CN109939889A - 用于将可挤出物质沉积在表面上的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于将可挤出物质沉积在表面上的设备和方法。用于沉积可挤出物质(102)的设备(100)包括支架(104)和套筒(110)，该套筒包括内管状套筒壁(114)和外管状套筒壁(112)。套筒联接至支架并能相对于支架旋转。设备还包括盒(124)，该盒包括内管状盒壁(126)和外管状盒壁(128)，其中盒被构造成定位在内管状套筒壁和外管状套筒壁之间。设备附加地包括被构造成与盒连通地联接的阀(140)、被构造成与阀连通地联接的喷嘴(152)、用于控制可挤出物质从阀向喷嘴的流动的线性致动器(138)、定位在内管状盒壁和外管状盒壁之间的环形柱塞(148)、以及被构造成与盒气密地联接的扭锁压力盖(150)。

Description

用于将可挤出物质沉积在表面上的设备和方法

技术领域

本公开涉及用于将可挤出物质沉积在表面上的设备和方法。

背景技术

在组装诸如飞行器或其部件的结构期间，必须经常将可挤出物质沉积在所述结构的表面上。期望的是使可挤出物质的该沉积完全自动化以降低成本和制造交付时间。但是，在许多情况下由所述结构的几何形状施加的空间约束使得可挤出物质的沉积自动化困难。例如，机器人可能需要将可挤出物质沉积在位于所述结构内的受限空间中(诸如位于在末端仅有几英寸高的飞行器翼盒内)的表面上。可挤出物质的自动沉积因如下事实而进一步复杂化，即：机器人必须经常穿过小的进入口进入所述受限空间，并且必须在操纵末端执行器以将可挤出物质沉积在沿所述结构的所述表面的期望部位上的同时绕过障碍物航行。

发明内容

因而，旨在解决至少上述顾虑的设备和方法会发现用处。

如下是根据本发明主题的实施例的非排他性列表，其可以被要求保护也可以不被要求保护。

根据本发明主题的一个实施例涉及一种用于将可挤出物质沉积在表面上的设备。所述设备包括被构造成与机器人可移除地联接的支架。所述设备进一步包括套筒，所述套筒包括内管状套筒壁和外侧围绕所述内管状套筒壁的外管状套筒壁。所述套筒联接至所述支架并能相对于所述支架绕第一轴线旋转。所述设备还包括盒，所述盒包括内管状盒壁和外侧围绕所述内管状盒壁的外管状盒壁。所述盒被构造成定位在所述内管状套筒壁和所述外管状套筒壁之间。所述设备附加地包括被构造成与所述盒连通地联接的阀。所述设备进一步包括被构造成与所述阀连通地联接的喷嘴。所述设备还包括用于控制所述可挤出物质从所述阀向所述喷嘴的流动的线性致动器。所述设备附加地包括环形柱塞，所述环形柱塞被定位在所述内管状盒壁和所述外管状盒壁之间并能沿所述第一轴线运动。所述设备进一步包括被构造成与所述盒气密地联接的扭锁压力盖。所述盒被构造成定位在所述扭锁压力盖与所述阀之间。

所述设备提供了将所述可挤出物质从所述盒穿过所述喷嘴沉积到例如位于受限空间中的工件的表面上。所述套筒和所述盒的构造减少了用于储存可挤出物质的尺寸要求，并允许所述线性致动器和阀的一部分位于或容纳在所述套筒内。所述扭锁压力盖使得位于所述盒内的内容积加压，这驱动了所述环形柱塞。所述套筒的旋转控制在所述可挤出物质的沉积期间所述喷嘴相对于所述支架和所述表面的角取向。直接连通地联接至所述盒的所述阀减少了例如在更换所述盒和/或净化操作期间所述可挤出物质的浪费量。

根据本发明主题的另一个实施例涉及一种将可挤出物质沉积在表面上的方法。所述方法包括：(1)在将盒定位在套筒内并在内管状套筒壁与外侧围绕所述内管状套筒壁的外管状套筒壁之间，并且也定位在与所述盒气密联接的扭锁压力盖和与所述盒连通地联接的阀之间的情况下，使被接收在内管状盒壁和外侧围绕所述内管状盒壁的外管状盒壁之间的环形柱塞朝向所述阀沿第一轴线线性运动，以迫使所述可挤出物质从所述盒穿过所述阀从与所述阀连通地联接的喷嘴出来；以及(2)控制所述可挤出物质从所述阀向所述喷嘴的流动。

所述方法提供了将所述可挤出物质从所述盒穿过所述喷嘴沉积到例如位于受限空间中的工件的表面上。所述套筒和所述盒的构造使得能减少用于储存可挤出物质的尺寸要求，并使得所述线性致动器和阀的一部分能位于所述套筒内。所述扭锁压力盖使得所述盒内的内容积加压。所述套筒的旋转控制所述喷嘴相对于所述表面的角取向。直接联接至所述盒的所述阀使得减少了例如在更换所述盒和净化操作期间浪费的可挤出物质。

附图说明

由此已笼统地描述了本发明的一个或多个实施例，现在参照不必按比例绘制的附图，其中遍及数个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件，在附图中：

图1A、图1B和图1C共同地是根据本公开一个或多个实施例用于沉积可挤出物质的设备的框图；

图2是根据本公开一个或多个实施例的附接至机器人的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体图；

图3是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体局部剖视图；

图4是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体分解图；

图5是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体分解图；

图6是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性立体剖视图；

图7是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性侧视剖视图；

图8是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒和盒的示意性立体图；

图9是根据本公开一个或多个实施例的图8的设备的套筒和盒的示意性立体分解图；

图10是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒、盒和环形柱塞的示意性正视剖视图；

图11是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的扭锁压力盖的示意性立体图；

图12是根据本公开一个或多个实施例的图11的扭锁压力盖的示意性俯视图；

图13是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的环形柱塞的示意性立体图；

图14是根据本公开一个或多个实施例的图13的环形柱塞的示意性立体分解图；

图15是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器、阀和阀锁定组件的示意性立体图；

图16是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的线性致动器、阀和阀锁定组件的示意性立体图；

图17是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的线性致动器、阀和阀锁定组件的示意性立体分解图；

图18是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的阀的示意性正视剖视图；

图19是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器和阀的示意性正视剖视图；

图20是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒、线性致动器、阀和阀锁定组件的示意性正视分解图；

图21是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器、阀和喷嘴的示意性立体局部分解图；

图22是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的阀和阀锁定组件的示意性俯视图；

图23是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性立体图；

图24是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性立体图；

图25是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的支架的示意性立体图；

图26是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的张紧器的示意性正视剖视图；

图27是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的阀和阀锁定组件的示意性立体图；

图28是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的喷嘴的示意性立体图；

图29是根据本公开一个或多个实施例的图28的喷嘴的示意性正视剖视图；

图30A和图30B共同地是根据本公开一个或多个实施例的采用图1A、图1B和图1C的设备将可挤出物质沉积在表面上的方法的框图；

图31是飞行器制造和维护方法的框图；以及

图32是飞行器的示意性图示。

具体实施方式

在上面提及的图1A、图1B和图1C中，连接各种元件和/或部件的实线(如果有的话)可以表示机械、电、流体、光学、电磁和其它联接和/或它们的组合。如这里所用的，“联接”意思是直接以及间接关联。例如，构件A可以与构件B直接关联，或者可以例如经由另一构件C与其间接关联。应理解，不是必须表示各种公开元件中的所有关系。因而，除了框图中所示之外的联接也可以存在。连接表示各种元件和/或部件的方框的短划线(如果有的话)表示与由实线表示的联接在功能和目的方面类似的联接；但是，由点划线表示的联接可以被选择性地提供或者可以涉及本公开的替换实施例。同样，由点划线表示的元件和/或部件(如果有的话)表明本公开的替换实施例。在不脱离本公开的范围的情况下可以从具体实施例中省略实线和/或点划线所示的一个或多个元件。用虚线表示环境元件(如果有的话)。为了清楚起见也可以显示虚拟(假想)元件。本领域技术人员应理解，图1A、图1B和图1C中所示的一些特征可以按各种方式组合，而不是必须包括图1A、图1B和图1C中所述的其它特征、其它附图和/或所附公开，即使该组合或这些组合没有在这里明确例示。类似的，不限于所提供实施例的附加特征可以与这里所示及所述的一些或所有特征相组合。

在上面提及的图30A、图30B和图31中，方框可以表示操作和/或其部分，连接各种方框的线并非暗示所述操作或其部分的任何特定顺序或从属关系。由点划线表示的方框表明替代操作和/或其部分。连接各种方框的点划线(如果有的话)表示所述操作或其部分的替代从属关系。应理解，不是必须表示各种公开操作中的所有从属关系。图30A、图30B和图31以及这里阐述的描述方法的操作的所附公开不应解释为必须确定待执行操作的顺序。相反，尽管表明了一个示例性顺序，但应理解可以在适当时修改操作的顺序。因而，可以按不同顺序或同时执行某些操作。另外，本领域技术人员应理解不是必须执行所述的所有操作。

在如下描述中，阐述了多种特定细节以提供对所公开概念的完全理解，而所公开概念可以在没有一些或所有这些细情的情况下被实践。在其它情况下，已省略了已知装置和/或过程的细节以避免不必要地模糊本公开。尽管将结合特定实施例描述一些概念，但应理解这些实施例不旨在构成限制。

除非相反指出，术语“第一”、“第二”等在这里仅用作标记，并不旨在对这些术语所涉及的项目施加顺序、位置或等级要求。另外，提及例如“第二”项目并不需要或排除例如“第一”或低编号项目和/或例如“第三”或高编号项目的存在。

这里提及“一个实施例”意思是结合该实施例描述的一个或多个特征、结构或特性被包括在至少一个实施中。说明书中不同地方的用语“一个实施例”可以指也可以不指相同的实施例。

如这里所用的，“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件实际上能够在没有任何改动的情况下执行所述特定功能，而不仅仅是在进一步修改之后具有执行所述特定功能的潜力。换言之，“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件为了执行所述特定功能的目的而被特定选择、生成、实施、采用、编程和/或设计。如这里所用的，“被构造成”表示在没有进一步修改的情况下使得系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件执行所述特定功能的、系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件的已有特性。为了本公开的目的，被描述为“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件可以附加或替换地被描述为“适于”和/或“操作”以执行该功能。

下面提供了根据本公开主题的示例性非排他实施例(其可以被要求保护或可以不被要求保护)。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2至图7，公开了用于将可挤出物质102沉积在表面154上的设备100。设备100包括被构造成与机器人116可移除地联接的支架104。设备100还包括套筒110，套筒110包括内管状套筒壁114和外侧围绕内管状套筒壁114的外管状套筒壁112。套筒110联接至支架104并能相对于支架104绕第一轴线118旋转。设备100附加地包括盒124，盒124包括内管状盒壁126和外侧围绕内管状盒壁126的外管状盒壁128。盒124被构造成定位在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间。设备100还包括被构造成与盒124连通地联接的阀140。设备100附加地包括被构造成与阀140连通地联接的喷嘴152。设备100进一步包括用于控制可挤出物质102从阀140向喷嘴152的流动的线性致动器138。设备100还包括定位在内管状盒壁126和外管状盒壁128之间并能沿第一轴线118运动的环形柱塞148。设备100附加地包括被构造成与盒124气密地联接的扭锁压力盖150。盒124被构造成定位在扭锁压力盖150与阀140之间。该段的在前主题描述了本公开实施例1的特征。

设备100提供了用于将可挤出物质从盒124通过喷嘴152沉积到例如位于受限空间中的工件(未示出)的表面154(图1C)。套筒110和盒124的构造减少了用于储存可挤出物质102的尺寸要求，并允许线性致动器138和阀140的一部分位于或容纳在套筒110内。扭锁压力盖150使得能对位于盒124内的内容积加压，这驱动了环形柱塞148。套筒110的旋转控制了喷嘴152相对于支架104和表面154的角取向。直接连通地联接至盒124的阀140减少了例如在更换盒124和/或净化操作期间可挤出物质102的浪费量。

设备100被构造成便于减少与将可挤出物质102施加到工件的表面154(和/或其它表面)上有关的劳力、时间和不准确性。设备100被进一步构造成便于在受限空间内(例如在飞行器的翼盒内)自动施加可挤出物质102。

如这里所用的，可挤出物质102是指能够在保持与孔口的截面形状几乎匹配的截面形状的同时被挤出、推出或以其他方式强迫出所述孔口的任何物质或材料。可挤出物质102的实施例包括但不限于密封剂、粘合剂和填装物。在一些实施例中，可挤出物质102用于密封、抗腐蚀和/或固定的目的，或其它目的当中。

通常，设备100用作自动末端执行器，其与机器人116(图2)的端部或其它机器臂机构能操作地联接并且被设计成通过将可挤出物质102沉积在表面154上而与环境相互作用。设备100的盒124提供可挤出物质102的约束。设备100的套筒110使得能将盒124牢固地联接至设备100。扭锁压力盖150使得能接近套筒110以将盒124插入套筒110中以及从套筒110内移除盒124。扭锁压力盖150还使得能向盒124(例如内部)施加压力以使环形柱塞148沿第一轴线118运动。环形柱塞148的运动将迫使可挤出物质102从盒124出来并进入阀140中。通过使盒124被接收在套筒110中并使扭锁压力盖150处于闭合锁定位置，使盒124与阀140密封以使可挤出物质102借由向环形柱塞148施加压力从盒124密封流动至阀140。喷嘴152被密封至阀140以引导可挤出物质102从阀140流向表面154。线性致动器138通过选择性地开闭阀140而便于控制可挤出物质102从阀140流向喷嘴152。在一个实施例中，线性致动器138是被以诸如气动、电、液压等的任意各种方式提供动力的任意各种线性致动器。

通过将套筒110联接至支架104，套筒110的内管状套筒壁114外侧围绕第一轴线118。在一些实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112具有适于接收盒124并相对于支架104旋转的任何管状形状。在一实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112均具有圆形截面形状。在另一实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112均具有椭圆形截面形状。类似的，通过将盒124接收在套筒110中，盒124的内管状盒壁126外侧围绕第一轴线118和内管状套筒壁114，并且外管状套筒壁112外侧围绕外管状盒壁128。在一个实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128具有适于容纳可挤出物质102并装配在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间的任何管状形状。在一实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128均具有圆形截面形状。在另一实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128均具有椭圆形截面形状。在一实施例中，第一轴线118是设备100的中心纵向轴线。

在一个实施例中，套筒110以适于使得套筒110相对于支架104绕第一轴线118旋转的任何方式联接至支架104。在一实施例中，设备100还包括联接至套筒110的外管状套筒壁112的外部的一个或多个环形轴承382。在一实施例中，环形轴承382中的第一环形轴承位于套筒110的一端处，环形轴承382中的第二环形轴承位于套筒110的另一端处。

在一实施例中，设备100具有在约6英寸(15.2cm)之间的总纵向尺寸(例如高度)。从扭锁压力盖150至喷嘴152来测量设备100的总纵向尺寸。在一实施例中，从扭锁压力盖150至阀140测量的设备100的纵向尺寸为约4.9英寸(12.4cm)。在一实施例中，盒124被构造成容纳约4.4盎司的可挤出物质102。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图8、图9和图10，套筒110进一步包括套筒第一端120，该套筒第一端包括将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112分开的环形套筒端开口162。套筒110被构造成通过环形套筒端开口162接收盒124。该段的在前主题描述了本公开实施例2的特征，其中实施例2也包括上面根据实施例1的主题。

环形套筒端开口162提供了至套筒110中的接近开口并且便于将盒124插入套筒110中以及从套筒110内移除盒124。另外，通过将扭锁压力盖150联接至套筒110，扭锁压力盖150的至少一部分定位在环形套筒端开口162内，以能将扭锁压力盖150锁定至套筒110。

套筒110还包括与套筒第一端120相反的套筒第二端122、以及在套筒第二端122处将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112互连的环形套筒端壁168。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图22，设备100进一步包括第一驱动组件192，第一驱动组件192被构造成能选择性受控地使套筒110相对于支架104绕第一轴线118旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例3的特征，其中实施例3也包括上面根据实施例2的主题。

第一驱动组件192便于套筒110相对于支架104绕第一轴线118自动准确地旋转。套筒110相对于支架104的受控选择性旋转运动使得能选择性地调节套筒110相对于支架104绕第一轴线118的旋转取向以及选择性地调节喷嘴152相对于支架104并相对于表面154的角取向。喷嘴152相对于支架104的角取向的选择性调节能力使得喷嘴152相对于第一轴线118、支架104和表面154定位在数个位置中的任意处。喷嘴152相对于表面154的旋转运动便于将可挤出物质102沉积在表面154的各种区域上，而不必例如借助机器人116改变设备100的位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图22，第一驱动组件192包括第一马达136以及与第一马达136和套筒110操作地联接的第一动力传输部件184。套筒110进一步包括从外管状套筒壁112向外伸出的花键180。第一动力传输部件184包括被构造成与套筒110的花键180啮合的齿172。该段的在前主题描述了本公开实施例4的特征，其中实施例4也包括上面根据实施例3的主题。

第一马达136与第一动力传输部件184操作地联接以及套筒110与第一动力传输部件184操作地联接这使得第一马达136能使套筒110受控选择性地旋转。第一动力传输部件184的齿172和套筒110的花键180使得在第一动力传输部件184与套筒110之间能干涉配合。第一动力传输部件184的齿172与套筒110的花键180的啮合接合使得第一动力传输部件184和套筒110共同旋转。通过第一马达136使第一动力传输部件184受控选择性旋转这使得套筒110能相对于支架104旋转跟踪。

通常，在各种实施例中，第一马达136包括输出轴，能由第一马达136使该输出轴旋转以在第一马达136操作时生成旋转力或力矩。在各种实施例中，第一马达136是诸如电马达、液压马达、气动马达、电磁马达等的各种旋转马达中的任一者。在各种实施例中，第一马达136联接至接口支架224。

第一动力传输部件184便于动力传输，并且例如在第一轴线118未与第一马达136的旋转轴线同轴时提供了有效且可靠的机构以将动力从第一马达136传输至套筒110。在一实施例中，第一动力传输部件184是与第一马达136的输出轴操作地联接的带。在其它实施例中，第一动力传输部件184是链、齿轮、齿轮系等中的任一者。有利的是，带比第一动力传输部件184的其它实施更轻且更洁净，例如带不需要用于有效操作的润滑。

在各种实施例中，第一驱动组件192还包括被构造成将第一马达136与第一动力传输部件184(包括但不限于齿轮、带、链轮等)操作地联接的一个或多个其它传输部件。

在一实施例中，花键180从外管状套筒壁112的外部径向向外伸出，并且绕外管状套筒壁112周向定位。通过使套筒110联接至支架104，花键180平行于第一轴线118取向。在一实施例中，花键180从套筒110的套筒第一端120附近延伸至套筒110的套筒第二端122附近。在一实施例中，花键180在联接至外管状套筒壁112的环形轴承176之间延伸。在一实施例中，花键180仅位于外管状套筒壁112的与第一动力传输部件184接合的周向部分上。遍及本公开，术语平行是指沿几乎相同方向延伸的事物之间的取向。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图23至图25，支架104包括张紧器194，张紧器194被构造成相对于第一马达136和套筒110张紧第一动力传输部件184。该段的在前主题描述了本公开实施例5的特征，其中实施例5也包括上面根据实施例4的主题。

张紧器194便于向第一动力传输部件184施加可调节的张力。通过使张紧器194与第一动力传输部件184接合并向第一动力传输部件184施加张力，第一动力传输部件184保持与外管状套筒壁112的一部分接触以使第一动力传输部件184的齿172保持与套筒110的花键180啮合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图24至图26，张紧器194包括：联接至支架104的张紧器基部196；以及联接至张紧器基部196并能相对于张紧器基部196绕平行于第一轴线118的第二轴线200旋转的张紧器带轮198。张紧器带轮198被构造成接合第一动力传输部件184。该段的在前主题描述了本公开实施例6的特征，其中实施例6也包括上面根据实施例5的主题。

张紧器基部196设定张紧器带轮198相对于支架104的位置并且使之与第一动力传输部件184张紧。张紧器带轮198绕第二轴线200的旋转使得第一动力传输部件184能自由旋转运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图24和图25，张紧器基部196能相对于支架104线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例7的特征，其中实施例7也包括上面根据实施例6的主题。

张紧器基部196的线性运动使得能调节张紧器基部196相对于支架104的位置以及调节由张紧器带轮198施加于第一动力传输部件184的张力。

在一实施例中，张紧器基部196被构造成远离支架104以及朝向支架104线性运动。在一实施例中，支架104包括支架壁418。张紧器基部196联接至支架壁418的内部并能相对于支架壁418线性运动。在一实施例中，支架壁418限定支架开口416。支架开口416为穿过支架开口416的第一动力传输部件184提供至套筒110的入口。在一实施例中，张紧器194位于支架开口416内。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图24和图25，张紧器基部196相对于支架104不能旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例8的特征，其中实施例8也包括上面根据实施例7的主题。

固定张紧器基部196相对于支架104的旋转取向，就将张紧器带轮198的第二轴线200固定为平行于第一轴线118并且使得张紧器带轮198保持与第一动力传输部件184强制接触。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图25，张紧器194进一步包括被构造成将张紧器带轮198偏压抵靠第一动力传输部件184的张紧器偏压元件204。该段的在前主题描述了本公开实施例9的特征，其中实施例9也包括上面根据实施例8的主题。

张紧器偏压元件204使得张紧器带轮198保持与第一动力传输部件184接合。张紧器带轮198与第一动力传输部件184的接合便于在第一动力传输部件184的旋转期间在第一动力传输部件184上恒定施加张力。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图25，支架104进一步包括穿通孔210和与穿通孔210同轴的扩孔212。张紧器194还包括穿过穿通孔210和扩孔212的紧固件208。紧固件208螺接在张紧器基部196中。该段的在前主题描述了本公开实施例10的特征，其中实施例10也包括上面根据实施例9的主题。

紧固件208将张紧器194联接至支架104。紧固件208还使得张紧器基部196相对于支架104线性运动。在一实施例中，紧固件208被构造成控制张紧器基部196相对于支架104的位置。张紧器基部196相对于支架104的线性运动便于例如调节张紧器带轮198相对于第一动力传输部件184的位置，以减少或增加由张紧器带轮198施加于第一动力传输部件184的张力。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图25，张紧器194还包括滑销214，滑销214相对于支架104或张紧器基部196中的一者固定并且相对于支架104或张紧器基部196中的另一者能运动。该段的在前主题描述了本公开实施例11的特征，其中实施例11也包括上面根据实施例10的主题。

滑销214使得张紧器基部196相对于支架104线性运动并禁止张紧器基部196相对于支架104绕紧固件208旋转运动。张紧器基部196的线性运动便于调节张紧器带轮198相对于第一动力传输部件184的位置。张紧器带轮198的不旋转在第一动力传输部件184和套筒110的共同旋转期间保持第一动力传输部件184的取向。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图25，张紧器偏压元件204包括定位在支架104与张紧器基部196之间的压缩弹簧216。压缩弹簧216位于扩孔212中。该段的在前主题描述了本公开实施例12的特征，其中实施例12也包括上面根据实施例10或11的主题。

压缩弹簧216使得张紧器基部196被推动或偏压远离支架104，以将张紧器带轮198定位成与第一动力传输部件184张紧。在一实施例中，压缩弹簧216是绕紧固件208定位的螺旋压缩弹簧，其一端与张紧器基部196接合而另一端与扩孔212的内表面接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2和图3，支架104能相对于机器人116沿第一轴线118线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例13的特征，其中实施例13也包括上面根据实施例3至12中任一项的主题。

支架104相对于机器人116的线性运动使得喷嘴152相对于机器人116和表面154线性运动。喷嘴152相对于表面154的线性运动便于例如将可挤出物质102沉积在具有不规则形状的表面154上或工件的多个其它表面上，而不必经由机器人116改变设备100的位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2至图5，设备100还包括被构造成联接至机器人116的机器人接口222以及被构造成联接至机器人接口222并相对于机器人接口222能线性运动的接口支架224。支架104联接至接口支架224。该段的在前主题描述了本公开实施例14的特征，其中实施例14也包括上面根据实施例13的主题。

机器人接口222使得能将设备100与机器人116快速联接并从机器人116快速释放设备100。接口支架224使得能将支架104能运动地联接至机器人接口222。接口支架224相对于机器人接口222的线性运动使得支架104能相对于机器人116线性运动。

在一些实施例中，机器人接口222还便于设备100与机器人116之间的通信线的快速联接。在一实施例中，机器人接口222使得能将设备100与机器人116自动联接以及从机器人116自动释放设备100。在一个实施例中，机器人接口222是气动快速改变机构的工具侧部分，机器人116包括该气动快速改变机构的工具接口。

在一实施例中，接口支架224包括一对支架臂384。支架臂384便于接口支架224与机器人接口222的接合并引导接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。在一实施例中，每个支架臂384均包括引导通道386，并且机器人接口222包括一对导轨388。支架臂384的引导通道386被构造成接收相应的导轨388并沿相应的导轨388运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图22，设备100还包括接近传感器190，该接近传感器联接至接口支架224并被构造成检测何时套筒110相对于支架104处于预定的旋转取向。设备100还包括寻的元件186，该寻的元件联接至套筒110并被构造成在套筒110绕第一轴线118旋转至预定的旋转取向时致动接近传感器190。该段的在前主题描述了本公开实施例15的特征，其中实施例15也包括上面根据实施例14的主题。

寻的元件186使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能致动接近传感器190，以表明套筒110处于原位置。

使用寻的元件186和接近传感器190以表明原位置还使得能使用增量式位置编码器而不是绝对位置编码器，增量式位置编码器能够在供电中断之后确定套筒110相对于支架104的旋转取向，绝对位置编码器在供电中断的情况下不能确定套筒110相对于支架104的旋转取向。

大体参照图1A、图1B和图1C，寻的元件186包括位于外管状套筒壁112上的磁体188。接近传感器190包括磁性传感器220。该段的在前主题描述了本公开实施例16的特征，其中实施例16也包括上面根据实施例15的主题。

磁体188使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能非接触地致动磁性传感器220，以表明套筒110处于原位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2和图3，接口支架224能相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性地线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例17的特征，其中实施例17也包括上面根据实施例14至16中任一项的主题。

接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性线性运动这使得能受控选择性地调节支架104相对于机器人116的线性位置以及受控选择性地调节喷嘴152相对表面154的线性位置。喷嘴152相对表面154的受控选择性线性运动便于将可挤出物质102沉积在具有不规则形状的表面154上或工件的多个其它表面上。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，设备100还包括被构造成使接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性受控地平移的第二驱动组件228。该段的在前主题描述了本公开实施例18的特征，其中实施例18也包括上面根据实施例17的主题。

第二驱动组件228便于使接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118自动准确地线性平移。接口支架224相对于机器人接口222的受控选择性线性运动便于受控选择性地调节支架104相对于机器人接口222沿第一轴线118的线性位置以及受控选择性地调节喷嘴152相对于表面154的线性位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，第二驱动组件228包括第二马达206以及与第二马达206和接口支架224操作地联接的第二动力传输部件226。该段的在前主题描述了本公开实施例19的特征，其中实施例19也包括上面根据实施例18的主题。

第二马达206与第二动力传输部件226的操作地联接以及接口支架224第二动力传输部件226的操作地联接使得第二马达206能使接口支架224相对于机器人接口受控地平移。第二动力传输部件226使得接口支架224相对于机器人接口222沿平行于第一轴线118的轴线选择性地线性运动。通过使第二动力传输部件226与接口支架224操作地联接，第二动力传输部件226的操作使得接口支架224相对于机器人接口222选择性地线性运动。此外，接口支架224相对于机器人接口222的受控选择性平移使得接口支架224相对于机器人接口222自动线性跟踪。

通常，在各种实施例中，第二马达206包括输出轴，能由第二马达206使该输出轴旋转以在第二马达206操作时生成旋转力或力矩。在一个实施例中，第二马达206是诸如电马达、液压马达、气动马达、电磁马达等的各种旋转马达中的任一者。在一个实施例中，第二马达206联接至机器人接口222。

第二动力传输部件226便于动力传输，并且提供了有效且可靠的机构以将动力从第二马达206传输至接口支架224。在一个实施例中，第二动力传输部件226是平移螺杆传动、链、带、齿轮、齿轮系等中的任一者。

在一个实施例中，第二驱动组件228还包括被构造成将第二马达206与第二动力传输部件226(包括但不限于齿轮、带、链轮等)操作地联接的一个或多个其它传输部件。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，第二驱动组件228的第二动力传输部件226包括与机器人接口222旋转联接的滚珠丝杠230、以及联接至接口支架224并与滚珠丝杠230操作地联接的滚珠螺母232。该段的在前主题描述了本公开实施例20的特征，其中实施例20也包括上面根据实施例19的主题。

滚珠丝杠230和滚珠螺母232使得能将第二马达206的旋转运动经由第二动力传输部件226转换成接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。有利的是，选择滚珠丝杠230和滚珠螺母232使得设备100能承受高推力负荷并使得能精确控制接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图8至图10，盒124进一步包括盒第一端130，该盒第一端包括将内管状盒壁126和管状盒壁128分开的环形盒端开口170。盒124被构造成通过环形盒端开口170接收可挤出物质102。该段的在前主题描述了本公开实施例21的特征，其中实施例21也包括上面根据实施例1至20中任一项的主题。

环形盒端开口170使得能接近以沉积可挤出物质102至盒124中。另外，当扭锁压力盖150联接至套筒110时，扭锁压力盖150的至少一部分定位在环形盒端开口170内以在扭锁压力盖150与盒124之间形成气密密封。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图9和图10，盒124进一步包括与盒第一端130相反的盒第二端132、以及在盒第二端132处将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112互连的环形盒端壁174。盒124还包括盒出口端口134，该盒出口端口穿过环形盒端壁174并被构造成与阀140连通地联接。该段的在前主题描述了本公开实施例22的特征，其中实施例22也包括上面根据实施例21的主题。

盒124的盒出口端口134使得能将可挤出物质102从盒124传送至阀140。

在各种实施例中，盒124包括多于一个的盒出口端口134。在这些实施例中，各盒出口端口134均被构造成与阀140连通地联接。在一个实施例中，盒出口端口134包括被构造成在盒出口端口134与阀140之间形成密封的垫圈。

套筒110还包括穿过环形套筒端壁168的至少一个贯穿端口(不可见)。套筒110的贯穿端口被构造成使得盒出口端口134与阀140连通地联接，以使可挤出物质102可以从盒124流入阀140中。在一个实施例中，所述贯穿端口包括被构造成在盒出口端口134和阀140中的至少一者与所述贯穿端口之间形成密封的垫圈。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图9，设备100进一步包括盒对准特征部160，该盒对准特征部被构造成将盒124相对于套筒110和阀140绕第一轴线118对准。该段的在前主题描述了本公开实施例23的特征，其中实施例23也包括上面根据实施例1至22中任一项的主题。

盒对准特征部160使得盒124相对于阀140适当地对准，以在盒124被套筒110接收时使盒124与阀140连通。设定盒124相对于套筒110并由此相对于阀140的旋转取向便于盒124与阀140流体连通。在一实施例中，盒对准特征部160确保盒124相对于阀140处于合适的旋转取向，以将盒出口端口134与阀140对准并将二者连通地联接。

在一实施例中，盒对准特征部160包括对准突起404和对准凹槽406。对准突起404和对准凹槽406的对准和接合便于在盒124与阀140流体连通的情况下盒124相对于阀140合适的旋转取向。在一实施例中，对准突起404位于内管状盒壁126的内表面上并从其向外伸出，并且对准凹槽406位于内管状套筒壁114的外表面上并从其向内凹入。在其它实施例中，对准突起404和对准凹槽406分别位于外管状盒壁128和外管状套筒壁112上。在各种其它实施例中，改变对准突起404和对准凹槽406在相应的内管状盒壁126、外管状盒壁128、内管状套筒壁114和/或外管状套筒壁112上的位置。在各种其它实施例中，改变对准突起404和对准凹槽406相对于内管状盒壁126、外管状盒壁128、内管状套筒壁114和/或外管状套筒壁112的内表面和/或外表面的构造。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图3至图5以及图8至图12，扭锁压力盖150包括扭锁保持件234，扭锁保持件234固定至扭锁压力盖150并从扭锁压力盖150垂直于第一轴线118延伸。扭锁保持件234被构造成在扭锁压力盖150扭转入套筒110中时可释放地接合位于套筒110的外管状套筒壁112中的扭锁狭缝240。该段的在前主题描述了本公开实施例24的特征，其中实施例24也包括上面根据实施例1至23中任一项的主题。

扭锁保持件234使得扭锁压力盖150能可释放地锁定至套筒110并与盒124密封。在各扭锁保持件234被接收在相应的扭锁狭缝240内并与相应的扭锁狭缝240可释放地接合的情况下，响应于将扭锁压力盖150沿第一轴线118部分插入环形套筒端开口162中并使扭锁压力盖150相对于套筒110沿第一方向(例如顺时针)扭转，将扭锁压力盖150可释放地锁定至套筒110。在各扭锁保持件234从相应的扭锁狭缝240脱离接合并移除的情况下，响应于使扭锁压力盖150相对于套筒110沿第二方向(例如逆时针)扭转并使扭锁压力盖150沿第一轴线118在环形套筒端开口162内退回，将扭锁压力盖150从套筒110解锁。

使用扭锁保持件234以将扭锁压力盖150可释放地锁定在联接至套筒110的闭合位置，这防止了在向盒124传递压力以使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140运动时在扭锁压力盖150与套筒110之间以及扭锁压力盖150与盒124之间脱离接合。

在一实施例中，各扭锁保持件234均包括：联接至扭锁压力盖150并垂直于第一轴线118延伸的保持件柱238；以及位于保持件柱238的端部处的保持件头242。在一实施例中，保持件柱238是具有圆形截面形状的柱形轴，保持件头242具有盘状形状。在一个实施例中，各扭锁保持件234均是联接至扭锁压力盖150的肩螺栓。各扭锁狭缝240均包括：平行于第一轴线118布置的敞开第一部分164；从敞开第一部分164延伸并相对于第一轴线118以倾斜角度布置的第二部分166；以及从第二部分166延伸并与第一轴线118垂直布置的闭合第三部分300。在将扭锁压力盖150扭转入套筒110中的情况下，各扭锁保持件234的保持件柱238位于相应的扭锁狭缝240内，并且外管状套筒壁112位于扭锁压力盖150与各扭锁保持件234的保持件头242之间。扭锁狭缝240便于在使扭锁压力盖150绕第一轴线118扭转入套筒110中时插入并锁定扭锁保持件234。保持件头242便于在将各扭锁保持件234的保持件柱238扭转入相应的扭锁狭缝240中时与套筒110的锁定接口配合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图11，当从第一轴线118观察时，彼此靠近的一对扭锁保持件234的扭锁保持件234以及彼此靠近的任何其它一对扭锁保持件234的扭锁保持件234具有相等的角间距。该段的在前主题描述了本公开实施例25的特征，其中实施例25也包括上面根据实施例24的主题。

当从第一轴线118观察时彼此靠近的一对扭锁保持件234的扭锁保持件234以及任何其它一对扭锁保持件234的扭锁保持件234的相等角间距，使得当在盒124内在扭锁压力盖150与环形柱塞148之间施加气压时能在扭锁压力盖150上相等地分配力。

在各种实施例中，各扭锁保持件234均相对于相邻的扭锁保持件234关于扭锁压力盖150布置在等角间距隔开的部位。在不同的实施例中，扭锁压力盖150包括等距间隔开的两个扭锁保持件234、等距间隔开的三个扭锁保持件234等。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6、图7和图11，扭锁压力盖150进一步包括套筒接口部分250，套筒接口部分250被构造成至少部分被接收在套筒110内并在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间。扭锁压力盖150还包括盒接口部分252，该盒接口部分从套筒接口部分250延伸并被构造成至少部分被接收在盒124内并在内管状盒壁126和外管状盒壁128之间。该段的在前主题描述了本公开实施例26的特征，其中实施例26也包括上面根据实施例24或25的主题。

套筒接口部分250在扭锁压力盖150与套筒110之间提供了联接接口。盒接口部分252在扭锁压力盖150与盒124之间提供了密封接口以使扭锁压力盖150与盒124气密联接。

在各种实施例中，各扭锁保持件234的保持件柱238联接至套筒接口部分250并从套筒接口部分250径向向外延伸。保持件头242联接至保持件柱238并与套筒接口部分250相对。在将扭锁压力盖150扭转入套筒110中的情况下，保持件柱238位于扭锁狭缝240内并且外管状套筒壁112位于套筒接口部分250与保持件头242之间。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6、图7和图11，扭锁压力盖150进一步包括环形外盖密封件236，环形外盖密封件236联接至盒接口部分252并位于盒接口部分252与外管状盒壁128之间。扭锁压力盖150还包括环形内盖密封件320，环形内盖密封件320联接至盒接口部分252并位于盒接口部分252与内管状盒壁126之间。该段的在前主题描述了本公开实施例27的特征，其中实施例27也包括上面根据实施例26的主题。

环形外盖密封件236和环形内盖密封件320使得能在扭锁压力盖150与盒124之间形成气密密封。环形外盖密封件236被构造成在扭锁压力盖150的盒接口部分252与盒124的外管状盒壁128之间形成密封。环形内盖密封件320被构造成在扭锁压力盖150的盒接口部分252与盒124的内管状盒壁126之间形成密封。由环形外盖密封件236和环形内盖密封件320在扭锁压力盖150与盒124之间形成的密封便于扭锁压力盖150与环形柱塞148之间加压，这用于使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140运动以迫使可挤出物质102从盒124进入阀140中。由环形外盖密封件236和环形内盖密封件320在扭锁压力盖150与盒124之间形成的密封还便于盒接口部分252与外管状盒壁128和内管状盒壁126这两者之间的干涉配合，这适于在移除扭锁压力盖150时有助于沿着第一轴线118穿过环形盒端开口170从套筒110内移除盒124。在各种实施例中，环形外盖密封件236和环形内盖密封件320均是由柔韧或可压缩材料(诸如硅橡胶和塑料聚合物)制成的垫圈或O型圈。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图3、图6和图11，扭锁压力盖150进一步包括盖压力输入部246，该盖压力输入部被构造成在盒124内传递气压以朝向阀140沿第一轴线118推动环形柱塞148。该段的在前主题描述了本公开实施例28的特征，其中实施例28也包括上面根据实施例26或27的主题。

盖压力输入部246使得气压传递穿过套筒接口部分250和盒接口部分252，以施加驱动力以使环形柱塞148在盒124内沿第一轴线118运动，这又迫使可挤出物质102从盒124进入阀140中。

在一个实施例中，设备100还包括压力管(未示出)，以便于压力传递至扭锁压力盖150。在一实施例中，所述压力管将压力传递至盖压力输入部246，以便于盒124的加压以及控制环形柱塞148的操作(例如使环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118线性运动)。在一些实施例中，盖压力输入部246是气动配件。

扭锁压力盖150的盖压力输入部246的选择性气动操作使得能向盒124中的可挤出物质102精确地施加气压，以精确地控制可挤出物质102流出盒124并进入阀140中。另外，盖压力输入部246的选择性气动操作便于使用自动气动控制以控制盖压力输入部246的气动操作。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图12和图13，环形柱塞148包括环形柱塞本体282。环形柱塞148进一步包括环形第一内密封件284，该环形第一内密封件与环形柱塞本体282联接并位于环形柱塞本体282与内管状盒壁126之间。环形柱塞148还包括环形第一外密封件286，环形第一外密封件286与环形柱塞本体282联接并位于环形柱塞本体282与外管状盒壁128之间。环形柱塞148附加地包括与环形柱塞本体282联接的环形第一密封件保持件288。环形第一内密封件284和环形第一外密封件286被夹设在环形柱塞本体282与环形第一密封件保持件288之间。环形柱塞148进一步包括环形第二内密封件362，环形第二内密封件362与环形柱塞本体282联接并与环形第一内密封件284相对，且位于环形柱塞本体282与内管状盒壁126之间。环形柱塞148还包括环形第二外密封件364，环形第二外密封件364与环形柱塞本体282联接并与环形第一外密封件286相对，且位于环形柱塞本体282与外管状盒壁128之间。环形柱塞148附加地包括与环形柱塞本体282联接并与环形第一密封件保持件288相对的环形第二密封件保持件366。环形第二内密封件362和环形第二外密封件364被夹设在环形柱塞本体282与环形第二密封件保持件366之间。该段的在前主题描述了本公开实施例29的特征，其中实施例29也包括上面根据实施例1至28中任一项的主题。

环形柱塞148的四构件密封使得环形柱塞148对在扭锁压力盖150与环形柱塞148之间施加在盒124内的气压作出反应，以使环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118运动。环形第一内密封件284和环形第二内密封件362在环形柱塞本体282与内管状盒壁126之间形成内密封。环形第一外密封件286和环形第二外密封件364在环形柱塞本体282与外管状盒壁128之间形成外密封。环形柱塞本体282便于压力限制在扭锁压力盖150与环形柱塞148之间。联接至环形柱塞本体282的环形第一密封件保持件288保持环形第一内密封件284和环形第一外密封件286。联接至环形柱塞本体282的环形第二密封件保持件366保持环形第二内密封件362和环形第二外密封件364。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图3至图5、图23和图24，支架104包括第一部分106以及可移除地联接至第一部分106的第二部分108。在第二部分108从第一部分106移除时，套筒110能够沿第一轴线118从支架104分离。该段的在前主题描述了本公开实施例30的特征，其中实施例30也包括上面根据实施例1至29中任一项的主题。

具有两部分的支架104使得能移除套筒110以及设备100的联接至套筒110的其它部件，而不用从接口支架224完全移除支架104。在一实施例中，在从支架104的第一部分106移除支架104的第二部分108时，套筒110沿第一轴线118从支架104的第一部分106退回。

在各种实施例中，支架104的第一部分106和第二部分108中的至少一者与接口支架224可移除地联接，使得第一动力传输部件184能够穿过支架开口416进入支架104。在一实施例中，支架104包括肩部400。肩部400从支架壁418向内伸出。支架104被构造成在支架104的第二部分108被联接至支架104的第一部分106以及接口支架224时将套筒110捕获并保持在肩部400之间。在一实施例中，肩部400中的第一肩部与联接至套筒110的环形轴承382中的第一环形轴承接合，并且肩部400中的第二肩部与联接至套筒110的环形轴承382中的第二环形轴承接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2至图6、图14至图16、图19、图21和图26，设备100进一步包括被构造成将阀140与套筒110可释放地联接的阀锁定组件218。该段的在前主题描述了本公开实施例31的特征，其中实施例31也包括上面根据实施例1至30中任一项的主题。

阀锁定组件218使得能相对于套筒110快速、容易且有效地锁定和解锁阀140。将阀140锁定至套筒110便于将阀140保持成与盒124流体连通。从套筒110解锁阀140便于例如为了维修和/或更换阀140或设备100的其它部件的目的而移除阀140。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例图3至图6、图14至图16、图19、图21和图26，阀锁定组件218包括联接至套筒110的鞍部244以及被构造成与鞍部244和阀140可释放地联接的颚部248。阀140被构造成被夹在鞍部244与颚部248之间。该段的在前主题描述了本公开实施例32的特征，其中实施例32也包括上面根据实施例31的主题。

鞍部244和颚部248使得通过在阀140与盒124流体连通的情况下便于阀140被夹在鞍部244与颚部248之间而使阀140能可释放地锁定至阀锁定组件218。

在一实施例中，鞍部244联接至套筒110的套筒第二端122并从套筒110平行于第一轴线118伸出。阀140与鞍部244之间的接合便于阀140相对于盒124的适当取向并将阀140定位成与盒出口端口134流体连通。在颚部248联接至鞍部244的情况下，颚部248远离鞍部244横向间隔开以限定被构造成接收阀140的开口。在阀140定位在该开口内的情况下，将颚部248与鞍部244可移除地联接这将阀140捕获在鞍部244与颚部248之间。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图3至图5、图14至图19、图21和图26，阀锁定组件218进一步包括固定至颚部248并从颚部248沿垂直于第一轴线118的轴线延伸的销266。当颚部248与阀140和鞍部244可移除地联接时，销266穿过阀140并被鞍部244接收。该段的在前主题描述了本公开实施例33的特征，其中实施例33也包括上面根据实施例32的主题。

销266使得颚部248能与鞍部244可移除地联接并与阀140可移除地联接。在颚部248联接至鞍部244的情况下，销266便于将颚部248保持于鞍部244并将阀140保持于鞍部244与颚部248之间。在颚部248联接至鞍部244的情况下，销266还便于防止阀140沿第一轴线118线性运动。

在一实施例中，阀140包括阀贯穿通道420，阀贯穿通道420沿垂直于第一轴线118的轴线完全贯穿阀140的本体延伸。阀贯穿通道420被构造成在颚部248联接至鞍部244时接收销266。在颚部248联接至鞍部244的情况下，销266沿垂直于第一轴线118的轴线穿过阀140延伸。销266与鞍部244之间的接合固定了颚部248相对于鞍部244沿第一轴线118的线性位置以及颚部248相对于鞍部244绕第一轴线118的角取向。销266与阀140之间的接合固定了阀140相对于鞍部244沿第一轴线118的线性位置以及阀140相对于鞍部244绕第一轴线118的角取向。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例图3至图5、图14至图16、图19、图21和图26，销266被构造成可释放地锁定至鞍部244。该段的在前主题描述了本公开实施例34的特征，其中实施例34也包括上面根据实施例33的主题。

销266锁定至鞍部244这使得阀140与阀锁定组件218之间能可靠地互锁。将销266锁定至鞍部便于防止颚部248相对于鞍部244和阀140沿垂直于第一轴线118的轴线不经意地线性运动。

在一实施例中，鞍部244包括鞍部贯穿通道422，鞍部贯穿通道422沿垂直于第一轴线118的轴线完全贯穿鞍部244的本体延伸。鞍部贯穿通道422被构造成在颚部248联接至鞍部244时接收销266。在颚部248联接至鞍部244的情况下，销266沿垂直于第一轴线118的轴线穿过鞍部244延伸。在一些实施例中，各销266均包括具有突起(例如球或销)的棘爪，所述突起借由偏压元件(例如弹簧)被偏压至从相关销266的本体的端部向外伸出的位置。在颚部248联接至鞍部244的情况下，销266的端部穿过鞍部贯穿通道422并从鞍部244向外突出。在向外偏压位置，销266的棘爪防止销266从鞍部贯穿通道422移除。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6、图7以及图14至图17，阀140包括第一阀体部分260和联接至第一阀体部分260的第二阀体部分262。在将阀140可释放地锁定至阀锁定组件218的情况下，第一阀体部分260被定位在鞍部244与颚部248之间，并且第二阀体部分262被定位在内管状套筒壁114内。该段的在前主题描述了本公开实施例35的特征，其中实施例35也包括上面根据实施例32至34中任一项的主题。

当阀140被锁定至阀锁定组件218时，阀140的构造便于通过将阀140的第二阀体部分262定位在套筒110内并且将阀140的第一阀体部分260定位在阀锁定组件218内而减少设备100的整体尺寸。

在一实施例中，第一阀体部分260具有带有相对的一对截头侧的盘状形状，其被构造成由阀锁定组件218的鞍部244和颚部248接收并与之配合。第二阀体部分262具有被构造成由套筒110的内管状套筒壁114接收并装配在内管状套筒壁114内的柱形形状。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7、图16、图19和图21，第一阀体部分260包括周边壁264，周边壁264具有第一侧254和与第一侧254相反的第二侧256。鞍部244被构造成与周边壁264的第一侧254接合。颚部248被构造成与周边壁264的第二侧256接合。该段的在前主题描述了本公开实施例36的特征，其中实施例36也包括上面根据实施例35的主题。

第一阀体部分260的周边壁264与阀锁定组件218的鞍部244和颚部248接合这使得阀140与阀锁定组件218之间能精确且可靠地互锁。鞍部244和颚部248与第一阀体部分260的接合便于将第二阀体部分262定位在套筒110内。鞍部244和颚部248与第一阀体部分260的周边壁264接合还便于将阀140布置成与盒124的盒出口端口134直接流体连通。阀140与盒124的直接连通联接减少了例如在更换盒124时由于净化操作浪费的可挤出物质102的量。

鞍部244被构造成与第一阀体部分260的周边壁264的第一侧254接合并配合。颚部248被构造成与第一阀体部分260的周边壁264的第二侧256接合并配合。销266延伸穿过第一阀体部分260。在各种实施例中，第一阀体部分260的周边壁264的第一侧254与鞍部244几何互补，以便于鞍部244与阀140之间的配合接合。同样，第一阀体部分260的周边壁264的第二侧256与颚部248几何互补，以便于鞍部244与阀140之间的配合接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6至图10和图19，设备100进一步包括固定至套筒110并从套筒110沿平行于第一轴线118的轴线延伸的颚部支撑件368。颚部支撑件368被构造成在颚部248与阀140和鞍部244联接时可释放地接合颚部248中的颚部凹槽370。该段的在前主题描述了本公开实施例37的特征，其中实施例37也包括上面根据实施例36的主题。

颚部支撑件368使得在颚部248联接至鞍部244时颚部248沿与第一轴线118平行的轴线相对于套筒110被线性支撑。颚部支撑件368还对抗由阀140施加于销266和颚部248的转矩。在阀140联接至阀锁定组件218的情况下，颚部支撑件368位于颚部248与阀140的第一阀体部分260的第二侧256之间。颚部凹槽370便于容置颚部支撑件368，使得颚部248能够与第一阀体部分260的周边壁264的第二侧256配合地接合。

在一实施例中，颚部支撑件368包括从套筒110的套筒第二端122向外伸出的轴和位于该轴的端部处的盘状头部，例如肩螺栓。颚部凹槽370被构造成容置颚部支撑件368的轴。颚部支撑件368的头部支撑颚部248的至少一部分。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图7，设备100进一步包括位于颚部248与套筒110之间的观察系统372。该段的在前主题描述了本公开实施例38的特征，其中实施例38也包括上面根据实施例36或37的主题。

观察系统372使得能视觉检查沉积在表面154上的可挤出物质102，以提高自动沉积过程的质量。在一个实施例中，观察系统372包括被构造成捕获用于分析的图像的一个或多个传感器(例如相机)、检查软件以及执行限定检查操作的预定程序的处理元件。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图17和图18，阀140进一步包括沿平行于第一轴线118的轴线延伸穿过阀140的阀通路276。阀140还包括位于阀通路276径向外部并被构造成与盒124连通地联接的阀入口端口142。阀入口端口142借助阀通道280而与阀通路276连通地联接，阀通道280在阀入口端口142与阀通路276之间延伸。阀140附加地包括与阀通路276同轴并与喷嘴152连通地联接的阀出口端口144。阀出口端口144与阀通路276连通地联接。该段的在前主题描述了本公开实施例39的特征，其中实施例39也包括上面根据实施例36至38中任一项的主题。

阀入口端口142、阀通道280、阀通路276和阀出口端口144限定了用于使可挤出物质102穿过阀140的流动路径。阀入口端口142在第一阀体部分260中形成在位于阀通路276径向外部的部位处这便于使阀入口端口142与盒124的盒出口端口134对准以及密封接合。阀出口端口144形成在第一阀体部分260中这便于与喷嘴152密封接合。阀通路276穿过第一阀体部分260和第二阀体部分262形成这便于线性致动器138穿过阀通路276接近阀出口端口144。

在各种实施例中，阀140包括多于一个的阀入口端口142。在这些实施例中，各阀入口端口142均被构造成与盒124的一个盒出口端口134连通地联接。在一个实施例中，阀入口端口142包括被构造成在阀入口端口142与盒出口端口134之间形成密封的垫圈。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7、图16和图18，阀140进一步包括位于阀通路276与阀出口端口144之间的阀座380。线性致动器138包括：与第二阀体部分262可移除地联接的筒292；以及能在筒292内沿第一轴线118在伸长位置与缩回位置之间运动的活塞294。线性致动器138进一步包括：联接至活塞294并穿过阀通路276延伸的致动器杆146；以及联接至致动器杆146并与活塞294相对的第一插塞296。在活塞294处于伸长位置的情况下，第一插塞296完全定位在阀出口端口144中并不密封地接合位于阀通路276与阀出口端口144之间的阀座380。在活塞294处于缩回位置的情况下，第一插塞296密封地接合位于阀通路276与阀出口端口144之间的阀座380。该段的在前主题描述了本公开实施例40的特征，其中实施例40也包括上面根据实施例39的主题。

线性致动器138使得能精确地控制可挤出物质102流出阀140并进入喷嘴152的流速。线性致动器138便于在活塞294运动至伸长位置时通过将第一插塞296定位在打开位置(在该打开位置，第一插塞296定位在位于阀通道280与阀通路276之间的阀座380之外)而使可挤出物质102流出阀出口端口144。线性致动器138便于在活塞294运动至缩回位置时通过将第一插塞296定位在闭合位置(在该闭合位置，第一插塞296定位在位于阀通道280与阀通路276之间的阀座380内)而限制可挤出物质102流出阀出口端口144。当处于闭合位置时，第一插塞296密封地接合阀座380。当处于打开位置时，第一插塞296完全定位在阀出口端口144内且不与阀座380密封地接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7、图16和图18，线性致动器138进一步包括第二插塞298，第二插塞298沿致动器杆146与第一插塞296间隔开并被构造成防止可挤出物质102回流至阀通路276中。该段的在前主题描述了本公开实施例41的特征，其中实施例41也包括上面根据实施例40的主题。

第二插塞298使得能限制可挤出物质102从阀出口端口144回流入阀通路276中。换言之，第二插塞298定位在阀通路276内这便于在可挤出物质102流过阀140时防止可挤出物质102从阀出口端口144回流入阀通路276中。

在一实施例中，致动器杆146包括联接至活塞294的第一杆体以及联接至第一杆体的第二杆体。第二插塞298联接至第二杆体并靠近第一杆体。第一插塞296联接至第二杆体并与第二插塞298相对。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图14至图16和图20，线性致动器138进一步包括：被构造成传递气压以使活塞294沿第一方向运动至伸长位置的第一致动器压力输入部324；以及被构造成传递气压以使活塞294沿与第一方向相反的第二方向运动至缩回位置的第二致动器压力输入部326。该段的在前主题描述了本公开实施例42的特征，其中实施例42也包括上面根据实施例40或41的主题。

第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326使得线性致动器138能复动以及传递气压驱动力用于使活塞294相对于筒292运动。

在一些实施例中，设备100还包括压力管(未示出)以便于向线性致动器138以及从线性致动器138传递压力。在一实施例中，所述压力管向第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326以及从它们传递压力，以便于筒292的内筒体402加压以及向活塞294施加气压以控制线性致动器138的操作，从而使第一插塞296相对于阀140运动以控制可挤出物质102从阀140流至喷嘴152。在一些实施例中，第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326是气动配件。

线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的选择性气动操作使得能向活塞294精确地施加气压，以精确地控制可挤出物质102流出阀140并进入喷嘴152中。另外，第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的选择性气动操作便于使用自动气动控制来控制第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的气动操作。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图15、图16和图18，设备100进一步包括被构造成检测何时活塞294处于伸长位置的第一位置传感器328以及被构造成检测何时活塞294处于缩回位置的第二位置传感器330。设备100还包括位于活塞294上的定位元件332。定位元件332被构造成在活塞294处于伸长位置时致动第一位置传感器328，并且被构造成在活塞294处于缩回位置时致动第二位置传感器330。该段的在前主题描述了本公开实施例43的特征，其中实施例43也包括上面根据实施例40至42中任一项的主题。

第一位置传感器328和第二位置传感器330使得能基于活塞294的位置来检测第一插塞296是处于打开位置还是处于闭合位置。定位元件332使得能在活塞294处于伸长位置时致动第一位置传感器328以表明阀140打开。定位元件332还使得能在活塞294处于缩回位置时致动第二位置传感器330以表明阀140闭合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图18，定位元件332包括联接至活塞294的磁体312。第一位置传感器328包括靠近筒292的一端的第一磁性传感器334。第二位置传感器330包括靠近筒292的另一端的第二磁性传感器336。该段的在前主题描述了本公开实施例44的特征，其中实施例44也包括上面根据实施例43的主题。

磁体312使得能响应于活塞294相对于筒292的运动而非接触地致动第一磁性传感器334和第二磁性传感器336。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图18，活塞294包括联接至致动器杆146的第一环形活塞部308、以及联接至致动器杆146并远离第一环形活塞部308间隔开的第二环形活塞部310。磁体312是联接至致动器杆146并位于第一环形活塞部308与第二环形活塞部310之间的环形磁体。该段的在前主题描述了本公开实施例45的特征，其中实施例45也包括上面根据实施例44的主题。

磁体312是环形磁体这使得能相对于活塞294将第一磁性传感器334和第二磁性传感器336定位在绕筒292的外部的任何部位处。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图14、图16、图19、图21和图26，阀140进一步包括突耳258，突耳258从第一阀体部分260的周边壁264的第一侧254向外延伸。鞍部244包括被构造成接收突耳258的鞍部开口302。该段的在前主题描述了本公开实施例46的特征，其中实施例46也包括上面根据实施例43至45中任一项的主题。

突耳258使得阀140能相对于盒124可靠地定位并且与盒124连通地接合。换言之，突耳258便于在阀140联接至阀锁定组件时使阀入口端口142与盒出口端口134正确地对准。

在各种实施例中，鞍部244的鞍部开口302完全穿过鞍部244的本体延伸，这将鞍部244分成两个部分。在这些实施例中，鞍部244的各部分均联接至套筒110的套筒第二端122。鞍部244的各部分均被构造成接收颚部248的销266之一。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图14、图16、图21和图26，突耳258包括与阀锁定组件218的鞍部244的鞍部开口302对准的突耳凹部268。该段的在前主题描述了本公开实施例47的特征，其中实施例47也包括上面根据实施例46的主题。

突耳凹部268使得服务线路和/或控制线路(例如通信线缆或线和/或压力管)从线性致动器138、第一位置传感器328和/或第二位置传感器330途径以从设备100的下端退出。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图16至图18、图20和图21，第二阀体部分262进一步包括被构造成将线性致动器138的筒292可释放地锁定至阀140的第一扭锁接口346。该段的在前主题描述了本公开实施例48的特征，其中实施例48也包括上面根据实施例40的主题。

第一扭锁接口346使得能简单、容易且有效地将线性致动器138联接至阀140。第一扭锁接口346便于借由使线性致动器138相对于阀140的第二阀体部分262扭曲在使致动器杆146延伸进阀通路276中的情况下将线性致动器138可释放地锁定至阀140。

在各种实施例中，线性致动器138包括联接至筒292并平行于第一轴线118延伸的一个或多个扭锁保持件408。在一实施例中，线性致动器138包括相对的一对扭锁保持件408。阀140的第一扭锁接口346包括一个或多个扭锁夹持件412。在一实施例中，第一扭锁接口346包括相对的一对扭锁夹持件412。扭锁夹持件412相对于扭锁保持件408截面互补，并被构造成在将扭锁保持件408插入扭锁夹持件412中以及线性致动器138相对于阀140扭曲动作时接收并保持扭锁保持件408。在一实施例中，各扭锁保持件408均包括从线性致动器138的筒292向外伸出的轴以及位于该轴的端部处的盘状头部，例如肩螺栓。第一扭锁接口346确保了在致动器杆146定位在阀通路276内的情况下将线性致动器138牢固地联接至阀140。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图16和图18，阀140进一步包括一对阀入口端口142。设备100进一步包括温度传感器316，温度传感器316被构造成在可挤出物质102被引入一对阀入口端口142中的一个阀入口端口内时与可挤出物质102连通。该段的在前主题描述了本公开实施例49的特征，其中实施例49也包括上面根据实施例40至48中任一项的主题。

温度传感器316使得能检测阀140的阀入口端口142中的一个阀入口端口内的可挤出物质102的温度。在一个实施例中，由温度传感器316检测的、阀140中的可挤出物质102的温度被用于控制可挤出物质102从盒124流至阀140的速率。另外，在一些实施例中，由温度传感器316检测的、阀140中的可挤出物质102的温度被用于控制线性致动器138以调节可挤出物质102从阀140流至喷嘴152的速率。

在各种实施例中，阀140还包括与阀入口端口142中的一个阀入口端口连通地联接的温度传感器端口424。温度传感器端口424被构造成接收温度传感器316并将其保持成与位于阀入口端口142中的一个阀入口端口内的可挤出物质102连通。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括电联接至温度传感器316的温度信号调节器318。该段的在前主题描述了本公开实施例50的特征，其中实施例50也包括上面根据实施例49的主题。

温度信号调节器318使得能以电子控制器可用的格式将温度相关信息从温度传感器316通信至电子控制器。在一实施例中，温度信号调节器318在设备100上而不是电子控制器处提供数据格式转换功能。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图16和图18，设备100进一步包括压力传感器340，压力传感器340被构造成在可挤出物质102被引入一对阀入口端口142中的另一个阀入口端口内时与可挤出物质102连通。该段的在前主题描述了本公开实施例51的特征，其中实施例51也包括上面根据实施例50的主题。

压力传感器340使得能检测阀140的阀腔274内的可挤出物质102的压力。在一些实施例中，由压力传感器340检测的、阀140中的可挤出物质102的压力被用于控制可挤出物质102从盒124流至阀140的速率。另外，在一些实施例中，由压力传感器340检测的、阀140中的可挤出物质102的压力被用于控制线性致动器138以调节可挤出物质102从阀140流至喷嘴152的速率。此外，压力传感器340被构造成可移除地联接至阀140。

在各种实施例中，阀140还包括与阀入口端口142中的一个阀入口端口连通地联接的压力传感器端口426。压力传感器端口426被构造成接收压力传感器340并将其保持成与位于阀入口端口142中的另一个阀入口端口内的可挤出物质102连通。在一些实施例中，设备100还包括被构造成容置压力传感器340的压力传感器壳体344。压力传感器壳体344被构造成将压力传感器340可释放地联接至压力传感器端口426内的阀140。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括电联接至压力传感器340的压力信号调节器342。该段的在前主题描述了本公开实施例52的特征，其中实施例52也包括上面根据实施例51的主题。

压力信号调节器342使得能以电子控制器可用的格式将压力相关信息从压力传感器340通信至电子控制器。在一实施例中，压力信号调节器342在设备100上而不是电子控制器处提供数据格式转换功能。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括压力源360和控制器322，控制器322与压力源360操作地联接并且与温度传感器316或压力传感器340中的至少一者操作地联接以基于从温度传感器316或压力传感器340中的至少一者获得的信号来控制可挤出物质102经过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例53的特征，其中实施例53也包括上面根据实施例52的主题。

使用温度传感器316或压力传感器340中的至少一者来控制可挤出物质102经过阀140的流速，这使得可挤出物质能精确且可预测地流动。

在各种实施例中，压力源360操作地联接至扭锁压力盖150的盖压力输入部246，以向盒124传递压力并驱动环形柱塞148的运动。压力源360还操作地联接至线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326，以向线性致动器138传递压力并驱动活塞294的运动。

在各种实施例中，控制器322包括至少一个电子控制器(例如可编程处理器)以及至少一个控制阀，所述控制阀气动联接至扭锁压力盖150线性致动器138中的至少一者以及压力源360。控制器322被构造成控制从压力源360向扭锁压力盖150的盖压力输入部246以及线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326中的至少一者施加气压。在各种实施例中，所述控制阀是双向阀。在一实施例中，所述控制阀是机电操作电磁阀。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括使压力信号调节器342或温度信号调节器318中的至少一者与控制器322通信联接的输入/输出连接器358。该段的在前主题描述了本公开实施例54的特征，其中实施例54也包括上面根据实施例53的主题。

输入/输出连接器358使得在压力信号调节器342或温度信号调节器318中的至少一者与控制器322之间能进行电通信。输入/输出连接器358便于压力信号调节器342或温度信号调节器318中的至少一者与控制器322之间方便且可靠的电连接。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图18、图20和图26，阀140的第一阀体部分260进一步包括被构造成将喷嘴152可释放地锁定至阀140的第二扭锁接口350。该段的在前主题描述了本公开实施例55的特征，其中实施例55也包括上面根据实施例39至54中任一项的主题。

第二扭锁接口350使得能将喷嘴152简单、容易且有效地联接至阀140。第二扭锁接口350便于借由相对于阀140扭曲喷嘴152而将喷嘴152可释放地锁定至阀140。

在各种实施例中，第二扭锁接口350包括联接至阀140的第一阀体部分260并平行于第一轴线118延伸的一个或多个扭锁保持件410。在一实施例中，第二扭锁接口350包括相对的一对扭锁保持件410。喷嘴152包括一个或多个扭锁夹持件414。在一实施例中，喷嘴152包括相对的一对扭锁夹持件414。扭锁夹持件414相对于扭锁保持件410截面互补，并被构造成在将扭锁保持件410插入扭锁夹持件414中以及喷嘴152相对于阀140扭曲动作时接收并保持扭锁保持件410。在一实施例中，各扭锁保持件410均包括从阀140的第一阀体部分260向外伸出的轴以及位于该轴的端部处的盘状头部，例如肩螺栓。第二扭锁接口350确保了在喷嘴152与阀出口端口144流体连通的情况下将喷嘴152牢固地联接至阀140。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图27和图28，喷嘴152包括与阀出口端口144同轴对准的喷嘴入口352以及相对于喷嘴入口352偏移的喷嘴出口354。喷嘴152进一步包括在喷嘴入口352与喷嘴出口354之间延伸的喷嘴通道356。该段的在前主题描述了本公开实施例56的特征，其中实施例56也包括上面根据实施例55的主题。

喷嘴出口354相对于喷嘴入口352和第一轴线118横向偏移这使得能将可挤出物质102沉积在表面154上的相对于阀出口端口144和第一轴线118横向偏移的部位处。

大体参照图1A、图1B、图1C和图2至图7并具体参照例如图30A和图30B，公开了将可挤出物质102沉积在表面154上的方法1000。方法1000包括：(方框1002)在将盒124定位在套筒110内并在内管状套筒壁114与外侧围绕内管状套筒壁114的外管状套筒壁112之间，并且还定位在与盒124气密联接的扭锁压力盖150和与盒124连通地联接的阀140之间的情况下，使被接收在内管状盒壁126和外侧围绕内管状盒壁126的外管状盒壁128之间的环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118线性运动，以迫使可挤出物质102从盒124穿过阀140从与阀140连通地联接的喷嘴152出来；以及(方框1004)控制可挤出物质102从阀140向喷嘴152的流动。该段的在前主题描述了本公开实施例57的特征。

方法1000便于将可挤出物质102从盒124穿过喷嘴152沉积在例如位于受限空间中的工件的表面154上。套筒110和盒124的构造便于减少用于储存可挤出物质102的尺寸需要，并且使得阀140的一部分和线性致动器138能位于套筒110内。扭锁压力盖150使得能对盒124内的内容积加压。套筒110的旋转控制喷嘴152相对于表面154的角取向。阀140直接联接至盒124便于减少例如在更换盒124和净化操作期间浪费的可挤出物质102。

大体参照图1A、图1B、图1C和图2和图3并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1006)在使套筒110联接至支架104的情况下，使套筒110相对于支架104绕第一轴线118选择性地旋转以相对于表面154可控地定位喷嘴152。该段的在前主题描述了本公开实施例58的特征，其中实施例58也包括上面根据实施例57的主题。

相对于支架104选择性地旋转套筒110这使得能相对于表面154定位喷嘴152以沉积可挤出物质102。

大体参照图1A、图1B、图1C、图3、图5和图22并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1008)通过借助位于套筒110上的寻的元件186致动靠近套筒110定位的接近传感器190，而检测何时套筒110相对于支架104处于预定的角取向。该段的在前主题描述了本公开实施例59的特征，其中实施例59也包括上面根据实施例58的主题。

检测套筒110相对于支架104的旋转取向这使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能致动接近传感器190，以表明套筒110处于原位置。检测套筒110的旋转取向便于使用增量式位置编码器而不是绝对位置编码器，绝对位置编码器在供电中断的情况下不能确定套筒110相对于支架104的旋转取向。

大体参照图1A、图1B、图1C和图3、图4和图5并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1010)在将支架104与联接至机器人116的机器人接口222联接的情况下，使支架104相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性地线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例60的特征，其中实施例60也包括上面根据实施例58或59的主题。

使支架104相对于机器人接口222线性运动这使得支架104能相对于机器人116线性运动以及喷嘴152能相对于表面154线性运动。

大体参照图1A、图1B、图1C、图3、图6和图7并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1012)将扭锁压力盖150扭锁至套筒110。该段的在前主题描述了本公开实施例61的特征，其中实施例61也包括上面根据实施例57至60中任一项的主题。

将扭锁压力盖150可释放地锁定至套筒110这将扭锁压力盖150与盒124气密地联接并且便于使用气压使环形柱塞148沿第一轴线118在盒124内朝向阀140运动，这迫使可挤出物质102从盒124进入阀140中。

大体参照图1A、图1B、图1C、图3至图7并具体参照例如图30A和图30B，根据方法1000，(方框1012)将扭锁压力盖150扭锁至套筒110包括：(方框1014)当将扭锁压力盖150扭转入套筒110中时，使扭锁压力盖150的扭锁保持件234可释放地接合在套筒110中的扭锁狭缝240内。该段的在前主题描述了本公开实施例62的特征，其中实施例62也包括上面根据实施例61的主题。

使扭锁保持件234扭锁在扭锁狭缝240内至锁定位置这使得能将扭锁压力盖150可释放地锁定至套筒110并且便于扭锁压力盖150与盒124密封。在与盒124密封的同时沿第一轴线118从套筒110内移除扭锁压力盖150，还便于穿过环形套筒端开口162从套筒110内移除盒124。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6和图7并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1016)在将扭锁压力盖150扭锁至套筒110的情况下，控制可挤出物质102穿过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例63的特征，其中实施例63也包括上面根据实施例61或62的主题。

施加至环形柱塞148的压力使得环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140运动，这迫使可挤出物质102从盒124进入阀140中。控制传递至环形柱塞148的气压便于控制可挤出物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B、图1C和图18并具体参照例如图30A和图30B，根据方法1000，控制可挤出物质102穿过阀140的流速是至少部分地基于位于阀140内的可挤出物质102的温度或压力中的至少一者。该段的在前主题描述了本公开实施例64的特征，其中实施例64也包括上面根据实施例63的主题。

基于可挤出物质102的温度或压力中的至少一者控制可挤出物质102的流速这使得可挤出物质102能精确且可预测地流动。随着可挤出物质102流过阀140并从喷嘴152流出，监视可挤出物质102的参数，例如位于阀140的阀腔274内的可挤出物质102的温度或压力中的至少一者，这使得能将一致和/或期望量的可挤出物质102沉积或施加在表面154上。在一实施例中，控制器322操作地联接至压力传感器340和/或温度传感器316中的至少一者以处理阀140内的可挤出物质102的压力值和/或温度值中的至少一者。控制器322基于处理值来控制施加于环形柱塞148的气压并控制第一插塞296相对于阀140的位置，以控制可挤出物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B、图1C和图18和并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1020)确定流经阀140的可挤出物质102的温度。方法1000还包括：(方框1022)基于可挤出物质102的温度，使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140线性运动以控制可挤出物质102穿过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例65的特征，其中实施例65也包括上面根据实施例64的主题。

基于可挤出物质102的温度控制可挤出物质102的流速这使得可挤出物质102能精确且可预测地流动。随着可挤出物质102流过阀140并从喷嘴152流出，监视位于阀140的阀腔274内的可挤出物质102的温度，这使得能将一致和/或期望量的可挤出物质102沉积或施加在表面154上。

大体参照图1A、图1B、图1C和图18并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1024)确定流经阀140的可挤出物质102的压力。方法1000另外包括：(方框1026)基于可挤出物质102的压力，使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140线性运动以控制可挤出物质102穿过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例66的特征，其中实施例66也包括上面根据实施例64或65的主题。

基于可挤出物质102的压力控制可挤出物质102的流速这使得可挤出物质102能精确且可预测地流动。随着可挤出物质102流过阀140并从喷嘴152流出，监视位于阀140的阀腔274内的可挤出物质102的压力，这使得能将一致和/或期望量的可挤出物质102沉积或施加在表面154上。

大体参照图1A、图1B、图1C、图7和图18并具体参照例如图30A和图30B，根据方法1000，(方框1004)控制可挤出物质102从阀140向喷嘴152的流动包括：(方框1028)致动联接至阀140的线性致动器138以使线性致动器138的第一插塞296运动至打开位置或闭合位置中的一者，在该打开位置，第一插塞296定位在阀140的阀出口端口144的阀出口开口374之外，在该闭合位置，第一插塞296定位在阀出口端口144的阀出口开口374内。该段的在前主题描述了本公开实施例67的特征，其中实施例67也包括上面根据实施例57至66中任一项的主题。

致动线性致动器138使得能精确地控制可挤出物质102从阀140穿过喷嘴152的流动。在一实施例中，控制器322操作地联接至线性致动器138，并控制第一插塞296相对于阀140的阀座380的位置以控制可挤出物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B、图1C、图7、图16和图18并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1030)检测何时线性致动器138的活塞294处于伸长位置以表明第一插塞296处于打开位置；以及(方框1032)检测何时线性致动器138的活塞294处于缩回位置以表明第一插塞296处于闭合位置。该段的在前主题描述了本公开实施例68的特征，其中实施例68也包括上面根据实施例67的主题。

检测何时活塞294处于伸长位置和缩回位置这使得通过控制第一插塞296在打开位置和闭合位置之间的相对位置而能精确地控制可挤出物质102从阀140穿过喷嘴152的流动。使第一插塞296运动至第一插塞296不与阀座380密封地接合的打开位置，这使得可挤出物质102能流出阀出口端口144进入喷嘴152中。使第一插塞296运动至第一插塞296与阀座380密封地接合的闭合位置，这防止了可挤出物质102流出阀出口端口144进入喷嘴152中。

大体参照图1A、图1B、图1C、图7和图18并具体参照例如图30A和图30B，根据方法1000，(方框1034)使第一插塞296从打开位置运动至闭合位置这将流出阀出口端口144的可挤出物质102引回到阀140中。该段的在前主题描述了本公开实施例69的特征，其中实施例69也包括上面根据实施例67或68的主题。

第一插塞296从打开位置运动至闭合位置会将任何可挤出物质102拉回到阀140中，以防止在第一插塞296的线性运动期间过量的可挤出物质102穿过阀出口端口144进入喷嘴152中。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6和图7并具体参照例如图30A和图30B，方法1000进一步包括：(方框1036)将阀140可释放地锁定至联接至套筒110的阀锁定组件218以使阀140的第一阀体部分260的阀入口端口142与盒124的盒出口端口134连通地联接并且阀140的第二阀体部分262定位在内管状套筒壁114内。该段的在前主题描述了本公开实施例70的特征，其中实施例70也包括上面根据实施例57或69的主题。

当将阀140锁定至阀锁定组件218并且阀入口端口142与盒出口端口134密封地接合时将阀140的第二阀体部分262定位在套筒110的内管状套筒壁114内，这便于减小设备100的整体尺寸。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6、图16和图19并具体参照例如图30A和图30B，根据方法1000，(方框1036)将阀140可释放地锁定至阀锁定组件218进一步包括：(方框1038)将阀140夹在阀锁定组件218的鞍部244与阀锁定组件218的颚部248之间；以及(方框1040)将颚部248可释放地锁定至鞍部244。该段的在前主题描述了本公开实施例71的特征，其中实施例71也包括上面根据实施例70的主题。

将阀140夹在阀锁定组件218的鞍部244与颚部248之间这将阀140定位成与盒124流体连通。将颚部248可释放地锁定至鞍部244这将阀140保持在锁定位置并且限制阀140沿第一轴线118的线性和角运动。

可在如图31所示的飞行器制造和维护方法1100和如图32所示的飞行器1102的背景下描述本公开的实施例。在前期生产过程中，示例性方法1100可包括飞行器1102的规格和设计(方框1104)及材料采购(方框1106)。在生产过程中，可以进行飞行器1102的部件和子组件制造(方框1108)以及系统整合(方框1110)。此后，飞行器1102可经过认证和交付(方框1112)以便进入服役(方框1114)。在服役期间，飞行器1102可以被安排进行例行维护(方框1116)。例行维护可包括飞行器1102的一个或多个系统的改造、重构、翻新等。

可由系统集成商、第三方及/或运营商(例如客户)进行或执行示例性方法1100的各个过程。为了本描述之目的，系统集成商可包括但不限于任一数量的飞行器制造商与主系统分包商；第三方可包括但不限于任一数量的供应商、转包商以及供货商；并且运营商可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。

如图32所示，由示例性方法1100生产的飞行器1102可包括具有多个高级系统1120与内饰1122的机体1118。高级系统1120的实施例包括推进系统1124、电气系统1126、液压系统1128以及环境系统1130中的一个或多个。可包括任一数量的其它系统。尽管示出了航空航天的实施例，但是这里公开的原理可应用于诸如汽车工业的其它工业。因而，除了飞行器1102之外，这里公开的原理可应用于其它交通工具，例如陆地交通工具、海洋交通工具、空中交通工具等。

在此示出或描述的设备与方法可在制造和服务方法1100的任一个或多个阶段中采用。例如，能以类似于飞行器1102入役(方框1114)中生产部件或子组件的方式装配或制造对应于部件和子组件制造(方框1108)的部件或子组件。而且，可在生产阶段1108和1110期间利用所述设备、方法的一个或多个实施例或者这些实施例的组合，例如大幅地加快飞行器1102的装配或减少飞行器1102的成本。类似地，可在例如但不限于飞行器1102处于服役(方框1114)期间和/或处于维护(方框1116)期间利用所述设备、方法的一个或多个实施例或者这些实施例的组合。

这里公开的设备和方法的不同实施例包括各种部件、特征和功能。应理解，这里公开的设备和方法的各种实施例可以包括以任何组合这里公开的设备和方法的任一其它实施例的任一部件、特征和功能，并且所有这些可能性旨在落入本公开的范围内。

本公开涉及领域的技术人员受益于前面描述及相关附图提供的教导将明了这里阐述的实施例的许多修改。

因此，应理解本公开并不限于例示的具体实施例并且修改和其它实施例旨在包含在所附权利要求的范围内。另外，尽管前面描述及相关附图在元件和/或功能的一定示例性组合的背景下描述了本公开的实施例，但应理解可以在不脱离所附权利要求的范围的情况下由替换实施提供元件和/或功能的不同组合。因而，所附权利要求中的括号内附图标记仅为了例示的目的提供，并不旨在将要求保护主题的范围限于本公开中提供的具体实施例。

Claims (15)

1.一种用于将可挤出物质(102)沉积在表面(154)上的设备(100)，所述设备(100)包括：

被构造成与机器人(116)可移除地联接的支架(104)；

套筒(110)，所述套筒(110)包括内管状套筒壁(114)和外侧围绕所述内管状套筒壁(114)的外管状套筒壁(112)，其中所述套筒(110)联接至所述支架(104)并能相对于所述支架(104)绕第一轴线(118)旋转；

盒(124)，所述盒(124)包括内管状盒壁(126)和外侧围绕所述内管状盒壁(126)的外管状盒壁(128)，其中所述盒(124)被构造成定位在所述内管状套筒壁(114)和所述外管状套筒壁(112)之间；

被构造成与所述盒(124)连通地联接的阀(140)；

被构造成与所述阀(140)连通地联接的喷嘴(152)；

用于控制所述可挤出物质(102)从所述阀(140)向所述喷嘴(152)的流动的线性致动器(138)；

环形柱塞(148)，所述环形柱塞(148)被定位在所述内管状盒壁(126)和所述外管状盒壁(128)之间并能沿所述第一轴线(118)运动；以及

被构造成与所述盒(124)气密地联接的扭锁压力盖(150)；并且

其中所述盒(124)被构造成定位在所述扭锁压力盖(150)与所述阀(140)之间。

2.根据权利要求1所述的设备(100)，其中：

所述套筒(110)进一步包括套筒第一端(120)，所述套筒第一端(120)包括将所述内管状套筒壁(114)和所述外管状套筒壁(112)分开的环形套筒端开口(162)；并且

所述套筒(110)被构造成通过所述环形套筒端开口(162)接收所述盒(124)。

3.根据权利要求1所述的设备(100)，所述设备(100)进一步包括第一驱动组件(192)，所述第一驱动组件(192)被构造成能选择性受控地使所述套筒(110)相对于所述支架(104)绕所述第一轴线(118)旋转。

4.根据权利要求3所述的设备(100)，其中：

所述第一驱动组件(192)包括：

第一马达(136)；以及

与所述第一马达(136)和所述套筒(110)操作地联接的第一动力传输部件(184)；

所述套筒(110)进一步包括从所述外管状套筒壁(112)向外伸出的花键(180)；并且

所述第一动力传输部件(184)包括被构造成与所述套筒(110)的所述花键(180)啮合的齿(172)。

5.根据权利要求4所述的设备(100)，其中所述支架(104)包括张紧器(194)，所述张紧器(194)被构造成相对于所述第一马达(136)和所述套筒(110)张紧所述第一动力传输部件(184)。

6.根据权利要求1或2所述的设备(100)，其中：

所述盒(124)进一步包括盒第一端(130)，所述盒第一端(130)包括将所述内管状盒壁(126)和所述外管状盒壁(128)分开的环形盒端开口(170)；并且

所述盒(124)被构造成通过所述环形盒端开口(170)接收所述可挤出物质(102)。

7.根据权利要求6所述的设备(100)，其中所述盒(124)进一步包括：

与所述盒第一端(130)相反的盒第二端(132)；

在所述盒第二端(132)处将所述内管状套筒壁(114)和所述外管状套筒壁(112)互连的环形盒端壁(174)；以及

盒出口端口(134)，所述盒出口端口(134)穿过所述环形盒端壁(174)并被构造成与所述阀(140)连通地联接。

8.根据权利要求1或2所述的设备(100)，其中所述环形柱塞(148)包括：

环形柱塞本体(282)；

环形第一内密封件(284)，所述环形第一内密封件(284)与所述环形柱塞本体(282)联接，并位于所述环形柱塞本体(282)与所述内管状盒壁(126)之间；

环形第一外密封件(286)，所述环形第一外密封件(286)与所述环形柱塞本体(282)联接，并位于所述环形柱塞本体(282)与所述外管状盒壁(128)之间；

与所述环形柱塞本体(282)联接的环形第一密封件保持件(288)，其中所述环形第一内密封件(284)和所述环形第一外密封件(286)被夹设在所述环形柱塞本体(282)与所述环形第一密封件保持件(288)之间；

环形第二内密封件(362)，所述环形第二内密封件(362)与所述环形柱塞本体(282)联接并与所述环形第一内密封件(284)相对，且位于所述环形柱塞本体(282)与所述内管状盒壁(126)之间；

环形第二外密封件(364)，所述环形第二外密封件(364)与所述环形柱塞本体(282)联接并与所述环形第一外密封件(286)相对，且位于所述环形柱塞本体(282)与所述外管状盒壁(128)之间；以及

与所述环形柱塞本体(282)联接并与所述环形第一密封件保持件(288)相对的环形第二密封件保持件(366)，并且

其中所述环形第二内密封件(362)和所述环形第二外密封件(364)被夹设在所述环形柱塞本体(282)与所述环形第二密封件保持件(366)之间。

9.一种用于将可挤出物质(102)沉积在表面(154)上的方法(1000)，所述方法(1000)包括如下步骤：

在将盒(124)定位在套筒(110)内并在内管状套筒壁(114)与外侧围绕所述内管状套筒壁(114)的外管状套筒壁(112)之间，并且也定位在与所述盒(124)气密联接的扭锁压力盖(150)和与所述盒(124)连通地联接的阀(140)之间的情况下，使被接收在内管状盒壁(126)和外侧围绕所述内管状盒壁(126)的外管状盒壁(128)之间的环形柱塞(148)朝向所述阀(140)沿第一轴线(118)线性运动，以迫使所述可挤出物质(102)从所述盒(124)穿过所述阀(140)从与所述阀(140)连通地联接的喷嘴(152)出来；以及

控制所述可挤出物质(102)从所述阀(140)向所述喷嘴(152)的流动。

10.根据权利要求9所述的方法(1000)，所述方法(1000)进一步包括：在使所述套筒(110)联接至支架(104)的情况下，使所述套筒(110)相对于所述支架(104)绕所述第一轴线(118)选择性地旋转以相对于所述表面(154)可控地定位所述喷嘴(152)。

11.根据权利要求10所述的方法(1000)，所述方法(1000)进一步包括：通过借助位于所述套筒(110)上的寻的元件(186)致动靠近所述套筒(110)定位的接近传感器(190)，而检测何时所述套筒(110)相对于所述支架(104)处于预定的角取向。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法(1000)，所述方法(1000)进一步包括：将所述扭锁压力盖(150)扭锁至所述套筒(110)的步骤。

13.根据权利要求12所述的方法(1000)，所述方法(1000)进一步包括：在将所述扭锁压力盖(150)扭锁至所述套筒(110)的情况下，控制所述可挤出物质(102)穿过所述阀(140)的流速。

14.根据权利要求13所述的方法(1000)，其中控制所述可挤出物质(102)穿过所述阀(140)的流速是至少部分地基于位于所述阀(140)内的所述可挤出物质(102)的温度或压力中的至少一者。

15.根据权利要求9至11中任一项所述的方法(1000)，其中控制所述可挤出物质(102)从所述阀(140)向所述喷嘴(152)的流动的步骤包括：致动联接至所述阀(140)的线性致动器(138)以使所述线性致动器(138)的第一插塞(296)运动至打开位置或闭合位置中的一者，在所述打开位置，所述第一插塞(296)定位在所述阀(140)的阀出口端口(144)的阀出口开口(374)之外，在所述闭合位置，所述第一插塞(296)定位在所述阀出口端口(144)的所述阀出口开口(374)内。