモータ１３８と第２ブラシアーム１５６との第７軸２１４周りの共回転により、第２ブラシアーム１５６の回転移動と第２ブラシ１４４の回転移動とを、単純且つ信頼性の高い方法で連係させることができる。第２ブラシモータ１３８を第２管状スリーブ２２０内に配置することにより、第５軸１４８である第２ブラシモータ１３８の回転軸が、第７軸２１４である第２ブラシアーム１５６及び第２管状スリーブ２２０の回転軸と一致する。

いくつかの例において、第２管状スリーブ２２０は、少なくともその一部が第２ドラム開口３１２内に位置しているとともに、ドラム１０８に接続されている。いくつかの例において、ドラム１０８は、第２管状スリーブ２２０を取り付けるための支持構造の役割を行う。第２管状スリーブ２２０は、第２ブラシモータ１３８をドラム１０８に取り付けるとともに第２ブラシアーム１５６を取り付けるための支持構造の役割を行う。様々な実施例において、第２管状スリーブ２２０は、第２管状スリーブ２２０がドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転可能となる任意の適切な方法で、ドラム１０８に連結されている。いくつかの例において、装置１００は、第２管状スリーブ２２０の外側に連結された１つ以上の第３環状ベアリング３２８（図８）も含む。一例において、第３環状ベアリング３２８のうちの１つは、第２管状スリーブ２２０の一端（例えば第１端）に設けられており、第３環状ベアリング３２８のうちの別の１つは、第２管状スリーブ２２０の他端（例えば第２端）に設けられている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１３～図１５を参照すると、装置１００は、ブラシ１１２の中央部に吸引力を送給するように構成された中央吸引送給管１２２、及び、ブラシ１１２の周辺部に吸引力を送給するように構成された周辺吸引送給管２２２をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２２を特徴付けるものであり、実施例２２は、上述した実施例４～２１のいずれによる構成要件も含む。

中央吸引送給管１２２及び周辺吸引送給管２２２によって、真空源（図示せず）からブラシ１１２への吸引力の送給が可能となる。

ブラシ１１２に吸引力が送給されることによって、洗浄作業中にブラシ１１２によって表面１０２から除去された汚染物質を、容易に捕捉、収集及び廃棄することができる。また、吸引力によって、洗浄作業中に用いた洗浄用流体、及び／又は、洗浄用流体又もしくは汚染物質よって発生した煙霧（fumes）を、容易に捕捉、収集及び廃棄することができる。一例において、中央吸引送給管１２２は、吸引力の第１部分（例えば中央部分）をブラシ１１２の中央部に送給するように、ブラシ１１２に対して配置されている。一例において、周辺吸引送給管２２２は、吸引力の第２部分（例えば周辺部分）をブラシ１１２の周辺部に送給するように、ブラシ１１２に対して配置されている。いくつかの例において、ブラシ１１２の中央部に指向される吸引力の第１部分は、表面１０２から発せられる煙霧を捕捉するのに特に有益である。いくつかの例において、ブラシ１１２の周辺部に指向される吸引力の第２部分は、ブラシ１１２の洗浄作用によって、例えば第２軸１１６すなわちブラシ１１２の回転軸から離れる方向に汚染物質及び／又は洗浄用流体を向かわせるブラシ１１２の遠心力によって、表面１０２から除去された汚染物質及び／又は洗浄用流体を捕捉するのに、特に有益である。

いくつかの例において、中央吸引送給管１２２及び周辺吸引送給管２２２は、可撓性を有する。中央吸引送給管１２２及び周辺吸引送給管２２２が十分な可撓性を有することにより、ドラム１０８及び／又はブラシアーム１５４の回転移動が可能となっている。例示的な例は、１つの中央吸引送給管１２２と１つの周辺吸引送給管２２２とを含む装置１００を示しているが、他の例において、装置１００は、２つ以上の中央吸引送給管１２２及び２つ以上の周辺吸引送給管２２２を含む。

いくつかの例において、真空源は、中央吸引送給管１２２及び周辺吸引送給管２２２に、機能的に連結されている。いくつかの例において、真空源は、ロボット１０６又は他の遠隔位置に設けられている。一例において、コントローラは、真空源に機能的に連結されており、吸引力の付与を制御する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１３～図１５を参照すると、装置１００は、洗浄用流体をブラシ１１２に送給するように構成された流体送給管１２０をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２３を特徴付けるものであり、実施例２３は、上述した実施例２２による構成要件も含む。

流体送給管１２０によって、洗浄用流体源（図示せず）からブラシ１１２への洗浄用流体の送給が可能となる。

洗浄用流体がブラシ１１２に送給されることによって、洗浄作業中に、表面１０２から汚染物質を効果的に除去することができる。一例において、流体送給管１２０は、ブラシ１１２と表面との境界に洗浄用流体を送給するように、ブラシ１１２に対して配置されている。いくつかの例において、洗浄用流体は、ブラシ１１２の毛状体２３２に送給される。いくつかの例において、洗浄用流体は、表面１０２に送給される。

いくつかの例において、流体送給管１２０は、可撓性を有する。流体送給管１２０が十分な可撓性を有することにより、ドラム１０８及び／又はブラシアーム１５４の回転移動が可能となっている。様々な例において、装置１００は、例えば、洗浄用流体の量、洗浄用流体の流量、及び、ブラシ１１２に対する洗浄用流体の送給位置次第では、２つ以上の流体送給管１２０を含む。

いくつかの例において、洗浄用流体源は、ロボット又は他の遠隔位置に設けられている。一例において、コントローラは、洗浄用流体源に機能的に連結されており、洗浄用流体の送給を制御する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１３～図１５を参照すると、装置１００は、ブラシ１１２の少なくとも一部を囲むブラシカバー２２４をさらに含む。ブラシカバー２２４は、吸引力及び洗浄用流体をブラシ１１２に供給するように構成されたマニホルド２２６を含む。中央吸引送給管１２２、周辺吸引送給管２２２、及び、流体送給管１２０は、ブラシカバー２２４に接続されるとともに、マニホルド２２６と連通接続されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２４を特徴付けるものであり、実施例２４は、上述した実施例２３による構成要件も含む。

ブラシカバー２２４は、ブラシ１１２の少なくとも一部を囲む筐体の役割を行う。中央吸引送給管１２２、周辺吸引送給管２２２、及び、流体送給管１２０は、ブラシカバー２２４に接続されている。マニホルド２２６によって、ブラシ１１２に対する様々な位置に、吸引力及び洗浄用流体を分配することができる。

一例において、ブラシカバー２２４は、ブラシアームハウジング３１６に接続されている。いくつかの例において、ブラシカバー２２４は、ブラシ１１２及び第２軸１１６の少なくとも一部を取り囲む。一例において、ブラシカバー２２４は、ブラシアームハウジング３１６に接続されるとともにブラシ１１２の少なくとも一部を取り囲むカバー本体を含む。一例において、ブラシカバー２２４は、ブラシアームハウジング３１６の上部に接続されるとともにブラシ１１２と軸方向に整列するカバーキャップも含む。

いくつかの例において、マニホルド２２６は、ブラシカバー２２４の外側にある複数の入口、ブラシカバー２２４の内側に位置するとともにブラシ１１２に対して配置された複数の出口、及び、ブラシカバー２２４に貫通形成された複数の送給チャネルを含み、送給チャネルの各々は、入口のうちの１つから、出口のうちの関連する１つまで延びている。中央吸引送給管１２２、周辺吸引送給管２２２、及び、流体送給管１２０の各々は、関連する送給チャネルの入口と連通接続されている。

一例において、中央吸引送給管１２２は、マニホルド２２６の中央吸引送給用入口に接続されるとともに中央吸引送給チャネルと流体連通しており、これにより、中央吸引送給管１２２から中央吸引送給用出口に吸引力を送給することができる。一例において、マニホルド２２６の中央吸引送給チャネルは、その少なくとも一部がブラシカバー２２４のカバーキャップを貫通している。中央吸引送給用出口からブラシ１１２に吸引力が付与される。いくつかの例において、中央吸引送給用出口は、ブラシカバー２２４の内側における、ブラシ１１２の中央部に対する様々な位置のうちの任意の位置に配置されている。いくつかの例において、ブラシボディ１７８は、ブラシ１１２の中央部に吸引力を付与するための、中央吸引送給用出口と連通接続された中央ブラシボディ開口を有する。いくつかの例において、マニホルド２２６は、１つの中央吸引送給用入口から複数の中央吸引送給用出口に送給されるように構成されている。いくつかの例において、マニホルド２２６は、其々が関連する１つの中央吸引送給管１２２と連通接続された複数の中央吸引送給用入口から、複数の中央吸引送給用出口に送給されるように構成されている。一例において、少なくとも１つの中央吸引送給用出口が、ブラシ１１２を貫通して、例えばブラシ１１２の中央付近に設けられている。

一例において、周辺吸引送給管２２２は、マニホルド２２６の周辺吸引送給用入口に接続されるとともに、周辺吸引送給チャネルと流体連通しており、これにより、周辺吸引送給管２２２から周辺吸引送給用出口に吸引力を送給することができる。一例において、マニホルド２２６の周辺吸引送給チャネルは、その少なくとも一部が、ブラシカバー２２４のカバー本体を貫通している。周辺吸引送給用出口からブラシ１１２に吸引力が付与される。いくつかの例において、周辺吸引送用給出口は、ブラシカバー２２４の内側における、（例えばカバー本体に沿った、ブラシ１１２の周辺部に対する）様々な位置のうちの任意の位置に配置されている。いくつかの例において、マニホルド２２６は、１つの周辺吸引送給用入口から複数の周辺吸引送給用出口に送給されるように構成されている。いくつかの例において、マニホルド２２６は、其々が関連する１つの周辺吸引送給管２２２に連通接続されている複数の周辺吸引送給用入口から、複数の周辺吸引送給用出口に送給されるように構成されている。一例において、周辺吸引送給用出口は、ブラシカバー２２４の内部の周縁、例えば、ブラシ１１２の周囲に、分散配置されている。

一例において、流体送給管１２０は、マニホルド２２６の流体送給用入口に接続されるとともに流体送給チャネルと流体連通しており、これにより、流体送給管１２０から流体送給用出口に洗浄用流体を送ることができる。一例において、マニホルド２２６の流体送給チャネルは、その少なくとも一部が、ブラシカバー２２４のカバー本体を貫通している。流体送給用出口から、ブラシ１１２に洗浄用流体が吐出される。いくつかの例において、流体送給用出口は、ブラシカバー２２４の内側における、（例えばカバー本体に沿った、ブラシ１１２に対する）様々な位置のうちの任意の位置に配置されている。いくつかの例において、マニホルド２２６は、１つの流体送給用入口から複数の流体送給用出口に送給されるように構成されている。いくつかの例において、マニホルド２２６は、其々が関連する１つの流体送給管１２０に連通接続されている複数の流体送給用入口から、複数の流体送給用出口に送給されるように構成されている。一例において、流体送給用出口は、ブラシカバー２２４の内部の周縁、例えば、ブラシ１１２の周囲に、分散配置されている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１１及び図１４を参照すると、装置１００は、ブラシカバー２２４及びブラシ１１２に接続された延長管２３０をさらに含む。延長管２３０は、ブラシ１１２の中央部を貫通している。延長管２３０は、マニホルド２２６と連通接続されており、これにより、吸引力をブラシ１１２の中央部に送給することができる。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２５を特徴付けるものであり、実施例２５は、上述した実施例２４による構成要件も含む。

延長管２３０は、マニホルド２２６の延長部を形成しており、ブラシ１１２が表面１０２に接触配置された際に吸引力が表面１０２の近傍（表面上又は表面付近）に付与されるように、吸引力の及ぶ範囲をブラシ１１２を貫通して延ばしている。

一例において、延長管２３０は、ブラシカバー２２４に接続されるとともに、マニホルド２２６の中央吸引送給チャネルと連通接続されている。いくつかの例において、延長管２３０は、ブラシボディ１７８の中央ブラシボディ開口を通って延びており、これにより、洗浄作業中にブラシ１１２が表面１０２に接触配置された際に、中央吸引送給出口を、より表面１０２に近い位置に配置することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１０を参照すると、ブラシ１１２は、毛状体２３２を含む。ブラシカバー２２４は、毛状体２３２の一部を露出するように構成された切り欠き２２８をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２６を特徴付けるものであり、実施例２６は、上述した実施例２４又は２５による構成要件も含む。

切り欠き２２８があることにより、第２軸１１６に垂直ではない表面１０２の１つ以上の部分に、毛状体２３２を接近させることができる。

いくつかの例において、ブラシ１１２の毛状体２３２は、例えば、ブラシ１１２によって行われる洗浄の具体的な種類、及び／又は、洗浄作業中に表面１０２から除去される汚染物質の種類に応じて、任意の様々な種類の毛状体とすることができる。

一例において、切り欠き２２８は、例えば、ブラシ１１２の底部近傍における、ブラシカバー２２４のカバー本体の下端部のエッジから、ブラシカバー２２４のカバー本体の上端に向かって延びている。いくつかの例において、切り欠き２２８のサイズ及び／又は形状は、例えば、ブラシ１１２の種類、毛状体２３２の種類、洗浄する表面１０２の種類、実施する洗浄作業の種類などによって異なる。いくつかの例において、ブラシカバー２２４は、第２軸１１６に垂直な軸に沿って切り欠き２２８と整列した、（図１０及び図１３では見えない）別の切り欠き２２８を含む。一例では、切り欠き２２８があることによって、洗浄作業中に、毛状体２３２、例えば、ブラシボディ１７８から突出する、第２軸１１６に対して斜め及び／又は垂直の一部の毛状体２３２が、表面１０２における１つ以上の平らでない部分に接近することができる。一例では、互いに整列した切り欠き２２８があることによって、洗浄作業中に、表面１０２の突出部分がこれらの切り欠き２２８内に嵌入して、毛状体２３２と接触することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１３～図１５を参照すると、装置１００は、第２ブラシ１４４の第２中央部に吸引力を送給するように構成された第２中央吸引送給管２３４、及び、第２ブラシ１４４の第２周辺部に吸引力を送給するように構成された第２周辺吸引送給管２３６をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２７を特徴付けるものであり、実施例２７は、上述した実施例２６による構成要件も含む。

第２中央吸引送給管２３４及び第２周辺吸引送給管２３６によって、真空源から第２ブラシ１４４への吸引力の送給が可能となる。

第２ブラシ１４４に吸引力が送給されることによって、洗浄作業中に第２ブラシ１４４によって表面１０２から除去された汚染物質を、容易に捕捉、収集及び廃棄することができる。また、吸引力によって、洗浄作業中に用いた洗浄用流体、及び／又は、洗浄用流体もしくは汚染物質によって発生した煙霧を、容易に捕捉、収集及び廃棄することができる。一例において、第２中央吸引送給管２３４は、吸引力の第１部分（例えば中央部分）を第２ブラシ１４４の第２中央部に送給するように、第２ブラシ１４４に対して配置されている。一例において、第２周辺吸引送給管２３６は、吸引力の第２部分（例えば周辺部分）を第２ブラシ１４４の第２周辺部に送給するように、第２ブラシ１４４に対して配置されている。いくつかの例において、第２ブラシ１４４の第２中央部に位置する吸引力の第１部分は、表面１０２から発せられる煙霧を捕捉するのに特に有益である。いくつかの例において、第２ブラシ１４４の第２周辺部に位置する吸引力の第２部分は、第２ブラシ１４４の洗浄作用によって、例えば第４軸１５０すなわち第２ブラシ１４４の回転軸から離れる方向に汚染物質及び／又は洗浄用流体を向かわせる第２ブラシ１４４の遠心力によって、表面１０２から除去された汚染物質及び／又は洗浄用流体を捕捉するのに、特に有益である。

いくつかの例において、第２中央吸引送給管２３４及び第２周辺吸引送給管２３６は、可撓性を有する。第２中央吸引送給管２３４及び第２周辺吸引送給管２３６が十分な可撓性を有することにより、ドラム１０８及び／又は第２ブラシアーム１５６の回転移動が可能となっている。例示的な例は、１つの第２中央吸引送給管２３４と１つの第２周辺吸引送給管２３６とを含む装置１００を示しているが、他の例において、装置１００は、２つ以上の第２中央吸引送給管２３４及び２つ以上の第２周辺吸引送給管２３６を含む。

いくつかの例において、真空源は、第２中央吸引送給管２３４及び第２周辺吸引送給管２３６に、機能的に連結されている。いくつかの例において、真空源は、ロボット１０６又は他の遠隔位置に配置されて設けられている。一例において、コントローラは、真空源に機能的に連結されており、吸引力の付与を制御する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１３～図１５を参照すると、装置１００は、洗浄用流体を第２ブラシ１４４に送給するように構成された第２流体送給管２３８をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２８を特徴付けるものであり、実施例２８は、上述した実施例２７による構成要件も含む。

第２流体送給管２３８によって、洗浄用流体源から第２ブラシ１４４への洗浄用流体の送給が可能となる。

洗浄用流体が第２ブラシ１４４に送給されることによって、洗浄作業中に、表面１０２から汚染物質を効果的に除去することができる。一例において、第２流体送給管２３８は、第２ブラシ１４４と表面との境界に洗浄用流体を送給するように、ブラシ１４４に対して配置されている。いくつかの例において、洗浄用流体は、第２ブラシ１４４の第２毛状体２４６に送給される。いくつかの例において、洗浄用流体は、表面１０２に送給される。

いくつかの例において、第２流体送給管２３８は、可撓性を有する。第２流体送給管２３８が十分な可撓性を有することにより、ドラム１０８及び／又は第２ブラシアーム１５６の回転移動が可能となっている。様々な例において、装置１００は、例えば、洗浄用流体の量、洗浄用流体の流量、及び、ブラシ１４４に対する洗浄用流体の送給位置次第では、２つ以上の第２流体送給管２３８を含む。

いくつかの例において、洗浄用流体源は、ロボット又は他の遠隔位置に設けられている。一例において、コントローラは、洗浄用流体源に機能的に連結されており、洗浄用流体の送給を制御する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１３～図１５を参照すると、装置１００は、第２ブラシ１４４の少なくとも一部を囲む第２ブラシカバー２４０をさらに含む。第２ブラシカバー２４０は、吸引力及び洗浄用流体を第２ブラシ１４４に分配するように構成された第２マニホルド２４２を含む。第２中央吸引送給管２３４、第２周辺吸引送給管２３６、及び、第２流体送給管２３８は、第２ブラシカバー２４０に接続されるとともに、第２マニホルド２４２と連通接続されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例２９を特徴付けるものであり、実施例２９は、上述した実施例２８による構成要件も含む。

第２ブラシカバー２４０は、第２ブラシ１４４の少なくとも一部を囲む筐体の役割を行う。第２中央吸引送給管２３４、第２周辺吸引送給管２３６、及び、第２流体送給管２３８は、第２ブラシカバー２４０に接続されている。第２マニホルド２４２によって、第２ブラシ１４４に対する様々な位置に、吸引力及び洗浄用流体を分配することができる。

一例において、第２ブラシカバー２４０は、第２ブラシアーム１５６の第２ブラシアームハウジング３１８に接続されている。いくつかの例において、第２ブラシカバー２４０は、第２ブラシ１４４及び第４軸１５０の少なくとも一部を取り囲む。一例において、第２ブラシカバー２４０は、第２ブラシアームハウジング３１８に接続されるとともに第２ブラシ１４４の少なくとも一部を取り囲む第２カバー本体を含む。一例において、第２ブラシカバー２４０は、第２ブラシアームハウジング３１８の上部に接続されるとともに第２ブラシ１４４と軸方向に整列する第２カバーキャップも含む。

いくつかの例において、第２マニホルド２４２は、第２ブラシカバー２４０の外側にある複数の第２入口、第２ブラシカバー２４０の内側に位置するとともに第２ブラシ１１４に対して配置された複数の第２出口、及び、第２ブラシカバー２４０に貫通形成された複数の第２送給チャネルを含み、第２送給チャネルの各々は、第２入口のうちの１つから、第２出口のうちの関連する１つまで延びている。第２中央吸引送給管２３４、第２周辺吸引送給管２３６、及び、第２流体送給管２３８の各々は、関連する第２送給チャネルの第２入口と連通接続されている。

一例において、第２中央吸引送給管２３４は、第２マニホルド２４２の第２中央吸引送給用入口に接続されるとともに第２中央吸引送給チャネルと流体連通しており、これにより、第２中央吸引送給管２３４から第２中央吸引送給用出口に吸引力を送給することができる。一例において、第２マニホルド２４２の第２中央吸引送給チャネルは、その少なくとも一部が、第２ブラシカバー２４０のカバーキャップを貫通している。第２中央吸引送給用出口から第２ブラシ１４４に吸引力が付与される。いくつかの例において、第２中央吸引送給用出口は、第２ブラシカバー２４０の内側における、第２ブラシ１４４の第２中央部に対する様々な位置のうちの任意の位置に配置されている。いくつかの例において、第２ブラシボディ１８８は、第２ブラシ１４４の第２中央部に吸引力を付与するための、第２中央吸引送給用出口と流体連通する第２中央ブラシボディ開口を有する。いくつかの例において、第２マニホルド２４２は、１つの第２中央吸引送給用入口から複数の第２中央吸引送給用出口に送給されるように構成されている。いくつかの例において、第２マニホルド２４２は、其々が関連する１つの第２中央吸引送給管２３４と連通接続された複数の第２中央吸引送給用入口から、複数の第２中央吸引送給用出口に送給されるように構成されている。一例において、少なくとも１つの第２中央吸引送給用出口が、第２ブラシ１４４を貫通して、例えば第２ブラシ１４４の第２中央付近に設けられている。

一例において、第２周辺吸引送給管２３６は、第２マニホルド２４２の第２周辺吸引送給用入口に接続されるとともに、第２周辺吸引送給チャネルと流体連通しており、これにより、第２周辺吸引送給管２３６から第２周辺吸引送給用出口に吸引力を送給することができる。一例において、第２マニホルド２４２の第２周辺吸引送給チャネルは、その少なくとも一部が、第２ブラシカバー２４０の第２カバー本体を貫通している。第２周辺吸引送給用出口から、第２ブラシ１４４に吸引力が付与される。いくつかの例において、第２周辺吸引送用給出口は、第２ブラシカバー２４０の内側における、（例えば第２カバー本体に沿った、第２ブラシ１４４の第２周辺部に対する）様々な位置のうちの任意の位置に配置されている。いくつかの例において、第２マニホルド２４２は、１つの第２周辺吸引送給用入口から複数の第２周辺吸引送給用出口に送給されるように構成されている。いくつかの例において、第２マニホルド２４２は、其々が第２周辺吸引送給管２３６に連通接続されている複数の第２周辺吸引送給用入口から、複数の第２周辺吸引送給用出口に送給されるように構成されている。一例において、第２周辺吸引送給用出口は、第２ブラシカバー２４０の内部の周縁、例えば、第２ブラシ１４４の周囲に、分散配置されている。

一例において、第２流体送給管２３８は、第２マニホルド２４２の第２流体送給用入口に接続されるとともに第２流体送給チャネルと流体連通しており、これにより、第２流体送給管２３８から流体送給用出口に洗浄用流体を送ることができる。一例において、第２マニホルド２４２の第２流体送給チャネルは、その少なくとも一部が、第２ブラシカバー２４０の第２カバー本体を貫通している。第２流体送給用出口から、第２ブラシ１４４に洗浄用流体が吐出される。いくつかの例において、第２流体送給用出口は、第２ブラシカバー２４０の内側における、（例えば第２カバー本体に沿った、第２ブラシ１４４に対する）様々な位置のうちの任意の位置に配置されている。いくつかの例において、第２マニホルド２４２は、１つの第２流体送給用入口から複数の第２流体送給用出口に送給されるように構成されている。いくつかの例において、第２マニホルド２４２は、其々が関連する第２流体送給管２３８に連通接続されている複数の第２流体送給用入口から、複数の第２流体送給用出口に送給されるように構成されている。一例において、第２流体送給用出口は、第２ブラシカバー２４０の内部の周縁、例えば、第２ブラシ１４４の周囲に、分散配置されている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１１及び図１４を参照すると、装置１００は、第２ブラシカバー２４０及び第２ブラシ１４４に接続された第２延長管２４４をさらに含む。第２延長管２４４は、第２ブラシ１４４の第２中央部を貫通している。第２延長管２４４は、第２マニホルド２４２と連通接続されており、これにより、吸引力を第２ブラシ１４４の第２中央部に送給することができる。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３０を特徴付けるものであり、実施例３０は、上述した実施例２９による構成要件も含む。

第２延長管２４４は、第２マニホルド２４２の延長部を形成しており、第２ブラシ１４４が表面１０２に接触配置された際に吸引力が表面１０２の近傍に付与されるように、吸引力の及ぶ範囲を第２ブラシ１４４を貫通して延ばしている。

一例において、第２延長管２４４は、第２ブラシカバー２４０に接続されるとともに、第２マニホルド２４２の第２中央吸引送給チャネルと連通接続されている。いくつかの例において、第２延長管２４４は、第２ブラシボディ１８８の第２中央ブラシボディ開口を通って延びており、これにより、洗浄作業中に第２ブラシ１４４が表面１０２に接触配置された際に、第２中央吸引送給出口を、より表面１０２に近い位置に配置することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１０を参照すると、第２ブラシ１４４は、第２毛状体２４６を含む。第２ブラシカバー２４０は、第２毛状体２４６の一部を露出するように構成された第２切り欠き２４８をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３１を特徴付けるものであり、実施例３１は、上述した実施例３０による構成要件も含む。

第２切り欠き２４８があることにより、第４軸１５０に垂直ではない表面１０２の部分に、毛状体２４６を接近させることができる。

いくつかの例において、第２ブラシ１４４の第２毛状体２４６は、例えば、第２ブラシ１４４によって行われる洗浄の具体的な種類、及び／又は、洗浄作業中に表面１０２から除去される汚染物質の種類に応じて、任意の様々な種類の毛状体とすることができる。いくつかの例において、ブラシ１１２の毛状体２３２と第２ブラシ１４４の毛状体２４６は、同じものである。いくつかの例において、ブラシ１１２の毛状体２３２と第２ブラシ１４４の毛状体２４６は、異なる。

一例において、第２切り欠き２４８は、例えば、第２ブラシ１４４の底部近傍における、第２ブラシカバー２４０の第２カバー本体の下端部のエッジから、第２ブラシカバー２４０の第２カバー本体の上端に向かって延びている。いくつかの例において、第２切り欠き２４８のサイズ及び／又は形状は、例えば、第２ブラシ１４４の種類、第２毛状体２４６の種類、洗浄する表面１０２の種類、実施する洗浄作業の種類などによって異なる。いくつかの例において、第２ブラシカバー２４０は、第４軸１５０に垂直な軸に沿って第２切り欠き２４８と整列した、（図１３では見えない）別の第２切り欠き２４８を含む。一例では、第２切り欠き２４８があることによって、洗浄作業中に、第２毛状体２４６、例えば、第２ブラシボディ１８８から突出する、第４軸１５０に対して斜め及び／又は垂直に延びる一部の第２毛状体２４６が、表面１０２における１つ以上の平らでない部分に接近することができる。一例では、互いに整列した第２切り欠き２４８があることによって、洗浄作業中に、表面１０２の突出部分がこれらの第２切り欠き２４８内に嵌入して、第２毛状体２４６と接触することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図６、図７、及び、図９を参照すると、ドラム１０８は、ドラム１０８を貫通する送給管通路２５０をさらに含む。中央吸引送給管１２２、周辺吸引送給管２２２、及び、流体送給管１２０は、送給管通路２５０を通って延びている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３２を特徴付けるものであり、実施例３２は、上述した実施例２８～３１のいずれによる構成要件も含む。

送給管通路２５０が設けられていることにより、中央吸引送給管１２２、周辺吸引送給管２２２、及び、流体送給管１２０を、ドラム１０８を通過させてドラム１０８の上部から延出させ、関連する真空源及び洗浄用流体源に接続することができる。また、送給管通路２５０は、ドラム１０８が第１軸１１０周りに回転している間、中央吸引送給管１２２、周辺吸引送給管２２２、及び、流体送給管１２０を保持する。

一例において、送給管通路２５０は、第１軸１１０に平行な中心軸を有する。いくつかの例において、中央吸引送給管１２２は、ブラシカバー２２４から、送給管通路２５０を通って延び、真空源の供給口に接続されている。いくつかの例において、周辺吸引送給管２２２は、ブラシカバー２２４から、送給管通路２５０を通って延び、真空源の別の供給口に接続されている。いくつかの例において、流体送給管１２０は、ブラシカバー２２４から、送給管通路２５０を通って延び、洗浄用流体源の供給口に接続されている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図９及び図１３を参照すると、装置１００は、ドラム１０８に接続されるとともに送給管通路２５０と整列する送給管ガイド１９６をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３３を特徴付けるものであり、実施例３３は、上述した実施例３２による構成要件も含む。

送給管ガイド１９６は、中央吸引送給管１２２、周辺吸引送給管２２２、及び、流体送給管１２０を保護するとともに、送給管通路２５０内にガイドする。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図６、図７、及び、図９を参照すると、ドラム１０８は、ドラム１０８を貫通する第２送給管通路２５２をさらに含む。第２中央吸引送給管２３４、第２周辺吸引送給管２３６、及び、第２流体送給管２３８は、第２送給管通路２５２を通って延びている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３４を特徴付けるものであり、実施例３４は、上述した実施例３３による構成要件も含む。

第２送給管通路２５２が設けられていることにより、第２中央吸引送給管２３４、第２周辺吸引送給管２３６、及び、第２流体送給管２３８を、ドラム１０８を通過させてドラム１０８の上部から延出させ、関連する真空源及び洗浄用流体源に接続することができる。また、第２送給管通路２５２は、ドラム１０８が第１軸１１０周りに回転している間、第２中央吸引送給管２３４、第２周辺吸引送給管２３６、及び、第２流体送給管２３８を保持する。

一例において、第２送給管通路２５２は、第１軸１１０に平行な第２中心軸を有する。いくつかの例において、第２中央吸引送給管２３４は、第２ブラシカバー２４０から、第２送給管通路２５２を通って延び、真空源の供給口に接続されている。いくつかの例において、第２周辺吸引送給管２３６は、第２ブラシカバー２４０から、第２送給管通路２５２を通って延び、真空源の別の供給口に接続されている。いくつかの例において、第２流体送給管２３８は、第２ブラシカバー２４０から、第２送給管通路２５２を通って延び、洗浄用流体源の供給口に接続されている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図９及び図１３を参照すると、装置１００は、ドラム１０８に接続されるとともに第２送給管通路２５２と整列する第２送給管ガイド１９８をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３５を特徴付けるものであり、実施例３５は、上述した実施例３４による構成要件も含む。

第２送給管ガイド１９８は、第２中央吸引送給管２３４、第２周辺吸引送給管２３６、及び、第２流体送給管２３８を保護するとともに、第２送給管通路２５２内にガイドする。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図５、図６、図９、及び、図１２を参照すると、ドラム１０８は、ブラケット１０４に対して、選択的に回転可能である。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３６を特徴付けるものであり、実施例３６は、上述した実施例１～３５のいずれによる構成要件も含む。

ブラケット１０４に対してドラム１０８を選択的に回転させることにより、ブラケット１０４に対するブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４の第１軸１１０周りの角度配向を選択的に制御及び調節すること、ならびに、表面１０２に対するブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４の位置を選択的に制御及び調節することが可能となる。

ブラケット１０４に対するブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４の角度配向を選択的に調節可能であることにより、ブラケット１０４及び表面１０２に対する第１軸１１０周りの数多くの位置のうちの任意の位置に、ブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４を位置させることができる。ブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４を表面１０２に対して角度調節することにより、例えばロボット１０６を介して装置１００の位置を変更しなくても、表面１０２の様々な部分を洗浄することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図５を参照すると、装置１００は、ドラムモータ１３０、ならびに、ドラムモータ１３０及びドラム１０８と機能的に連結されたドラム動力伝達部品１３２をさらに含み、これにより、ドラム１０８をブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに回転させる。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３７を特徴付けるものであり、実施例３７は、上述した実施例３６による構成要件も含む。

ドラムモータ１３０及びドラム動力伝達部品１３２により、ドラム１０８は、ブラケット１０４に対して、正確に自動回転することができる。ドラムモータ１３０の制御により、ドラム１０８の回転が可能となる。ドラムモータ１３０は、ドラム動力伝達部品１３２と機能的に連結されている。ドラム動力伝達部品１３２は、ドラム１０８と機能的に連結されている。ドラム動力伝達部品１３２は、ドラムモータ１３０の回転移動を、ドラム１０８に伝達する。

ドラムモータ１３０により、ドラム１０８は、ブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに正確に自動回転することができる。ブラケット１０４に対するドラム１０８の制御下の選択的な回転移動により、ブラケット１０４に対するドラム１０８の第１軸１１０周りの角度配向が選択的に調節されるとともに、ブラケット１０４及び表面１０２に対するブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４の角度配向が、選択的に調節される。

いくつかの例において、ドラムモータ１３０は第４出力シャフトを含み、当該第４出力シャフトは、ドラムモータ１３０の運転時にドラムモータ１３０によって回転して、回転力又はトルクを生成することができる。いくつかの例において、ドラムモータ１３０は、電気モータ、油圧モータ、空気圧モータなどの種々の回転モータのうちの任意のものである。

ドラム動力伝達部品１３２は、第１軸１１０がドラムモータ１３０の回転軸と同軸でない場合などに、ドラムモータ１３０からドラム１０８に動力を伝達するための効率が良く信頼性の高い機構を実現する。一例において、ドラム動力伝達部品１３２は、ドラムモータ１３０の第４出力シャフトと機能的に連結されたベルトである。他の例において、ドラム動力伝達部品１３２は、チェーン、ギヤ、歯車列などのうちの任意のものである。ベルトは、ドラム動力伝達部品１３２の他の実施態様よりも軽量且つ清潔であるという利点を有する。例えば、ベルトは、効果的な動作のための潤滑を必要としない。

いくつかの例において、装置１００は、ドラムモータ１３０をドラム動力伝達部品１３２と機能的に連結するように構成された、例えば、ギヤ、ベルト、スプロケットなどの１つ以上の他の伝達部品も含む。一例において、ドラムモータ１３０は、ドラムモータ１３０の第４出力シャフトに接続されるとともにドラム動力伝達部品１３２と機能的に連結された駆動ギヤ又は駆動スプロケットも含む。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図６を参照すると、ドラム１０８は、ドラム１０８から外方に突出するスプライン１６２を含む。ドラム動力伝達部品１３２は、ドラム１０８のスプライン１６２と噛み合うように構成された歯１６４を含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３８を特徴付けるものであり、実施例３８は、上述した実施例３７による構成要件も含む。

ドラム動力伝達部品１３２の歯１６４とドラム１０８のスプライン１６２との噛み合いにより、ドラム１０８を、ドラムモータ１３０によるドラム動力伝達部品１３２の制御回転に応じて、選択的に回転させることができる。

いくつかの例において、ドラム１０８のスプライン１６２は、ドラム１０８から径方向外方に突出するとともに、ドラムの外周に沿って配置されている。一例において、スプライン１６２は、ドラム１０８がブラケット１０４に連結された状態で、互いに平行且つ第１軸１１０に平行な配向とされている。一例において、スプライン１６２は、概して、ドラム１０８の一端（例えば第１端）から、ドラム１０８の他端（例えば第２端）まで延びている。一例において、スプライン１６２は、ドラム１０８に連結された環状ベアリング３１０同士の間に延びている。一例において、スプライン１６２は、ドラム動力伝達部品１３２が係合するドラム１０８の外周部分のみに設けられている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１６を参照すると、ブラケット１０４は、ドラムモータ１３０及びドラム１０８に関連してドラム動力伝達部品１３２に張力付与するように構成されたテンショナー２５４を含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例３９を特徴付けるものであり、実施例３９は、上述した実施例３８による構成要件も含む。

テンショナー２５４は、調節可能な張力をドラム動力伝達部品１３２に付与する。

テンショナー２５４がドラム動力伝達部品１３２と係合してドラム動力伝達部品に張力を付与している状態では、ドラム動力伝達部品１３２は、ドラム１０８の外周部分との接触状態を維持し、ドラム動力伝達部品１３２の歯１６４は、ドラム１０８のスプライン１６２と噛み合った状態に維持される。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１６を参照すると、テンショナー２５４は、ブラケット１０４に連結されたテンショナーベース２５６、及び、テンショナープーリ２５８を含み、テンショナープーリは、テンショナーベース２５６に連結されるとともに、テンショナーベース２５６に対して、第１軸１１０に平行な第９軸２６０周りに回転可能である。テンショナープーリ２５８は、ドラム動力伝達部品１３２と係合するように構成されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４０を特徴付けるものであり、実施例４０は、上述した実施例３９による構成要件も含む。

テンショナーベース２５６は、ドラム動力伝達部品１３２と引張係合状態にあるテンショナープーリ２５８のブラケット１０４に対する位置を設定する。テンショナープーリ２５８が第９軸２６０周りに回転することにより、ドラム動力伝達部品１３２が自由回転移動を行うことができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１６を参照すると、テンショナーベース２５６は、ブラケット１０４に対して直線移動可能である。テンショナーベース２５６は、ブラケット１０４に対して回転できない。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４１を特徴付けるものであり、実施例４１は、上述した実施例４０による構成要件も含む。

ブラケット１０４に対してテンショナーベース２５６が直線移動することにより、ブラケット１０４に対するテンショナーベース２５６の位置の調節、及び、テンショナープーリ２５８によってドラム動力伝達部品１３２に付与される張力の調節が可能である。ブラケット１０４に対するテンショナーベース２５６の回転配向を固定することにより、テンショナープーリ２５８の第９軸２６０を、第１軸１１０に平行に固定するとともに、テンショナープーリ２５８がドラム動力伝達部品１３２に確実に接触する状態を維持することができる。

いくつかの例において、テンショナーベース２５６は、ブラケット１０４から離間及びブラケット１０４に接近する方向に直線移動するよう、構成されている。一例において、ブラケット１０４は、ブラケット壁３３０を含む。テンショナーベース２５６は、ブラケット壁３３０の内側に取り付けられており、ブラケット壁３３０に対して直線移動可能である。一例において、ブラケット壁３３０は、ブラケット壁開口３３２を含むか、あるいは規定している。ブラケット壁開口３３２があることにより、ドラム動力伝達部品１３２を、ブラケット壁開口３３２を通過させてドラム１０８に接近させることができる。いくつかの例において、テンショナー２５４は、ブラケット壁開口３３２内に設けられている。

いくつかの例において、ブラケット１０４は、クリアランスホール、及び、クリアランスホールと同軸のカウンターボアも含む。テンショナー２５４は、クリアランスホール及びカウンターボアを貫通する留め具も含む。留め具は、テンショナーベース２５６内に螺入されている。留め具は、テンショナー２５４をブラケット１０４に接続している。また、留め具は、ブラケット１０４に対するテンショナーベース２５６の直線移動を可能にしている。いくつかの例において、留め具は、ブラケット１０４に対するテンショナーベース２５６の位置を制御するように構成されている。ブラケット１０４に対するテンショナーベース２５６の直線移動により、テンショナープーリ２５８によってドラム動力伝達部品１３２に付与される張力の低減又は増大が可能である。一例において、テンショナー２５４は、ブラケット１０４又はテンショナーベース２５６のうちの一方に固定されるとともに、ブラケット１０４又はテンショナーベース２５６のうちの他方に対して移動可能なスライドピンも含む。スライドピンは、ブラケット１０４に対するテンショナーベース２５６の直線移動を可能にする一方、ブラケット１０４に対するテンショナーベース２５６の留め具周りの回転移動を阻止する。テンショナーベースが回転しないことにより、ドラム動力伝達部品１３２とドラム１０８との共回転中に、ドラム動力伝達部品１３２の配向が維持される。一例において、テンショナー２５４は、ブラケット１０４とテンショナーベース２５６との間に配置された、圧縮ばねなどのテンショナー付勢要素も含む。一例において、圧縮ばねは、カウンターボア内に設けられる。圧縮ばねは、テンショナーベース２５６を、ブラケット１０４から離間する方向に押す又は付勢することにより、テンショナープーリ２５８を、ドラム動力伝達部品１３２との引張係合状態に位置させることができる。いくつかの例において、圧縮ばねは、留め具の周囲に配置された螺旋又はコイル状の圧縮ばねであり、一端がテンショナーベース２５６と係合するとともに、他端がカウンターボアの内面と係合する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図２を参照すると、ブラケット１０４は、取り外し可能にロボット１０６に連結されて、ロボット１０６に対してブラケット１０４が第１軸１１０に沿って直線移動できるように構成されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４２を特徴付けるものであり、実施例４２は、上述した実施例１～４１のいずれによる構成要件も含む。

ロボット１０６に対するブラケット１０４の直線移動により、ブラシ１１２を、ロボット１０６及び表面１０２に対して直線移動させることができる。

ブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４が表面１０２に対して直線移動することにより、例えばロボット１０６を介して装置１００の位置を変化させなくても、不規則な形状を有する面１０２、又は、構造体の複数の他の面を、ブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４で洗浄することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図２、図１７及び図１８を参照すると、装置１００は、ロボット１０６に接続されるように構成されたロボットインターフェイス１６６、及び、ロボットインターフェイス１６６に連結されるとともにロボットインターフェイス１６６に対して直線移動可能なカプリング１６８をさらに含む。ブラケット１０４は、カプリング１６８に接続されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４３を特徴付けるものであり、実施例４３は、上述した実施例４２による構成要件も含む。

ロボットインターフェイス１６６は、ロボット１０６に対する迅速且つ信頼性の高い着脱を可能にする。カプリング１６８は、ロボットインターフェイス１６６に対するブラケット１０４の接続を容易にする。ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の直線移動により、ブラケット１０４、ひいてはドラム１０８が、ロボット１０６に対して直線移動する。

いくつかの例において、ロボットインターフェイス１６６は、装置１００とロボット１０６との間における、電気線又は他のコマンド及び制御線などの供給線及び／又は通信線、吸引送給管、洗浄用流体送給管などの迅速な接続を実現する。いくつかの例において、ロボットインターフェイス１６６は、装置１００とロボット１０６との自動連結、及び、ロボット１０６からの装置１００の自動開放を可能にする。いくつかの例において、ロボットインターフェイス１６６は、空気圧クイックチェンジ機構のツール側部分であり、ロボット１０６は、空気圧クイックチェンジ機構のツールインターフェイスを含む。

いくつかの例において、カプリング１６８は、一対のブラケットアーム３３４を含む。カプリング１６８のブラケットアーム３３４は、ロボットインターフェイス１６６と係合することにより、カプリング１６８をロボットインターフェイス１６６に接続するとともに、ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の直線移動をガイドする。いくつかの例において、ブラケットアーム３３４の各々は、ガイド溝を含み、ロボットインターフェイス１６６は、一対のガイドレールを含む。ブラケットアーム３３４のガイド溝の各々は、ロボットインターフェイス１６６のガイドレールのうちの関連する１つを受容するとともに、当該ガイドレールに沿って移動するように構成されている。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図５及び図１８を参照すると、装置１００は、ドラム１０８がブラケット１０４に対して所定の回転配向にある時にこれを検知するように構成されたセンサ２６２、及び、ドラム１０８に連結されるとともに、ドラム１０８が第１軸１１０周りに前記所定の回転配向まで回転した時にセンサ２６２を起動するように構成された帰還要素（homing element）２６４をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４４を特徴付けるものであり、実施例４４は、上述した実施例４３による構成要件も含む。

帰還要素２６４は、例えば、ドラム１０８がブラケット１０４に対して前記所定の回転配向まで回転した時に、ドラム１０８が原点位置にあることを示すために、センサ２６２を起動することができる。

一例において、センサ２６２は、カプリング１６８に取り付けられて、ドラム１０８の近傍に位置している。帰還要素２６４及びセンサ２６２を用いて原点位置を示すことにより、インクリメンタル式の位置エンコーダの使用も可能になり、このようなエンコーダは、動力遮断後のブラケット１０４に対するドラム１０８の回転配向を求めることが可能である。一方、アブソリュート式の位置エンコーダであれば、動力遮断の際に、ブラケット１０４に対するドラム１０８の回転配向を求めることができないであろう。

一例において、装置１００は、例えば、コントローラと通信可能に接続されたロータリエンコーダ（図示せず）を含み、当該エンコーダは、ドラムモータ出力シャフト２８４の角度位置又は動きを、アナログ又はデジタル信号に変換する。インクリメンタルエンコーダの出力により、ドラムモータ出力シャフト２８４の動きについての情報が与えられ、当該情報がさらに処理されて、速度、距離、位置などの情報となる。一方、アブソリュート式エンコーダの出力は、ドラムモータ出力シャフト２８４の現在位置を示す。

いくつかの例において、センサ２６２は、近接センサである。一例において、帰還要素２６４は、ドラム１０８に連結された磁石を含み、センサ２６２は、磁気センサである。磁石は、ドラム１０８がブラケット１０４に対して前記所定の回転配向まで回転した際に、磁気センサを非接触で起動して、ドラム１０８が原点位置にあることを示すことができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１７及び図１８を参照すると、装置１００は、ブラケットモータ２６６、ならびに、ブラケットモータ２６６及びカプリング１６８と機能的に連結されたブラケット動力伝達部品２６８をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４５を特徴付けるものであり、実施例４５は、上述した実施例４３又は４４による構成要件も含む。

ブラケットモータ２６６及びブラケット動力伝達部品２６８は、ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の第１軸１１０に沿った正確な自動の直線並進を実現する。

ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の第１軸１１０に沿った選択的直線移動によって、ロボット１０６に対するブラケット１０４の直線位置を制御下で選択的に調節すること、及び、表面１０２に対するブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４の直線位置を制御下で選択的に調節することが、可能となる。表面１０２に対するブラシ１１２及び第２ブラシ１４４の制御下での選択的な直線移動により、不規則な形状を有する面１０２、又は、構造体の複数の他の面を、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４で洗浄することが可能になる。

ブラケットモータ２６６がブラケット動力伝達部品２６８に機能的に連結されていること、及び、カプリング１６８がブラケット動力伝達部品２６８に機能的に連結されていることにより、ブラケットモータ２６６が、カプリング１６８をロボットインターフェイス１６６に対して選択的に直線並進させることができる。ブラケット動力伝達部品２６８がカプリング１６８に機能的に連結されているため、ブラケット動力伝達部品２６８が動作することにより、カプリング１６８が、ロボットインターフェイス１６６に対して、第１軸１１０に平行な軸に沿って選択的に直線移動することができる。加えて、ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の選択的な並進により、ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８、ひいてはブラシ１１２、又は、ブラシ１１２及び第２ブラシ１４４の自動の直線トラッキングが可能となる。

いくつかの例において、ブラケットモータ２６６は、第５出力シャフトを含み、当該第５出力シャフトは、ブラケットモータ２６６の運転時にブラケットモータ２６６によって回転して、回転力又はトルクを生成することができる。いくつかの例において、ブラケットモータ２６６は、電気モータ、油圧モータ、空気圧モータなどの種々の回転モータのうちの任意のものである。いくつかの例において、ブラケットモータ２６６は、ロボットインターフェイス１６６に取り付けられている。

ブラケット動力伝達部品２６８は、動力の伝達を容易化するとともに、ブラケットモータ２６６からカプリング１６８に動力を伝達するための効率が良く信頼性の高い機構を実現する。いくつかの例において、ブラケット動力伝達部品２６８は、並進ねじ機構、チェーン、ベルト、ギヤ、歯車列などのうちの任意のものである。一例において、ブラケット動力伝達部品２６８は、回転可能にロボットインターフェイス１６６と連結されたボールねじ、及び、カプリング１６８に接続されるとともにボールねじに機能的に連結されたボールナットを含む。ボールねじ及びボールナットによって、ブラケットモータ２６６の回転移動を、ブラケット動力伝達部品２６８を介して、ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の直線移動に変換することができる。ボールねじ及びボールナットを選択すると、装置１００が、高いスラスト荷重に耐えることができるとともに、ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の直線移動、及び、ロボット１０６に対する装置１００の直線移動の正確な制御が可能になり、有利である。

いくつかの例において、装置１００は、ブラケットモータ２６６をブラケット動力伝達部品２６８と機能的に連結するように構成された、例えば、ギヤ、ベルト、スプロケットなどの１つ以上の他の伝達部品も含む。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び、図１Ｄを参照し、具体的には例えば図１６を参照すると、ブラケット１０４は、第１ブラケット部２７０、及び、取り外し可能に第１ブラケット部２７０に連結された第２ブラケット部２７２を含む。ドラム１０８は、第２ブラケット部２７２が第１ブラケット部２７０から取り外されている際に、第１軸１１０に沿ってブラケット１０４から分離されるように構成されている。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４６を特徴付けるものであり、実施例４６は、上述した実施例１～４５のいずれによる構成要件も含む。

２つの部分を有するブラケット１０４によれば、カプリング１６８からブラケット１０４を完全に取り外すことなく、ドラム１０８、及び、ドラム１０８に連結された装置１００の他の部品を、取り外すことができる。

いくつかの例において、ブラケット１０４の第２ブラケット部２７２をブラケット１０４の第１ブラケット部２７０から取り外した状態で、ドラム１０８を、第１軸１１０に沿って、ブラケット１０４の第１ブラケット部２７０内から引き出すことができる。いくつかの例において、ドラム動力伝達部品１３２を例えばブラケット壁開口３３２を通してブラケット１０４内に挿入できるように、ブラケット１０４の第１ブラケット部２７０及び第２ブラケット部２７２のうちの少なくとも１つを、取り外し可能にカプリング１６８と連結する。

いくつかの例において、ブラケット１０４は、ブラケット壁３３０から内方に突出する肩部３３６を含む。いくつかの例において、ブラケット１０４は、ブラケット１０４の第２ブラケット部２７２がブラケット１０４の第１ブラケット部２７０及びカプリング１６８に連結されると、肩部３３６同士の間にドラム１０８が捕捉及び保持されるように、構成されている。いくつかの例において、肩部３３６のうちの一方は、ドラム１０８に連結された環状ベアリング３１０のうちの一方と係合し、肩部３３６のうちの他方は、ドラム１０８に連結された環状ベアリング３１０のうちの他方と係合する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び、図２～図１８を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、表面１０２を洗浄する方法１０００が開示される。方法１０００は、ブラシ１１２を表面１０２に接触配置すること（ブロック１００２）、ブラシ１１２をドラム１０８に対して第２軸１１６周りに回転させること（ブロック１００４）、及び、ドラム１０８を、ドラム１０８を支持するブラケット１０４に対して、第２軸１１６に平行な第１軸１１０周りに回転させることにより、ブラシ１１２を第１軸１１０周りに公転させること（ブロック１００６）を含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４７を特徴付ける。

方法１０００は、表面１０２の自動洗浄（例えば当該表面からの汚染物質の除去）を実現する。ブラシ１１２を表面１０２に接触配置した状態で、ブラシ１１２をドラム１０８に対して第２軸１１６周りに回転させることにより、表面１０２に対する第１洗浄作用（例えば、ブラシ１１２を表面１０２上で第２軸１１６周りにスピンさせること）が実現される。ブラシ１１２を表面１０２に接触配置した状態で、ドラム１０８をブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに回転させることにより、表面１０２に対する洗浄経路に沿って、ブラシ１１２が表面１０２に対して第１軸１１０周りに公転し、表面１０２に対する第２洗浄作用（例えば、ブラシ１１２を表面１０２上で第１軸１００周りに公転させること）が実現される。ドラム１０８、ブラシモータ１１４、及び、ブラシ１１２の構成は、装置１００全体のサイズを小さくするとともに、例えば狭い空間に位置する構造体又はその他の製造物の表面１０２を装置１００が洗浄することが可能になるという利点を有する。

いくつかの例において、ブラケット１０４に対するドラム１０８の回転は、選択的に制御される。一例において、コントローラがドラムモータ１３０にコマンドを送信し、当該ドラムモータがドラム１０８をブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに回転させる。いくつかの例において、ドラム１０８は、第１軸１１０周りに全回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）に１回以上の３６０度回転を行うように構成されている。いくつかの例において、ドラム１０８は、第１軸１１０周りに全回転可能であり、第１回転方向における１回以上の３６０度回転、及び、第２回転方向（例えば反時計回り）における１回以上の３６０度回転を行うよう、構成されている。例えば、ドラム１０８は、全回転内で往復動する。いくつかの例において、ドラム１０８は、第１軸１１０周りに部分回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）における３６０度未満の部分回転、及び、第２回転方向（例えば反時計回り）における部分回転を行うように構成されている。例えば、ドラム１０８は、部分回転内で往復動する。

いくつかの例において、ブラシ１１２は、ロボット１０６によって、表面１０２と接触配置される。いくつかの例において、ロボット１０６は、複数の自由度を有することにより、三次元空間内で、表面１０２に対して装置１００を選択的に移動及び配置することができる。加えて、いくつかの例において、装置１００は、ブラケットモータ２６６の選択的制御、及び、ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の直線移動によって、第１軸１１０に平行な軸に沿って直線移動可能である。いくつかの例において、ロボット１０６は、さらに、洗浄作業中に、表面１０２に対する装置１００及びブラシ１１２の選択的な移動制御及び位置調節を行う。

いくつかの例において、ドラム１０８に対するブラシ１１２の第２軸１１６周りの回転は、選択的に制御される。一例において、コントローラが、ブラシモータ１１４にコマンドを送信し、当該ブラシモータが、ブラシ１１２をドラム１０８に対して第２軸１１６周りに回転させる。いくつかの例において、ブラシ１１２は、第２軸１１６周りに全回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）に１回以上の３６０度回転を行うように構成されている。例えば、ブラシ１１２は、第２軸１１６周りにスピンする。いくつかの例において、ブラシ１１２は、第２軸１１６周りに全回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）における１回以上の３６０度回転、及び、第２回転方向（例えば反時計回り）における１回以上の３６０度回転を行うように、構成されている。例えば、ブラシ１１２は、全回転内で往復動する。いくつかの例において、ブラシ１１２は、第２軸１１６周りに、３６０度未満の部分回転が可能である。一例において、ブラシ１１２は、第１回転方向（例えば時計回り）に部分回転し、次に、第２回転方向（例えば反時計回り）に部分回転する。例えば、ブラシ１１２は、部分回転内で往復動する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図６、図７、及び、図１３～図１５を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、第２ブラシ１４４を表面１０２に接触配置すること（ブロック１００８）、第２ブラシ１４４を、ドラム１０８に対して、第１軸１１０に平行な第４軸１５０周りに回転させること（ブロック１０１０）、及び、ドラム１０８をブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに回転させることにより、第２ブラシ１４４を第１軸１１０周りに公転させること（ブロック１０１２）を、さらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４８を特徴付けるものであり、実施例４８は、上述した実施例４７による構成要件も含む。

第２ブラシ１４４を表面１０２に接触配置した状態で、第２ブラシ１４４をドラム１０８に対して回転させることにより、表面１０２に対する第３洗浄作用（例えば、第２ブラシ１４４を表面１０２上で第４軸１５０周りにスピンさせること）が実現される。第２ブラシ１４４を表面１０２に接触配置した状態で、ドラム１０８をブラケット１０４に対して第１軸１１０周りに回転させることにより、表面１０２に対する第２洗浄経路に沿って、第２ブラシ１４４が表面１０２に対して第１軸１１０周りに公転し、表面１０２に対する第４洗浄作用（例えば、第２ブラシ１４４を表面１０２上で第１軸１１０周りに公転させること）が実現される。ドラム１０８、第２ブラシモータ１３８、及び、第２ブラシ１４４の構成は、装置１００全体のサイズを小さくするとともに、例えば狭い空間に位置する構造体又はその他の製造物の表面１０２を装置１００が洗浄することが可能になるという利点を有する。

いくつかの例において、第２ブラシ１４４は、ロボット１０６によって、表面１０２と接触配置される。いくつかの例において、ドラム１０８に対する第２ブラシ１４４の第４軸１５０周りの回転は、選択的に制御される。一例において、コントローラが、第２ブラシモータ１３８にコマンドを送信し、当該第２ブラシモータが、第２ブラシ１４４をドラム１０８に対して第４軸１５０周りに回転させる。いくつかの例において、第２ブラシ１４４は、第４軸１５０周りに全回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）に１回以上の３６０度回転を行うように構成されている。例えば、第２ブラシ１４４は、第４軸１５０周りにスピンする。いくつかの例において、第２ブラシ１４４は、第４軸１５０周りに全回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）における１回以上の３６０度回転、及び、第２回転方向（例えば反時計回り）における１回以上の３６０度回転を行うように、構成されている。例えば、第２ブラシ１４４は、往復回動する。いくつかの例において、第２ブラシ１４４は、第４軸１５０周りに、３６０度未満の角度の部分回転が可能である。一例において、第２ブラシ１４４は、第１回転方向（例えば時計回り）に部分回転し、次に、第２回転方向（例えば反時計回り）に部分回転する。例えば、第２ブラシ１５０は、部分的に往復回動する。

また、いくつかの例において、装置１００は、ブラケットモータ２６６の選択的制御、及び、ロボットインターフェイス１６６に対するカプリング１６８の直線移動によって、第１軸１１０に平行な軸に沿って直線移動が可能であり、これにより、第２ブラシ１４４を表面１０２に接触配置することができる。いくつかの例において、ロボット１０６は、さらに、洗浄作業中に、表面１０２に対する装置１００及び第２ブラシ１１４の選択的な移動制御及び位置調節を行う。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、図６、図７、及び、図９～図１３を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ドラム１０８に接続されたブラシアーム１５４によって、ブラシ１１２をドラム１０８に対して横方向外側に離間させること（ブロック１０１４）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例４９を特徴付けるものであり、実施例２９は、上述した実施例４８による構成要件も含む。

ブラシ１１２をドラム１０８に対して横方向外側に位置させることにより、第２軸１１６が第１軸１１０に対して横方向外側に離間し、これにより、洗浄経路のサイズが大きくなり、ブラケット１０４がアクセスできない表面１０２上の位置に、ブラシ１１２がアクセス可能となる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、図６、図７、及び、図９～図１３を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ドラム１０８に接続された第２ブラシアーム１５６によって、第２ブラシ１４４をドラム１０８に対して横方向外側に離間させること（ブロック１０１６）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５０を特徴付けるものであり、実施例５０は、上述した実施例４９による構成要件も含む。

第２ブラシ１４４をドラム１０８に対して横方向外側に位置させることにより、第４軸１５０が第１軸１１０に対して横方向外側に離間し、これにより、洗浄経路のサイズが大きくなり、ブラケット１０４がアクセスできない表面１０２上の位置に、第２ブラシ１４４がアクセス可能となる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、図１２、及び、図１３を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ブラシアーム１５４を、ドラム１０８に対して、第１軸１１０及び第２軸１１６に平行な第６軸２０８周りに回転させることにより、ブラシ１１２を第６軸２０８周りに公転させること（ブロック１０１８）を、さらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５１を特徴付けるものであり、実施例５１は、上述した実施例５０による構成要件も含む。

ブラシアーム１５４をドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転させることにより、表面１０２に対するブラシ１１２の別の移動経路が実現される。

いくつかの例において、ドラム１０８に対するブラシアーム１５４の回転は、選択的に制御される。一例において、コントローラが、ブラシアームモータ１９２にコマンドを送信し、当該ブラシアームモータが、ブラシアーム１５４をドラム１０８に対して第６軸２０８周りに回転させる。いくつかの例において、ブラシアーム１５４は、第６軸２０８周りに全回転可能であり、ブラシ１１２が第６軸２０８周りに全公転するように、第１回転方向（例えば時計回り）に１回以上の３６０度回転を行うように構成されている。いくつかの例において、ブラシアーム１５４は、第６軸２０８周りに全回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）における１回以上の３６０度回転、及び、第２回転方向（例えば反時計回り）における１回以上の３６０度回転を行うように、構成されている。例えば、ブラシ１１２は、全回転において、第６軸２０８周りに往復公転移動する。いくつかの例において、ブラシアーム１５４は、第６軸２０８周りに部分回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）における３６０度未満の部分回転、及び、第２回転方向（例えば反時計回り）における部分回転を行うように構成されている。例えば、ブラシ１１２は、部分回転において、第６軸２０８周りに往復公転移動する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、図１２、及び、図１３を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、第２ブラシアーム１５６をドラム１０８に対して第１軸１１０及び第４軸１５０に平行な第７軸２１４周りに回転させることにより、第２ブラシ１４４を第７軸２１４周りに公転させること（ブロック１０２０）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５２を特徴付けるものであり、実施例５２は、上述した実施例５１による構成要件も含む。

ブラシアーム１５６をドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転させることにより、表面１０２に対するブラシ１１２の別の移動経路が実現される。

いくつかの例において、ドラム１０８に対する第２ブラシアーム１５６の回転は、選択的に制御される。一例において、コントローラが、ブラシアームモータ１９２にコマンドを送信し、当該ブラシアームモータが、第２ブラシアーム１５６をドラム１０８に対して第７軸２１４周りに回転させる。いくつかの例において、第２ブラシアーム１５６は、第７軸２１４周りに部分回転可能であり、第１回転方向（例えば時計回り）における３６０度未満の部分回転、及び、第２回転方向（例えば反時計回り）における部分回転を行うように構成されている。例えば、第２ブラシ１４４は、部分回転において、第７軸２１４周りに往復公転移動する。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び、図１３～図１５を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ブラシ１１２の少なくとも一部を囲むブラシカバー２２４と連通接続された中央吸引送給管１２２を介して、ブラシ１１２の中央部に吸引力を送給すること（ブロック１０２２）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５３を特徴付けるものであり、実施例５３は、上述した実施例４８～５２のいずれによる構成要件も含む。

ブラシ１１２の中央部に吸引力を送給することにより、洗浄作業中に発生する汚染物質及び／又は煙霧を捕捉及び除去することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び、図１３～図１５を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ブラシカバー２２４と連通接続された周辺吸引送給管２２２を介して、ブラシ１１２の周辺部に吸引力を送給すること（ブロック１０２４）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５４を特徴付けるものであり、実施例５４は、上述した実施例５３による構成要件も含む。

ブラシ１１２の周辺部に吸引力を送給することにより、洗浄作業中に発生した汚染物質及び／又は洗浄作業中に使用した洗浄用流体の捕捉及び除去が可能となる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び、図１３～図１５を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ブラシカバー２２４と連通接続された流体送給管１２０を介して、ブラシ１１２に洗浄用流体を送給すること（ブロック１０２６）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５５を特徴付けるものであり、実施例５５は、上述した実施例５４による構成要件も含む。

ブラシ１１２に洗浄用流体を送給することにより、ブラシ１１２の回転による洗浄作用を促進することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び、図１３～図１５を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、第２ブラシ１４４の少なくとも一部を囲む第２ブラシカバー２４０と連通接続された第２中央吸引送給管２３４を介して、第２ブラシ１４４の第２中央部に吸引力を送給すること（ブロック１０２８）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５６を特徴付けるものであり、実施例５６は、上述した実施例５５による構成要件も含む。

第２ブラシ１４４の第２中央部に吸引力を送給することにより、洗浄作業中に発生する汚染物質及び／又は煙霧を捕捉及び除去することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び、図１３～図１５を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ブラシカバー２４０と連通接続された第２周辺吸引送給管２３６を介して、第２ブラシ１４４の第２周辺部に吸引力を送給すること（ブロック１０３０）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５７を特徴付けるものであり、実施例５７は、上述した実施例５６による構成要件も含む。

第２ブラシ１４４の第２周辺部に吸引力を送給することにより、洗浄作業中に発生した汚染物質及び／又は洗浄作業中に使用した洗浄用流体の捕捉及び除去が可能となる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び、図１３～図１５を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、第２ブラシカバー２４０と連通接続された第２流体送給管２３８を介して、第２ブラシ１４４に洗浄用流体を送給すること（ブロック１０３２）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５８を特徴付けるものであり、実施例５８は、上述した実施例５７による構成要件も含む。

第２ブラシ１４４に洗浄用流体を送給することにより、第２ブラシ１４４の回転による洗浄作用を促進することができる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、図５、及び、図１８を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ドラム１０８がブラケット１０４に対して所定の回転配向にある時に、ドラム１０８の近傍に位置するセンサ２６２を、ドラム１０８に配置された帰還要素２６４によって起動することにより、これを検知すること（ブロック１０３４）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例５９を特徴付けるものであり、実施例５９は、上述した実施例４８～５８のいずれによる構成要件も含む。

ブラケット１０４に対するドラム１０８の回転配向を検知することにより、ドラム１０８がドラムモータ１３０によってブラケット１０４に対して前記所定の回転配向まで回転した時に、センサ２６２を起動して、ドラム１０８が原点位置にあることを示すことができる。ドラム１０８の回転配向を検知することにより、動力遮断の際にブラケット１０４に対するドラム１０８の回転配向を求めることができないアブソリュート式位置エンコーダではなく、インクリメンタル式の位置エンコーダの使用が可能となる。

概括的には図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、図１７、及び、図１８を参照し、具体的には例えば図１９を参照すると、方法１０００は、ロボット１０６に連結されたロボットインターフェイス１６６にブラケット１０４を連結させた状態で、ブラケット１０４をロボットインターフェイス１６６に対して第１軸１１０に沿って直線移動させること（ブロック１０３６）をさらに含む。本段落における上記構成要件は、本開示の実施例６０を特徴付けるものであり、実施例６０は、上述した実施例４８～５９のいずれによる構成要件も含む。

ロボットインターフェイス１６６に対するブラケット１０４の直線移動により、ロボット１０６に対するブラケット１０４の直線移動、及び、表面１０２に対するブラシ１１２の直線移動が可能となる。

本開示の実施例は、図２０に示した航空機の製造及び保守方法１１００に関連させて、また、図２１に示した航空機１１０２に関連させて、説明することができる。生産開始前の工程として、例示的な方法１１００は、航空機１１０２の仕様決定及び設計（ブロック１１０４）及び材料調達（ブロック１１０６）を含みうる。生産中は、航空機１１０２の部品及び小組立品の製造（ブロック１１０８）及びシステム統合（ブロック１１１０）が行われうる。その後、航空機１１０２は、例えば認可及び納品（ブロック１１１２）を経て、就航（ブロック１１１４）に入る。就航期間中は、航空機１１０２は、定例の整備及び保守（ブロック１１１６）のスケジュールに組み込まれうる。定例の整備及び保守は、航空機１１０２の１つ以上のシステムの改良、再構成、改修などを含みうる。

例示的な方法１１００の各工程は、システムインテグレータ、第三者、及び／又は、オペレータ（例えば顧客）によって実行又は実施することができる。なお、システムインテグレータは、限定するものではないが、航空機メーカ及び主要システム下請業者をいくつ含んでもよい。第三者は、限定するものではないが、売主、下請業者、供給業者をいくつ含んでもよい。オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス組織等であってもよい。

図２１に示すように、例示的な方法１１００によって製造される航空機１１０２は、複数の高水準システム１１２０及び内装１１２２を備えた機体１１１８を含みうる。高水準システム１１２０は、例えば、推進系１１２４、電気系１１２６、油圧系１１２８及び環境系１１３０のうちの１つ以上を含む。また、その他のシステムをいくつ含んでもよい。また、航空宇宙産業に用いた場合を例として示しているが、本明細書に開示の原理を、例えば自動車産業等の他の産業に適用してもよい。したがって、本明細書に開示の原理は、航空機１１０２に加えて、他の輸送体、（例えば、陸上車両、船舶、宇宙船など）に適用してもよい。

本明細書に図示又は記載した装置及び方法は、製造及び保守方法１１００における、１つ以上の任意の段階で使用することができる。例えば、部品及び小組立品の製造工程（ブロック１１０８）に対応する部品又は小組立品は、航空機１１０２の就航期間中（ブロック１１１４）に作製される部品又は小組立品と同様に作製することができる。また、装置、方法、又は、それらの組み合わせの１つ又は複数の実施例を、製造工程（ブロック１１０８及び１１１０）で用いることによって、例えば、航空機１１０２の組み立て速度を大幅に速めたりコストを大幅に削減したりすることができる。同様に、装置又は方法の１つ以上の実施例、又は、それらの組み合わせを、例えば、限定するものではないが、航空機１１０２の就航期間中（ブロック１１１４）、及び／又は、整備及び保守中（ブロック１１１６）に用いてもよい。

本明細書に開示の装置及び方法の様々な実施例は、様々なコンポーネント、特徴、及び機能を含む。なお、本明細書に開示の装置及び方法の様々な実施例は、本明細書に開示の装置及び方法の他のどの実施例のコンポーネント、特徴及び機能のうちの任意のものを、どのような組み合わせで含んでもよく、そのような可能な組み合わせは全て本開示の範囲に包含されるものとする。

本開示に関連する分野の当業者であれば、上述の説明及び関連図面の内容に鑑みて、本明細書に記載の実施例について様々な改変を思いつくであろう。

したがって、本開示は、例示した特定の実施例に限定されるものではなく、その改変や他の実施例も、添付の特許請求の範囲に包含されるべきものである。さらに、上述の説明及び関連図面は、本開示の実施例を、特定の要素及び／又は機能の例示的組み合わせに関連させて説明しているが、代替の実施態様によって、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく、要素及び／又は機能の別の組み合わせを提供することもできる。従って、添付の特許請求の範囲における括弧付きの参照数字は、例示のみを目的としたものであり、特許請求する要旨の範囲を、本開示で提示した特定の実施例に限定することを意図したものではない。

Claims (14)

1. ブラケットと、
   前記ブラケットに連結されるとともに、前記ブラケットに対して第１軸周りに回転可能なドラムと、
   前記ドラムに取り付けられたブラシモータと、
   前記ブラシモータによって、前記ドラムに対して、前記第１軸に平行な第２軸周りに回転可能なブラシと、
   前記ドラムに接続されるとともに前記ブラシを保持するように構成されたブラシアームと、を含み、
   前記ブラシモータは、前記第１軸に平行な第３軸周りに回転可能な出力シャフトを含み、
   前記ブラシアームは、前記ブラシモータの前記出力シャフト及び前記ブラシと機能的に連結されることによって前記ブラシを前記ブラシアームに対して前記第２軸周りに回転させるブラシドライブトレインを含む、表面を洗浄する装置。
2. 前記ブラシモータは、前記出力シャフトを回転可能に支持するモータハウジングをさらに含む、請求項１に記載の装置。
3. 前記ドラムに取り付けられた第２ブラシモータと、
   前記第２ブラシモータによって、前記ドラムに対して、前記第１軸及び前記第２軸に平行な第４軸周りに回転可能な第２ブラシと、をさらに含む、請求項２に記載の装置。
4. 前記第２ブラシモータは、
   第２モータハウジングと、
   前記第２モータハウジングに対して、前記第１軸及び前記第３軸に平行な第５軸周りに回転可能な第２出力シャフトと、を含み、
   第２ブラシは、前記第２ブラシモータの前記第２出力シャフトと機能的に連結されている、請求項３に記載の装置。
5. 前記第２ブラシは、前記第２出力シャフトに接続されており、
   前記第４軸は、前記第５軸と一致している、請求項４に記載の装置。
6. 前記ドラムに接続されるとともに前記第２ブラシを保持するように構成された第２ブラシアームをさらに含み、前記第２ブラシアームは、前記第２ブラシモータの前記第２出力シャフト及び前記第２ブラシと機能的に連結されることによって前記第２ブラシを前記第２ブラシアームに対して前記第４軸周りに回転させる第２ブラシドライブトレインを含む、請求項４に記載の装置。
7. 前記ブラシドライブトレインは、
   前記ブラシモータの前記出力シャフトに接続されるとともに、前記ブラシモータに対して前記第３軸の周りに回転可能であるブラシドライブ入力部品と、
   前記ブラシアームに対して第２軸の周りに回転可能なブラシドライブ出力部品と、
   前記ブラシドライブ入力部品及び前記ブラシドライブ出力部品に機能的に連結されたブラシ動力伝達部品と、を含み、
   前記ブラシは、前記ブラシドライブ出力部品に連結されるように構成されている、請求項１～６のいずれか１つに記載の装置。
8. 前記第２ブラシドライブトレインは、
   前記第２ブラシモータの前記第２出力シャフトに接続されるとともに、前記第２ブラシモータに対して前記第５軸の周りに回転可能である第２ブラシドライブ入力部品と、
   前記第２ブラシアームに対して第４軸の周りに回転可能な第２ブラシドライブ出力部品と、
   前記第２ブラシドライブ入力部品及び前記第２ブラシドライブ出力部品に機能的に連結された第２ブラシ動力伝達部品と、を含み、
   前記第２ブラシは、前記第２ブラシドライブ出力部品に連結されるように構成されている、請求項６に記載の装置。
9. ブラシを表面に接触配置することと、
   前記ブラシをドラムに対して第２軸周りに回転させることと、
   前記ドラムを、前記ドラムを支持するブラケットに対して、前記第２軸に平行な第１軸周りに回転させることにより、前記ブラシを前記第１軸周りに公転させることと、
   前記ドラムに接続されたブラシアームによって、前記ブラシを前記ドラムに対して横方向外側に離間させることと、を含む、表面の洗浄方法。
10. 第２ブラシを前記表面に接触配置することと、
    前記第２ブラシを、前記ドラムに対して、前記第１軸に平行な第４軸周りに回転させることと、
    前記ドラムを、前記ブラケットに対して、前記第１軸周りに回転させることにより、前記第２ブラシを前記第１軸周りに公転させることと、をさらに含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記ドラムに接続された第２ブラシアームによって、前記第２ブラシを前記ドラムに対して横方向外側に離間させることをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
12. 前記ブラシアームを、前記ドラムに対して、前記第１軸及び前記第２軸に平行な第６軸周りに回転させることにより、前記ブラシを前記第６軸周りに公転させることをさらに含む、請求項９～１１のいずれか１つに記載の方法。
13. 前記第２ブラシアームを、前記ドラムに対して、前記第１軸及び前記第４軸に平行な第７軸周りに回転させることにより、前記第２ブラシを前記第７軸周りに公転させることをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
14. 前記ブラシの少なくとも一部を囲むブラシカバーと連通接続された中央吸引送給管を介して、前記ブラシの中央部に吸引力を送給することをさらに含む、請求項９～１３のいずれか１つに記載の方法。

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