CN109939881A - 用于将可涂刷物质分配在表面上的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于将可涂刷物质分配在表面上的设备和方法。用于分配可涂刷物质(102)的设备(100)包括支架(104)和套筒(110)，套筒包括内管状套筒壁(114)和外管状套筒壁(112)。套筒联接至支架(104)并能相对于支架旋转。设备还包括盒(124)，该盒包括内管状盒壁(126)和外管状盒壁(128)。设备附加地包括被构造成与盒连通地联接的阀(140)、联接至套筒的刷臂组件(152)、用于控制可涂刷物质从阀(140)的流动的线性致动器(138)、定位在内管状盒壁和外管状盒壁之间的环形柱塞(148)、以及被构造成与盒密封地联接的扭锁压力盖(150)。盒被构造成定位在内管状套筒壁和外管状套筒壁之间以及扭锁压力盖与阀之间。

Description

用于将可涂刷物质分配在表面上的设备和方法

技术领域

本公开涉及用于将可涂刷物质分配在表面上的设备和方法。

背景技术

在组装诸如飞行器或其部件的结构期间，必须经常将可涂刷物质分配在所述结构的表面上。期望的是使该可涂刷物质的施加完全自动化以降低成本和制造交付时间。但是，在许多情况下由所述结构的几何形状施加的空间约束使得可涂刷物质的分配自动化困难。例如，机器人可能需要将可涂刷物质分配在位于所述结构内的受限空间中(诸如位于在末端仅有几英寸高的飞行器翼盒内)的表面上。可涂刷物质的自动分配因如下事实而进一步复杂化，即：机器人必须经常穿过小的进入口进入所述受限空间，并且必须在操纵末端执行器以将可涂刷物质分配在沿所述结构的所述表面的期望部位上的同时绕过障碍物航行。

发明内容

因而，旨在解决至少上述顾虑的设备和方法会发现用处。

如下是根据本发明主题的实施例的非排他性列表，其可以也可以不被要求保护。

根据本发明主题的一个实施例涉及一种用于将可涂刷物质分配在表面上的设备。所述设备包括被构造成与机器人可移除地联接的支架。所述设备进一步包括套筒，所述套筒包括内管状套筒壁和外侧围绕所述内管状套筒壁的外管状套筒壁。所述套筒联接至所述支架并能相对于所述支架绕第一轴线旋转。所述设备还包括盒，所述盒包括内管状盒壁和外侧围绕所述内管状盒壁的外管状盒壁。所述设备附加地包括被构造成与所述盒连通地联接的阀。所述设备进一步包括联接至所述套筒的刷臂组件。所述设备还包括用于控制所述可涂刷物质从所述阀的流动的线性致动器。所述设备附加地包括环形柱塞，所述环形柱塞被定位在所述内管状盒壁和所述外管状盒壁之间并能沿所述第一轴线运动。所述设备进一步包括被构造成与所述盒密封地联接的扭锁压力盖。所述盒被构造成定位在所述内管状套筒壁和所述外管状套筒壁之间。所述盒还被构造成定位在所述扭锁压力盖与所述阀之间。

所述设备提供了将所述可涂刷物质从所述盒穿过所述刷臂组件分配到例如位于受限空间中的工件的表面上。所述套筒和所述盒的构造减少了用于储存可涂刷物质的尺寸要求，并使得所述线性致动器和部分阀位于或容纳在所述套筒内。所述扭锁压力盖使得能对位于所述盒内的内容积加压，这驱动了所述环形柱塞。所述套筒的旋转控制了在所述可涂刷物质的分配期间所述刷臂组件相对于所述支架和所述表面的角取向。直接连通地联接至盒的所述阀使得能减少例如在更换所述盒和/或净化操作期间浪费的所述可涂刷物质。

根据本发明主题的另一实施例涉及一种用于将可涂刷物质分配在表面上的方法。所述方法包括：(1)在将盒定位在套筒内并在内管状套筒壁与外侧围绕所述内管状套筒壁的外管状套筒壁之间，并且还定位在与所述盒气密地联接的扭锁压力盖和与所述盒连通地联接的阀之间的情况下，使被接收在内管状盒壁和外侧围绕所述内管状盒壁的外管状盒壁之间的环形柱塞朝向所述阀沿第一轴线线性运动，以迫使所述可涂刷物质从所述盒穿过所述阀到达连通地联接至所述阀的刷；以及(2)控制所述可涂刷物质从所述阀向所述刷的流动。

所述方法提供了将所述可涂刷物质从所述盒穿过所述刷臂组件分配到例如位于受限空间中的工件的表面上。所述套筒和所述盒的构造减少了用于储存可涂刷物质的尺寸要求，并允许所述线性致动器和阀的一部分位于所述套筒内。所述扭锁压力盖使得能对位于所述盒内的内容积加压，这驱动了所述环形柱塞。所述套筒的旋转控制了所述刷臂组件相对于所述支架和所述表面的角取向。直接连通地联接至盒的所述阀使得能减少例如在更换所述盒和/或净化操作期间浪费的所述可涂刷物质。

附图说明

由此已笼统地描述了本发明的一个或多个实施例，现在参照不必按比例绘制的附图，其中在所有数个附图中相同的附图标记表示相同或相似的部件，在附图中：

图1A、图1B和图1C共同地是根据本公开一个或多个实施例的用于分配可涂刷物质的设备的框图；

图2是根据本公开一个或多个实施例附接至机器人的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体图；

图3是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体局部切开图；

图4是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体分解图；

图5是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体分解图；

图6是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性正视剖视图；

图7是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性正视剖视图；

图8是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性正视剖视图；

图9是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒和盒的示意性立体图；

图10是根据本公开一个或多个实施例的图9的套筒和盒的示意性立体分解图；

图11是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒、盒和环形柱塞的示意性正视剖视图；

图12是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的扭锁压力盖的示意性立体图；

图13是根据本公开一个或多个实施例的图12的扭锁压力盖的示意性俯视图；

图14是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的环形柱塞的示意性立体图；

图15是根据本公开一个或多个实施例的图14的环形柱塞的示意性立体分解图；

图16是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器、阀和部分阀锁定组件的示意性立体图；

图17是根据本公开一个或多个实施例的图16的线性致动器、阀和该部分阀锁定组件的示意性立体局部分解图；

图18是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的阀的示意性正视剖视图；

图19是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器和阀的示意性正视剖视图；

图20是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器和阀的示意性正视剖视图；

图21是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒、线性致动器、阀、阀锁定组件和刷臂组件的示意性正视局部分解图；

图22是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的阀和阀锁定组件的示意性立体图；

图23是根据本公开一个或多个实施例的图22的设备的阀和阀锁定组件的示意性立体分解图；

图24是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒、阀、阀锁定组件和刷臂组件的示意性立体图；

图25是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒、线性致动器、阀、阀锁定组件和刷臂组件的示意性立体局部分解图；

图26是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性立体图；

图27是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性立体图；

图28是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的支架的示意性立体图；

图29是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的张紧器的示意性正视剖视图；

图30是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的刷臂组件的示意性立体图；

图31是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的刷臂组件的示意性立体图；

图32是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的刷臂组件的示意性仰视图；

图33是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的刷臂组件的示意性正视剖视图；

图34A和图34B共同地是根据本公开一个或多个实施例采用图1A、图1B和图1C的设备将可涂刷物质分配在表面上的方法的框图；

图35是飞行器制造和维护方法的框图；以及

图36是飞行器的示意性图示。

具体实施方式

在上面提及的图1A、图1B和图1C中，连接各种元件和/或部件的实线(如果有的话)可以表示机械、电气、流体、光学、电磁和其它联接和/或它们的组合。如这里所用的，“联接”意思是直接以及间接关联。例如，构件A可以与构件B直接关联，或者可以例如经由另一构件C与其间接关联。应理解，不是必须表示各种公开元件中的所有关系。因而，除了框图中所示之外的联接也可以存在。连接表示各种元件和/或部件的方框的短划线(如果有的话)表示与由实线表示的联接在功能和目的方面类似的联接；但是，由点划线表示的联接可以被选择性地提供或者可以涉及本公开的替换实施例。同样，由点划线表示的元件和/或部件(如果有的话)表明本公开的替换实施例。在不脱离本公开的范围的情况下可以从具体实施例中省略实线和/或点划线所示的一个或多个元件。用虚线表示环境元件(如果有的话)。为了清楚起见也可以显示虚拟(假想)元件。本领域技术人员应理解，图1A、图1B和图1C中所示的一些特征可以按各种方式组合，而不是必须包括图1A、图1B和图1C中所述的其它特征、其它附图和/或所附公开，即使该组合或这些组合没有在这里明确例示。类似的，不限于所提供实施例的附加特征可以与这里所示及所述的一些或所有特征相组合。

在上面提及的图34A、图34B和图35中，方框可以表示操作和/或其部分，连接各种方框的线并非意味所述操作或其部分的任何特定顺序或从属关系。由点划线表示的方框表明替代操作和/或其部分。连接各种方框的点划线(如果有的话)表示所述操作或其部分的替代从属关系。应理解，不是必须表示各种公开操作中的所有从属关系。图34A、图34B和图35以及这里阐述的描述方法的操作的所附公开不应解释为必须确定待执行操作的顺序。相反，尽管表明了一个示例性顺序，但应理解可以在适当时修改操作的顺序。因而，可以按不同顺序或同时执行某些操作。另外，本领域技术人员应理解不是必须执行所述的所有操作。

在如下描述中，阐述了诸多特定细节以提供对所公开概念的完全理解，而所公开概念可以在没有一些或所有这些细情的情况下被实践。在其它情况下，已省略了已知装置和/或过程的细节以避免不必要地模糊本公开。尽管将结合特定实施例描述一些概念，但应理解这些实施例不旨在构成限制。

除非相反指出，术语“第一”、“第二”等在这里仅用作标记，并不旨在对这些术语所涉及的项目施加顺序、位置或等级要求。另外，提及例如“第二”项目并不需要或排除例如“第一”或低编号项目和/或例如“第三”或高编号项目的存在。

这里提及“一个实施例”意思是结合该实施例描述的一个或多个特征、结构或特性被包括在至少一个实施中。说明书中不同地方的用语“一个实施例”可以指也可以不指相同的实施例。

如这里所用的，“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件实际上能够在没有任何改动的情况下执行所述特定功能，而不仅仅是在进一步修改之后具有执行所述特定功能的潜力。换言之，“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件为了执行所述特定功能的目的而被特定选择、生成、实施、采用、编程和/或设计。如这里所用的，“被构造成”表示在没有进一步修改的情况下使得系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件执行所述特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件的已有特性。为了本公开的目的，被描述为“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件可以附加或替换地被描述为“适于”和/或“操作”以执行该功能。

下面提供了根据本公开主题的示例性非排他实施例(其可以被要求保护或可以不被要求保护)。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2至图8，公开了用于将可涂刷物质102分配在表面154上的设备100。设备100包括被构造成与机器人116可移除地联接的支架104。设备100进一步包括套筒110，套筒110包括内管状套筒壁114和外侧围绕内管状套筒壁114的外管状套筒壁112。套筒110联接至支架104并能相对于支架104绕第一轴线118旋转。设备100还包括盒124，盒124包括内管状盒壁126和外侧围绕内管状盒壁126的外管状盒壁128。设备100附加地包括被构造成与盒124连通地联接的阀140。设备100进一步包括联接至套筒110的刷臂组件152。设备100还包括用于控制可涂刷物质102从阀140的流动的线性致动器138。设备100附加地包括定位在内管状盒壁126和外管状盒壁128之间并能沿第一轴线118运动的环形柱塞148。设备100进一步包括被构造成与盒124密封地联接的扭锁压力盖150。盒124被构造成定位在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间。盒124还被构造成定位在扭锁压力盖150与阀140之间。该段的在前主题描述了本公开实施例1的特征。

设备100提供了用于将可涂刷物质102从盒124通过刷臂组件152分配到例如位于受限空间中的工件的表面154上。套筒110和盒124的构造减少了用于储存可涂刷物质102的尺寸要求，并使得线性致动器138和阀140的一部分能位于或容纳在套筒110内。扭锁压力盖150使得能对位于盒124内的内容积加压，这驱动了环形柱塞148。套筒110的旋转控制了在分配可涂刷物质102期间刷臂组件152相对于支架104和表面154的角取向。直接连通地联接至盒124的阀140使得能减少例如在更换盒124和/或净化操作期间浪费的可涂刷物质102。

设备100使得能减少与将可涂刷物质102施加到工件的至少一个表面154或其它结构上有关的劳力、时间和不准确性。设备100能够在受限空间内(例如在飞行器的翼盒内)自动施加可涂刷物质102。

如这里所用的，可涂刷物质102是指能够例如使用具有刷毛的器具被涂刷、擦抹、磨光或另外分散在表面上的任何物质或材料。可涂刷物质102的实施例包括但不限于涂料、粘合剂、保护涂层、抛光剂和密封剂。在一些实施例中，可涂刷物质102可以用于涂色、表面保护、抗腐蚀和/或固定的目的或其它目的。

通常，设备100用作自动末端执行器，其与机器人116(图2)的端部或其它机器臂机构能操作地联接并且被设计成通过将可涂刷物质102分配在表面154上而与环境相互作用。设备100的盒124提供可涂刷物质102的容纳。设备100的套筒110使得能将盒124牢固地联接至设备100。扭锁压力盖150使得能接近套筒110以将盒124插入套筒110中以及从套筒110内移除盒124。扭锁压力盖150还使得能向盒124(例如内部)施加压力以使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140运动。环形柱塞148朝向阀140的运动迫使可涂刷物质102从盒124出来并进入阀140中。通过使盒124被接收在套筒110中并使扭锁压力盖150处于闭合锁定位置，使盒124与阀140密封地并连通地联接以使可涂刷物质102借由向环形柱塞148施加压力而从盒124密封流动至阀140。刷臂组件152将可涂刷物质102从阀140分配到表面154上。线性致动器138通过选择性地开闭阀140而控制可涂刷物质102从阀140流向刷臂组件152。在一些实施例中，线性致动器138是被以诸如气动、电气、液压等的各种方式中任一种提供动力的各种线性致动器中的任一种。

在将套筒110联接至支架104的情况下，套筒110的内管状套筒壁114外侧围绕第一轴线118。在一些实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112均具有适于接收盒124并相对于支架104旋转的管状形状。在一实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112均具有圆形截面形状。在另一实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112均具有椭圆形截面形状。类似的是，在将盒124接收在套筒110内的情况下，盒124的内管状盒壁126外侧围绕第一轴线118和内管状套筒壁114，并且外管状套筒壁112外侧围绕外管状盒壁128。在一些实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128均具有适于容纳可涂刷物质102并装配在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间的管状形状。在一实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128均具有圆形截面形状。在另一实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128均具有椭圆形截面形状。在一些实施例中，第一轴线118是设备100的中心纵向轴线。

在一些实施例中，套筒110以适于使得套筒110能相对于支架104绕第一轴线118旋转的任何方式联接至支架104。在一些实施例中，设备100还包括联接至套筒110的外管状套筒壁112的外部的一个或多个环形轴承410。在一些实施例中，环形轴承410中的第一环形轴承位于套筒110的一端处，环形轴承410中的第二环形轴承位于套筒110的另一端处。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图9至图11，套筒110进一步包括套筒第一端120，套筒第一端120包括将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112分开的环形套筒端开口162。套筒110被构造成通过环形套筒端开口162接收盒124。该段的在前主题描述了本公开实施例2的特征，其中实施例2也包括上面根据实施例1的主题。

环形套筒端开口162提供了至套筒110中的接近开口并且使得能将盒124插入套筒110中以及从套筒110内移除盒124。另外，在将扭锁压力盖150联接至套筒110的情况下，扭锁压力盖150的至少一部分定位在环形套筒端开口162内，以使得能将扭锁压力盖150锁定至套筒110。

套筒110进一步包括与套筒第一端120相对的套筒第二端122、以及在套筒第二端122处将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112互连的环形套筒端壁168。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图22，设备100进一步包括第一驱动组件192，第一驱动组件192被构造成能选择性可控地使套筒110相对于支架104绕第一轴线118旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例3的特征，其中实施例3也包括上面根据实施例1或2的主题。

第一驱动组件192使得套筒110能相对于支架104绕第一轴线118自动准确地旋转。套筒110相对于支架104的受控选择性旋转运动使得能选择性地调节套筒110相对于支架104绕第一轴线118的旋转取向以及选择性地调节刷臂组件152相对于支架104并相对于表面154的角取向。刷臂组件152能相对于支架104选择性地调节角取向使得刷臂组件152能相对于支架104和表面154绕第一轴线118定位在数个角取向中的任意处。刷臂组件152相对于表面154的旋转运动提供了将可涂刷物质102分配在表面154的各种区域上，而不必例如借助机器人116改变设备100的位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图26，第一驱动组件192包括第一马达136以及与第一马达136和套筒110操作地联接的第一动力传输部件184。套筒110进一步包括从外管状套筒壁112向外伸出的花键180。第一动力传输部件184包括被构造成与套筒110的花键180啮合的齿172。该段的在前主题描述了本公开实施例4的特征，其中实施例4也包括上面根据实施例3的主题。

第一马达136与第一动力传输部件184操作地联接以及套筒110能与第一动力传输部件184操作地联接这使得第一马达136能可控选择性地使套筒110旋转。第一动力传输部件184的齿172和套筒110的花键180使得在第一动力传输部件184与套筒110之间能干涉配合。第一动力传输部件184的齿172与套筒110的花键180的啮合接合使得第一动力传输部件184和套筒110能共同旋转。通过第一马达136使第一动力传输部件184受控选择性旋转这使得套筒110能相对于支架104旋转跟踪。

在一些实施例中，第一马达136包括输出轴，能由第一马达136使该输出轴旋转以在第一马达136操作时生成旋转力或力矩。在一些实施例中，第一马达136是诸如电马达、液压马达、气动马达、电磁马达等的各种旋转马达中的任一者。在一些实施例中，第一马达136联接至接口支架224。

第一动力传输部件184例如在第一轴线118未与第一马达136的旋转轴线同轴时提供了有效且可靠的机构以将动力从第一马达136传输至套筒110。在一实施例中，第一动力传输部件184是与第一马达136的输出轴操作地联接的带。在其它实施例中，第一动力传输部件184是链、齿轮、齿轮系等中的任一者。有利的是，带比第一动力传输部件184的其它实施更轻且更洁净，例如带不需要用于有效操作的润滑。

在一些实施例中，第一驱动组件192还包括被构造成将第一马达136与第一动力传输部件184操作地联接的一个或多个其它传输部件，包括但不限于齿轮、带、链轮等。

在一些实施例中，花键180从外管状套筒壁112的外部径向向外伸出，并且绕外管状套筒壁112周向定位。在一些实施例中，在使套筒110联接至支架104的情况下，花键180平行于第一轴线118取向。在一些实施例中，花键180从套筒110的套筒第一端120附近延伸至套筒110的套筒第二端122附近。在一些实施例中，花键180在联接至外管状套筒壁112的环形轴承410之间延伸。在一些实施例中，花键180仅位于外管状套筒壁112的与第一动力传输部件184接合的周向部分上。遍及本公开，术语平行是指沿大致相同方向延伸的事物之间的取向。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图27至图29，支架104包括张紧器194，张紧器194被构造成相对于第一马达136和套筒110张紧第一动力传输部件184。该段的在前主题描述了本公开实施例5的特征，其中实施例5也包括上面根据实施例4的主题。

张紧器194向第一动力传输部件184施加可调节的张力。通过使张紧器194与第一动力传输部件184接合并向第一动力传输部件184施加张力，第一动力传输部件184保持与外管状套筒壁112的一部分接触以使第一动力传输部件184的齿172保持与套筒110的花键180啮合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图28和图29，张紧器194包括：联接至支架104的张紧器基部196；以及联接至张紧器基部196并能相对于张紧器基部196绕平行于第一轴线118的第二轴线200旋转的张紧器带轮198。张紧器带轮198被构造成接合第一动力传输部件184。该段的在前主题描述了本公开实施例6的特征，其中实施例6也包括上面根据实施例5的主题。

张紧器基部196设定张紧器带轮198相对于支架104的位置并且使之与第一动力传输部件184张紧。张紧器带轮198绕第二轴线200的旋转使得第一动力传输部件184能自由旋转运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图28和图29，张紧器基部196能相对于支架104进行线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例7的特征，其中实施例7也包括上面根据实施例6的主题。

张紧器基部196的线性运动使得能调节张紧器基部196相对于支架104的位置以及调节由张紧器带轮198施加于第一动力传输部件184的张力。

在一些实施例中，张紧器基部196被构造成远离支架104以及朝向支架104线性运动。在一些实施例中，支架104包括支架壁428。张紧器基部196联接至支架壁428的内部并能相对于支架壁428线性运动。在一些实施例中，支架壁428限定支架开口426。支架开口426为穿过支架开口426的第一动力传输部件184提供至套筒110的入口。在一些实施例中，张紧器194位于支架开口426内。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图28和图29，张紧器基部196相对于支架104不能旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例8的特征，其中实施例8也包括上面根据实施例7的主题。

固定张紧器基部196相对于支架104的旋转取向，就将张紧器带轮198的第二轴线200固定为平行于第一轴线118并且使得张紧器带轮198能保持与第一动力传输部件184强制接触。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图29，张紧器194进一步包括被构造成将张紧器带轮198偏压抵靠第一动力传输部件184的张紧器偏压元件204。该段的在前主题描述了本公开实施例9的特征，其中实施例9也包括上面根据实施例8的主题。

张紧器偏压元件204使得张紧器带轮198能保持与第一动力传输部件184接合。张紧器带轮198与第一动力传输部件184的接合在第一动力传输部件184的旋转期间在第一动力传输部件184上施加恒定的张力。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图29，支架104进一步包括穿通孔210和与穿通孔210同轴的扩孔212。张紧器194进一步包括穿过穿通孔210和扩孔212的紧固件208。紧固件208螺接在张紧器基部196中。该段的在前主题描述了本公开实施例10的特征，其中实施例10也包括上面根据实施例9的主题。

紧固件208将张紧器194联接至支架104。紧固件208还使得张紧器基部196相对于支架104能线性运动。在一些实施例中，紧固件208被构造成控制张紧器基部196相对于支架104的位置。张紧器基部196相对于支架104的线性运动例如调节张紧器带轮198相对于第一动力传输部件184的位置，以减少或增加由张紧器带轮198施加于第一动力传输部件184的张力。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图29，张紧器194进一步包括滑销214，滑销214相对于支架104或张紧器基部196中的一者固定并且相对于支架104或张紧器基部196中的另一者能运动。该段的在前主题描述了本公开实施例11的特征，其中实施例11也包括上面根据实施例10的主题。

滑销214使得张紧器基部196能相对于支架104线性运动并禁止张紧器基部196相对于支架104绕紧固件208旋转运动。张紧器基部196的线性运动调节张紧器带轮198相对于第一动力传输部件184的位置。张紧器带轮198的不旋转在第一动力传输部件184和套筒110的共同旋转期间保持第一动力传输部件184的取向。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图29，张紧器偏压元件204包括定位在支架104与张紧器基部196之间的压缩弹簧216。压缩弹簧216位于扩孔212中。该段的在前主题描述了本公开实施例12的特征，其中实施例12也包括上面根据实施例10或11的主题。

压缩弹簧216使得张紧器基部196能被推动或偏压远离支架104，以将张紧器带轮198定位成与第一动力传输部件184张紧。在一些实施例中，压缩弹簧216是绕紧固件208定位的螺旋压缩弹簧，其一端与张紧器基部196接合而另一端与扩孔212的内表面接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2和图3，支架104能相对于机器人116沿第一轴线118线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例13的特征，其中实施例13也包括上面根据实施例3至12中任一项的主题。

支架104相对于机器人116的线性运动使得刷臂组件152相对于机器人116和表面154能线性运动。刷臂组件152相对于表面154的线性运动使得能例如将可涂刷物质102分配在具有不规则形状的表面154上或工件的多个其它表面上，而不必经由机器人116改变设备100的位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2至图5，设备100进一步包括被构造成联接至机器人116的机器人接口222、以及被构造成联接至机器人接口222并相对于机器人接口222能线性运动的接口支架224。支架104联接至接口支架224。该段的在前主题描述了本公开实施例14的特征，其中实施例14也包括上面根据实施例13的主题。

机器人接口222使得能将设备100与机器人116快速联接并从机器人116快速释放设备100。接口支架224使得能将支架104能运动地联接至机器人接口222。接口支架224相对于机器人接口222的线性运动使得支架104能相对于机器人116线性运动。

在一些实施例中，机器人接口222提供了设备100与机器人116之间的通信线的快速联接。在一些实施例中，机器人接口222使得能将设备100与机器人116自动联接以及从机器人116自动释放设备100。在一些实施例中，机器人接口222是气动快速改变机构的工具侧部分，机器人116包括该气动快速改变机构的工具接口。

在一些实施例中，接口支架224包括一对支架臂416。支架臂416使接口支架224与机器人接口222接合并引导接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。在一些实施例中，每个支架臂416均包括引导通道420，并且机器人接口222包括一对导轨422。支架臂416的引导通道420被构造成接收相应的导轨422并沿相应的导轨422运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图22，设备100进一步包括接近传感器190，接近传感器190联接至接口支架224并被构造成检测何时套筒110相对于支架104处于预定的旋转取向。设备100进一步包括寻的元件186，寻的元件186联接至套筒110并被构造成在套筒110绕第一轴线118旋转至预定的旋转取向时致动接近传感器190。该段的在前主题描述了本公开实施例15的特征，其中实施例15也包括上面根据实施例14的主题。

寻的元件186使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能致动接近传感器190以表明套筒110处于原位置。使用寻的元件186和接近传感器190以表明原位置还使得能使用增量式位置编码器而不是绝对位置编码器，增量式位置编码器能够在供电中断之后确定套筒110相对于支架104的旋转取向，绝对位置编码器在供电中断的情况下不能确定套筒110相对于支架104的旋转取向。

大体参照图1A、图1B和图1C，寻的元件186包括位于外管状套筒壁112上的磁体188。接近传感器190包括磁性传感器220。该段的在前主题描述了本公开实施例16的特征，其中实施例16也包括上面根据实施例15的主题。

磁体188使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能非接触地致动磁性传感器220，以表明套筒110处于原位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2和图3，接口支架224能相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性地线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例17的特征，其中实施例17也包括上面根据实施例14至16中任一项的主题。

接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性线性运动这使得能受控选择性地调节支架104相对于机器人116的线性位置以及受控选择性地调节刷臂组件152相对表面154的线性位置。刷臂组件152相对表面154的受控选择性线性运动将可涂刷物质102分配在具有不规则形状的表面154上或工件的多个其它表面上。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，设备100进一步包括被构造成使接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性受控地平移的第二驱动组件228。该段的在前主题描述了本公开实施例18的特征，其中实施例18也包括上面根据实施例17的主题。

第二驱动组件228使得能使接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118自动准确地线性平移。接口支架224相对于机器人接口222的受控选择性线性运动控制支架104相对于机器人接口222沿第一轴线118的线性位置的选择性调节以及刷臂组件152相对于表面154的线性位置的选择性调节。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，第二驱动组件228包括第二马达206以及与第二马达206和接口支架224操作地联接的第二动力传输部件226。该段的在前主题描述了本公开实施例19的特征，其中实施例19也包括上面根据实施例18的主题。

第二马达206与第二动力传输部件226的操作地联接以及接口支架224与第二动力传输部件226的操作地联接使得第二马达206能使接口支架224相对于机器人接口受控地平移。第二动力传输部件226使得接口支架224能相对于机器人接口222沿平行于第一轴线118的轴线选择性地线性运动。通过使第二动力传输部件226与接口支架224操作地联接，第二动力传输部件226的操作使得接口支架224相对于机器人接口222选择性地线性运动。此外，接口支架224相对于机器人接口222的受控选择性平移使得接口支架224能相对于机器人接口222自动线性跟踪。

在一些实施例中，第二马达206包括输出轴，能由第二马达206使该输出轴旋转以在第二马达206操作时生成旋转力或力矩。在一些实施例中，第二马达206是诸如电马达、液压马达、气动马达、电磁马达等的各种旋转马达中的任一者。在一些实施例中，第二马达206联接至机器人接口222。

第二动力传输部件226提供了有效且可靠的机构以将动力从第二马达206传输至接口支架224。在一些实施例中，第二动力传输部件226是平移螺杆传动、链、带、齿轮、齿轮系等中的任一者。

在一些实施例中，第二驱动组件228还包括被构造成将第二马达206与第二动力传输部件226操作地联接的一个或多个其它传输部件，包括但不限于齿轮、带、链轮等。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，第二驱动组件228的第二动力传输部件226包括与机器人接口222旋转地联接的滚珠丝杠230以及联接至接口支架224并与滚珠丝杠230操作地联接的滚珠螺母232。该段的在前主题描述了本公开实施例20的特征，其中实施例20也包括上面根据实施例19的主题。

滚珠丝杠230和滚珠螺母232使得能将第二马达206的旋转运动经由第二动力传输部件226转换成接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。有利的是，选择滚珠丝杠230和滚珠螺母232使得设备100能承受高推力负荷并使得能精确控制接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图9至图11，盒124进一步包括盒第一端130，盒第一端130包括将内管状盒壁126和外管状盒壁128分开的环形盒端开口170。盒124被构造成通过环形盒端开口170接收可涂刷物质102。该段的在前主题描述了本公开实施例21的特征，其中实施例21也包括上面根据实施例1至20中任一项的主题。

环形盒端开口170使得能接近以分配可涂刷物质102到盒124中。另外，当扭锁压力盖150联接至套筒110时，扭锁压力盖150的至少一部分定位在环形盒端开口170内以在扭锁压力盖150与盒124之间形成气密密封。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图10和图11，盒124进一步包括与盒第一端130相反的盒第二端132、以及在盒第二端132处将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112互连的环形盒端壁174。盒124还包括盒出口端口134，盒出口端口134穿过环形盒端壁174并被构造成与阀140连通地联接。该段的在前主题描述了本公开实施例22的特征，其中实施例22也包括上面根据实施例21的主题。

盒124的盒出口端口134使得能将可涂刷物质102从盒124传送至阀140。

在一些实施例中，盒124包括多于一个的盒出口端口134。各盒出口端口134均被构造成与阀140连通地联接。在一些实施例中，盒出口端口134包括被构造成在盒出口端口134与阀140之间形成密封的垫圈。

在一些实施例中，套筒110还包括穿过环形套筒端壁168的至少一个贯穿端口430。套筒110的贯穿端口430被构造成使得盒出口端口134与阀140能连通地联接，以使可涂刷物质102可以从盒124流入阀140中。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括盒对准特征部160，盒对准特征部160被构造成使盒124相对于套筒110和阀140绕第一轴线118对准。该段的在前主题描述了本公开实施例23的特征，其中实施例23也包括上面根据实施例1至22中任一项的主题。

盒对准特征部160使得盒124能相对于阀140适当地对准，以在盒124被套筒110接收时使盒124与阀140连通。设定盒124相对于套筒110并由此相对于阀140的旋转取向就将盒124定位成与阀140流体连通。盒对准特征部160确保盒124相对于阀140处于合适的旋转取向，以将盒出口端口134与阀140对准并将二者连通地联接。

在一些实施例中，盒对准特征部160包括对准突起412和对准凹槽414。对准突起412和对准凹槽414的对准和接合在盒124与阀140流体连通的情况下设定盒124相对于阀140合适的旋转取向。在一些实施例中，对准突起412位于内管状盒壁126的内表面上并从其向外伸出，并且对准凹槽414位于内管状套筒壁114的外表面上并从其向内凹入。在一些实施例中，对准突起412和对准凹槽414分别位于外管状盒壁128和外管状套筒壁112上。在一些实施例中，改变对准突起412和对准凹槽414在相应的内管状盒壁126、外管状盒壁128、内管状套筒壁114和/或外管状套筒壁112上的位置。在一些实施例中，改变对准突起412和对准凹槽414相对于内管状盒壁126、外管状盒壁128、内管状套筒壁114和/或外管状套筒壁112的内表面和/或外表面的构造。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图3以及图11至图13，扭锁压力盖150包括扭锁保持件234，扭锁保持件234固定至扭锁压力盖150并从扭锁压力盖150垂直于第一轴线118延伸。扭锁保持件234被构造成在扭锁压力盖150扭转入套筒110中时可释放地接合位于套筒110的外管状套筒壁112中的扭锁狭缝240。该段的在前主题描述了本公开实施例24的特征，其中实施例24也包括上面根据实施例1至23中任一项的主题。

扭锁保持件234使得扭锁压力盖150能可释放地锁定至套筒110并与盒124密封。在各扭锁保持件234被接收在相应的扭锁狭缝240内并与相应的扭锁狭缝240可释放地接合的情况下，响应于将扭锁压力盖150沿第一轴线118部分插入环形套筒端开口162中并使扭锁压力盖150相对于套筒110沿第一方向(例如顺时针)扭转，将扭锁压力盖150可释放地锁定至套筒110。在各扭锁保持件234从相应的扭锁狭缝240脱离接合并移除的情况下，响应于使扭锁压力盖150相对于套筒110沿第二方向(例如逆时针)扭转并使扭锁压力盖150沿第一轴线118在环形套筒端开口162内退回，将扭锁压力盖150从套筒110解锁。

在将扭锁压力盖150绕第一轴线118扭转入套筒110中时，扭锁保持件234插入扭锁狭缝240内并与之锁定。使用扭锁保持件234将扭锁压力盖150可释放地锁定在闭合位置，这防止了例如在向盒124传递压力以使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140运动时扭锁压力盖150与套筒110之间以及扭锁压力盖150与盒124之间脱离接合。

在一些实施例中，各扭锁保持件234均包括：联接至扭锁压力盖150并垂直于第一轴线118延伸的保持件柱238；以及位于保持件柱238的端部处的保持件头242。在一实施例中，保持件柱238是具有圆形截面形状的柱形轴，保持件头242具有盘状形状。在一些实施例中，各扭锁保持件234均是联接至扭锁压力盖150的肩螺栓。在一些实施例中，各扭锁狭缝240均包括：平行于第一轴线118布置的敞开第一部分164；从敞开第一部分164延伸并相对于第一轴线118以倾斜角度布置的第二部分166；以及从第二部分166延伸并与第一轴线118垂直布置的闭合第三部分300。在一些实施例中，在将扭锁压力盖150扭转入套筒110中的情况下，各扭锁保持件234的保持件柱238位于相应的扭锁狭缝240内，并且外管状套筒壁112位于扭锁压力盖150与各扭锁保持件234的保持件头242之间。在一些实施例中，在将各扭锁保持件234的保持件柱238扭转入相应的扭锁狭缝240中时，保持件头242与套筒110借助过盈配合而互锁。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图1A、图1B和图1C，当从第一轴线118观察时，彼此靠近的一对扭锁保持件234的各构件以及彼此靠近的任何其它一对扭锁保持件234的各构件具有相等的角间距。该段的在前主题描述了本公开实施例25的特征，其中实施例25也包括上面根据实施例24的主题。

当从第一轴线118观察时，彼此靠近的一对扭锁保持件234的扭锁保持件234以及任何其它一对扭锁保持件234的扭锁保持件234的相等角间距，使得当在盒124内在扭锁压力盖150与环形柱塞148之间施加气压时能在扭锁压力盖150上相等地分配力。

在一些实施例中，各扭锁保持件234均相对于相邻的扭锁保持件234关于扭锁压力盖150布置在等角间距隔开的部位。在一些实施例中，扭锁压力盖150包括等距间隔开的两个扭锁保持件234、等距间隔开的三个扭锁保持件234等。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6至图8和图12，扭锁压力盖150进一步包括套筒接口部分250，套筒接口部分250被构造成至少部分被接收在套筒110内并在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间。扭锁压力盖150进一步包括盒接口部分252，该盒接口部分从套筒接口部分250延伸并被构造成至少部分被接收在盒124内并在内管状盒壁126和外管状盒壁128之间。该段的在前主题描述了本公开实施例26的特征，其中实施例26也包括上面根据实施例24或25的主题。

套筒接口部分250在扭锁压力盖150与套筒110之间提供了联接接口。盒接口部分252在扭锁压力盖150与盒124之间提供了密封接口以使扭锁压力盖150与盒124气密联接。

在一些实施例中，各扭锁保持件234的保持件柱238联接至套筒接口部分250并从套筒接口部分250径向向外延伸。在一些实施例中，保持件头242联接至保持件柱238并与套筒接口部分250相对。在一些实施例中，在将扭锁压力盖150扭转入套筒110中的情况下，保持件柱238位于扭锁狭缝240内并且外管状套筒壁112位于套筒接口部分250与保持件头242之间。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图8和图12，扭锁压力盖150进一步包括环形外盖密封件236，环形外盖密封件236联接至盒接口部分252并位于盒接口部分252与外管状盒壁128之间。扭锁压力盖150还包括环形内盖密封件320，环形内盖密封件320联接至盒接口部分252并位于盒接口部分252与内管状盒壁126之间。该段的在前主题描述了本公开实施例27的特征，其中实施例27也包括上面根据实施例26的主题。

环形外盖密封件236和环形内盖密封件320使得能在扭锁压力盖150与盒124之间形成气密密封。环形外盖密封件236被构造成在扭锁压力盖150的盒接口部分252与盒124的外管状盒壁128之间形成密封。环形内盖密封件320被构造成在扭锁压力盖150的盒接口部分252与盒124的内管状盒壁126之间形成密封。由环形外盖密封件236和环形内盖密封件320在扭锁压力盖150与盒124之间形成的密封使得扭锁压力盖150与环形柱塞148之间能加压，这用于使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140运动以迫使可涂刷物质102从盒124进入阀140中。由环形外盖密封件236和环形内盖密封件320在扭锁压力盖150与盒124之间形成的密封还在盒接口部分252与外管状盒壁128和内管状盒壁126这两者之间形成过盈配合，这适于在移除扭锁压力盖150时有助于沿着第一轴线118穿过环形盒端开口170从套筒110内移除盒124。在一些实施例中，环形外盖密封件236和环形内盖密封件320均是由柔韧或可压缩材料(诸如硅橡胶和塑料聚合物)制成的垫圈或O型圈。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7和图12，扭锁压力盖150进一步包括盖压力输入部246，该盖压力输入部被构造成在盒124内传递气压以朝向阀140沿第一轴线118推动环形柱塞148。该段的在前主题描述了本公开实施例28的特征，其中实施例28也包括上面根据实施例26或27的主题。

盖压力输入部246使得气压能传递穿过套筒接口部分250和盒接口部分252，以施加驱动力以使环形柱塞148在盒124内沿第一轴线118运动，这又迫使可涂刷物质102从盒124进入阀140中。

在一些实施例中，设备100还包括压力管(未示出)，以使压力传递至扭锁压力盖150。在一些实施例中，所述压力管将压力传递至盖压力输入部246，以对盒124加压以及控制环形柱塞148的操作(例如使环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118线性运动)。在一些实施例中，盖压力输入部246包括(或是)气动配件。

扭锁压力盖150的盖压力输入部246的选择性气动操作使得能向盒124中的可涂刷物质102精确地施加气压，以精确地控制可涂刷物质102流出盒124并进入阀140中。另外，盖压力输入部246的选择性气动操作使得能使用自动气动控制以控制盖压力输入部246的气动操作。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图14和图15，环形柱塞148包括环形柱塞本体282。环形柱塞148进一步包括环形第一内密封件284，该环形第一内密封件与环形柱塞本体282联接并位于环形柱塞本体282与内管状盒壁126之间。环形柱塞148附加地包括环形第一外密封件286，环形第一外密封件286与环形柱塞本体282联接并位于环形柱塞本体282与外管状盒壁128之间。环形柱塞148还包括与环形柱塞本体282联接的环形第一密封件保持件288。环形柱塞148进一步包括环形第二内密封件362，环形第二内密封件362与环形柱塞本体282联接并与环形第一内密封件284相反，且位于环形柱塞本体282与内管状盒壁126之间。环形柱塞148还包括环形第二外密封件364，环形第二外密封件364与环形柱塞本体282联接并与环形第一外密封件286相对，且位于环形柱塞本体282与外管状盒壁128之间。环形柱塞148附加地包括与环形柱塞本体282联接并与环形第一密封件保持件288相对的环形第二密封件保持件366。环形第一内密封件284和环形第一外密封件286被夹设在环形柱塞本体282与环形第一密封件保持件288之间。环形第二内密封件362和环形第二外密封件364被夹设在环形柱塞本体282与环形第二密封件保持件366之间。该段的在前主题描述了本公开实施例29的特征，其中实施例29也包括上面根据实施例1至28中任一项的主题。

环形柱塞148的四构件密封使得环形柱塞148能对在扭锁压力盖150与环形柱塞148之间施加在盒124内的气压作出反应，以使环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118运动。环形第一内密封件284和环形第二内密封件362在环形柱塞本体282与内管状盒壁126之间形成内密封。环形第一外密封件286和环形第二外密封件364在环形柱塞本体282与外管状盒壁128之间形成外密封。环形柱塞本体282将压力容纳在扭锁压力盖150与环形柱塞148之间。联接至环形柱塞本体282的环形第一密封件保持件288保持环形第一内密封件284和环形第一外密封件286。联接至环形柱塞本体282的环形第二密封件保持件366保持环形第二内密封件362和环形第二外密封件364。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5、图27和图28，支架104包括第一支架部分106以及可移除地联接至第一支架部分106的第二支架部分108。在第二支架部分108从第一支架部分106移除时，套筒110被构造成沿第一轴线118从支架104分离。该段的在前主题描述了本公开实施例30的特征，其中实施例30也包括上面根据实施例1至29中任一项的主题。

具有两部分的支架104使得能移除套筒110以及设备100的联接至套筒110的其它部件，而不用从接口支架224完全移除支架104。在一些实施例中，在从支架104的第一支架部分106移除支架104的第二支架部分108时，套筒110能够沿第一轴线118从支架104的第一支架部分106退回。

在一些实施例中，支架104的第一支架部分106和第二支架部分108中的至少一者与接口支架224可移除地联接，使得第一动力传输部件184能够穿过支架开口426进入支架104。在一些实施例中，支架104包括肩部424。肩部424从支架壁428向内伸出。在一些实施例中，支架104被构造成在支架104的第二支架部分108被联接至支架104的第一支架部分106以及接口支架224时将套筒110捕获并保持在肩部424之间。在一些实施例中，肩部424中的第一肩部与联接至套筒110的环形轴承410中的第一环形轴承接合，并且肩部424中的第二肩部与联接至套筒110的环形轴承410中的第二环形轴承接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图21至图25，设备100进一步包括被构造成将阀140与套筒110可释放地联接的阀锁定组件218。该段的在前主题描述了本公开实施例31的特征，其中实施例31也包括上面根据实施例1至30中任一项的主题。

阀锁定组件218使得能相对于套筒110快速、容易且有效地锁定和解锁阀140。将阀140锁定至套筒110就将阀140保持成与盒124流体连通。从套筒110解锁阀140使得能例如为了维修和/或更换阀140或设备100的其它部件的目的而移除阀140。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图16、图17、图21至图25，阀锁定组件218包括联接至套筒110的第一支架244以及联接至套筒110并与第一支架244间隔开的第二支架248。阀140被构造成装配在第一支架244与第二支架248之间，并被构造成联接至第一支架244和第二支架248。该段的在前主题描述了本公开实施例32的特征，其中实施例32也包括上面根据实施例31的主题。

第一支架244和第二支架248使得通过在使阀140与盒124流体连通的情况下便于将阀140牢固地保持在第一支架244和第二支架248之间而能使阀140可释放地锁定至阀锁定组件218。

在一些实施例中，第一支架244联接至套筒110的套筒第二端122并从套筒110沿平行于第一轴线118的轴线伸出。在一些实施例中，第二支架248联接至套筒110的套筒第二端122并从套筒110沿平行于第一轴线118的轴线伸出。在一些实施例中，第一支架244和第二支架248横向间隔开以限定被构造成接收阀140的开口。在一些实施例中，第一支架244和第二支架248充分地横向间隔开以使阀140过盈配合在第一支架244和第二支架248之间。在一些实施例中，在将阀140定位在形成在第一支架244和第二支架248之间的开口内的情况下，阀锁定组件218将阀140捕获在第一支架244和第二支架248之间。阀140接合在第一支架244和第二支架248之间这使阀140相对于盒124适当地取向以及将阀140定位成与盒出口端口134流体连通。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图21至图25，阀锁定组件218进一步包括锁定销266，锁定销266被构造成与第一支架244、阀140和第二支架248可移除地联接。该段的在前主题描述了本公开实施例33的特征，其中实施例33也包括上面根据实施例32的主题。

锁定销266使得阀140能可移除地联接至第一支架244和第二支架248并与盒124流体连通。通过使阀140定位在第一支架244和第二支架248之间，锁定销266与第一支架244、阀140和第二支架248可移除地联接就将阀140保持在第一支架244和第二支架248之间。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图21至图25，锁定销266被构造成沿垂直于第一轴线118的轴线穿过第一支架244和阀140。锁定销266被构造成由第二支架248接收。该段的在前主题描述了本公开实施例34的特征，其中实施例34也包括上面根据实施例33的主题。

锁定销266垂直于第一轴线118取向这将阀140相对于阀锁定组件218沿第一轴线118的位置固定。通过使阀140定位在第一支架244和第二支架248之间，锁定销266与第一支架244、阀140和第二支架248可移除地联接这防止阀140沿第一轴线118线性运动。

在一些实施例中，第一支架244包括沿垂直于第一轴线118的轴线完全穿过第一支架244的本体延伸的第一支架贯穿通道446。第一支架贯穿通道446被构造成在锁定销266联接至第一支架244时接收锁定销266。同样，在一些实施例中，第二支架248包括沿垂直于第一轴线118的轴线完全穿过第二支架248的本体延伸的第二支架贯穿通道448。第二支架贯穿通道448被构造成在锁定销266联接至第二支架248时接收锁定销266。在一些实施例中，阀140包括沿垂直于第一轴线118的轴线完全穿过阀140的本体延伸的阀贯穿通道444。阀贯穿通道444被构造成在锁定销266与第一支架244和第二支架248可移除地联接时接收锁定销266。通过使阀140定位在第一支架244和第二支架248之间，锁定销266沿垂直于第一轴线118的轴线穿过第一支架244、阀140并穿过第二支架248延伸。锁定销266与第一支架244和第二支架248的接合会将锁定销266相对于第一支架244和第二支架248沿第一轴线118的线性位置固定。锁定销266与阀140的接合会将阀140相对于第一支架244和第二支架248沿第一轴线118的线性位置固定。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图21至图25，锁定销266被构造成可释放地接合第二支架248。该段的在前主题描述了本公开实施例35的特征，其中实施例35也包括上面根据实施例34的主题。

锁定销266可释放地接合或锁定至第二支架248这使得阀140与阀锁定组件218之间能可靠地互锁。锁定销266接合至第二支架248这防止锁定销266相对于第一支架244、阀140和第二支架248沿垂直于第一轴线118的轴线不经意地线性运动。

在一些实施例中，各锁定销266均包括具有突起(例如球或销)的棘爪，所述突起借由偏压元件(例如弹簧)被偏压至从相关锁定销266的本体的端部向外伸出的位置。在将阀140定位在第一支架244与第二支架248之间并且锁定销266联接至第一支架244的情况下，锁定销266延伸穿过阀140的阀贯穿通道444，并且锁定销266的端部延伸穿过第二支架248的第二支架贯穿通道448并从第二支架248向外突出。在向外偏压位置，锁定销266的棘爪防止从第二支架贯穿通道448移除锁定销266。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图21至图25，由销连接器构件368将锁定销266互连。该段的在前主题描述了本公开实施例36的特征，其中实施例36也包括上面根据实施例35的主题。

销连接器构件368使得能同时将锁定销266联接至第一支架244、阀140和第二支架248。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图21至图25，第一支架244包括销支撑构件370，销支撑构件370沿垂直于第一轴线118的另一轴线延伸，并且被构造成在锁定销266延伸穿过第一支架244和阀140并与第二支架248可释放地接合时支撑销连接器构件368。该段的在前主题描述了本公开实施例37的特征，其中实施例37也包括上面根据实施例36的主题。

销支撑构件370使得在锁定销266可移除地联接至第一支架244、阀140和第二支架248时能相对于套筒110沿平行于第一轴线118的轴线支撑销连接器构件368和锁定销266。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图7，设备100进一步包括位于销连接器构件368与套筒110之间的观察系统372。该段的在前主题描述了本公开实施例38的特征，其中实施例38也包括上面根据实施例37的主题。

观察系统372使得能视觉检查分配在表面154上的可涂刷物质102，以提高自动分配过程的质量。在一些实施例中，观察系统372包括被构造成捕获用于分析的图像的一个或多个传感器(例如相机)、检查软件以及执行限定检查操作的预定程序的处理元件。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6、图8以及图16至图18，阀140包括第一阀体部分260和联接至第一阀体部分260的第二阀体部分262，第一阀体部分260包括阀通道280。通过将阀140可释放地锁定至阀锁定组件218，第一阀体部分260被定位在第一支架244与第二支架248之间并且第二阀体部分262被定位在内管状套筒壁114内。该段的在前主题描述了本公开实施例39的特征，其中实施例39也包括上面根据实施例32至38中任一项的主题。

当阀140被锁定至阀锁定组件218时，阀140的构造通过将阀140的第二阀体部分262定位在套筒110内并且将阀140的第一阀体部分260定位在第一支架244与第二支架248之间以联接锁定销266而减少设备100的整体尺寸。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图18至图20，阀140进一步包括沿平行于第一轴线118的轴线延伸穿过阀140的阀通路276。阀140还包括位于阀通路276径向外部并被构造成与盒124连通地联接的阀入口端口142。阀140附加地包括与阀通路276同轴的阀腔274。阀140进一步包括穿过阀140延伸入阀腔274中的阀出口孔144。阀出口孔144被构造成与刷臂组件152连通地联接。阀腔274与阀通路276连通地联接。阀入口端口142借助在阀入口端口142与阀通路276之间延伸的阀通道280而与阀通路276连通地联接。该段的在前主题描述了本公开实施例40的特征，其中实施例40也包括上面根据实施例39的主题。

阀入口端口142、阀腔274和阀出口孔144限定了用于使可涂刷物质102穿过阀140的流动路径。阀入口端口142在第一阀体部分260中形成在位于阀腔274径向外部的部位处这使阀入口端口142与盒124的盒出口端口134对准以及密封接合。阀出口孔144形成在第一阀体部分260中这使得阀140与刷臂组件152连通地联接。阀通路276形成在第二阀体部分262中这使得线性致动器138能接近阀腔274。

在一些实施例中，阀140包括多于一个的阀入口端口142。各阀入口端口142均被构造成与盒124的一个盒出口端口134连通地联接。在一些实施例中，阀入口端口142还包括被构造成在阀入口端口142与盒出口端口134之间形成密封的垫圈。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图18至图20，阀140进一步包括位于阀通路276与阀通道280之间的阀座380。线性致动器138包括：与第二阀体部分262可移除地联接的筒292；以及能在筒292内沿第一轴线118在伸长位置与缩回位置之间运动的活塞294。线性致动器138进一步包括：联接至活塞294并穿过阀通路276延伸的致动器杆146；以及联接至致动器杆146并与活塞294相反的第一插塞296。在活塞294处于伸长位置的情况下，第一插塞296完全位于阀腔274中并不密封地接合位于阀通路276与阀通道280之间的阀座380。在活塞294处于缩回位置的情况下，第一插塞296密封地接合位于阀通路276与阀通道280之间的阀座380。该段的在前主题描述了本公开实施例41的特征，其中实施例41也包括上面根据实施例40的主题。

线性致动器138使得能精确地控制可涂刷物质102流出阀140并进入刷臂组件152的流速。阀座380借助线性致动器138在阀通道280与阀腔274之间提供了可密封接口用于选择性密封接合，以将阀通道280和阀腔274分离并阻挡可涂刷物质102从阀入口端口142穿过阀腔274至阀出口孔144的流动路径。阀通道280使得阀入口端口142与阀腔274能流体联接。在一些实施例中，阀入口端口142具有与第一轴线118平行的流动方向，阀腔274具有与阀入口端口142的流动方向平行的流动方向。线性致动器138使得在活塞294运动至伸长位置(图20)时通过将第一插塞296定位在打开位置(在该打开位置，第一插塞296完全定位在阀腔274内并且不与阀座380密封地接合)而使可涂刷物质102流出阀出口孔144。线性致动器138在活塞294运动至缩回位置(图19)时通过将第一插塞296定位在闭合位置(在该闭合位置，第一插塞296定位在阀座380内并且与阀座380密封地接合)而限制可涂刷物质102流出阀出口孔144。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图19和图20，线性致动器138进一步包括第二插塞298，第二插塞298沿致动器杆146与第一插塞296间隔开并被定位在阀通路276内。该段的在前主题描述了本公开实施例42的特征，其中实施例42也包括上面根据实施例41的主题。

第二插塞298使得能限制可涂刷物质102从阀腔274流入阀通路276中。换言之，第二插塞298定位在阀通路276内这随着可涂刷物质102流过阀140以及在线性致动器138的致动期间防止可涂刷物质102从阀腔274回流入阀通路276中。

在一些实施例中，致动器杆146还包括联接至活塞294的第一杆体。在一些实施例中，第二插塞298联接至第一杆体。在一些实施例中，致动器杆146还包括联接至第二插塞298的第二杆体。在一些实施例中，第一插塞296联接至第二杆体并与第二插塞298相对。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图20，线性致动器138进一步包括：被构造成传递气压以使活塞294沿第一方向运动至伸长位置的第一致动器压力输入部324；以及被构造成传递气压以使活塞294沿与第一方向相反的第二方向运动至缩回位置的第二致动器压力输入部326。该段的在前主题描述了本公开实施例43的特征，其中实施例43也包括上面根据实施例41或42的主题。

第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326使得线性致动器138能复动(double action)以及传递气压驱动力用于使活塞294相对于筒292运动。

在一些实施例中，设备100还包括压力管(未示出)以向线性致动器138以及从线性致动器138传递压力。在一些实施例中，所述压力管向第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326以及从它们传递压力，以对筒292的内筒体450加压以及向活塞294施加气压以控制线性致动器138的操作，从而使第一插塞296相对于阀140运动以控制可涂刷物质102从阀140流至刷176。在一些实施例中，各第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326均是气动配件。

线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的选择性气动操作使得能向活塞294精确地施加气压，以精确地控制可涂刷物质102流出阀140并流至刷176。另外，第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的选择性气动操作使得能使用自动气动控制来控制第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的气动操作。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图19和图20，设备100进一步包括被构造成检测何时活塞294处于伸长位置的第一位置传感器328、以及被构造成检测何时活塞294处于缩回位置的第二位置传感器330。设备100还包括位于活塞294上的定位元件332。定位元件332被构造成在活塞294处于伸长位置时致动第一位置传感器328，并且被构造成在活塞294处于缩回位置时致动第二位置传感器330。该段的在前主题描述了本公开实施例44的特征，其中实施例44也包括上面根据实施例41至43中任一项的主题。

第一位置传感器328和第二位置传感器330使得能基于活塞294的位置来检测第一插塞296是处于打开位置还是处于闭合位置。定位元件332使得能在活塞294处于伸长位置时致动第一位置传感器328以表明阀140打开。定位元件332还使得能在活塞294处于缩回位置时致动第二位置传感器330以表明阀140闭合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图19和图20，定位元件332包括联接至活塞294的磁体312。第一位置传感器328包括靠近筒292的一端的第一磁性传感器334。第二位置传感器330包括靠近筒292的另一端的第二磁性传感器336。该段的在前主题描述了本公开实施例45的特征，其中实施例45也包括上面根据实施例44的主题。

磁体312使得能响应于活塞294相对于筒292的运动而非接触地致动第一磁性传感器334和第二磁性传感器336。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图19和图20，活塞294包括联接至致动器杆146的第一环形活塞部308、以及联接至致动器杆146并远离第一环形活塞部308间隔开的第二环形活塞部310。磁体312是联接至致动器杆146并位于第一环形活塞部308与第二环形活塞部310之间的环形磁体。该段的在前主题描述了本公开实施例46的特征，其中实施例46也包括上面根据实施例45的主题。

磁体312是环形磁体这使得能相对于活塞294将第一磁性传感器334和第二磁性传感器336定位在绕筒292的外部的任何部位处。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图23，阀140进一步包括第一侧254和与第一侧254相反的第二侧256。第一支架244被构造成与阀140的第一侧254接合。第二支架248被构造成与阀140的第二侧256接合。该段的在前主题描述了本公开实施例47的特征，其中实施例47也包括上面根据实施例41至46中任一项的主题。

阀140的第一侧254与阀锁定组件218的第一支架244的接合以及阀140的第二侧256与阀锁定组件218的第二支架248的接合，使得能精确地定位阀140并在阀140与阀锁定组件218之间能可靠地互锁。在第二阀体部分262位于套筒110内的情况下将阀140定位在第一支架244和第二支架248之间这减小了设备100的尺寸并将阀140布置成与盒124直接流体连通。阀140与盒124的直接连通地联接减少了例如在更换盒124时由于净化操作浪费的可涂刷物质102的量。

在一些实施例中，第一支架244被构造成与阀140的第一侧254接合并配合，并且第二支架248被构造成与阀140的第二侧256接合并配合。在一些实施例中，锁定销266穿过第一支架244、穿过位于阀140的第一阀体部分260中的阀贯穿通道444并穿过第二支架248延伸。在一些实施例中，阀140的第一侧254与第一支架244几何互补，以使阀140与第一支架244配合地接合。同样，在一些实施例中，阀140的第二侧256与第二支架248几何互补，以使阀140与第二支架248配合地接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图16、图17、图22至图25，阀140进一步包括突耳258，突耳258从第一阀体部分260的第一侧254向外延伸。第二支架248包括被构造成接收突耳258的支架开口302。该段的在前主题描述了本公开实施例48的特征，其中实施例48也包括上面根据实施例47的主题。

突耳258使得阀140能相对于盒124精确且可靠地定位并且与盒124连通地接合。换言之，突耳258在阀140联接至阀锁定组件218时使阀入口端口142与盒出口端口134对准。

在一些实施例中，第二支架248的支架开口302完全穿过第二支架248的本体延伸，这将第二支架248分成两个部分。在一些实施例中，第二支架248的各部分联接至套筒110的套筒第二端122。在一些实施例中，第二支架248的各部分被构造成接收一个锁定销266。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图16、图17、图22至图25，突耳258包括与阀锁定组件218的第二支架248的支架开口302对准的突耳凹部268。该段的在前主题描述了本公开实施例49的特征，其中实施例49也包括上面根据实施例48的主题。

突耳凹部268使得服务线路和/或控制线路(例如通信线缆或线和/或压力管)从线性致动器138、第一位置传感器328和/或第二位置传感器330途径以从设备100的下端退出。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图17至图21，第二阀体部分262进一步包括被构造成将线性致动器138的筒292可释放地锁定至阀140的第一扭锁接口346。该段的在前主题描述了本公开实施例50的特征，其中实施例50也包括上面根据实施例41至49中任一项的主题。

第一扭锁接口346使得能简单、容易且有效地将线性致动器138联接至阀140。第一扭锁接口346借由使线性致动器138相对于阀140的第二阀体部分262扭曲动作在使致动器杆146穿过阀通路276延伸入阀腔274中的情况下将线性致动器138可释放地锁定至阀140。

在一些实施例中，线性致动器138包括联接至筒292并沿平行于第一轴线118的轴线延伸的至少一个扭锁保持件452。在一些实施例中，阀140的第二阀体部分262的第一扭锁接口346包括至少一个扭锁夹持件454。在一些实施例中，扭锁夹持件454相对于扭锁保持件452截面互补，并被构造成在将扭锁保持件452插入扭锁夹持件454中以及线性致动器138相对于阀140扭曲动作时接收并可释放地保持扭锁保持件452。在一些实施例中，扭锁保持件452包括从线性致动器138的筒292向外伸出的轴以及位于该轴的端部处的盘状头部。在一些实施例中，扭锁保持件452是联接至线性致动器138的筒292的肩螺栓。第一扭锁接口346确保了在致动器杆146部分定位在阀腔274内的情况下将线性致动器138牢固地联接至阀140。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图16至图20，设备100进一步包括压力传感器340，压力传感器340被构造成在可涂刷物质102被引入阀腔274内时与可涂刷物质102连通。该段的在前主题描述了本公开实施例51的特征，其中实施例51也包括上面根据实施例40至50中任一项的主题。

压力传感器340使得能检测阀140内的可涂刷物质102的压力。在一些实施例中，由压力传感器340检测的、阀140内的可涂刷物质102的压力被用于控制可涂刷物质102从盒124流至阀140的速率。另外，在一些实施例中，由压力传感器340检测的、阀140内的可涂刷物质102的压力被用于控制线性致动器138的致动以调节可涂刷物质102从盒124流至刷臂组件152的速率。在一些实施例中，压力传感器340被构造成可移除地联接至阀140。

在一些实施例中，阀140包括与阀140内的可涂刷物质102连通的压力传感器端口456。在一些实施例中，压力传感器端口456位于阀140的第二阀体部分262中，并从阀140的外部延伸以与阀通道280连通。在一些实施例中，压力传感器340至少部分位于压力传感器端口456内，使得压力传感器340例如随着可涂刷物质102被引入阀腔274内而与位于阀140的阀通道280内或流过阀通道280的可涂刷物质102连通。

在一些实施例中，设备100还包括被构造成容纳压力传感器340并将压力传感器340可释放地联接至位于压力传感器端口456内的阀140的压力传感器壳体344。压力传感器壳体344将压力传感器340可释放地锁定至阀140，使得压力传感器340与位于阀140内的可涂刷物质102(例如位于阀通道280内的可涂刷物质102)连通(例如接触)。在一些实施例中，阀140还包括被构造成接收并保持压力传感器壳体344的压力传感器容纳部460。在一些实施例中，压力传感器容纳部460相对于压力传感器壳体344截面互补。在一些实施例中，压力传感器容纳部460通向压力传感器端口456，使得在将压力传感器壳体344插入压力传感器容纳部460内并与压力传感器容纳部460可移除地联接时压力传感器340延伸入阀140中并与可涂刷物质102连通。在一些实施例中，压力传感器壳体344螺接地联接在压力传感器容纳部460内。压力传感器壳体344和压力传感器容纳部460确保了将压力传感器340牢固地联接至阀140以与阀140中的可涂刷物质102连通。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括电联接至压力传感器340的压力信号调节器342。该段的在前主题描述了本公开实施例52的特征，其中实施例52也包括上面根据实施例51的主题。

压力信号调节器342使得能以电子控制器可用的格式将压力相关信息从压力传感器340通信至电子控制器。在一些实施例中，压力信号调节器342在设备100上而不是电子控制器处提供数据格式转换功能。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括压力源360。设备100还包括控制器322，控制器322与压力源360操作地联接并且与压力传感器340操作地联接以基于从压力传感器340获得的信号来控制可涂刷物质102经过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例53的特征，其中实施例53也包括上面根据实施例52的主题。

使用压力传感器340控制可涂刷物质102经过阀140的流速，这使得可涂刷物质能精确且可预测地流动。

在一些实施例中，压力源360操作地联接至扭锁压力盖150的盖压力输入部246，以向盒124传递压力并驱动环形柱塞148的运动。压力源360还操作地联接至线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326，以向线性致动器138传递压力并驱动活塞294的运动。

在一些实施例中，控制器322包括(或是)至少一个电子控制器(例如可编程处理器)以及至少一个控制阀，所述控制阀气动联接至扭锁压力盖150和线性致动器138中至少一者以及压力源360。控制器322被构造成控制从压力源360向扭锁压力盖150的盖压力输入部246以及线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326中至少一者施加气压。在一些实施例中，所述控制阀是双向阀。在一些实施例中，所述控制阀是机电操作电磁阀。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括使压力信号调节器342与控制器322通信地联接的输入/输出连接器358。该段的在前主题描述了本公开实施例54的特征，其中实施例54也包括上面根据实施例53的主题。

输入/输出连接器358使得在控制器322与压力信号调节器342之间能进行电通信。输入/输出连接器358在控制器322与压力信号调节器342之间提供了方便且可靠的电连接。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6、图7、图24、图25以及图30至图33，设备100进一步包括被构造成与阀140连通地联接的刷176。刷臂组件152被构造成保持刷176并能够使刷176绕平行于第一轴线118的第三轴线382转动。该段的在前主题描述了本公开实施例55的特征，其中实施例55也包括上面根据实施例40至54中任一项的主题。

刷176使得能将可涂刷物质102分配在表面154上。刷176绕第三轴线382的旋转将可涂刷物质102分散或施加在表面154上。当向盒124中的可涂刷物质102施加压力时，线性致动器138的选择性操作使得至少当刷臂组件152使刷176绕第三轴线382转动(例如旋转)时可涂刷物质102能从盒124经过阀140流到刷176。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6、图7、图16和图17，设备100进一步包括第三马达386，第三马达386操作地联接至刷臂组件152并且能选择性地操作以使刷176绕第三轴线382旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例56的特征，其中实施例56也包括上面根据实施例55的主题。

第三马达386与刷臂组件152操作地联接这使得第三马达386能选择性地使刷176旋转。

在一些实施例中，第三马达386包括输出轴，能由第三马达386使该输出轴旋转以在第三马达386操作时生成旋转力或力矩。在一些实施例中，第三马达386是诸如电马达、液压马达、气动马达、电磁马达等的各种旋转马达中的任一者。在一些实施例中，第三马达386联接至阀锁定组件218，并使所述输出轴操作地联接至刷臂组件152以选择性地使刷176旋转。在一些实施例中，阀锁定组件218还包括可移除地联接至第一支架244的支架板470。在一些实施例中，在支架板470联接至第一支架244的情况下，第一支架244和支架板470组合地限定了被构造成接收并保持第三马达386的一部分的马达容纳部472。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图31至图33，刷臂组件152包括能绕第三轴线382旋转的第一驱动部件384。第三马达386与第一驱动部件384操作地联接，并且能选择性地操作以使第一驱动部件384绕第三轴线382旋转。刷176能与第一驱动部件384联接。该段的在前主题描述了本公开实施例57的特征，其中实施例57也包括上面根据实施例56的主题。

第三马达386与第一驱动部件384操作地联接以及刷176与第一驱动部件384能共同旋转地联接，这使得第三马达386能选择性地使刷176旋转。在一些实施例中，第三轴线382从第三马达386的旋转轴线和第一轴线118横向间隔开并与它们平行。将第三轴线382构造成与第三马达386的旋转轴线平行这减少了第三马达386与第一驱动部件384之间操作联接的复杂性并提高其可靠性。将第三轴线382构造成从第一轴线118横向间隔开这将刷176定位在第一轴线118的横向外部。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图33，第一驱动部件384包括被构造成可释放地保持刷176的刷容纳部388。该段的在前主题描述了本公开实施例58的特征，其中实施例58也包括上面根据实施例57的主题。

刷容纳部388使得刷176能快速且容易地被第一驱动部件384保持并从第一驱动部件384移除。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图33，刷176包括接合部390。刷容纳部388被构造成与刷176的接合部390形成过盈配合。该段的在前主题描述了本公开实施例59的特征，其中实施例59也包括上面根据实施例58的主题。

刷容纳部388与刷176的接合部390之间的过盈配合促进了由刷容纳部388牢固地保持刷176并且使得刷176和第一驱动部件384能共同旋转。另外，刷容纳部388与刷176的接合部390之间的过盈配合使得在无需附加紧固件的情况下通过简单地将刷176的接合部390插入刷容纳部388中而使刷容纳部388能保持刷176。在一些实施例中，刷容纳部388包括六角插槽，刷176的接合部390包括被构造成装配在刷容纳部388的六角插槽的开口内的六角头部。在一些实施例中，刷容纳部388还包括被构造成在刷容纳部388与刷176的接合部390之间提供过盈配合的垫圈(例如O型圈)。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图31至图33，刷臂组件152进一步包括与第三马达386操作地联接的第二驱动部件392、以及与第二驱动部件392和第一驱动部件384操作地联接的第三动力传输部件394。第三马达386能选择性地操作以使第二驱动部件392绕第三马达386的第四轴线398旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例60的特征，其中实施例60也包括上面根据实施例59的主题。

第三马达386与第二驱动部件392操作地联接以及第二驱动部件392与第一驱动部件384操作地联接这使得第三马达386能选择性地使第一驱动部件384旋转。换言之，第二驱动部件392和第三动力传输部件394将动力从第三马达386传输至第一驱动部件384，这使得刷176旋转。在一些实施例中，第三马达386的第四轴线398是第三马达386的旋转轴线。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图31至图33，第三动力传输部件394包括齿轮系396。该段的在前主题描述了本公开实施例61的特征，其中实施例61也包括上面根据实施例60的主题。

齿轮系396例如在第一驱动部件384未与第三马达386的第四轴线398同轴时(例如当刷176的第三轴线382从第三马达386的第四轴线398横向偏离时)提供了有效且可靠的机构以将动力从第三马达386传输至第一驱动部件384。替代的是，在一些实施例中，第三动力传输部件394是带或链。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图30至图33，刷臂组件152进一步包括将第三马达386和第二驱动部件392操作性地联接的管接头400。该段的在前主题描述了本公开实施例62的特征，其中实施例62也包括上面根据实施例60或61的主题。

管接头400将动力从第三马达386传输至第二驱动部件392。在一些实施例中，管接头400是旋转接头，其在管接头400的一端处共同旋转地联接至第三马达386的输出轴并在管接头400的相反端处共同旋转地联接至第二驱动部件392的输入轴。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图30至图33，刷臂组件152进一步包括至少部分包围第一驱动部件384、第二驱动部件392和第三动力传输部件394的驱动部件壳体402。驱动部件壳体402联接至第一支架244或第二支架248中的一者。该段的在前主题描述了本公开实施例63的特征，其中实施例63也包括上面根据实施例60至62中任一项的主题。

驱动部件壳体402使得能牢固地保持第一驱动部件384、第二驱动部件392和第三动力传输部件394。驱动部件壳体402保护第一驱动部件384、第二驱动部件392和第三动力传输部件394免于冲击和/或污染物。在一些实施例中，驱动部件壳体402包括使得第一驱动部件384、第二驱动部件392和第三动力传输部件394低摩擦旋转的轴承。在一些实施例中，轴承是诸如径向球轴承的各种类型轴承中的任一种。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图3、图24、图26和图27，驱动部件壳体402相对于套筒110固定。响应于套筒110的旋转，能选择性地调节刷臂组件152相对于支架104绕第一轴线118的角取向。该段的在前主题描述了本公开实施例64的特征，其中实施例64也包括上面根据实施例63的主题。

驱动部件壳体402相对于套筒110固定这使得刷臂组件152和套筒110能相对于支架104绕第一轴线118共同旋转。使套筒110相对于支架104绕第一轴线118受控选择性地旋转运动这使刷臂组件152绕第一轴线118自动精确地旋转。能选择性地调节驱动部件壳体402的角取向这能受控选择性地调节刷176相对于表面154的角取向。在一些实施例中，刷臂组件152的驱动部件壳体402联接至第一支架244。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图3、图6和图7，设备100进一步包括使阀140与刷176连通地联接的可涂刷物质输送管404。该段的在前主题描述了本公开实施例65的特征，其中实施例65也包括上面根据实施例55至64中任一项的主题。

可涂刷物质输送管404使得能将可涂刷物质102从阀140输送至刷176。盒124的选择性加压以及线性致动器138的选择性操作以打开闭合阀140，这至少在刷176被刷臂组件152可释放地保持并且刷臂组件152使刷176旋转时控制可涂刷物质102从阀140穿过可涂刷物质输送管404至刷176的流动。在一些实施例中，可涂刷物质输送管404还使得可涂刷物质102从阀140沿着位于刷臂组件152的驱动部件壳体402外部的路径输送至刷176，以简化从第三马达386向第一驱动部件384有效地传输动力。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图30和图33，设备100进一步包括被构造成与刷臂组件152可释放地联接的盖406。盖406还被构造成当刷176被刷臂组件152可释放地保持时并且当刷臂组件152使刷176旋转时将可涂刷物质102从可涂刷物质输送管404引导至刷176。该段的在前主题描述了本公开实施例66的特征，其中实施例66也包括上面根据实施例65的主题。

盖406使得例如在刷176旋转的同时可涂刷物质102能从可涂刷物质输送管404流至刷176。在一些实施例中，盖406使得例如在刷176旋转的同时能无泄漏地将可涂刷物质102从可涂刷物质输送管404输送至刷176。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图33，盖406包括穿过盖406延伸的盖通道408。盖通道408周向闭合。当刷176被刷臂组件152可释放地保持时并且当刷臂组件152使刷176旋转时，可涂刷物质102从可涂刷物质输送管404穿过盖406的盖通道408运动至刷176。该段的在前主题描述了本公开实施例67的特征，其中实施例67也包括上面根据实施例66的主题。

盖406的盖通道408周向闭合这使得随着可涂刷物质102从可涂刷物质输送管404运动至刷176能抑制可涂刷物质102。在一些实施例中，可涂刷物质输送管404连通地联接至阀出口孔144以及盖406的盖通道408。在一些实施例中，刷176包括与盖通道408连通地联接的中空轴。在一些实施例中，盖406包括与盖通道408连通地联接并被构造成接收刷176的中空轴的盖容纳部。在一些实施例中，盖406还包括被构造成在刷176的中空轴与盖406之间形成密封的垫圈。在一些实施例中，刷176的中空轴能相对于盖406的盖容纳部旋转。

大体参照图1A、图1B、图1C和图2至图8并具体参照例如图34A和图34B，公开了将可涂刷物质102分配在表面154上的方法1000。方法1000包括：(方框1002)在将盒124定位在套筒110内并在内管状套筒壁114与外侧围绕内管状套筒壁114的外管状套筒壁112之间，并且也定位在与盒124气密联接的扭锁压力盖150和与盒124连通地联接的阀140之间的情况下，使被接收在内管状盒壁126和外侧围绕内管状盒壁126的外管状盒壁128之间的环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118线性运动，以迫使可涂刷物质102从盒124穿过阀140至与盒124连通地联接的刷176；以及(方框1004)控制可涂刷物质102从阀140向刷176的流动。该段的在前主题描述了本公开实施例68的特征。

方法1000提供了将可涂刷物质102从盒124穿过刷臂组件152分配至例如位于受限空间中的工件的表面154。套筒110和盒124的构造减少了用于储存可涂刷物质102的尺寸需要，并且允许线性致动器138和部分阀140位于套筒110内。扭锁压力盖150使得能对位于盒124内的内容积加压，这驱动了环形柱塞148。套筒110的旋转控制刷臂组件152相对于支架104和表面154的角取向。阀140直接连通地联接至盒124这使得能减少例如在更换盒124和/或净化操作期间浪费的可涂刷物质102。

大体参照图1A、图1B、图1C、图4、图5和图22并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1006)在使套筒110联接至支架104的情况下，使套筒110相对于支架104绕第一轴线118选择性地旋转以相对于表面154可控地定位刷176。该段的在前主题描述了本公开实施例69的特征，其中实施例69也包括上面根据实施例68的主题。

相对于支架104选择性地旋转套筒110这使得能相对于表面154定位刷臂组件152以分配可涂刷物质102。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6、图7、图24、图25和图30至图33并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1008)在刷176被与套筒110联接的刷臂组件152可释放地保持的情况下，使刷176绕平行于第一轴线118的第三轴线382旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例70的特征，其中实施例70也包括上面根据实施例69的主题。

使刷176旋转就将可涂刷物质102分散到表面154上。

大体参照图1A、图1B、图1C、图3至图5和图22并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1010)通过借助位于套筒110上的寻的元件186致动靠近套筒110定位的接近传感器190，而检测何时套筒110相对于支架104处于预定的旋转取向。该段的在前主题描述了本公开实施例71的特征，其中实施例71也包括上面根据实施例69或70的主题。

检测套筒110相对于支架104的旋转取向这使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能致动接近传感器190，以表明套筒110处于原位置。检测套筒110的旋转取向还使得能使用增量式位置编码器而不是绝对位置编码器，绝对位置编码器在供电中断的情况下不能确定套筒110相对于支架104的旋转取向。

大体参照图1A、图1B、图1C、图3和图4并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1012)在将支架104与联接至机器人116的机器人接口222联接的情况下，使支架104相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性地线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例72的特征，其中实施例72也包括上面根据实施例69至71中任一项的主题。

使支架104相对于机器人接口222线性运动这使得支架104能相对于机器人116线性运动以及刷臂组件152能相对于表面154线性运动。

大体参照图1A、图1B、图1C、图3以及图11至图13并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1014)将扭锁压力盖150扭锁至套筒110。该段的在前主题描述了本公开实施例73的特征，其中实施例73也包括上面根据实施例69至72中任一项的主题。

将扭锁压力盖150可释放地锁定至套筒110，这将扭锁压力盖150与盒124气密地联接并且使得能使用气压以使环形柱塞148沿第一轴线118在盒124内朝向阀140运动，这迫使可涂刷物质102从盒124进入阀140中。

大体参照图1A、图1B、图1C、图3和图11至图13并具体参照例如图34A和图34B，根据方法1000，(方框1014)将扭锁压力盖150扭锁至套筒110包括：(方框1016)当将扭锁压力盖150扭转入套筒110中时，使扭锁压力盖150的扭锁保持件234可释放地接合在套筒110中的扭锁狭缝240内。该段的在前主题描述了本公开实施例74的特征，其中实施例74也包括上面根据实施例73的主题。

使扭锁保持件234扭锁在扭锁狭缝240内至锁定位置这使得能将扭锁压力盖150可释放地锁定至套筒110并且将扭锁压力盖150与盒124密封。在与盒124密封的同时沿第一轴线118从套筒110内移除扭锁压力盖150，这允许穿过环形套筒端开口162从套筒110内移除盒124。

大体参照图1A、图1B、图1C以及图6至图8并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1018)在将扭锁压力盖150扭锁至套筒110的情况下，控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例75的特征，其中实施例75也包括上面根据实施例73或74的主题。

施加至环形柱塞148的压力使得环形柱塞148能沿第一轴线118朝向阀140运动，这迫使可涂刷物质102从盒124进入阀140中。控制传递至环形柱塞148的气压就控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B、图1C、图8、图19和图20并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1018)控制可涂刷物质102穿过阀140的流速是至少部分地基于位于阀140内的可涂刷物质102的压力。该段的在前主题描述了本公开实施例76的特征，其中实施例76也包括上面根据实施例75的主题。

基于可涂刷物质102的压力控制可涂刷物质102的流速这使得可涂刷物质102能精确且可预测地流动。随着可涂刷物质102穿过阀140流到刷176，监视可涂刷物质102的参数例如位于阀140内的可涂刷物质102的压力，这使得能借助刷176将一致和/或期望量的可涂刷物质102分配或施加在表面154上。在一实施例中，控制器322操作地联接至压力传感器340以处理阀140内的可涂刷物质102的压力值。控制器322基于处理值来控制施加于环形柱塞148的气压并控制第一插塞296相对于阀140的位置，以控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B和图1C以及图6至图8并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1022)确定流经阀140的可涂刷物质102的压力。方法1000还包括：(方框1024)基于可涂刷物质102的压力，使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140线性运动以控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例77的特征，其中实施例77包括上面根据实施例76的主题。

基于可涂刷物质102的压力控制可涂刷物质102的流速这使得可涂刷物质102能精确且可预测地流动。随着可涂刷物质102穿过阀140并从刷176流出，监视位于阀140内的可涂刷物质102的压力，这使得能将一致和/或期望量的可涂刷物质102分配或施加在表面154上。

大体参照图1A、图1B、图1C、图7、图8、图19和图20并具体参照例如图34A和图34B，根据方法1000，(方框1004)控制可涂刷物质102从阀140向刷176的流动包括：(方框1026)致动联接至阀140的线性致动器138以使线性致动器138的第一插塞296运动至打开位置或闭合位置中的一者，在该打开位置，第一插塞296不密封地接合阀140的阀座380，在该闭合位置，第一插塞296密封地接合阀140的阀座380。该段的在前主题描述了本公开实施例78的特征，其中实施例78也包括上面根据实施例68至77中任一项的主题。

致动线性致动器138使得能精确地控制可涂刷物质102从阀140经由可涂刷物质输送管404向刷176的流动。在一实施例中，控制器322操作地联接至线性致动器138，并控制第一插塞296相对于阀140的阀座380的位置以控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B、图1C、图16、图17、图19和图20并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1028)检测何时线性致动器138的活塞294处于伸长位置以表明第一插塞296处于打开位置。方法1000还包括：(方框1030)检测何时线性致动器138的活塞294处于缩回位置以表明第一插塞296处于闭合位置。该段的在前主题描述了本公开实施例79的特征，其中实施例79也包括上面根据实施例78的主题。

检测何时活塞294处于伸长位置和缩回位置这使得通过控制第一插塞296在打开位置和闭合位置之间的相对位置而能精确地控制可涂刷物质102从阀140至刷176的流动。使第一插塞296运动至第一插塞296不与阀座380密封地接合的打开位置，这使得可涂刷物质102能流出阀出口孔144进入可涂刷物质输送管404中用于输送至刷176。使第一插塞296运动至第一插塞296与阀座密封地接合的闭合位置，这防止了可涂刷物质102流出阀出口孔144。

大体参照图1A、图1B、图1C、图19和图20并具体参照例如图34A和图34B，根据方法1000，(方框1032)当使第一插塞296从打开位置运动至闭合位置时，可涂刷物质102从阀140的阀腔274被引回到阀140的阀通路276中。该段的在前主题描述了本公开实施例80的特征，其中实施例80也包括上面根据实施例78或79的主题。

第一插塞296从打开位置运动至闭合位置会将可涂刷物质102拉回到阀140中，以防止在第一插塞296的线性运动期间过量的可涂刷物质102穿过阀出口孔144进入可涂刷物质输送管404中。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6、图8、图16至图18以及图21至图25并具体参照例如图34A和图34B，方法1000进一步包括：(方框1034)将阀140可释放地锁定至联接至套筒110的阀锁定组件218，以使阀140的第一阀体部分260的阀入口端口142与盒124的盒出口端口134连通地联接并且阀140的第二阀体部分262定位在内管状套筒壁114内。该段的在前主题描述了本公开实施例81的特征，其中实施例81也包括上面根据实施例68至80中任一项的主题。

当将阀140锁定至阀锁定组件218并且阀入口端口142与盒出口端口134密封地接合时，将阀140的第二阀体部分262定位在套筒110的内管状套筒壁114内，这减小了设备100的整体尺寸。

大体参照图1A、图1B、图1C、图21至图25并具体参照例如图34A和图34B，根据方法1000，(方框1034)将阀140可释放地锁定至阀锁定组件218进一步包括：(方框1036)将阀140定位在联接至套筒110的第一支架244与联接至套筒110的第二支架248之间；以及(方框1038)使阀140与第一支架244和第二支架248可释放地锁定。该段的在前主题描述了本公开实施例82的特征，其中实施例82也包括上面根据实施例81的主题。

将阀140定位在第一支架244与第二支架248之间并将阀可释放地锁定至第一支架244和第二支架248，这使得阀140能可释放地锁定至阀锁定组件218并与盒124流体连通。

可在如图35所示的飞行器制造和维护方法1100和如图36所示的飞行器1102的背景下描述本公开的实施例。在前期生产过程中，示例性方法1100可包括飞行器1102的规格和设计(方框1104)及材料采购(方框1106)。在生产过程中，可以进行飞行器1102的部件和子组件制造(方框1108)以及系统整合(方框1110)。此后，飞行器1102可经过认证和交付(方框1112)以便进入服役(方框1114)。在服役期间，飞行器1102可以被安排进行例行维护(方框1116)。例行维护可包括飞行器1102的一个或多个系统的改造、重构、翻新等。

可由系统集成商、第三方及/或运营商(例如客户)进行或执行示例性方法1100的各个过程。为了本描述之目的，系统集成商可包括但不限于任一数量的飞行器制造商与主系统分包商；第三方可包括但不限于任一数量的供应商、转包商以及供货商；并且运营商可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。

如图36所示，由示例性方法1100生产的飞行器1102可包括具有多个高级系统1120与内饰1122的机体1118。高级系统1120的实施例包括推进系统1124、电气系统1126、液压系统1128以及环境系统1130中的一个或多个。可包括任一数量的其它系统。尽管示出了航空航天的实施例，但是这里公开的原理可应用于诸如汽车工业的其它工业。因而，除了飞行器1102之外，这里公开的原理可应用于其它交通工具，例如陆地交通工具、海洋交通工具、空中交通工具等。

在此示出或描述的设备与方法可在制造和服务方法1100的任一个或多个阶段中采用。例如，能以类似于飞行器1102入役(方框1114)中生产部件或子组件的方式装配或制造对应于部件和子组件制造(方框1108)的部件或子组件。而且，可在生产阶段1108和1110期间利用所述设备、方法的一个或多个实施例或者这些实施例的组合，例如大幅地加快飞行器1102的装配或减少飞行器1102的成本。类似地，可在例如但不限于飞行器1102处于服务(方框1114)期间和/或处于维护(方框1116)期间利用所述设备、方法实现的一个或多个实施例或者这些实施例的组合。

这里公开的设备和方法的不同实施例包括各种部件、特征和功能。应理解，这里公开的设备和方法的各种实施例可以包括以任何组合在这里公开的设备和方法的任一其它实施例的任一部件、特征和功能，并且所有这些可能性旨在落入本公开的范围内。

本公开涉及领域的技术人员受益于前面描述及相关附图提供的教导将明了这里阐述的实施例的许多修改。

因此，应理解本公开并不限于例示的具体实施例并且修改和其它实施例旨在包含在所附权利要求的范围内。另外，尽管前面描述及相关附图在元件和/或功能的一定示例性组合的背景下描述了本公开的实施例，但应理解可以在不脱离所附权利要求的范围的情况下由替换实施提供元件和/或功能的不同组合。因而，所附权利要求中的括号内附图标记仅为了例示的目的提供，并不旨在将要求保护主题的范围限于本公开中提供的具体实施例。

Claims (15)

1.一种用于将可涂刷物质(102)分配在表面(154)上的设备(100)，所述设备(100)包括：

被构造成与机器人(116)可移除地联接的支架(104)；

套筒(110)，所述套筒(110)包括内管状套筒壁(114)和外侧围绕所述内管状套筒壁(114)的外管状套筒壁(112)，其中所述套筒(110)联接至所述支架(104)并能相对于所述支架(104)绕第一轴线(118)旋转；

盒(124)，所述盒(124)包括内管状盒壁(126)和外侧围绕所述内管状盒壁(126)的外管状盒壁(128)；

被构造成与所述盒(124)连通地联接的阀(140)；

联接至所述套筒(110)的刷臂组件(152)；

用于控制所述可涂刷物质(102)从所述阀(140)的流动的线性致动器(138)；

环形柱塞(148)，所述环形柱塞(148)被定位在所述内管状盒壁(126)和所述外管状盒壁(128)之间并能沿所述第一轴线(118)运动；以及

被构造成与所述盒(124)气密地联接的扭锁压力盖(150)；并且其中：

所述盒(124)被构造成定位在所述内管状套筒壁(114)和所述外管状套筒壁(112)之间；并且

所述盒(124)被构造成定位在所述扭锁压力盖(150)与所述阀(140)之间。

2.根据权利要求1所述的设备(100)，所述设备(100)进一步包括第一驱动组件(192)，所述第一驱动组件(192)被构造成能选择性受控地使所述套筒(110)相对于所述支架(104)绕所述第一轴线(118)旋转。

3.根据权利要求2所述的设备(100)，其中：

所述第一驱动组件(192)包括：

第一马达(136)；以及

与所述第一马达(136)和所述套筒(110)操作地联接的第一动力传输部件(184)；

所述套筒(110)进一步包括从所述外管状套筒壁(112)向外伸出的花键(180)；并且

所述第一动力传输部件(184)包括被构造成与所述套筒(110)的所述花键(180)啮合的齿(172)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(100)，其中：

所述盒(124)进一步包括盒第一端(130)，所述盒第一端(130)包括将所述内管状盒壁(126)和所述外管状盒壁(128)分开的环形盒端开口(170)；并且

所述盒(124)被构造成通过所述环形盒端开口(170)接收所述可涂刷物质(102)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(100)，其中：

所述扭锁压力盖(150)包括扭锁保持件(234)，所述扭锁保持件(234)固定至所述扭锁压力盖(150)并从所述扭锁压力盖(150)垂直于所述第一轴线(118)延伸；并且

所述扭锁保持件(234)被构造成在所述扭锁压力盖(150)扭转入所述套筒(110)中时可释放地接合位于所述套筒(110)的所述外管状套筒壁(112)中的扭锁狭缝(240)。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(100)，其中：

所述环形柱塞(148)包括：

环形柱塞本体(282)；

环形第一内密封件(284)，所述环形第一内密封件(284)与所述环形柱塞本体(282)联接，并位于所述环形柱塞本体(282)与所述内管状盒壁(126)之间；

环形第一外密封件(286)，所述环形第一外密封件(286)与所述环形柱塞本体(282)联接，并位于所述环形柱塞本体(282)与所述外管状盒壁(128)之间；

与所述环形柱塞本体(282)联接的环形第一密封件保持件(288)；

环形第二内密封件(362)，所述环形第二内密封件(362)与所述环形柱塞本体(282)联接并与所述环形第一内密封件(284)相对，且位于所述环形柱塞本体(282)与所述内管状盒壁(126)之间；

环形第二外密封件(364)，所述环形第二外密封件(364)与所述环形柱塞本体(282)联接并与所述环形第一外密封件(286)相对，且位于所述环形柱塞本体(282)与所述外管状盒壁(128)之间；以及

与所述环形柱塞本体联(282)接并与所述环形第一密封件保持件(288)相对的环形第二密封件保持件(366)，并且

所述环形第一内密封件(284)和所述环形第一外密封件(286)被夹设在所述环形柱塞本体(282)与所述环形第一密封件保持件(288)之间；并且

所述环形第二内密封件(362)和所述环形第二外密封件(364)被夹设在所述环形柱塞本体(282)与所述环形第二密封件保持件(366)之间。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(100)，所述设备(100)进一步包括被构造成将所述阀(140)可释放地联接至所述套筒(110)的阀锁定组件(218)。

8.根据权利要求7所述的设备(100)，其中：

所述阀锁定组件(218)包括：

联接至所述套筒(110)的第一支架(244)；以及

联接至所述套筒(110)并与所述第一支架(244)间隔开的第二支架(248)；并且

所述阀(140)被构造成装配在所述第一支架(244)与所述第二支架(248)之间，并被构造成联接至所述第一支架(244)和所述第二支架(248)。

9.根据权利要求8所述的设备(100)，其中：

所述阀(140)包括：

包括阀通道(280)的第一阀体部分(260)；和

联接至所述第一阀体部分(260)的第二阀体部分(262)；并且

通过将所述阀(140)可释放地锁定至所述阀锁定组件(218)，所述第一阀体部分(260)被定位在所述第一支架(244)和所述第二支架(248)之间并且所述第二阀体部分(262)被定位在所述内管状套筒壁(114)内。

10.根据权利要求9所述的设备(100)，其中：

所述阀(140)进一步包括：

沿平行于所述第一轴线(118)的轴线延伸穿过所述阀(140)的阀通路(276)；

位于所述阀通路(276)的径向外部并被构造成与盒(124)连通地联接的阀入口端口(142)；

与所述阀通路(276)同轴的阀腔(274)；以及

穿过所述阀(140)延伸入所述阀腔(274)中的阀出口孔(144)；

所述阀出口孔(144)被构造成与所述刷臂组件(152)连通地联接；

所述阀腔(274)与所述阀通路(276)连通地联接；并且

所述阀入口端口(142)借助在所述阀入口端口(142)与所述阀通路(276)之间延伸的所述阀通道(280)而与所述阀通路(276)连通地联接。

11.一种用于将可涂刷物质(102)分配在表面(154)上的方法(1000)，所述方法(1000)包括如下步骤：

在将盒(124)定位在套筒(110)内并在内管状套筒壁(114)与外侧围绕所述内管状套筒壁(114)的外管状套筒壁(112)之间，并且还定位在与所述盒(124)气密联接的扭锁压力盖(150)和与所述盒(124)连通地联接的阀(140)之间的情况下，使被接收在内管状盒壁(126)和外侧围绕所述内管状盒壁(126)的外管状盒壁(128)之间的环形柱塞(148)朝向所述阀(140)沿第一轴线(118)线性运动，以迫使所述可涂刷物质(104)从所述盒(124)穿过所述阀(140)至与所述阀(140)连通地联接的刷(176)；以及

控制所述可涂刷物质(102)从所述阀(140)向所述刷(176)的流动。

12.根据权利要求11所述的方法(1000)，所述方法(1000)进一步包括：在使所述套筒(110)联接至支架(104)的情况下，使所述套筒(110)相对于所述支架(104)绕所述第一轴线(118)选择性地旋转以相对于所述表面(154)可控地定位所述刷(176)。

13.根据权利要求12所述的方法(1000)，所述方法(1000)进一步包括：在所述刷(176)被与所述套筒(110)联接的刷臂组件(152)可释放地保持的情况下，使所述刷(176)绕平行于所述第一轴线(118)的第三轴线(382)旋转。

14.根据权利要求12或13所述的方法(1000)，所述方法(1000)进一步包括：通过借助位于所述套筒(110)上的寻的元件(186)致动靠近所述套筒(110)定位的接近传感器(190)，而检测何时所述套筒(110)相对于所述支架(104)处于预定的旋转取向。

15.根据权利要求12或13所述的方法(1000)，所述方法(1000)进一步包括：在将所述支架(104)与联接至机器人(116)的机器人接口(222)联接的情况下，使所述支架(104)相对于所述机器人接口(222)沿所述第一轴线(118)选择性地线性运动。