CN109939882B - 用于将可涂刷物质分配在表面上的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于将可涂刷物质分配在表面上的设备和方法。用于分配可涂刷物质(102)的设备(100)包括支架(104)和套筒(110)，套筒包括内管状套筒壁(114)和外管状套筒壁(112)。套筒联接至支架(104)并能相对于支架绕第一轴线(118)旋转。设备(100)还包括盒(124)，盒包括内管状盒壁(126)和外管状盒壁(128)。盒被构造成定位在内管状套筒壁和外管状套筒壁之间。设备(100)附加地包括被构造成与盒连通地联接的阀(140)、联接至套筒的刷臂组件(152)、用于控制可涂刷物质从阀的流动的线性致动器(138)、定位在内管状盒壁和外管状盒壁之间并能沿第一轴线(118)运动的环形柱塞(148)、以及被构造成与盒密封地联接的推锁压力盖(150)。

Description

用于将可涂刷物质分配在表面上的设备和方法

技术领域

本公开涉及用于将可涂刷物质分配在表面上的设备和方法。

背景技术

在组装诸如飞行器或其部件的结构期间，必须经常将可涂刷物质分配在所述结构的表面上。期望的是使可涂刷物质的该施加完全自动化以降低成本和制造交付时间。但是，在许多情况下由所述结构的几何形状施加的空间约束使得可涂刷物质的分配自动化困难。例如，机器人可能需要将可涂刷物质分配在位于所述结构内的受限空间中(诸如位于在末端仅有几英寸高的飞行器翼盒内)的表面上。可涂刷物质的自动分配因如下事实而进一步复杂化，即：机器人必须经常穿过小的进入口进入所述受限空间，并且必须在操纵末端执行器以将可涂刷物质分配在沿所述结构的所述表面的期望部位上的同时绕过障碍物航行。

发明内容

因而，旨在解决至少上述顾虑的设备和方法会发现用处。

如下是根据本发明主题的实施例的非排他性列表，其可以也可以不被要求保护。

根据本发明主题的一个实施例涉及一种用于将可涂刷物质分配在表面上的设备。所述设备包括被构造成与机器人可移除地联接的支架。所述设备进一步包括套筒，所述套筒包括内管状套筒壁和外侧围绕所述内管状套筒壁的外管状套筒壁。所述套筒联接至所述支架并能相对于所述支架绕第一轴线旋转。所述设备还包括盒，所述盒包括内管状盒壁和外侧围绕所述内管状盒壁的外管状盒壁。所述盒被构造成定位在所述内管状套筒壁和所述外管状套筒壁之间。所述设备附加地包括被构造成与所述盒连通地联接的阀。所述设备进一步包括联接至所述套筒的刷臂组件。所述设备还100还包括用于控制所述可涂刷物质从所述阀的流动的线性致动器。所述设备附加地包括环形柱塞，所述环形柱塞被定位在所述内管状盒壁和所述外管状盒壁之间并能沿所述第一轴线运动。所述设备进一步包括被构造成与所述盒密封地联接的推锁压力盖。所述盒被构造成定位在所述推锁压力盖与所述阀之间。

所述设备提供了将所述可涂刷物质从所述盒穿过所述刷臂组件分配到例如位于受限空间中的工件的表面上。所述套筒和所述盒的构造减少了用于储存可涂刷物质的尺寸要求，并允许所述线性致动器和部分阀位于或容纳在所述套筒内。所述推锁压力盖使得能对位于所述盒内的内容积加压，这驱动了所述环形柱塞。所述套筒的旋转控制在所述可涂刷物质的分配期间所述刷臂组件相对于所述支架和所述表面的角取向。直接连通地联接至所述盒的所述阀减少了例如在更换所述盒和/或净化操作期间浪费的所述可涂刷物质。

根据本发明主题的另一个实施例涉及一种用于将可涂刷物质分配在表面上的方法。所述方法包括：(1)在将盒定位在套筒内并在内管状套筒壁与外侧围绕所述内管状套筒壁的外管状套筒壁之间，并且还定位在与所述盒气密地联接的推锁压力盖和与所述盒连通地联接的阀之间的情况下，使被接收在内管状盒壁和外侧围绕所述内管状盒壁的外管状盒壁之间的环形柱塞朝向所述阀沿第一轴线线性运动，以迫使所述可涂刷物质从所述盒穿过所述阀到达连通地联接至所述阀的刷；以及(2)控制所述可涂刷物质从所述阀向所述刷的流动。

所述方法提供了将所述可涂刷物质从所述盒穿过所述刷臂组件分配到例如位于受限空间中的工件的表面上。所述套筒和所述盒的构造减少了用于储存可涂刷物质的尺寸要求，并允许所述线性致动器和部分阀位于所述套筒内。所述推锁压力盖使得能对位于所述盒内的内容积加压，这驱动了所述环形柱塞。所述套筒的旋转控制所述刷臂组件相对于所述支架和所述表面的角取向。直接连通地联接至所述盒的所述阀减少了例如在更换所述盒和/或净化操作期间浪费的所述可涂刷物质。

附图说明

由此已笼统地描述了本发明的一个或多个实施例，现在参照不必按比例绘制的附图，其中在所有数个附图中相同的附图标记表示相同或相似的部件，在附图中：

图1A、图1B和图1C共同地是根据本公开一个或多个实施例用于分配可涂刷物质的设备的框图；

图2是根据本公开一个或多个实施例附接至机器人的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体图；

图3是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体部分切开图；

图4是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的示意性立体分解图；

图5是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的另一示意性立体分解图；

图6是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性立体剖视图；

图7是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性正视剖视图；

图8是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性正视剖视图；

图9是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性正视剖视图；

图10是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒和盒的示意性立体图；

图11是根据本公开一个或多个实施例的图10的套筒和盒的示意性立体分解图；

图12是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒、盒和环形柱塞的示意性正视剖视图；

图13是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的推锁压力盖的示意性立体图；

图14是根据本公开一个或多个实施例的图13的推锁压力盖的示意性正视剖视图；

图15是根据本公开一个或多个实施例的图13的推锁压力盖的示意性立体分解图；

图16是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的环形柱塞的示意性立体图；

图17是根据本公开一个或多个实施例的图16的环形柱塞的示意性立体分解图；

图18是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器、阀和部分阀锁定组件的示意性立体图；

图19是根据本公开一个或多个实施例的图18的线性致动器、阀和阀锁定组件的示意性立体部分分解图；

图20是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的阀的示意性正视剖视图；

图21是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器和阀的示意性正视剖视图；

图22是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器和阀的示意性正视剖视图；

图23是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的线性致动器和阀的示意性立体剖视图；

图24是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的阀和阀锁定组件的示意性正视图；

图25是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的阀和阀锁定组件的示意性立体图；

图26是根据本公开一个或多个实施例的图25的阀和阀锁定组件的示意性立体分解图；

图27是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的套筒、阀、阀锁定组件和刷臂组件的示意性立体图；

图28是根据本公开一个或多个实施例的图27的套筒、阀、阀锁定组件和刷臂组件的示意性立体部分分解图；

图29是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性立体图；

图30是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的子组件的示意性立体图；

图31是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的支架的示意性立体图；

图32是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的张紧器的示意性正视剖视图；

图33是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的刷臂组件的示意性立体图；

图34是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的刷臂组件的示意性立体图；

图35是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的刷臂组件的示意性仰视图；

图36是根据本公开一个或多个实施例的图1A、图1B和图1C的设备的刷臂组件的示意性正视剖视图；

图37A和图37B共同地是根据本公开一个或多个实施例的采用图1A、图1B和图1C的设备将可涂刷物质分配在表面上的方法的框图；

图38是飞行器制造和维护方法的框图；以及

图39是飞行器的示意性图示。

具体实施方式

在上面提及的图1A、图1B和图1C中，连接各种元件和/或部件的实线(如果有的话)可以表示机械、电气、流体、光学、电磁和其它联接和/或它们的组合。如这里所用的，“联接”意思是直接以及间接关联。例如，构件A可以与构件B直接关联，或者可以例如经由另一构件C与其间接关联。应理解，不是必须表示各种公开元件中的所有关系。因而，除了框图中所示之外的联接也可以存在。连接表示各种元件和/或部件的方框的短划线(如果有的话)表示与由实线表示的联接在功能和目的方面类似的联接；但是，由点划线表示的联接可以被选择性地提供或者可以涉及本公开的替换实施例。同样，由点划线表示的元件和/或部件(如果有的话)表明本公开的替换实施例。在不脱离本公开的范围的情况下可以从具体实施例中省略实线和/或点划线所示的一个或多个元件。用虚线表示环境元件(如果有的话)。为了清楚起见也可以显示虚拟(假想)元件。本领域技术人员应理解，图1A、图1B和图1C中所示的一些特征可以按各种方式组合，而不是必须包括图1A、图1B和图1C、其它附图和/或所附公开中所述的其它特征，即使该组合或这些组合没有在这里明确例示。类似的，不限于所提供实施例的附加特征可以与这里所示及所述的一些或所有特征相组合。

在上面提及的图37A、图37B和图38中，方框可以表示操作和/或其部分，连接各种方框的线并非意味所述操作或其部分的任何特定顺序或从属关系。由点划线表示的方框表明替代操作和/或其部分。连接各种方框的点划线(如果有的话)表示所述操作或其部分的替代从属关系。应理解，不是必须表示各种公开操作中的所有从属关系。图37A、图37B和图38以及这里阐述的描述方法的操作的所附公开不应解释为必须确定待执行操作的顺序。相反，尽管表明了一个示例性顺序，但应理解可以在适当时修改操作的顺序。因而，可以按不同顺序或同时执行某些操作。另外，本领域技术人员应理解不是必须执行所述的所有操作。

在如下描述中，阐述了数字特定细节以提供对所公开概念的完全理解，而所公开概念可以在没有一些或所有这些细情的情况下被实践。在其它情况下，已省略了已知装置和/或过程的细节以避免不必要地混淆本公开。尽管将结合特定实施例描述一些概念，但应理解这些实施例不旨在构成限制。

除非相反指出，否则术语“第一”、“第二”等在这里仅用作标记，并不旨在对这些术语所涉及的项目施加顺序、位置或等级要求。另外，提及例如“第二”项目并不需要或排除例如“第一”或低编号项目和/或例如“第三”或高编号项目的存在。

这里提及“一个实施例”意思是结合该实施例描述的一个或多个特征、结构或特性被包括在至少一个实施中。说明书中各种地方的用语“一个实施例”可以指也可以不指相同的实施例。

如这里所用的，“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件实际上能够在没有任何改动的情况下执行所述特定功能，而不仅仅是在进一步修改之后具有执行所述特定功能的潜力。换言之，“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件为了执行所述特定功能的目的而被特定选择、生成、实施、采用、编程和/或设计。如这里所用的，“被构造成”表示在没有进一步修改的情况下使得系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件执行所述特定功能的、系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件的已有特性。为了本公开的目的，被描述为“被构造成”执行特定功能的系统、设备、结构、物品、元件、部件或硬件可以附加或替换地被描述为“适于”和/或“操作”以执行该功能。

下面提供了根据本公开主题的示例性非排他实施例(其可以被要求保护或可以不被要求保护)。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2至图5，公开了用于将可涂刷物质102分配在表面154上的设备100。设备100包括被构造成与机器人116可移除地联接的支架104。设备100进一步包括套筒110，套筒110包括内管状套筒壁114和外侧围绕内管状套筒壁114的外管状套筒壁112。套筒110联接至支架104并能相对于支架104绕第一轴线118旋转。设备100还包括盒124，盒124包括内管状盒壁126和外侧围绕内管状盒壁126的外管状盒壁128。盒124被构造成定位在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间。设备100附加地包括被构造成与盒124连通地联接的阀140。设备100进一步包括联接至套筒110的刷臂组件152。设备100还包括用于控制可涂刷物质102从阀140的流动的线性致动器138。设备100附加地包括定位在内管状盒壁126和外管状盒壁128之间并能沿第一轴线118运动的环形柱塞148。设备100进一步包括被构造成与盒124密封地联接的推锁压力盖150。盒124被构造成定位在推锁压力盖150与阀140之间。该段的在前主题描述了本公开实施例1的特征。

设备100提供了用于将可涂刷物质102从盒124通过刷臂组件152分配到例如位于受限空间中的工件的表面154上。套筒110和盒124的构造减少了用于储存可涂刷物质102的尺寸要求，并使得线性致动器138和部分阀140能位于或容纳在套筒110内。推锁压力盖150使得能对位于盒124内的内容积加压，这驱动了环形柱塞148。套筒110的旋转控制在分配可涂刷物质102期间刷臂组件152相对于支架104和表面154的角取向。直接连通地联接至盒124的阀140使得能减少例如在更换盒124和/或净化操作期间浪费的可涂刷物质102。

设备100被构造成便于减少与将可涂刷物质102施加到工件的表面154(和/或其它表面)上有关的劳力、时间和不准确性。设备100被进一步构造成便于在受限空间内(例如在飞行器的翼盒内)自动施加可涂刷物质102。

如这里所用的，可涂刷物质102是指能够例如使用具有刷毛的器具被涂刷、擦抹、磨光或以其他方式分散在表面上的任何物质或材料。可涂刷物质102的实施例包括但不限于涂料、粘合剂、保护涂层、抛光剂和密封剂。在一些实施例中，可涂刷物质102用于涂色、表面保护、抗腐蚀和/或固定的目的，以及其它目的。

通常，设备100用作自动末端执行器，其与机器人116(图2)的端部或其它机器臂机构能操作地联接并且被设计成通过将可涂刷物质102分配在表面154上而与环境相互作用。设备100的盒124提供可涂刷物质102的容纳。设备100的套筒110使得能将盒124牢固地联接至设备100。推锁压力盖150使得能接近套筒110以将盒124插入套筒110中以及从套筒110内移除盒124。推锁压力盖150还使得能向盒124(例如内部)施加压力以使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140运动。环形柱塞148朝向阀140的运动迫使可涂刷物质102从盒124出来并进入阀140中。通过使盒124被接收在套筒110中并使推锁压力盖150处于闭合锁定位置，使盒124与阀140密封地并连通地联接以使可涂刷物质102借由向环形柱塞148施加压力而从盒124密封流动至阀140。刷臂组件152将可涂刷物质102从阀140向表面154分配。线性致动器138通过选择性地开闭阀140而便于控制可涂刷物质102从阀140流向刷臂组件152。在一些实施例中，线性致动器138是被以诸如气动、电气、液压等的各种方式中任一种提供动力的各种线性致动器中的任一种。

在将套筒110联接至支架104的情况下，套筒110的内管状套筒壁114界定第一轴线118。在一些实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112均具有适于接收盒124并相对于支架104旋转的管状形状。在一实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112均具有圆形截面形状。在另一实施例中，套筒110的内管状套筒壁114和外管状套筒壁112均具有椭圆形截面形状。类似的，在将盒124接收在套筒110内的情况下，盒124的内管状盒壁126界定第一轴线118和内管状套筒壁114，并且外管状套筒壁112外侧围绕外管状盒壁128。在一些实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128均具有适于容纳可涂刷物质102并装配在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间的管状形状。在一实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128均具有圆形截面形状。在另一实施例中，盒124的内管状盒壁126和外管状盒壁128均具有椭圆形截面形状。在一些实施例中，第一轴线118是设备100的中心纵向轴线。

在一些实施例中，套筒110以适于使得套筒110能相对于支架104绕第一轴线118旋转的任何方式联接至支架104。在一些实施例中，设备100还包括联接至套筒110的外管状套筒壁112的外部的一个或多个环形轴承404。在一些实施例中，环形轴承404中的第一环形轴承位于套筒110的一端处，环形轴承404中的第二环形轴承位于套筒110的另一端处。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图10至图12，套筒110进一步包括套筒第一端120，套筒第一端120包括将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112分开的环形套筒端开口162。套筒110被构造成通过环形套筒端开口162接收盒124。该段的在前主题描述了本公开实施例2的特征，其中实施例2也包括上面根据实施例1的主题。

环形套筒端开口162提供了至套筒110中的接近开口并且便于将盒124插入套筒110中以及从套筒110内移除盒124。另外，在将推锁压力盖150联接至套筒110的情况下，推锁压力盖150的至少一部分定位在环形套筒端开口162内，以能将推锁压力盖150锁定至套筒110。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图12，套筒110进一步包括盒射出系统164的至少一部分，其能选择性地操作以使盒124至少部分地穿过环形套筒端开口162从套筒110射出。该段的在前主题描述了本公开实施例3的特征，其中实施例3也包括上面根据实施例2的主题。

盒射出系统164使得能施加足以使盒124至少部分沿着第一轴线118穿过环形套筒端开口162运动的射出力，以从套筒110内移除盒124。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图12，套筒110进一步包括与套筒第一端120相反的套筒第二端122以及在套筒第二端122处将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112互连的环形套筒端壁168。盒射出系统164包括套筒压力输入部166，其被构造成将气压传递通过环形套筒端壁168以将盒124至少部分地推出环形套筒端开口162。该段的在前主题描述了本公开实施例4的特征，其中实施例4也包括上面根据实施例3的主题。

套筒压力输入部166的选择性气动操作使得能在环形套筒端壁168与盒124之间施加气压以穿过环形套筒端开口162将盒124推出套筒110。另外，套筒压力输入部166的选择性气动操作便于使用自动气动控制以控制套筒110的套筒压力输入部166的气动操作。

在一些实施例中，盒射出系统164的套筒压力输入部166包括(或是)联接至环形套筒端壁168并被构造成将气压传递通过环形套筒端壁168的气动配件。盒射出系统164使得能向盒124施加气压以生成用于使盒124沿第一轴线118运动的射出力。在一些实施例中，在环形套筒端壁168和盒124之间施加气压，以使盒124至少部分地从套筒110射出。在一些实施例中，盒射出系统164还包括压力管(例如空气软管)以便于将压力传递至套筒压力输入部166。在一些实施例中，所述压力管将压力从气压源传递至套筒压力输入部166。在一些实施例中，盒射出系统164的其余部分(例如，气压源、控制器、压力致动器等)例如位于设备100的外部上、机器人116上等。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图29，设备100进一步包括第一驱动组件192，第一驱动组件192被构造成能选择性受控地使套筒110相对于支架104绕第一轴线118旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例5的特征，其中实施例5也包括上面根据实施例1至4中任一项的主题。

第一驱动组件192便于套筒110相对于支架104绕第一轴线118自动准确地旋转。套筒110相对于支架104的受控选择性旋转运动使得能选择性地调节套筒110相对于支架104绕第一轴线118的旋转取向以及选择性地调节刷臂组件152相对于支架104并相对于表面154的角取向。刷臂组件152相对于支架104的角取向的选择性调节能力使得刷臂组件152能相对于支架104和表面154绕第一轴线118定位在数个角取向中的任一个处。刷臂组件152相对于表面154的旋转运动便于将可涂刷物质102分配在表面154的各种区域上，而不必例如借助机器人116改变设备100的位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图29，第一驱动组件192包括第一马达136以及与第一马达136和套筒110操作地联接的第一动力传输部件184。套筒110进一步包括从外管状套筒壁112向外伸出的花键180。第一动力传输部件184包括被构造成与套筒110的花键180啮合的齿172。该段的在前主题描述了本公开实施例6的特征，其中实施例6也包括上面根据实施例5的主题。

第一马达136与第一动力传输部件184操作地联接以及套筒110能与第一动力传输部件184操作地联接这使得第一马达136能受控选择性地使套筒110旋转。第一动力传输部件184的齿172和套筒110的花键180使得在第一动力传输部件184与套筒110之间能干涉配合。第一动力传输部件184的齿172与套筒110的花键180的啮合接合使得第一动力传输部件184和套筒110能共同旋转。通过第一马达136使第一动力传输部件184受控选择性旋转这使得套筒110能相对于支架104旋转跟踪。

在一些实施例中，第一马达136包括输出轴，能由第一马达136使该输出轴旋转以在第一马达136操作时生成旋转力或力矩。在一些实施例中，第一马达136是诸如电马达、液压马达、气动马达、电磁马达等的各种旋转马达中的任一者。在一些实施例中，第一马达136联接至接口支架224。

第一动力传输部件184便于动力传输，并且例如在第一轴线118未与第一马达136的旋转轴线同轴时提供了有效且可靠的机构以将动力从第一马达136传输至套筒110。在一实施例中，第一动力传输部件184是与第一马达136的输出轴操作地联接的带。在其它实施例中，第一动力传输部件184是链、齿轮、齿轮系等中的任一者。有利的是，带比第一动力传输部件184的其它实施更轻且更洁净，例如带不需要用于有效操作的润滑。

在一些实施例中，第一驱动组件192还包括被构造成将第一马达136与第一动力传输部件184操作地联接的一个或多个其它传输部件，包括但不限于齿轮、带、链轮等。

在一些实施例中，花键180从外管状套筒壁112的外部径向向外伸出，并且绕外管状套筒壁112周向定位。在一些实施例中，在使套筒110联接至支架104的情况下，花键180平行于第一轴线118取向。在一些实施例中，花键180从套筒110的套筒第一端120附近延伸至套筒110的套筒第二端122附近。在一些实施例中，花键180在联接至外管状套筒壁112的环形轴承404之间延伸。在一些实施例中，花键180仅位于外管状套筒壁112的与第一动力传输部件184接合的周向部分上。遍及本公开，术语平行是指沿几乎相同方向延伸的事物之间的取向。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图30至图32，支架104包括张紧器194，张紧器194被构造成相对于第一马达136和套筒110张紧第一动力传输部件184。该段的在前主题描述了本公开实施例7的特征，其中实施例7也包括上面根据实施例6的主题。

张紧器194便于向第一动力传输部件184施加可调节的张力。通过使张紧器194与第一动力传输部件184接合并向第一动力传输部件184施加张力，第一动力传输部件184保持与外管状套筒壁112的一部分接触以使第一动力传输部件184的齿172保持与套筒110的花键180啮合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图31，张紧器194包括：联接至支架104的张紧器基部196；以及联接至张紧器基部196并能相对于张紧器基部196绕平行于第一轴线118的第二轴线200旋转的张紧器带轮198。张紧器带轮198被构造成接合第一动力传输部件184。该段的在前主题描述了本公开实施例8的特征，其中实施例8也包括上面根据实施例7的主题。

张紧器基部196设定张紧器带轮198相对于支架104的位置并且使之与第一动力传输部件184张紧。张紧器带轮198绕第二轴线200的旋转使得第一动力传输部件184能自由旋转运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图30至图32，张紧器基部196能相对于支架104进行线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例9的特征，其中实施例9也包括上面根据实施例8的主题。

张紧器基部196的线性运动使得能调节张紧器基部196相对于支架104的位置以及调节由张紧器带轮198施加于第一动力传输部件184的张力。

在一些实施例中，张紧器基部196被构造成远离支架104以及朝向支架104线性运动。在一些实施例中，支架104包括支架壁440。张紧器基部196联接至支架壁440的内部并能相对于支架壁440线性运动。在一些实施例中，支架壁440限定支架开口438。支架开口438为穿过支架开口438的第一动力传输部件184提供至套筒110的入口。在一些实施例中，张紧器194位于支架开口438内。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图30至图32，张紧器基部196相对于支架104不能旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例10的特征，其中实施例10也包括上面根据实施例9的主题。

固定张紧器基部196相对于支架104的旋转取向，就将张紧器带轮198的第二轴线200固定为平行于第一轴线118并且使得张紧器带轮198能保持与第一动力传输部件184强制接触。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图32，张紧器194进一步包括被构造成将张紧器带轮198偏压抵靠第一动力传输部件184的张紧器偏压元件204。该段的在前主题描述了本公开实施例11的特征，其中实施例11也包括上面根据实施例10的主题。

张紧器偏压元件204使得张紧器带轮198能保持与第一动力传输部件184接合。张紧器带轮198与第一动力传输部件184的接合便于在第一动力传输部件184的旋转期间在第一动力传输部件184上恒定施加张力。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图32，支架104进一步包括穿通孔(clearance hole)210和与穿通孔210同轴的扩孔212。张紧器194进一步包括穿过穿通孔210和扩孔212的紧固件208。紧固件208螺接在张紧器基部196中。该段的在前主题描述了本公开实施例12的特征，其中实施例12也包括上面根据实施例11的主题。

紧固件208将张紧器194联接至支架104。紧固件208还使得张紧器基部196相对于支架104能线性运动。在一些实施例中，紧固件208被构造成控制张紧器基部196相对于支架104的位置。张紧器基部196相对于支架104的线性运动便于例如调节张紧器带轮198相对于第一动力传输部件184的位置，以减少或增加由张紧器带轮198施加于第一动力传输部件184的张力。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图32，张紧器194进一步包括滑销214，滑销214相对于支架104或张紧器基部196中的一者固定并且相对于支架104或张紧器基部196中的另一者能运动。该段的在前主题描述了本公开实施例13的特征，其中实施例13也包括上面根据实施例12的主题。

滑销214使得张紧器基部196能相对于支架104线性运动并禁止张紧器基部196相对于支架104绕紧固件208旋转运动。张紧器基部196的线性运动便于调节张紧器带轮198相对于第一动力传输部件184的位置。张紧器带轮198的不旋转在第一动力传输部件184和套筒110的共同旋转期间保持第一动力传输部件184的取向。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图32，张紧器偏压元件204包括定位在支架104与张紧器基部196之间的压缩弹簧216。压缩弹簧216位于扩孔212中。该段的在前主题描述了本公开实施例14的特征，其中实施例14也包括上面根据实施例12或13的主题。

压缩弹簧216使得张紧器基部196能被推动或偏压远离支架104，以将张紧器带轮198定位成与第一动力传输部件184张紧。在一些实施例中，压缩弹簧216是绕紧固件208定位的螺旋弹簧或螺旋压缩弹簧，其一端与张紧器基部196接合而另一端与扩孔212的内表面接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2和图3，支架104能相对于机器人116沿第一轴线118线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例15的特征，其中实施例15也包括上面根据实施例5至14中任一项的主题。

支架104相对于机器人116的线性运动使得刷臂组件152相对于机器人116和表面154能线性运动。刷臂组件152相对于表面154的线性运动便于例如将可涂刷物质102分配在具有不规则形状的表面154上或工件的多个其它表面上，而不必经由机器人116改变设备100的位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2至图5，设备100进一步包括被构造成联接至机器人116的机器人接口222、以及被构造成联接至机器人接口222并相对于机器人接口222能线性运动的接口支架224。支架104联接至接口支架224。该段的在前主题描述了本公开实施例16的特征，其中实施例16也包括上面根据实施例15的主题。

机器人接口222使得能将设备100与机器人116快速联接并从机器人116快速释放设备100。接口支架224使得能将支架104能运动地联接至机器人接口222。接口支架224相对于机器人接口222的线性运动使得支架104能相对于机器人116线性运动。

在一些实施例中，机器人接口222也便于设备100与机器人116之间的通信线的快速联接。在一些实施例中，机器人接口222使得能将设备100与机器人116自动联接以及从机器人116自动释放设备100。在一些实施例中，机器人接口222是气动快速改变机构的工具侧部分，机器人116包括该气动快速改变机构的工具接口。

在一些实施例中，接口支架224包括一对支架臂406。支架臂406便于接口支架224与机器人接口222的接合并引导接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。在一些实施例中，每个支架臂406均包括引导通道408，并且机器人接口222包括一对导轨410。支架臂406的引导通道408被构造成接收相应的导轨410并沿相应的导轨410运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4、图5和图29，设备100进一步包括接近传感器190，接近传感器190联接至接口支架224并被构造成检测何时套筒110相对于支架104处于预定的旋转取向。设备100还包括寻的元件(homing element)186，寻的元件186联接至套筒110并被构造成在套筒110绕第一轴线118旋转至预定的旋转取向时致动接近传感器190。该段的在前主题描述了本公开实施例17的特征，其中实施例17也包括上面根据实施例16的主题。

寻的元件186使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能致动接近传感器190以表明套筒110处于原位置。使用寻的元件186和接近传感器190以表明原位置还使得能使用增量式位置编码器而不是绝对位置编码器，增量式位置编码器能够在供电中断之后确定套筒110相对于支架104的旋转取向，绝对位置编码器在供电中断的情况下不能确定套筒110相对于支架104的旋转取向。

大体参照图1A、图1B和图1C，寻的元件186包括位于外管状套筒壁112上的磁体188。接近传感器190包括磁性传感器220。该段的在前主题描述了本公开实施例18的特征，其中实施例18也包括上面根据实施例17的主题。

磁体188使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能非接触地致动磁性传感器220，以表明套筒110处于原位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图2和图3，接口支架224能相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性地线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例19的特征，其中实施例19也包括上面根据实施例16至18中任一项的主题。

接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性线性运动这使得能受控选择性地调节支架104相对于机器人116的线性位置以及受控选择性地调节刷臂组件152相对表面154的线性位置。刷臂组件152相对表面154的受控选择性线性运动便于将可涂刷物质102分配在具有不规则形状的表面154上或工件的多个其它表面上。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，设备100进一步包括被构造成使接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性受控地平移的第二驱动组件228。该段的在前主题描述了本公开实施例20的特征，其中实施例20也包括上面根据实施例19的主题。

第二驱动组件228便于使接口支架224相对于机器人接口222沿第一轴线118自动准确地线性平移。接口支架224相对于机器人接口222的受控选择性线性运动便于受控选择性地调节支架104相对于机器人接口222沿第一轴线118的线性位置以及受控选择性地调节刷臂组件152相对于表面154的线性位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，第二驱动组件228包括第二马达206以及与第二马达206和接口支架224操作地联接的第二动力传输部件226。该段的在前主题描述了本公开实施例21的特征，其中实施例21也包括上面根据实施例20的主题。

第二马达206与第二动力传输部件226的操作地联接以及接口支架224与第二动力传输部件226的操作地联接使得第二马达206能使接口支架224相对于机器人接口受控地平移。第二动力传输部件226使得接口支架224能相对于机器人接口222沿平行于第一轴线118的轴线选择性地线性运动。通过使第二动力传输部件226与接口支架224操作地联接，第二动力传输部件226的操作使得接口支架224能相对于机器人接口222选择性地线性运动。此外，接口支架224相对于机器人接口222的受控选择性平移使得接口支架224能相对于机器人接口222自动线性跟踪。

在一些实施例中，第二马达206包括输出轴，能由第二马达206使该输出轴旋转以在第二马达206操作时生成旋转力或力矩。在一些实施例中，第二马达206是诸如电马达、液压马达、气动马达、电磁马达等的各种旋转马达中的任一者。在一些实施例中，第二马达206联接至机器人接口222。

第二动力传输部件226便于动力传输，并且提供了有效且可靠的机构以将动力从第二马达206传输至接口支架224。在一些实施例中，第二动力传输部件226是平移螺杆传动、链、带、齿轮、齿轮系等中的任一者。

在一些实施例中，第二驱动组件228还包括被构造成将第二马达206与第二动力传输部件226操作地联接的一个或多个其它传输部件，包括但不限于齿轮、带、链轮等。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图4和图5，第二驱动组件228的第二动力传输部件226包括与机器人接口222旋转地联接的滚珠丝杠230以及联接至接口支架224并与滚珠丝杠230操作地联接的滚珠螺母232。该段的在前主题描述了本公开实施例22的特征，其中实施例22也包括上面根据实施例21的主题。

滚珠丝杠230和滚珠螺母232使得能将第二马达206的旋转运动经由第二动力传输部件226转换成接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。有利的是，选择滚珠丝杠230和滚珠螺母232使得设备100能承受高推力负荷并使得能精确控制接口支架224相对于机器人接口222的线性运动。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图11和图12，盒124进一步包括盒第一端130，盒第一端130包括将内管状盒壁126和外管状盒壁128分开的环形盒端开口170。盒124被构造成通过环形盒端开口170接收可涂刷物质102。该段的在前主题描述了本公开实施例23的特征，其中实施例23也包括上面根据实施例1至22中任一项的主题。

环形盒端开口170使得能接近以分配可涂刷物质102到盒124中。另外，当推锁压力盖150联接至套筒110时，推锁压力盖150的至少一部分定位在环形盒端开口170内以在推锁压力盖150与盒124之间形成气密密封。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图11、图12和图28，盒124进一步包括与盒第一端130相反的盒第二端132、以及在盒第二端132处将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112互连的环形盒端壁174。盒124还包括盒出口端口134，盒出口端口134穿过环形盒端壁174并被构造成与阀140连通地联接。该段的在前主题描述了本公开实施例24的特征，其中实施例24也包括上面根据实施例23的主题。

盒124的盒出口端口134使得能将可涂刷物质102从盒124传送至阀140。

在一些实施例中，盒124包括多于一个的盒出口端口134。各盒出口端口134均被构造成与阀140连通地联接。在一些实施例中，盒出口端口134包括被构造成在盒出口端口134与阀140之间形成密封的垫圈。

在一些实施例中，套筒110还包括穿过环形套筒端壁168的至少一个贯穿端口412。套筒110的贯穿端口412被构造成使得盒出口端口134与阀140能连通地联接，以使可涂刷物质102可以从盒124流入阀140中。

在一些实施例中，盒射出系统164使得能在环形套筒端壁168和环形盒端壁174之间施加气压以将盒124至少部分地从套筒110射出。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图10和图11，设备100进一步包括盒对准特征部160，盒对准特征部160被构造成使盒124相对于套筒110和阀140绕第一轴线118定向。该段的在前主题描述了本公开实施例25的特征，其中实施例25也包括上面根据实施例1至24中任一项的主题。

盒对准特征部160使得盒124能相对于阀140正确地对准，以在盒124被套筒110接收时使盒124与阀140连通。设定盒124相对于套筒110并由此相对于阀140的旋转取向便于盒124与阀140流体连通。盒对准特征部160确保盒124相对于阀140处于合适的旋转取向，以将盒出口端口134与阀140对准并将二者连通地联接。

在一些实施例中，盒对准特征部160包括对准突起416和对准凹槽418。对准突起416和对准凹槽418的对准和接合便于在盒124与阀140流体连通的情况下盒124相对于阀140合适的旋转取向。在一些实施例中，对准突起416位于内管状盒壁126的内表面上并从其向外伸出，并且对准凹槽418位于内管状套筒壁114的外表面上并从其向内凹入。在一些实施例中，对准突起416和对准凹槽418分别位于外管状盒壁128和外管状套筒壁112上。在一些实施例中，改变对准突起416和对准凹槽418在相应的内管状盒壁126、外管状盒壁128、内管状套筒壁114和/或外管状套筒壁112上的位置。在一些实施例中，改变对准突起416和对准凹槽418相对于内管状盒壁126、外管状盒壁128、内管状套筒壁114和/或外管状套筒壁112的内表面和/或外表面的构造。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13至图15，推锁压力盖150包括能相对于套筒110在锁定位置与解锁位置之间运动的弹簧加载闩锁256，在所述锁定位置，弹簧加载闩锁256与套筒110接合，在所述解锁位置，弹簧加载闩锁256从套筒110脱离接合。该段的在前主题描述了本公开实施例26的特征，其中实施例26也包括上面根据实施例1至25中任一项的主题。

弹簧加载闩锁256使得将推锁压力盖150能释放地锁定至套筒110并与盒124密封。通过使弹簧加载闩锁256与套筒110接合，推锁压力盖150能释放地锁定至套筒110。通过使弹簧加载闩锁256从套筒110脱离，将推锁压力盖150从套筒110解锁。使用弹簧加载闩锁256将推锁压力盖150可释放地锁定在闭合位置，这在将压力传递至盒124以使环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118运动时防止了推锁压力盖150与套筒110之间以及推锁压力盖150与盒124之间脱离接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13至图15，当从第一轴线118观察时，彼此靠近的一对弹簧加载闩锁256的各构件以及彼此靠近的任何其它一对弹簧加载闩锁256的各构件具有相等的角间距。该段的在前主题描述了本公开实施例27的特征，其中实施例27也包括上面根据实施例26的主题。

当从第一轴线118观察时一对弹簧加载闩锁256的弹簧加载闩锁256以及任何其它一对弹簧加载闩锁256的弹簧加载闩锁256的相等角间距，使得当在盒124内在推锁压力盖150与环形柱塞148之间施加气压时能在推锁压力盖150上相等地分配力。

在一些实施例中，各弹簧加载闩锁256均相对于相邻的弹簧加载闩锁256关于推锁压力盖150布置在等角间距隔开的部位。在一些实施例中，推锁压力盖150包括等距间隔开的两个弹簧加载闩锁256、等距间隔开的三个弹簧加载闩锁256等。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13，弹簧加载闩锁256固有地被偏压在锁定位置。该段的在前主题描述了本公开实施例28的特征，其中实施例28也包括上面根据实施例26或27的主题。

弹簧加载闩锁256固有地被偏压在锁定位置使得弹簧加载闩锁256能将推锁压力盖150锁定至套筒110，直到弹簧加载闩锁256运动至解锁位置。换言之，弹簧加载闩锁256需要弹簧加载闩锁256的积极接合以使推锁压力盖150从套筒110解锁。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13至图15，推锁压力盖150进一步包括环形盖250，环形盖250被构造成至少部分被接收在套筒110内并在内管状套筒壁114和外管状套筒壁112之间。推锁压力盖150还包括环形盒接口252，该环形盒接口联接至环形盖250并被构造成至少部分被接收在盒124内并在内管状盒壁126和外管状盒壁128之间。该段的在前主题描述了本公开实施例29的特征，其中实施例29也包括上面根据实施例28的主题。

环形盖250提供推锁压力盖150与套筒110之间的联接接口。环形盒接口252提供推锁压力盖150与盒124之间的密封接口以气密地联接推锁压力盖150和盒124。

在一些实施例中，推锁压力盖150还包括内盖垫圈420和外盖垫圈422。内盖垫圈420被构造成在推锁压力盖150被联接至套筒110时在推锁压力盖150与内管状盒壁126之间形成密封。外盖垫圈422被构造成在推锁压力盖150被联接至套筒110时在推锁压力盖150与外管状盒壁128之间形成密封。在一些实施例中，内盖垫圈420联接至环形盒接口252，以在推锁压力盖150被联接至套筒110时在环形盒接口252与内管状盒壁126之间形成密封。在一些实施例中，外盖垫圈422联接至环形盒接口252，以在推锁压力盖150被联接至套筒110时在环形盒接口252与外管状盒壁128之间形成密封。通过在推锁压力盖150与盒124之间形成密封，内盖垫圈420和外盖垫圈422便于在盒124内容纳压力以使环形柱塞148运动。在一些实施例中，内盖垫圈420和外盖垫圈422均是由柔韧或可压缩材料(诸如硅橡胶和塑料聚合物)制成的O型圈。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13至图15，推锁压力盖150进一步包括能相对于环形盖250绕第一轴线118旋转的凸轮258。凸轮258的旋转使弹簧加载闩锁256在锁定位置与解锁位置之间转移。该段的在前主题描述了本公开实施例30的特征，其中实施例30也包括上面根据实施例29的主题。

能绕第一轴线118旋转的凸轮258使得弹簧加载闩锁256在将推锁压力盖150联接至套筒110的锁定位置与将推锁压力盖150从套筒110分开的解锁位置之间转移(例如运动)。凸轮258使得弹簧加载闩锁256保持被偏压在锁定位置直到选择性操作凸轮258。通过使弹簧加载闩锁256相对于套筒110处于锁定位置，弹簧加载闩锁256将推锁压力盖150和套筒110互锁。借由凸轮258相对于环形盖250绕第一轴线118的旋转而选择性操作凸轮258这使弹簧加载闩锁256相对于套筒110移入解锁位置，以解锁推锁压力盖150和套筒110。

在一些实施例中，当绕第一轴线118沿第一旋转方向(例如逆时针)旋转时，凸轮258被构造成同时脱离弹簧加载闩锁256以使各弹簧加载闩锁256同时地从解锁位置转移至锁定位置。在一些实施例中，当绕第一轴线118沿第二旋转方向(例如顺时针)旋转时，凸轮258被构造成同时接合弹簧加载闩锁256以使各弹簧加载闩锁256同时地从锁定位置转移至解锁位置。弹簧加载闩锁256在锁定位置与解锁位置之间的同时转移确保了在相对于套筒110锁定和解锁推锁压力盖150时所有的弹簧加载闩锁256都处于其合适的相应位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13至图15，各弹簧加载闩锁256均包括联接至环形盖250的线性引导件234以及能沿线性引导件234往复运动的保持件236。各弹簧加载闩锁256均进一步包括联接至保持件236的卡齿弹簧238。通过使凸轮258处于第一旋转取向，卡齿弹簧238将保持件236推入形成在套筒110中的锁定孔洞240中。通过使凸轮258处于第二旋转取向，凸轮258将保持件236推出形成在套筒110中的锁定孔洞240。该段的在前主题描述了本公开实施例31的特征，其中实施例31也包括上面根据实施例30的主题。

弹簧加载闩锁256和凸轮258使得能相对于套筒110快速、容易且有效地锁定和解锁推锁压力盖150。通过使凸轮258旋转到第一旋转取向，凸轮258使得保持件236能沿线性引导件234线性运动进推锁位置，在该推锁位置，保持件236被插入到锁定孔洞240中以将推锁压力盖150锁定至套筒110。通过使凸轮258旋转到第二旋转取向，凸轮258使得保持件236能线性运动进推解锁位置，在该推解锁位置，保持件236被从锁定孔洞240退回以将推锁压力盖150从套筒110解锁。

在一些实施例中，各弹簧加载闩锁256均是被简单地构造但是有效地防止推锁压力盖150从套筒110不经意解锁的无源锁定机构。在一些实施例中，线性引导件234包括联接至推锁压力盖150的环形盖250的一个或多个滑销。在一些实施例中，保持件236能运动地联接至线性引导件234并被构造成沿线性引导件234线性运动。在一些实施例中，卡齿弹簧238是联接至保持件236的螺旋压缩弹簧。在一些实施例中，卡齿弹簧238被构造成将保持件236偏压至推锁位置并使保持件236位于套筒110的锁定孔洞240中以将推锁压力盖150锁定至套筒110。卡齿弹簧238便于以无源且简单的方式将弹簧加载闩锁256偏压至锁定位置，以将推锁压力盖150锁定至套筒110。

在一些实施例中，保持件236包括条棒464。条棒464被构造成在保持件236在推锁位置与推解锁位置之间运动时被插入到套筒110的锁定孔洞240中以及从锁定孔洞240退回。在一些实施例中，套筒110的锁定孔洞240靠近套筒第一端120定位在套筒110的被构造成至少接收推锁压力盖150的环形盖250的一部分的部分内。在一些实施例中，套筒110的锁定孔洞240贯穿套筒110的外管状套筒壁112形成。在一些实施例中，通过使保持件236处于推锁位置，条棒464从推锁压力盖150径向向外伸出并进入套筒110的锁定孔洞240中。在一些实施例(未示出)中，套筒110的锁定孔洞240贯穿套筒110的内管状套筒壁114形成。在一些实施例中，通过使保持件236处于推锁位置，条棒464从推锁压力盖150径向向内伸出并进入套筒110的锁定孔洞240中。在一些实施例中，条棒464和锁定孔洞240具有互补的形状或构型，使得条棒464紧贴地配合在锁定孔洞240内。

在一些实施例中，凸轮258包括环形或半环形凸轮本体以及从该凸轮本体伸出的凸轮表面466。在一些实施例中，各凸轮表面466均被构造成在凸轮258旋转至第二旋转取向时接合相关的弹簧加载闩锁256。在一些实施例中，保持件236还包括从动件表面468。在一些实施例中，凸轮258的旋转使得各凸轮表面466运动以与各相关弹簧加载闩锁256的保持件236的从动件表面468接合或脱离接合。随着凸轮258旋转至第二旋转取向，凸轮表面466沿各相关弹簧加载闩锁256的保持件236的从动件表面468运动，以克服由卡齿弹簧238施加的偏压力并将保持件236推离套筒110以从锁定孔洞240内移除条棒464。随着凸轮258旋转回到第一旋转取向，凸轮表面466远离各相关弹簧加载闩锁256的保持件236的从动件表面468运动，以使卡齿弹簧238朝向套筒110推动保持件236以将条棒424插入锁定孔洞240内。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13至图15，推锁压力盖150进一步包括被构造成将凸轮258可释放地锁定在至少第一旋转取向的凸轮锁定件178。该段的在前主题描述了本公开实施例32的特征，其中实施例32也包括上面根据实施例31的主题。

凸轮锁定件178使得能相对于环形盖250快速、容易且有效地锁定和解锁凸轮258。将凸轮258与凸轮锁定件178可释放地锁定防止了凸轮258相对于环形盖250不经意的旋转。

在一些实施例中，凸轮锁定件178是弹簧偏压锁定机构。在一些实施例中，凸轮锁定件178包括能运动地联接至环形盖250的柱塞424。在一些实施例中，柱塞424的端部被构造成插入到形成在凸轮258的本体中的锁定孔洞426内以及从锁定孔洞426退回。在一些实施例中，凸轮锁定件178还包括锁定弹簧428，锁定弹簧428联接至柱塞424并被构造成将柱塞424偏压成接合在凸轮258的锁定孔洞426内。通过使凸轮锁定件178的柱塞424的端部插入到凸轮258的锁定孔洞426内，凸轮锁定件178限制了凸轮258的旋转运动。在一些实施例中，凸轮锁定件178还包括位于柱塞424的相反端部(例如在环形盖250的外部上)的抓握元件，以使操作者能手动将柱塞424从凸轮258的锁定孔洞426退回。一旦凸轮锁定件178的柱塞424从凸轮258的锁定孔洞426移除，就能够使凸轮258旋转。在一些实施例中，凸轮258包括一个锁定孔洞426，该锁定孔洞426被适当地定位成在凸轮258处于第一旋转取向时接合凸轮锁定件178，以防止凸轮258不经意地旋转至第二旋转取向以及弹簧加载闩锁256不经意地运动至解锁位置。在一些实施例中，凸轮258还包括另一锁定孔洞426，该另一锁定孔洞426被适当地定位成在凸轮258处于第二旋转取向时接合凸轮锁定件178，以防止凸轮258不经意地旋转至第一旋转取向以及弹簧加载闩锁256不经意地运动至锁定位置。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13至图15，弹簧加载闩锁256和凸轮258被夹设在环形盖250与环形盒接口252之间。该段的在前主题描述了本公开实施例33的特征，其中实施例33也包括上面根据实施例31或32的主题。

环形盖250和环形盒接口252夹持弹簧加载闩锁256和凸轮258，使得凸轮258能相对于环形盖250绕第一轴线118旋转并且弹簧加载闩锁256能相对于套筒110在锁定位置与解锁位置之间运动。

在一些实施例中，环形盖250包括盖开口430。在一些实施例中，各盖开口430均被构造成至少部分接收相关弹簧加载闩锁256的保持件236。在一些实施例中，各弹簧加载闩锁256的线性引导件234均联接至环形盖250并位于相关的盖开口430内。在一些实施例中，各弹簧加载闩锁256的卡齿弹簧238均位于相关的盖开口430内，使得保持件236运动至相关盖开口430内的推解锁位置这会将卡齿弹簧238压缩抵靠环形盖250。在一些实施例中，卡齿弹簧238绕线性引导件234定位，并在一端联接至保持件236而在另一端联接至环形盖250。在一些实施例中，环形盒接口252包括盖凹口432。在一些实施例中，各盖凹口432均被构造成至少部分接收相关弹簧加载闩锁256的保持件236。在一些实施例中，盖开口430和盖凹口432相组合地保持相关弹簧加载闩锁256的保持件236，并使得弹簧加载闩锁256能相对于环形盖250和环形盒接口252往复运动。

在一些实施例中，凸轮258与环形盖250能运动地联接。在一些实施例中，紧固件434以凸轮258能相对于环形盖250旋转运动的方式将凸轮258联接至环形盖250。在一些实施例中，环形盖250包括引导狭缝436。在一些实施例中，紧固件434位于引导狭缝436内，并且随着凸轮258相对于环形盖250旋转，紧固件434沿着引导狭缝436运动。在一些实施例中，各紧固件434均还包括抓握元件，该抓握元件使得操作者能通过使紧固件434沿着引导狭缝436运动而手动旋转凸轮258。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图13至图15，推锁压力盖150进一步包括盖压力输入部246，该盖压力输入部被构造成在盒124内传递气压以朝向阀140沿第一轴线118推动环形柱塞148。该段的在前主题描述了本公开实施例34的特征，其中实施例34也包括上面根据实施例30至33中任一项的主题。

盖压力输入部246使得气压能传递穿过环形盖250和环形盒接口252，以施加驱动力以使环形柱塞148在盒124内沿第一轴线118运动，这又迫使可涂刷物质102从盒124进入阀140中。

在一些实施例中，设备100还包括压力管(未示出)，以便于压力传递至推锁压力盖150。在一些实施例中，所述压力管将压力传递至盖压力输入部246，以便于对盒124加压以及控制环形柱塞148的操作(例如使环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118线性运动)。在一些实施例中，盖压力输入部246是气动配件。

推锁压力盖150的盖压力输入部246的选择性气动操作使得能向盒124中的可涂刷物质102精确地施加气压，以精确地控制可涂刷物质102流出盒124并进入阀140中。另外，盖压力输入部246的选择性气动操作便于使用自动气动控制以控制盖压力输入部246的气动操作。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图16和图17，环形柱塞148包括环形柱塞本体282。环形柱塞148进一步包括环形内密封件284，该环形内密封件联接至环形柱塞本体282并位于环形柱塞本体282与内管状盒壁126之间。环形柱塞148还包括环形外密封件286，环形外密封件286联接至环形柱塞本体282并位于环形柱塞本体282与外管状盒壁128之间。环形柱塞148附加地包括联接至环形柱塞本体282的环形密封件保持件288。环形内密封件284和环形外密封件286被夹设在环形柱塞本体282与环形密封件保持件288之间。该段的在前主题描述了本公开实施例35的特征，其中实施例35也包括上面根据实施例1至34中任一项的主题。

环形柱塞148的两构件密封使得环形柱塞148能对在推锁压力盖150与环形柱塞148之间施加在盒124内的气压作出反应，以使环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118运动。环形内密封件284在环形柱塞本体282与内管状盒壁126之间形成内密封。环形外密封件286在环形柱塞本体282与外管状盒壁128之间形成外密封。环形柱塞本体282便于压力容纳在推锁压力盖150与环形柱塞148之间。联接至环形柱塞本体282的环形密封件保持件288保持环形内密封件284和环形外密封件286。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图30和图31，支架104包括第一支架部分106以及可移除地联接至第一支架部分106的第二支架部分108。在第二支架部分108从第一支架部分106移除时，套筒110能够沿第一轴线118从支架104分离。该段的在前主题描述了本公开实施例36的特征，其中实施例36也包括上面根据实施例1至35中任一项的主题。

具有两部分的支架104使得能移除套筒110以及设备100的联接至套筒110的其它部件，而不用从接口支架224完全移除支架104。在一些实施例中，在从支架104的第一支架部分106移除支架104的第二支架部分108时，套筒110能够沿第一轴线118从支架104的第一支架部分106退回。

在一些实施例中，支架104的第一支架部分106和第二支架部分108中的至少一者与接口支架224可移除地联接，使得第一动力传输部件184能够穿过支架开口438进入支架104。在一些实施例中，支架104包括肩部442，肩部442从支架壁440向内伸出。在一些实施例中，支架104被构造成在支架104的第二支架部分108被联接至支架104的第一支架部分106以及接口支架224时将套筒110捕获并保持在肩部442之间。在一些实施例中，肩部442中的第一肩部与联接至套筒110的环形轴承404中的第一环形轴承接合，并且肩部442中的第二肩部与联接至套筒110的环形轴承404中的第二环形轴承接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图18、图19、图25和图28，设备100进一步包括被构造成将阀140与套筒110可释放地联接的阀锁定组件218。该段的在前主题描述了本公开实施例37的特征，其中实施例37也包括上面根据实施例1至36中任一项的主题。

阀锁定组件218使得能相对于套筒110快速、容易且有效地锁定和解锁阀140。将阀140锁定至套筒110便于将阀140保持成与盒124流体连通。从套筒110解锁阀140便于例如为了维修和/或更换阀140或设备100的其它部件的目的而移除阀140。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图18、图19、图25至图28，阀锁定组件218包括联接至套筒110的第一支架244以及联接至套筒110并与第一支架244间隔开的第二支架248。阀140被构造成装配在第一支架244与第二支架248之间，并被构造成联接至第一支架244和第二支架248。该段的在前主题描述了本公开实施例38的特征，其中实施例38也包括上面根据实施例37的主题。

第一支架244和第二支架248使得通过在使阀140与盒124流体连通的情况下便于将阀140牢固地保持在第一支架244和第二支架248之间而能使阀140可释放地锁定至阀锁定组件218。

在一些实施例中，第一支架244联接至套筒110的套筒第二端122并从套筒110沿平行于第一轴线118的轴线伸出。在一些实施例中，第二支架248联接至套筒110的套筒第二端122并从套筒110沿平行于第一轴线118的轴线伸出。在一些实施例中，第一支架244和第二支架248横向间隔开以限定被构造成接收阀140的开口。在一些实施例中，第一支架244和第二支架248充分地横向间隔开以便于阀140过盈配合在第一支架244和第二支架248之间。在一些实施例中，在将阀140定位在形成在第一支架244和第二支架248之间的开口内的情况下，阀锁定组件218将阀140捕获在第一支架244和第二支架248之间。阀140接合在第一支架244和第二支架248之间这便于阀140相对于盒124的适当取向以及将阀140定位成与盒出口端口134流体连通。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图25至图28，阀锁定组件218进一步包括第一锁定销266，第一锁定销266被构造成与第一支架244和阀140可移除地联接。阀锁定组件218进一步包括第二锁定销368，第二锁定销368被构造成与第二支架248和阀140可移除地联接。该段的在前主题描述了本公开实施例39的特征，其中实施例39也包括上面根据实施例38的主题。

第一锁定销266和第二锁定销368使得阀140能可移除地联接至第一支架244和第二支架248并与盒124流体连通。通过使阀140定位在第一支架244和第二支架248之间，第一锁定销266和第二锁定销368分别可移除地联接至第一支架244和第二支架248这便于将阀140保持在第一支架244和第二支架248之间。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图25至图28，第一锁定销266被构造成沿垂直于第一轴线118的轴线穿过第一支架244。第二锁定销368被构造成沿垂直于第一轴线118的轴线穿过第二支架248。该段的在前主题描述了本公开实施例40的特征，其中实施例40也包括上面根据实施例39的主题。

第一锁定销266和第二锁定销368垂直于第一轴线118取向这将阀140相对于阀锁定组件218沿第一轴线118的位置固定。通过使阀140定位在第一支架244和第二支架248之间，第一锁定销266和第二锁定销368分别与第一支架244和第二支架248可移除地联接这便于防止阀140沿第一轴线118线性运动。

在一些实施例中，第一支架244包括沿垂直于第一轴线118的轴线完全穿过第一支架244的本体延伸的第一支架贯穿通道446。第一支架贯穿通道446被构造成在第一锁定销266联接至第一支架244时接收第一锁定销266。同样，在一些实施例中，第二支架248包括沿垂直于第一轴线118的轴线完全穿过第二支架248的本体延伸的第二支架贯穿通道448。第二支架贯穿通道448被构造成在第二锁定销368联接至第二支架248时接收第二锁定销368。在一些实施例中，阀140包括沿垂直于第一轴线118的轴线完全穿过阀140的本体延伸的阀贯穿通道444。阀贯穿通道444的第一端被构造成在第一锁定销266与第一支架244可移除地联接时接收第一锁定销266。阀贯穿通道444的第二端被构造成在第二锁定销368与第二支架248可移除地联接时接收第二锁定销368。通过使阀140定位在第一支架244和第二支架248之间，第一锁定销266沿垂直于第一轴线118的轴线穿过第一支架244延伸入阀140中，第二锁定销368沿垂直于第一轴线118的轴线穿过第二支架248延伸入阀140中。第一锁定销266和第二锁定销368分别与第一支架244和第二支架248的接合会将第一锁定销266和第二锁定销368分别相对于第一支架244和第二支架248沿第一轴线118的线性位置固定。第一锁定销266和第二锁定销368与阀140的接合会将阀140相对于第一支架244和第二支架248沿第一轴线118的线性位置固定。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图25至图28，第一锁定销266和第二锁定销368被构造成可释放地接合阀140。该段的在前主题描述了本公开实施例41的特征，其中实施例41也包括上面根据实施例40的主题。

第一锁定销266和第二锁定销368接合至阀140这使得阀140与阀锁定组件218之间能可靠地互锁。第一锁定销266和第二锁定销368可释放地接合至阀140这便于防止相对于第一支架244、第二支架248和阀140不经意地运动。

在一些实施例中，各第一锁定销266和第二锁定销368均包括具有突起(例如球或销)的棘爪，所述突起借由偏压元件(例如弹簧)被偏压至从第一锁定销266和第二锁定销368中的相关一者的本体的端部向外伸出的位置。在将阀140定位在第一支架244与第二支架248之间并且第一锁定销266联接至第一支架244的情况下，第一锁定销266的端部延伸入阀贯穿通道444中。同样，在将阀140定位在第一支架244与第二支架248之间并且第二锁定销368联接至第二支架248的情况下，第二锁定销368的端部延伸入阀贯穿通道444中。在向外偏压位置，第一锁定销266和第二锁定销368的棘爪与沿阀贯穿通道444形成在阀140的本体中的孔洞接合，而防止从阀贯穿通道444移除第一锁定销266和第二锁定销368。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6至图9、图20以及图25至图28，阀140包括第一阀体部分260和联接至第一阀体部分260的第二阀体部分262。通过将阀140可释放地锁定至阀锁定组件218，第一阀体部分260被定位在第一支架244与第二支架248之间并且第二阀体部分262被定位在内管状套筒壁114内。该段的在前主题描述了本公开实施例42的特征，其中实施例42也包括上面根据实施例38至41中任一项的主题。

当阀140被锁定至阀锁定组件218时，阀140的构造便于通过将阀140的第二阀体部分262定位在套筒110内并且将阀140的第一阀体部分260定位在第一支架244与第二支架248之间以联接第一锁定销266和第二锁定销368而减少设备100的整体尺寸。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图26，阀140进一步包括第一侧254和与第一侧254相反的第二侧264。第一支架244被构造成与阀140的第一侧254接合。第二支架248被构造成与阀140的第二侧264接合。该段的在前主题描述了本公开实施例43的特征，其中实施例43也包括上面根据实施例42的主题。

阀140的第一侧254与阀锁定组件218的第一支架244的接合以及阀140的第二侧264与阀锁定组件218的第二支架248的接合，使得能精确地定位阀140并在阀140与阀锁定组件218之间能可靠地互锁。在第二阀体部分262位于套筒110内的情况下将阀140定位在第一支架244和第二支架248之间这便于减小设备100的尺寸并将阀140布置成与盒124直接流体连通。阀140与盒124的直接连通地联接减少了例如在更换盒124时由于净化操作浪费的可涂刷物质102的量。

在一些实施例中，第一支架244被构造成与阀140的第一侧254接合并配合，并且第二支架248被构造成与阀140的第二侧264接合并配合。在一些实施例中，第一锁定销266穿过第一支架244延伸入位于阀140的第一阀体部分260中的阀贯穿通道444中，并且第二锁定销368穿过第二支架248延伸入位于阀140的第一阀体部分260中的阀贯穿通道444中。在一些实施例中，阀140的第一侧254与第一支架244几何互补，以便于阀140与第一支架244之间的配合接合。同样，在一些实施例中，阀140的第二侧264与第二支架248几何互补，以便于阀140与第二支架248之间的配合接合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7、图8、图25和图26，第一支架244和第二支架248均包括联接至套筒110的第一支架体部分376以及从第一支架体部分376延伸并定位在内管状套筒壁114内的第二支架体部分378。在阀140可释放地锁定至阀锁定组件218的情况下，第一阀体部分260定位在第一支架244和第二支架248的第一支架体部分376之间，并且第二阀体部分262定位在第一支架244和第二支架248的第二支架体部分378之间。该段的在前主题描述了本公开实施例44的特征，其中实施例44也包括上面根据实施例43的主题。

第一支架244和第二支架248的第一支架体部分376和第二支架体部分378使得第一支架244和第二支架248能与阀140的第一侧254和第二侧264完全且可靠地接合。第一支架244和第二支架248的第一支架体部分376便于相对于盒124定位阀140的第一阀体部分260以将阀140布置成与盒124直接流体连通。第一支架244和第二支架248的第二支架体部分378便于将阀140的第二阀体部分262定位在套筒110的内管状套筒壁114内以减小设备100的尺寸。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图20至图22，阀140进一步包括阀腔274以及沿平行于第一轴线118的轴线延伸穿过阀140的阀通路276。阀140还包括位于阀腔274径向外部的阀入口端口142。阀140附加地包括穿过阀140延伸入阀腔274中的阀出口孔144。阀通路276通向阀腔274。阀入口端口142与阀腔274连通地联接，并被构造成与盒124连通地联接。阀出口孔144被构造成与刷臂组件152连通地联接。该段的在前主题描述了本公开实施例45的特征，其中实施例45也包括上面根据实施例42至44中任一项的主题。

阀入口端口142、阀腔274和阀出口孔144限定了用于使可涂刷物质102穿过阀140的流动路径。阀入口端口142在第一阀体部分260中形成在位于阀腔274径向外部的部位处这便于使阀入口端口142与盒124的盒出口端口134对准以及密封地接合。阀出口孔144形成在第一阀体部分260中这便于阀140与刷臂组件152连通地联接。阀通路276形成在第二阀体部分262中这便于线性致动器138接近阀腔274。

在一些实施例中，阀140包括多于一个的阀入口端口142。各阀入口端口142均被构造成与盒124的一个盒出口端口134连通地联接。在一些实施例中，阀入口端口142还包括被构造成在阀入口端口142与盒出口端口134之间形成密封的垫圈。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图8、图9和图20至图22，阀140进一步包括阀通道280。阀腔274包括第一腔部分370和与第一腔部分370连通地联接的第二腔部分372。阀入口端口142借助阀通道280而与第一腔部分370连通地联接。阀通道280周向闭合并在阀入口端口142与第一腔部分370之间延伸，以使可涂刷物质102能够从阀入口端口142穿过阀通道280运动至第一腔部分370。阀出口孔144穿过阀140延伸入第二腔部分372中。阀140进一步包括位于第一腔部分370与第二腔部分372之间的阀座380。线性致动器138被构造成选择性地密封阀座380。该段的在前主题描述了本公开实施例46的特征，其中实施例46也包括上面根据实施例45的主题。

阀通道280使得具有与第一轴线118平行的流动方向的阀入口端口142与阀腔274流体联接，阀腔274具有与第一轴线118平行的流动方向。阀座380借助线性致动器138在第一腔部分370与第二腔部分372之间提供了可密封接口用于选择性密封接合，以将第一腔部分370和第二腔部分372分离并阻挡可涂刷物质102从阀入口端口142穿过阀腔274至阀出口孔144的流动路径。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图8、图9、图21和图22，线性致动器138包括：与第二阀体部分262可移除地联接的筒292；以及能在筒292内沿第一轴线118在伸长位置与缩回位置之间运动的活塞294。线性致动器138进一步包括：联接至活塞294并穿过阀通路276延伸的致动器杆146；以及联接至致动器杆146并与活塞294相反的第一插塞296。在活塞294处于伸长位置的情况下，第一插塞296完全定位在第二腔部分372中并且不与位于第一腔部分370和第二腔部分372之间的阀座380密封地接合。在活塞294处于缩回位置的情况下，第一插塞296与位于第一腔部分370和第二腔部分372之间的阀座380密封地接合。该段的在前主题描述了本公开实施例47的特征，其中实施例47也包括上面根据实施例46的主题。

线性致动器138使得能精确地控制可涂刷物质102流出阀140并进入刷臂组件152的流速。线性致动器138便于在活塞294运动至伸长位置时(图22)通过将第一插塞296定位在打开位置(在该打开位置，第一插塞296完全定位在第二腔部分372内并且不与阀座380密封地接合)而使可涂刷物质102流出阀出口孔144。线性致动器138还便于在活塞294运动至缩回位置时(图21)通过将第一插塞296定位在闭合位置(在该闭合位置，第一插塞296定位在阀座380内并与阀座380密封地接合)而限制可涂刷物质102流出阀出口孔144。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图8、图9、图21和图22，线性致动器138进一步包括第二插塞298，第二插塞298沿致动器杆146与第一插塞296间隔开并定位在阀通路276内。该段的在前主题描述了本公开实施例48的特征，其中实施例48也包括上面根据实施例47的主题。

第二插塞298使得能限制可涂刷物质102从阀腔274流入阀通路276中。换言之，第二插塞298定位在阀通路276内这便于随着可涂刷物质102流过阀140以及在线性致动器138的致动期间防止可涂刷物质102从阀腔274回流入阀通路276中。

在一些实施例中，致动器杆146还包括联接至活塞294的第一杆体。在一些实施例中，第二插塞298联接至第一杆体。在一些实施例中，致动器杆146还包括联接至第二插塞298的第二杆体。在一些实施例中，第一插塞296联接至第二杆体并与第二插塞298相反。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图23，线性致动器138进一步包括：被构造成传递气压以使活塞294沿第一方向运动至伸长位置的第一致动器压力输入部324；以及被构造成传递气压以使活塞294沿与第一方向相反的第二方向运动至缩回位置的第二致动器压力输入部326。该段的在前主题描述了本公开实施例49的特征，其中实施例49也包括上面根据实施例47或48的主题。

第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326使得线性致动器138能复动以及传递气压驱动力用于使活塞294相对于筒292运动。

在一些实施例中，设备100还包括压力管(未示出)以便于向线性致动器138以及从线性致动器138传递压力。在一些实施例中，所述压力管向第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326以及从它们传递压力，以便于筒292的内缸体450加压以及向活塞294施加气压以控制线性致动器138的操作，从而使第一插塞296相对于阀140运动以控制可涂刷物质102从阀140流至刷176。在一些实施例中，第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326均是气动配件。

线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的选择性气动操作使得能向活塞294精确地施加气压，以精确地控制可涂刷物质102流出阀140并流至刷176。另外，第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的选择性气动操作便于使用自动气动控制来控制第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326的气动操作。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图18至图23，设备100进一步包括被构造成检测何时活塞294处于伸长位置的第一位置传感器328、以及被构造成检测何时活塞294处于缩回位置的第二位置传感器330。设备100还包括位于活塞294上的定位元件332。定位元件332被构造成在活塞294处于伸长位置时致动第一位置传感器328，并且被构造成在活塞294处于缩回位置时致动第二位置传感器330。该段的在前主题描述了本公开实施例50的特征，其中实施例50也包括上面根据实施例47至49中任一项的主题。

第一位置传感器328和第二位置传感器330使得能基于活塞294的位置来检测第一插塞296是处于打开位置还是处于闭合位置。定位元件332使得能在活塞294处于伸长位置时致动第一位置传感器328以表明阀140打开。定位元件332还使得能在活塞294处于缩回位置时致动第二位置传感器330以表明阀140闭合。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图21和图22，定位元件332包括联接至活塞294的磁体312。第一位置传感器328包括靠近筒292的一端的第一磁性传感器334。第二位置传感器330包括靠近筒292的另一端的第二磁性传感器336。该段的在前主题描述了本公开实施例51的特征，其中实施例51也包括上面根据实施例50的主题。

磁体312使得能响应于活塞294相对于筒292的运动而非接触地致动第一磁性传感器334和第二磁性传感器336。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图21和图22，活塞294包括联接至致动器杆146的第一环形活塞部308、以及联接至致动器杆146并远离第一环形活塞部308间隔开的第二环形活塞部310。磁体312是联接至致动器杆146并位于第一环形活塞部308与第二环形活塞部310之间的环形磁体。该段的在前主题描述了本公开实施例52的特征，其中实施例52也包括上面根据实施例51的主题。

磁体312是环形磁体这使得能相对于活塞294将第一磁性传感器334和第二磁性传感器336定位在绕筒292的外部的任何部位处。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图19至图23、图25和图26，第二阀体部分262进一步包括被构造成将线性致动器138的筒292可释放地锁定至阀140的第一扭锁接口346。该段的在前主题描述了本公开实施例53的特征，其中实施例53也包括上面根据实施例45至52中任一项的主题。

第一扭锁接口346使得能简单、容易且有效地将线性致动器138联接至阀140。第一扭锁接口346便于借由使线性致动器138相对于阀140的第二阀体部分262的扭曲动作在使致动器杆146穿过阀通路276延伸进阀腔274中的情况下将线性致动器138可释放地锁定至阀140。

在一些实施例中，线性致动器138包括联接至筒292并沿平行于第一轴线118的轴线延伸的至少一个扭锁保持件452。在一些实施例中，阀140的第二阀体部分262的第一扭锁接口346包括至少一个扭锁夹持件454。在一些实施例中，扭锁夹持件454相对于扭锁保持件452截面互补，并被构造成在将扭锁保持件452插入扭锁夹持件454中以及线性致动器138相对于阀140扭曲动作时接收并可释放地保持扭锁保持件452。在一些实施例中，扭锁保持件452包括从线性致动器138的筒292向外伸出的轴以及位于该轴的端部处的盘状头部。在一些实施例中，扭锁保持件452是联接至线性致动器138的筒292的肩螺栓。第一扭锁接口346确保了在致动器杆146部分定位在阀腔274内的情况下将线性致动器138牢固地联接至阀140。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图9、图19和图24，设备100进一步包括压力传感器340，压力传感器340被构造成在可涂刷物质102被引入阀腔274内时与可涂刷物质102连通。该段的在前主题描述了本公开实施例54的特征，其中实施例54也包括上面根据实施例45至53中任一项的主题。

压力传感器340使得能检测阀140内的可涂刷物质102的压力。在一些实施例中，由压力传感器340检测的、阀140内的可涂刷物质102的压力被用于控制可涂刷物质102从盒124流至阀140的速率。另外，在一些实施例中，由压力传感器340检测的、阀140内的可涂刷物质102的压力被用于控制线性致动器138的致动以调节可涂刷物质102从盒124流至刷臂组件152的速率。在一些实施例中，压力传感器340被构造成可移除地联接至阀140。

在一些实施例中，阀140包括与阀140内的可涂刷物质102连通的压力传感器端口456。在一些实施例中，压力传感器端口456位于阀140的第二阀体部分262中，并从阀140的外部延伸以与阀通道280连通。在一些实施例中，压力传感器340至少部分位于压力传感器端口456内，使得压力传感器340例如随着可涂刷物质102被引入阀腔274内而与位于阀140的阀通道280内或流过阀通道280的可涂刷物质102连通。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图9、图19和图24，设备100进一步包括被构造成容纳压力传感器340的压力传感器壳体344。阀140的第二阀体部分262进一步包括被构造成将压力传感器壳体344可释放地锁定至阀140的第二扭锁接口348。该段的在前主题描述了本公开实施例55的特征，其中实施例55也包括上面根据实施例54的主题。

压力传感器壳体344和第二扭锁接口348使得能简单、容易且有效地将压力传感器340联接至阀140以与阀140内的可涂刷物质102连通。压力传感器壳体344便于将压力传感器340可释放地锁定至阀140，使得压力传感器340与位于阀140内的可涂刷物质102(例如位于阀通道280内的可涂刷物质102)连通(例如接触)。

在一些实施例中，压力传感器壳体344包括至少一个扭锁保持件458。在一些实施例中，阀140的第二阀体部分262的第二扭锁接口348包括压力传感器容纳部460以及至少一个扭锁凹槽462。在一些实施例中，压力传感器容纳部460相对于压力传感器壳体344截面互补。在一些实施例中，压力传感器容纳部460通向压力传感器端口456，使得在将压力传感器壳体344插入压力传感器容纳部460中时压力传感器340延伸入阀140中并与可涂刷物质102连通。在一些实施例中，扭锁凹槽462被构造成在将压力传感器壳体344插入压力传感器容纳部460中以及压力传感器壳体344相对于阀140扭曲动作时接收并保持扭锁保持件458。压力传感器壳体344和第二扭锁接口348确保了将压力传感器340牢固地联接至阀140以与阀140中的可涂刷物质102连通。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括电联接至压力传感器340的压力信号调节器342。该段的在前主题描述了本公开实施例56的特征，其中实施例56也包括上面根据实施例54或55的主题。

压力信号调节器342使得能以电子控制器可用的格式将压力相关信息从压力传感器340通信至电子控制器。在一些实施例中，压力信号调节器342在设备100上而不是电子控制器处提供数据格式转换功能。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括压力源360和控制器322，控制器322与压力源360操作地联接并且与压力传感器340操作地联接以基于从压力传感器340获得的信号来控制可涂刷物质102经过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例57的特征，其中实施例57也包括上面根据实施例56的主题。

使用压力传感器340控制可涂刷物质102经过阀140的流速，这使得可涂刷物质能精确且可预测地流动。

在一些实施例中，压力源360操作地联接至推锁压力盖150的盖压力输入部246，以向盒124传递压力并驱动环形柱塞148的运动。压力源360还操作地联接至线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326，以向线性致动器138传递压力并驱动活塞294的运动。

在一些实施例中，控制器322包括(或是)至少一个电子控制器(例如可编程处理器)以及至少一个控制阀，所述控制阀气动联接至推锁压力盖150和线性致动器138中至少一者以及压力源360。控制器322被构造成控制从压力源360向推锁压力盖150的盖压力输入部246以及线性致动器138的第一致动器压力输入部324和第二致动器压力输入部326中至少一者施加气压。在一些实施例中，所述控制阀是双向阀。在一些实施例中，所述控制阀是机电操作电磁阀。

大体参照图1A、图1B和图1C，设备100进一步包括使压力信号调节器342与控制器322通信联接的输入/输出连接器358。该段的在前主题描述了本公开实施例58的特征，其中实施例58也包括上面根据实施例57的主题。

输入/输出连接器358使得在控制器322与压力信号调节器342之间能进行电通信。输入/输出连接器358便于控制器322与压力信号调节器342之间方便且可靠的电连接。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图6至图8以及图33至图36，设备100进一步包括被构造成与阀140连通地联接的刷176。刷臂组件152被构造成保持刷176并能够使刷176绕平行于第一轴线118的第三轴线362转动。该段的在前主题描述了本公开实施例59的特征，其中实施例59也包括上面根据实施例45至58中任一项的主题。

刷176使得能将可涂刷物质102分配在表面154上。刷176绕第三轴线362的旋转便于将可涂刷物质102分散或施加在表面154上。当向盒124中的可涂刷物质102施加压力时，线性致动器138的选择性操作使得至少当刷臂组件152使刷176绕第三轴线362转动(例如旋转)时可涂刷物质102能从盒124经过阀140流到刷176。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7、图8、图18和图19，设备100进一步包括第三马达366，第三马达366操作地联接至刷臂组件152并且能选择性地操作以使刷176绕第三轴线362旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例60的特征，其中实施例60也包括上面根据实施例59的主题。

第三马达366与刷臂组件152操作地联接这使得第三马达366能选择性地使刷176旋转。

在一些实施例中，第三马达366包括输出轴，能由第三马达366使该输出轴旋转以在第三马达366操作时生成旋转力或力矩。在一些实施例中，第三马达366是诸如电马达、液压马达、气动马达、电磁马达等的各种旋转马达中的任一者。在一些实施例中，第三马达366联接至阀锁定组件218，并使所述输出轴操作地联接至刷臂组件152以选择性地使刷176旋转。在一些实施例中，阀锁定组件218还包括可移除地联接至第一支架244的支架板470。在一些实施例中，在支架板470联接至第一支架244的情况下，第一支架244和支架板470组合地限定了被构造成接收并保持第三马达366的一部分的马达容纳部472。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7、图8、图33和图36，刷臂组件152包括能绕第三轴线362旋转的第一驱动部件364。第三马达366与第一驱动部件364操作地联接，并且能选择性地操作以使第一驱动部件364绕第三轴线362旋转。刷176被构造成与第一驱动部件364联接。该段的在前主题描述了本公开实施例61的特征，其中实施例61也包括上面根据实施例60的主题。

第三马达366与第一驱动部件364操作地联接以及刷176与第一驱动部件364能共同旋转地联接，这使得第三马达366能选择性地使刷176旋转。在一些实施例中，第三轴线362从第三马达366的旋转轴线和第一轴线118横向间隔开并与它们平行。将第三轴线362构造成与第三马达366的旋转轴线平行这便于减少第三马达366与第一驱动部件364之间操作联接的复杂性并提高其可靠性。将第三轴线362构造成从第一轴线118横向间隔开这便于将刷176定位在第一轴线118的横向外部。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图36，第一驱动部件364包括被构造成可释放地保持刷176的刷容纳部382。该段的在前主题描述了本公开实施例62的特征，其中实施例62也包括上面根据实施例61的主题。

刷容纳部382使得刷176能快速且容易地被第一驱动部件364保持并从第一驱动部件364移除。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图36，刷176包括接合部384。刷容纳部382被构造成与刷176的接合部384形成过盈配合。该段的在前主题描述了本公开实施例63的特征，其中实施例63也包括上面根据实施例62的主题。

刷容纳部382与刷176的接合部384之间的过盈配合促进了由刷容纳部382牢固地保持刷176并且便于刷176和第一驱动部件364共同旋转。另外，刷容纳部382与刷176的接合部384之间的过盈配合使得在无需附加紧固件的情况下通过简单地将刷176的接合部384插入刷容纳部382中而使刷容纳部382能保持刷176。在一些实施例中，刷容纳部382包括六角插槽，刷176的接合部384包括被构造成装配在刷容纳部382的六角插槽的开口内的六角头部。在一些实施例中，刷容纳部382还包括被构造成便于刷容纳部382与刷176的接合部384之间的过盈配合的垫圈(例如O型圈)。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图34至图36，刷臂组件152进一步包括与第三马达366操作地联接的第二驱动部件386、以及与第二驱动部件386和第一驱动部件364操作地联接的第三动力传输部件388。第三马达366能选择性地操作以使第二驱动部件386绕第三马达366的第四轴线392旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例64的特征，其中实施例64也包括上面根据实施例61至63中任一项的主题。

第三马达366与第二驱动部件386操作地联接以及第二驱动部件386与第一驱动部件364操作地联接这使得第三马达366能选择性地使第一驱动部件364旋转。换言之，第二驱动部件386和第三动力传输部件388便于动力从第三马达366传输至第一驱动部件364，这使得刷176旋转。在一些实施例中，第三马达366的第四轴线392是第三马达366的旋转轴线。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图34至图36，第三动力传输部件388包括齿轮系390。该段的在前主题描述了本公开实施例65的特征，其中实施例65也包括上面根据实施例64的主题。

齿轮系390例如在第一驱动部件364未与第三马达366的第四轴线392同轴时(例如当刷176的第三轴线362从第三马达366的第四轴线392横向偏离时)提供了有效且可靠的机构以将动力从第三马达366传输至第一驱动部件364。替代的是，在一些实施例中，第三动力传输部件388是带或链。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7以及图33至图36，刷臂组件152进一步包括将第三马达366和第二驱动部件386操作性地联接的管接头394。该段的在前主题描述了本公开实施例66的特征，其中实施例66也包括上面根据实施例64或65的主题。

管接头394便于动力从第三马达366传输至第二驱动部件386。在一些实施例中，管接头394是旋转接头，其在管接头394的一端处共同旋转地联接至第三马达366的输出轴并在管接头394的相反端处共同旋转地联接至第二驱动部件386的输入轴。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图33至图36，刷臂组件152进一步包括至少部分包围第一驱动部件364、第二驱动部件386和第三动力传输部件388的驱动部件壳体396。驱动部件壳体396联接至第一支架244或第二支架248中的一者。该段的在前主题描述了本公开实施例67的特征，其中实施例67也包括上面根据实施例64至66中任一项的主题。

驱动部件壳体396使得能牢固地保持第一驱动部件364、第二驱动部件386和第三动力传输部件388。驱动部件壳体396还便于保护第一驱动部件364、第二驱动部件386和第三动力传输部件388免于冲击和/或污染物。在一些实施例中，驱动部件壳体396包括便于第一驱动部件364、第二驱动部件386和第三动力传输部件388的低摩擦旋转的轴承。在一些实施例中，轴承是诸如径向球轴承的各种类型轴承中的任一种。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图3、图6、图27和图28，驱动部件壳体396相对于套筒110固定。响应于套筒110的旋转，能选择性地调节刷臂组件152相对于支架104绕第一轴线118的角取向。该段的在前主题描述了本公开实施例68的特征，其中实施例68也包括上面根据实施例67的主题。

驱动部件壳体396相对于套筒110固定这使得刷臂组件152和套筒110能相对于支架104绕第一轴线118共同旋转。使套筒110相对于支架104绕第一轴线118受控选择性地旋转运动这便于使刷臂组件152绕第一轴线118自动精确地旋转。能选择性地调节驱动部件壳体396的角取向这便于受控选择性地调节刷176相对于表面154的角取向。在一些实施例中，刷臂组件152的驱动部件壳体396联接至第一支架244。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7和图8，设备100进一步包括使阀140与刷176连通地联接的可涂刷物质输送管398。该段的在前主题描述了本公开实施例69的特征，其中实施例69也包括上面根据实施例59至68中任一项的主题。

可涂刷物质输送管398使得能将可涂刷物质102从阀140输送至刷176。盒124的选择性加压以及线性致动器138的选择性操作以打开闭合阀140，这至少在刷176被刷臂组件152可释放地保持并且刷臂组件152使刷176旋转时便于可涂刷物质102从阀140穿过可涂刷物质输送管398流至刷176。在一些实施例中，可涂刷物质输送管398还使得能使可涂刷物质102从阀140沿着位于刷臂组件152的驱动部件壳体396外部的路径输送至刷176，以便于简化并从第三马达366向第一驱动部件364有效地传输动力。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7和图8，设备100进一步包括被构造成与刷臂组件152可释放地联接的盖400。盖400被构造成当刷176被刷臂组件152可释放地保持时并且当刷臂组件152使刷176旋转时将可涂刷物质102从可涂刷物质输送管398引导至刷176。该段的在前主题描述了本公开实施例70的特征，其中实施例70也包括上面根据实施例69的主题。

盖400使得例如在刷176旋转的同时可涂刷物质102能从可涂刷物质输送管398流至刷176。在一些实施例中，盖400使得例如在刷176旋转的同时能无泄漏地将可涂刷物质102从可涂刷物质输送管398输送至刷176。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图7、图8和图36，盖400包括延伸穿过盖400的盖通道402。盖通道402周向闭合。当刷176被刷臂组件152可释放地保持时并且当刷臂组件152使刷176旋转时，可涂刷物质102从可涂刷物质输送管398穿过盖400的盖通道402运动至刷176。该段的在前主题描述了本公开实施例71的特征，其中实施例71也包括上面根据实施例70的主题。

盖400的盖通道402周向闭合这使得随着可涂刷物质102从可涂刷物质输送管398运动至刷176能容纳可涂刷物质102。在一些实施例中，可涂刷物质输送管398连通地联接至阀出口孔144以及盖400的盖通道402。在一些实施例中，刷176包括与盖通道402连通地联接的中空轴。在一些实施例中，盖400包括与盖通道402连通地联接并被构造成接收刷176的中空轴的盖容纳部。在一些实施例中，盖400还包括被构造成在刷176的中空轴与盖400之间形成密封的垫圈。在一些实施例中，刷176的中空轴能绕盖400的盖容纳部旋转。

大体参照图1A、图1B、图1C和图2至图9并具体参照例如图37A和图37B，公开了将可涂刷物质102分配在表面154上的方法1000。方法1000包括：(方框1002)在将盒124定位在套筒110内并在内管状套筒壁114与外侧围绕内管状套筒壁114的外管状套筒壁112之间，并且也定位在与盒124气密联接的推锁压力盖150和与盒124连通地联接的阀140之间的情况下，使被接收在内管状盒壁126和外侧围绕内管状盒壁126的外管状盒壁128之间的环形柱塞148朝向阀140沿第一轴线118线性运动，以迫使可涂刷物质102从盒124穿过阀140至与盒124连通地联接的刷176；以及(方框1004)控制可涂刷物质102从阀140向刷176的流动。该段的在前主题描述了本公开实施例72的特征。

方法1000提供了将可涂刷物质102从盒124穿过刷臂组件152分配至例如位于受限空间中的工件的表面154。套筒110和盒124的构造减少了用于储存可涂刷物质102的尺寸需要，并且允许线性致动器138和部分阀140位于套筒110内。推锁压力盖150使得能对位于盒124内的内容积加压，这驱动了环形柱塞148。套筒110的旋转控制刷臂组件152相对于支架104和表面154的角取向。阀140直接连通地联接至盒124这使得能减少例如在更换盒124和/或净化操作期间浪费的可涂刷物质102。

大体参照图1A、图1B、图1C和图2至图9并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1006)在使套筒110联接至支架104的情况下，使套筒110相对于支架104绕第一轴线118选择性地旋转以相对于表面154可控地定位刷176。该段的在前主题描述了本公开实施例73的特征，其中实施例73也包括上面根据实施例72的主题。

相对于支架104选择性地旋转套筒110这使得能相对于表面154定位刷臂组件152以分配可涂刷物质102。

大体参照图1A、图1B、图1C、图2和图9并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1008)在刷176被与套筒110联接的刷臂组件152可释放地保持的情况下，使刷176绕平行于第一轴线118的第三轴线362旋转。该段的在前主题描述了本公开实施例74的特征，其中实施例74也包括上面根据实施例73的主题。

使刷176旋转便于将可涂刷物质102分散到表面154上。

大体参照图1A、图1B、图1C、图5和图29并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1010)通过借助位于套筒110上的寻的元件186致动靠近套筒110定位的接近传感器190，而检测何时套筒110相对于支架104处于预定的旋转取向。该段的在前主题描述了本公开实施例75的特征，其中实施例75也包括上面根据实施例73或74的主题。

检测套筒110相对于支架104的旋转取向这使得在套筒110相对于支架104旋转至预定的旋转取向时能致动接近传感器190，以表明套筒110处于原位置。检测套筒110相对于支架104的旋转取向还确保了使用增量式位置编码器而不是绝对位置编码器，绝对位置编码器在供电中断的情况下不能确定套筒110相对于支架104的旋转取向。

大体参照图1A、图1B、图1C和图2至图5并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1012)在将支架104与联接至机器人116的机器人接口222联接的情况下，使支架104相对于机器人接口222沿第一轴线118选择性地线性运动。该段的在前主题描述了本公开实施例76的特征，其中实施例76也包括上面根据实施例73至75中任一项的主题。

使支架104相对于机器人接口222线性运动这使得支架104能相对于机器人116线性运动以及刷臂组件152能相对于表面154线性运动。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6至图8并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1014)将推锁压力盖150可释放地锁定至套筒110。该段的在前主题描述了本公开实施例77的特征，其中实施例77也包括上面根据实施例72至76中任一项的主题。

将推锁压力盖150可释放地锁定至套筒110，这将推锁压力盖150与盒124气密地联接并且使得能使用气压以使环形柱塞148沿第一轴线118在盒124内朝向阀140运动，这迫使可涂刷物质102从盒124进入阀140中。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6至图8和图13至图15并具体参照例如图37A和图37B，根据方法1000，(方框1014)将推锁压力盖150可释放地锁定至套筒110包括：(方框1016)使推锁压力盖150的弹簧加载闩锁256相对于套筒110运动至使弹簧加载闩锁256与套筒110接合的锁定位置。该段的在前主题描述了本公开实施例78的特征，其中实施例78也包括上面根据实施例77的主题。

使推锁压力盖150的弹簧加载闩锁256相对于套筒110运动至锁定位置这使得能将推锁压力盖150可释放地锁定至套筒110并且便于推锁压力盖150与盒124密封。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6至图8和图13至图15并具体参照例如图37A和图37B，根据方法1000，(方框1016)使弹簧加载闩锁256运动至锁定位置包括：(方框1018)通过联接至保持件236的卡齿弹簧238将各弹簧加载闩锁256的保持件236推入套筒110中的锁定孔洞240中。该段的在前主题描述了本公开实施例79的特征，其中实施例79也包括上面根据实施例78的主题。

将各弹簧加载闩锁256的保持件236推入套筒110中的锁定孔洞240中这使得能将推锁压力盖150快速、容易且有效地锁定至套筒110。通过使推锁压力盖150的凸轮258绕第一轴线118旋转到第一旋转取向，弹簧加载闩锁256自动返回到锁定位置。在一些实施例中，凸轮258是环形的。在一些实施例中，凸轮258是半环形的。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6至图8并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1020)从套筒110解锁推锁压力盖150。该段的在前主题描述了本公开实施例80的特征，其中实施例80也包括上面根据实施例79的主题。

从套筒110解锁推锁压力盖150这便于从套筒110移除推锁压力盖150。从套筒110移除推锁压力盖150这便于从套筒110内移除盒124。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6至图8和图13至图15并具体参照例如图37A和图37B，根据方法1000，(方框1020)从套筒110解锁推锁压力盖150包括：(方框1022)使推锁压力盖150的弹簧加载闩锁256相对于套筒110运动至使弹簧加载闩锁256从套筒110脱离接合的解锁位置。该段的在前主题描述了本公开实施例81的特征，其中实施例81也包括上面根据实施例80的主题。

使推锁压力盖150的弹簧加载闩锁256相对于套筒110运动至解锁位置这使得从套筒110解锁推锁压力盖150是简单的单个运动。

大体参照图1A、图1B、图1C、图6至图8和图13至图15并具体参照例如图37A和图37B，根据方法1000，(方框1022)使弹簧加载闩锁256运动至解锁位置包括：(方框1024)通过使凸轮258绕第一轴线118旋转而将各弹簧加载闩锁256的保持件236推出形成在套筒110中的锁定孔洞240。该段的在前主题描述了本公开实施例82的特征，其中实施例82也包括上面根据实施例81的主题。

将各弹簧加载闩锁256的保持件236推出锁定孔洞240这使得能从套筒110快速、容易且有效地解锁推锁压力盖150。使凸轮258绕第一轴线118旋转至第二旋转取向这将弹簧加载闩锁256运动至解锁位置。

大体参照图1A、图1B、图1C和图12并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1026)在使推锁压力盖150从套筒110移除的情况下，使盒124穿过将内管状套筒壁114和外管状套筒壁112分开的环形套筒端开口162从套筒110至少部分地射出。该段的在前主题描述了本公开实施例83的特征，其中实施例83也包括上面根据实施例82的主题。

使盒124从套筒110至少部分地射出这便于从套筒110内移除盒124。在一实施例中，通过传递气压以将盒124推出环形套筒端开口162而实现使盒124穿过环形套筒端开口162从套筒110射出。

大体参照图1A、图1B、图1C和图6并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1028)在将推锁压力盖150可释放地锁定至套筒110的情况下，控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例84的特征，其中实施例84也包括上面根据实施例78至83中任一项的主题。

施加至环形柱塞148的压力使得环形柱塞148能沿第一轴线118朝向阀140运动，这迫使可涂刷物质102从盒124进入阀140中。控制传递至环形柱塞148的气压便于控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图37A和图37B，根据方法1000，(方框1028)控制可涂刷物质102穿过阀140的流速是至少部分地基于位于阀140内的可涂刷物质102的压力。该段的在前主题描述了本公开实施例85的特征，其中实施例85也包括上面根据实施例84的主题。

基于可涂刷物质102的压力控制可涂刷物质102的流速这使得可涂刷物质102能精确且可预测地流动。随着可涂刷物质102穿过阀140流到刷176，监视可涂刷物质102的参数例如位于阀140内的可涂刷物质102的压力，这使得能借助刷176将一致和/或期望量的可涂刷物质102分配或施加在表面154上。在一实施例中，控制器322操作地联接至压力传感器340以处理阀140内的可涂刷物质102的压力值。控制器322基于处理值来控制施加于环形柱塞148的气压并控制第一插塞296相对于阀140的位置，以控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B和图1C并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1032)确定流经阀140的可涂刷物质102的压力。方法1000还包括：(方框1034)基于可涂刷物质102的压力，使环形柱塞148沿第一轴线118朝向阀140线性运动以控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。该段的在前主题描述了本公开实施例86的特征，其中实施例86也包括上面根据实施例85的主题。

基于可涂刷物质102的压力控制可涂刷物质102的流速这使得可涂刷物质102能精确且可预测地流动。随着可涂刷物质102穿过阀140并从刷176流出，监视位于阀140内的可涂刷物质102的压力，这使得能将一致和/或期望量的可涂刷物质102分配或施加在表面154上。

大体参照图1A、图1B、图1C、图21和图22并具体参照例如图37A和图37B，根据方法1000，(方框1004)控制可涂刷物质102从阀140向刷176的流动包括：(方框1036)致动联接至阀140的线性致动器138以使线性致动器138的第一插塞296运动至打开位置或闭合位置中的一者，在该打开位置，第一插塞296不密封地接合阀140的阀座380，在该闭合位置，第一插塞296密封地接合阀140的阀座380。该段的在前主题描述了本公开实施例87的特征，其中实施例87也包括上面根据实施例72至86中任一项的主题。

致动线性致动器138使得能精确地控制可涂刷物质102从阀140经由可涂刷物质输送管398进入刷176的流动。在一实施例中，控制器322操作地联接至线性致动器138，并控制第一插塞296相对于阀140的阀座380的位置以控制可涂刷物质102穿过阀140的流速。

大体参照图1A、图1B、图1C、图21和图22并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1038)检测何时线性致动器138的活塞294处于伸长位置以表明第一插塞296处于打开位置；以及(方框1040)检测何时线性致动器138的活塞294处于缩回位置以表明第一插塞296处于闭合位置。该段的在前主题描述了本公开实施例88的特征，其中实施例88也包括上面根据实施例87的主题。

检测何时活塞294处于伸长位置和缩回位置这使得通过控制第一插塞296在打开位置和闭合位置之间的相对位置而能精确地控制可涂刷物质102从阀140至刷176的流动。使第一插塞296运动至第一插塞296不与阀座380密封地接合的打开位置，这使得可涂刷物质102能流出阀出口孔144进入可涂刷物质输送管398中用于输送至刷176。使第一插塞296运动至第一插塞296与阀座密封地接合的闭合位置，这防止了可涂刷物质102流出阀出口孔144。

大体参照图1A、图1B、图1C、图21和图22并具体参照例如图37A和图37B，根据方法1000，(方框1042)当使第一插塞296从打开位置运动至闭合位置时，可涂刷物质102从阀140的第二腔部分372被引回到阀140的第一腔部分370中。该段的在前主题描述了本公开实施例89的特征，其中实施例89也包括上面根据实施例87的主题。

第一插塞296从打开位置运动至闭合位置会将可涂刷物质102拉回到阀140中，以防止在第一插塞296的线性运动期间过量的可涂刷物质102穿过阀出口孔144进入可涂刷物质输送管398中。

大体参照图1A、图1B、图1C以及图25至图27并具体参照例如图37A和图37B，方法1000进一步包括：(方框1044)将阀140可释放地锁定至联接至套筒110的阀锁定组件218，以使阀140的第一阀体部分260的阀入口端口142与盒124的盒出口端口134连通地联接并且阀140的第二阀体部分262定位在内管状套筒壁114内。该段的在前主题描述了本公开实施例90的特征，其中实施例90也包括上面根据实施例72至89中任一项的主题。

当将阀140锁定至阀锁定组件218并且阀入口端口142与盒出口端口134密封地接合时将阀140的第二阀体部分262定位在套筒110的内管状套筒壁114内，这便于减小设备100的整体尺寸。

大体参照图1A、图1B、图1C、图25和图28并具体参照例如图37A和图37B，根据方法1000，(方框1044)将阀140可释放地锁定至阀锁定组件218进一步包括：(方框1046)将阀140定位在联接至套筒110的第一支架244与联接至套筒110的第二支架248之间；以及(方框1048)使阀140与第一支架244和第二支架248可释放地锁定。该段的在前主题描述了本公开实施例91的特征，其中实施例91也包括上面根据实施例90的主题。

将阀140定位在第一支架244与第二支架248之间以及将阀可释放地锁定至第一支架244和第二支架248，这使得阀140能可释放地锁定至阀锁定组件218并与盒124流体连通。

可在如图38所示的飞行器制造和维护方法1100和如图39所示的飞行器1102的背景下描述本公开的实施例。在前期生产过程中，示例性方法1100可包括飞行器1102的规格和设计(方框1104)及材料采购(方框1106)。在生产过程中，可以进行飞行器1102的部件和子组件制造(方框1108)以及系统整合(方框1110)。此后，飞行器1102可经过认证和交付(方框1112)以便进入服役(方框1114)。在服役期间，飞行器1102可以被安排进行例行维护(方框1116)。例行维护可包括飞行器1102的一个或多个系统的改造、重构、翻新等。

可由系统集成商、第三方及/或运营商(例如客户)进行或执行示例性方法1100的各个过程。为了本描述之目的，系统集成商可包括但不限于任一数量的飞行器制造商与主系统分包商；第三方可包括但不限于任一数量的供应商、转包商以及供货商；并且运营商可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。

如图39所示，由示例性方法1100生产的飞行器1102可包括具有多个高级系统1120与内饰1122的机体1118。高级系统1120的实施例包括推进系统1124、电气系统1126、液压系统1128以及环境系统1130中的一个或多个。可包括任一数量的其它系统。尽管示出了航空航天的实施例，但是这里公开的原理可应用于诸如汽车工业的其它工业。因而，除了飞行器1102之外，这里公开的原理可应用于其它交通工具，例如陆地交通工具、海洋交通工具、空中交通工具等。

在此示出或描述的设备与方法可在制造和服务方法1100的任一个或多个阶段中采用。例如，能以类似于飞行器1102入役(方框1114)中生产部件或子组件的方式装配或制造对应于部件和子组件制造(方框1108)的部件或子组件。而且，可在生产阶段1108和1110期间利用所述设备、方法的一个或多个实施例或者这些实施例的组合，例如大幅地加快飞行器1102的装配或减少飞行器1102的成本。类似地，可在例如但不限于飞行器1102处于服役(方框1114)期间和/或处于维护(方框1116)期间利用所述设备、方法的一个或多个实施例或者这些实施例的组合。

这里公开的设备和方法的不同实施例包括各种部件、特征和功能。应理解，这里公开的设备和方法的各种实施例可以包括以任何组合这里公开的设备和方法的任一其它实施例的任一部件、特征和功能，并且所有这些可能性旨在落入本公开的范围内。

本公开涉及领域的技术人员受益于前面描述及相关附图提供的教导将明了这里阐述的实施例的许多修改。

因此，应理解本公开并不限于例示的具体实施例并且修改和其它实施例旨在包含在所附权利要求的范围内。另外，尽管前面描述及相关附图在元件和/或功能的一定示例性组合的背景下描述了本公开的实施例，但应理解可以在不脱离所附权利要求的范围的情况下由替换实施提供元件和/或功能的不同组合。因而，所附权利要求中的括号内附图标记仅为了例示的目的提供，并不旨在将要求保护主题的范围限于本公开中提供的具体实施例。

Claims (90)

1.一种用于将可涂刷物质（102）分配在表面（154）上的设备（100），所述设备（100）包括：

被构造成与机器人（116）可移除地联接的支架（104）；

套筒（110），所述套筒（110）包括内管状套筒壁（114）和外侧围绕所述内管状套筒壁（114）的外管状套筒壁（112），其中所述套筒（110）联接至所述支架（104）并能相对于所述支架（104）绕第一轴线（118）旋转；

第一驱动组件（192），所述第一驱动组件（192）被构造成能选择性受控地使所述套筒（110）相对于所述支架（104）绕所述第一轴线（118）旋转；

盒（124），所述盒（124）包括内管状盒壁（126）和外侧围绕所述内管状盒壁（126）的外管状盒壁（128），其中所述盒（124）被构造成定位在所述内管状套筒壁（114）和所述外管状套筒壁（112）之间；

被构造成与所述盒（124）连通地联接的阀（140）；

联接至所述套筒（110）的刷臂组件（152）；

用于控制所述可涂刷物质（102）从所述阀（140）的流动的线性致动器（138）；

环形柱塞（148），所述环形柱塞（148）被定位在所述内管状盒壁（126）和所述外管状盒壁（128）之间并能沿所述第一轴线（118）运动；以及

被构造成与所述盒（124）气密联接的推锁压力盖（150）；并且

其中所述盒（124）被构造成定位在所述推锁压力盖（150）与所述阀（140）之间。

2.根据权利要求1所述的设备（100），其中：

所述套筒（110）进一步包括套筒第一端（120），所述套筒第一端（120）包括将所述内管状套筒壁（114）和所述外管状套筒壁（112）分开的环形套筒端开口（162）；并且

所述套筒（110）被构造成通过所述环形套筒端开口（162）接收所述盒（124）。

3.根据权利要求2所述的设备（100），其中所述套筒（110）进一步包括盒射出系统（164）的至少一部分，所述盒射出系统（164）能选择性地操作以使所述盒（124）至少部分地穿过所述环形套筒端开口（162）从所述套筒（110）射出。

4.根据权利要求3所述的设备（100），其中：

所述套筒（110）进一步包括：

与所述套筒第一端（120）相反的套筒第二端（122）；以及

在所述套筒第二端（122）处将所述内管状套筒壁（114）和所述外管状套筒壁（112）互连的环形套筒端壁（168）；并且

所述盒射出系统（164）包括套筒压力输入部（166），所述套筒压力输入部（166）被构造成将气压传递通过所述环形套筒端壁（168）以将所述盒（124）至少部分地推出所述环形套筒端开口（162）。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备（100），其中：

所述第一驱动组件（192）包括：

第一马达（136）；以及

与所述第一马达（136）和所述套筒（110）操作地联接的第一动力传输部件（184）；

所述套筒（110）进一步包括从所述外管状套筒壁（112）向外伸出的花键（180）；并且

所述第一动力传输部件（184）包括被构造成与所述套筒（110）的所述花键（180）啮合的齿（172）。

6.根据权利要求5所述的设备（100），其中所述支架（104）包括张紧器（194），所述张紧器（194）被构造成相对于所述第一马达（136）和所述套筒（110）张紧所述第一动力传输部件（184）。

7.根据权利要求6所述的设备（100），其中：

所述张紧器（194）包括：

联接至所述支架（104）的张紧器基部（196）；以及

张紧器带轮（198），所述张紧器带轮（198）联接至所述张紧器基部（196）并能相对于所述张紧器基部（196）绕平行于所述第一轴线（118）的第二轴线（200）旋转，并且

所述张紧器带轮（198）被构造成接合所述第一动力传输部件（184）。

8.根据权利要求7所述的设备（100），其中所述张紧器基部（196）能相对于所述支架（104）进行线性运动。

9.根据权利要求8所述的设备（100），其中所述张紧器基部（196）相对于所述支架（104）不能旋转。

10.根据权利要求9所述的设备（100），其中所述张紧器（194）进一步包括被构造成将所述张紧器带轮（198）偏压抵靠所述第一动力传输部件（184）的张紧器偏压元件（204）。

11.根据权利要求10所述的设备（100），其中：

所述支架（104）进一步包括穿通孔（210）和与所述穿通孔（210）同轴的扩孔（212）；

所述张紧器（194）进一步包括穿过所述穿通孔（210）和所述扩孔（212）的紧固件（208）；并且

所述紧固件（208）螺接在所述张紧器基部（196）中。

12.根据权利要求11所述的设备（100），其中所述张紧器（194）进一步包括滑销（214），所述滑销（214）相对于所述支架（104）或所述张紧器基部（196）中的一者固定并且相对于所述支架（104）或所述张紧器基部（196）中的另一者能运动。

13.根据权利要求11所述的设备（100），其中：

所述张紧器偏压元件（204）包括定位在所述支架（104）与所述张紧器基部（196）之间的压缩弹簧（216）；并且

所述压缩弹簧（216）位于所述扩孔（212）中。

14.根据权利要求1所述的设备（100），其中所述支架（104）相对于所述机器人（116）沿所述第一轴线（118）能线性运动。

15.根据权利要求14所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括：

被构造成联接至所述机器人（116）的机器人接口（222）；以及

接口支架（224），所述接口支架（224）被构造成联接至所述机器人接口（222）并相对于所述机器人接口（222）能线性运动；并且

其中所述支架（104）联接至所述接口支架（224）。

16.根据权利要求15所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括：

接近传感器（190），所述接近传感器（190）联接至所述接口支架（224）并被构造成检测何时所述套筒（110）相对于所述支架（104）处于预定的旋转取向；以及

寻的元件（186），所述寻的元件（186）联接至所述套筒（110），并被构造成在所述套筒（110）绕所述第一轴线（118）旋转至所述预定的旋转取向时致动所述接近传感器（190）。

17. 根据权利要求16所述的设备（100），其中：

所述寻的元件（186）包括位于所述外管状套筒壁（112）上的第一磁体（188）；并且

所述接近传感器（190）包括磁性传感器（220）。

18.根据权利要求15所述的设备（100），其中所述接口支架（224）能相对于所述机器人接口（222）沿所述第一轴线（118）选择性地线性运动。

19.根据权利要求18所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括第二驱动组件（228），所述第二驱动组件（228）被构造成使所述接口支架（224）相对于所述机器人接口（222）沿所述第一轴线（118）选择性受控地平移。

20.根据权利要求19所述的设备（100），其中所述第二驱动组件（228）包括：

第二马达（206）；以及

与所述第二马达（206）和所述接口支架（224）操作地联接的第二动力传输部件（226）。

21.根据权利要求20所述的设备（100），其中所述第二驱动组件（228）的所述第二动力传输部件（226）包括：

与所述机器人接口（222）旋转地联接的滚珠丝杠（230）；以及

联接至所述接口支架（224）并与所述滚珠丝杠（230）操作地联接的滚珠螺母（232）。

22.根据权利要求1至4中任一项所述的设备（100），其中：

所述盒（124）进一步包括盒第一端（130），所述盒第一端（130）包括将所述内管状盒壁（126）和所述外管状盒壁（128）分开的环形盒端开口（170）；并且

所述盒（124）被构造成通过所述环形盒端开口（170）接收所述可涂刷物质（102）。

23.根据权利要求22所述的设备（100），其中所述盒（124）进一步包括：

与所述盒第一端（130）相反的盒第二端（132）；

在所述盒第二端（132）处将所述内管状套筒壁（114）和所述外管状套筒壁（112）互连的环形盒端壁（174）；以及

盒出口端口（134），所述盒出口端口（134）穿过所述环形盒端壁（174）并被构造成与所述阀（140）连通地联接。

24.根据权利要求1至4中任一项所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括盒对准特征部（160），所述盒对准特征部（160）被构造成使所述盒（124）相对于所述套筒（110）和所述阀（140）绕所述第一轴线（118）定向。

25.根据权利要求1至4中任一项所述的设备（100），其中所述推锁压力盖（150）包括能相对于所述套筒（110）在锁定位置与解锁位置之间运动的弹簧加载闩锁（256），在所述锁定位置，所述弹簧加载闩锁（256）与所述套筒（110）接合，在所述解锁位置，所述弹簧加载闩锁（256）从所述套筒（110）脱离接合。

26.根据权利要求25所述的设备（100），其中当从所述第一轴线（118）观察时，彼此靠近的一对弹簧加载闩锁（256）的各构件以及彼此靠近的任何其它一对弹簧加载闩锁（256）的各构件具有相等的角间距。

27.根据权利要求25所述的设备（100），其中所述弹簧加载闩锁（256）固有地被偏压在所述锁定位置。

28.根据权利要求27所述的设备（100），其中所述推锁压力盖（150）进一步包括：

环形盖（250），所述环形盖（250）被构造成至少部分被接收在所述套筒（110）内并在所述内管状套筒壁（114）和所述外管状套筒壁（112）之间；以及

环形盒接口（252），所述环形盒接口（252）联接至所述环形盖（250）并被构造成至少部分被接收在所述盒（124）内并在所述内管状盒壁（126）和所述外管状盒壁（128）之间。

29.根据权利要求28所述的设备（100），其中：

所述推锁压力盖（150）进一步包括能相对于所述环形盖（250）绕所述第一轴线（118）旋转的凸轮（258）；并且

所述凸轮（258）的旋转使所述弹簧加载闩锁（256）在所述锁定位置与所述解锁位置之间转移。

30.根据权利要求29所述的设备（100），其中：

各所述弹簧加载闩锁（256）均包括：

联接至所述环形盖（250）的线性引导件（234）；

能沿所述线性引导件（234）往复运动的保持件（236）；以及

联接至所述保持件（236）的卡齿弹簧（238）；

通过使所述凸轮（258）处于第一旋转取向，所述卡齿弹簧（238）将所述保持件（236）推入形成在所述套筒（110）中的锁定孔洞（240）中；并且

通过使所述凸轮（258）处于第二旋转取向，所述凸轮（258）将所述保持件（236）推出形成在所述套筒（110）中的所述锁定孔洞（240）。

31.根据权利要求30所述的设备（100），其中所述推锁压力盖（150）进一步包括被构造成将所述凸轮（258）可释放地锁定在至少所述第一旋转取向的凸轮锁定件（178）。

32.根据权利要求30所述的设备（100），其中所述弹簧加载闩锁（256）和所述凸轮（258）被夹设在所述环形盖（250）与所述环形盒接口（252）之间。

33.根据权利要求29所述的设备（100），其中所述推锁压力盖（150）进一步包括盖压力输入部（246），所述盖压力输入部（246）被构造成在所述盒（124）内传递气压以朝向所述阀（140）沿所述第一轴线（118）推动所述环形柱塞（148）。

34.根据权利要求1至4中任一项所述的设备（100），其中：

所述环形柱塞（148）包括：

环形柱塞本体（282）；

环形内密封件（284），所述环形内密封件（284）联接至所述环形柱塞本体（282），并位于所述环形柱塞本体（282）与所述内管状盒壁（126）之间；

环形外密封件（286），所述环形外密封件（286）联接至所述环形柱塞本体（282），并位于所述环形柱塞本体（282）与所述外管状盒壁（128）之间；以及

联接至所述环形柱塞本体（282）的环形密封件保持件（288）；并且

所述环形内密封件（284）和所述环形外密封件（286）被夹设在所述环形柱塞本体（282）与所述环形密封件保持件（288）之间。

35.根据权利要求1至4中任一项所述的设备（100），其中：

所述支架（104）包括：

第一支架部分（106）；以及

可移除地联接至所述第一支架部分（106）的第二支架部分（108），并且

在所述第二支架部分（108）被从所述第一支架部分（106）移除时，所述套筒（110）能够沿所述第一轴线（118）从所述支架（104）分离。

36.根据权利要求1至4中任一项所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括被构造成将所述阀（140）与所述套筒（110）可释放地联接的阀锁定组件（218）。

37.根据权利要求36所述的设备（100），其中：

所述阀锁定组件（218）包括：

联接至所述套筒（110）的第一支架（244）；以及

联接至所述套筒（110）并与所述第一支架（244）间隔开的第二支架（248）；并且

所述阀（140）被构造成装配在所述第一支架（244）与所述第二支架（248）之间，并被构造成联接至所述第一支架（244）和所述第二支架（248）。

38.根据权利要求37所述的设备（100），其中所述阀锁定组件（218）进一步包括：

第一锁定销（266），所述第一锁定销（266）被构造成与所述第一支架（244）和所述阀（140）可移除地联接；以及

第二锁定销（368），所述第二锁定销（368）被构造成与所述第二支架（248）和所述阀（140）可移除地联接。

39.根据权利要求38所述的设备（100），其中：

所述第一锁定销（266）被构造成沿垂直于所述第一轴线（118）的轴线穿过所述第一支架（244）；并且

所述第二锁定销（368）被构造成沿垂直于所述第一轴线（118）的轴线穿过所述第二支架（248）。

40.根据权利要求39所述的设备（100），其中所述第一锁定销（266）和所述第二锁定销（368）被构造成可释放地接合所述阀（140）。

41.根据权利要求37所述的设备（100），其中：

所述阀（140）包括：

第一阀体部分（260）；和

联接至所述第一阀体部分（260）的第二阀体部分（262）；并且

通过将所述阀（140）可释放地锁定至所述阀锁定组件（218），所述第一阀体部分（260）被定位在所述第一支架（244）和所述第二支架（248）之间并且所述第二阀体部分（262）被定位在所述内管状套筒壁（114）内。

42.根据权利要求41所述的设备（100），其中：

所述阀（140）进一步包括第一侧（254）和与所述第一侧（254）相反的第二侧（264）；

所述第一支架（244）被构造成与所述阀（140）的所述第一侧（254）接合；并且

所述第二支架（248）被构造成与所述阀（140）的所述第二侧（264）接合。

43.根据权利要求42所述的设备（100），其中：

所述第一支架（244）和所述第二支架（248）均包括：

联接至所述套筒（110）的第一支架体部分（376）；以及

从所述第一支架体部分（376）延伸并定位在所述内管状套筒壁（114）内的第二支架体部分（378）；并且

在所述阀（140）可释放地锁定至所述阀锁定组件（218）的情况下，所述第一阀体部分（260）定位在所述第一支架（244）和所述第二支架（248）的所述第一支架体部分（376）之间，并且所述第二阀体部分（262）定位在所述第一支架（244）和所述第二支架（248）的所述第二支架体部分（378）之间。

44.根据权利要求41所述的设备（100），其中：

所述阀（140）进一步包括：

阀腔（274）；

沿平行于所述第一轴线（118）的轴线延伸穿过所述阀（140）的阀通路（276）；

位于所述阀腔（274）的径向外部的阀入口端口（142）；以及

穿过所述阀（140）延伸入所述阀腔（274）中的阀出口孔（144）；

所述阀通路（276）通向所述阀腔（274）；

所述阀入口端口（142）与所述阀腔（274）连通地联接，并被构造成与所述盒（124）连通地联接；并且

所述阀出口孔（144）被构造成与所述刷臂组件（152）连通地联接。

45.根据权利要求44所述的设备（100），其中：

所述阀（140）进一步包括阀通道（280）；

所述阀腔（274）包括：

第一腔部分（370）；和

与所述第一腔部分（370）连通地联接的第二腔部分（372）；

所述阀入口端口（142）借助所述阀通道（280）而与所述第一腔部分（370）连通地联接；

所述阀通道（280）周向闭合并在所述阀入口端口（142）与所述第一腔部分（370）之间延伸，以使所述可涂刷物质（102）能够从所述阀入口端口（142）穿过所述阀通道（280）运动至所述第一腔部分（370）；

所述阀出口孔（144）穿过所述阀（140）延伸入所述第二腔部分（372）中；并且

所述阀（140）进一步包括位于所述第一腔部分（370）与所述第二腔部分（372）之间的阀座（380）；并且

所述线性致动器（138）被构造成选择性地密封所述阀座（380）。

46.根据权利要求45所述的设备（100），其中：

所述线性致动器（138）包括：

与所述第二阀体部分（262）可移除地联接的筒（292）；

能在所述筒（292）内沿所述第一轴线（118）在伸长位置与缩回位置之间运动的活塞（294）；

联接至所述活塞（294）并延伸穿过所述阀通路（276）的致动器杆（146）；以及

联接至所述致动器杆（146）并与所述活塞（294）相反的第一插塞（296）；

在所述活塞（294）处于所述伸长位置的情况下，所述第一插塞（296）完全定位在所述第二腔部分（372）中并且不与位于所述第一腔部分（370）和所述第二腔部分（372）之间的所述阀座（380）密封地接合；并且

在所述活塞（294）处于所述缩回位置的情况下，所述第一插塞（296）与位于所述第一腔部分（370）和所述第二腔部分（372）之间的所述阀座（380）密封地接合。

47.根据权利要求46所述的设备（100），其中所述线性致动器（138）进一步包括第二插塞（298），所述第二插塞（298）沿所述致动器杆（146）与所述第一插塞（296）间隔开并定位在所述阀通路（276）内。

48. 根据权利要求46所述的设备（100），其中所述线性致动器（138）进一步包括：

第一致动器压力输入部（324），所述第一致动器压力输入部（324）被构造成传递气压以使所述活塞（294）沿第一方向运动至所述伸长位置；以及

第二致动器压力输入部（326），所述第二致动器压力输入部（326）被构造成传递气压以使所述活塞（294）沿与所述第一方向相反的第二方向运动至所述缩回位置。

49.根据权利要求46所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括：

被构造成检测何时所述活塞（294）处于所述伸长位置的第一位置传感器（328）；

被构造成检测何时所述活塞（294）处于所述缩回位置的第二位置传感器（330）；以及

位于所述活塞（294）上的定位元件（332），并且

其中所述定位元件（332）被构造成在所述活塞（294）处于所述伸长位置时致动所述第一位置传感器（328），并且被构造成在所述活塞（294）处于所述缩回位置时致动所述第二位置传感器（330）。

50.根据权利要求49所述的设备（100），其中：

所述定位元件（332）包括联接至所述活塞（294）的第二磁体（312）；

所述第一位置传感器（328）包括靠近所述筒（292）的一端的第一磁性传感器（334）；并且

所述第二位置传感器（330）包括靠近所述筒（292）的另一端的第二磁性传感器（336）。

51.根据权利要求50所述的设备（100），其中：

所述活塞（294）包括：

联接至所述致动器杆（146）的第一环形活塞部（308）；以及

联接至所述致动器杆（146）并与所述第一环形活塞部（308）间隔开的第二环形活塞部（310）；并且

所述第二磁体（312）是联接至所述致动器杆（146）并位于所述第一环形活塞部（308）与所述第二环形活塞部（310）之间的环形磁体。

52.根据权利要求44所述的设备（100），其中所述第二阀体部分（262）进一步包括被构造成将所述线性致动器（138）的所述筒（292）可释放地锁定至所述阀（140）的第一扭锁接口（346）。

53.根据权利要求44所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括压力传感器（340），所述压力传感器（340）被构造成在所述可涂刷物质（102）被引入所述阀腔（274）内时与所述可涂刷物质（102）连通。

54.根据权利要求53所述的设备，所述设备（100）进一步包括被构造成容纳所述压力传感器（340）的压力传感器壳体（344），并且其中所述阀（140）的所述第二阀体部分（262）进一步包括被构造成将所述压力传感器壳体（344）可释放地锁定至所述阀（140）的第二扭锁接口（348）。

55.根据权利要求53所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括电联接至所述压力传感器（340）的压力信号调节器（342）。

56.根据权利要求55所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括：

压力源（360）；和

控制器（322），所述控制器（322）与所述压力源（360）操作地联接并且与所述压力传感器（340）操作地联接，以基于从所述压力传感器（340）获得的信号来控制所述可涂刷物质（102）经过所述阀（140）的流速。

57.根据权利要求56所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括使所述压力信号调节器（342）与所述控制器（322）通信地联接的输入/输出连接器（358）。

58.根据权利要求44所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括被构造成与所述阀（140）连通地联接的刷（176），并且其中所述刷臂组件（152）被构造成保持所述刷（176）并能够使所述刷（176）绕平行于所述第一轴线（118）的第三轴线（362）转动。

59.根据权利要求58所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括第三马达（366），所述第三马达（366）操作地联接至所述刷臂组件（152）并且能选择性地操作以使所述刷（176）绕所述第三轴线（362）旋转。

60.根据权利要求59所述的设备（100），其中：

所述刷臂组件（152）包括能绕所述第三轴线（362）旋转的第一驱动部件（364）；

所述第三马达（366）与所述第一驱动部件（364）操作地联接，并且能选择性地操作以使所述第一驱动部件（364）绕所述第三轴线（362）旋转；并且

所述刷（176）被构造成与所述第一驱动部件（364）联接。

61.根据权利要求60所述的设备（100），其中所述第一驱动部件（364）包括被构造成可释放地保持所述刷（176）的刷容纳部（382）。

62.根据权利要求61所述的设备（100），其中：

所述刷（176）包括接合部（384）；并且

所述刷容纳部（382）被构造成与所述刷（176）的所述接合部（384）形成过盈配合。

63.根据权利要求60所述的设备（100），其中：

所述刷臂组件（152）进一步包括：

与所述第三马达（366）操作地联接的第二驱动部件（386）；以及

与所述第二驱动部件（386）和所述第一驱动部件（364）操作地联接的第三动力传输部件（388）；并且

所述第三马达（366）能选择性地操作以使所述第二驱动部件（386）绕所述第三马达（366）的第四轴线（392）旋转。

64.根据权利要求63所述的设备（100），其中所述第三动力传输部件（388）包括齿轮系（390）。

65.根据权利要求63所述的设备（100），其中所述刷臂组件（152）进一步包括将所述第三马达（366）和所述第二驱动部件（386）操作性地联接的管接头（394）。

66.根据权利要求63所述的设备（100），其中：

所述刷臂组件（152）进一步包括至少部分包围所述第一驱动部件（364）、所述第二驱动部件（386）和所述第三动力传输部件（388）的驱动部件壳体（396）；并且

所述驱动部件壳体（396）联接至所述第一支架（244）或所述第二支架（248）中的一者。

67. 根据权利要求66所述的设备（100），其中：

所述驱动部件壳体（396）相对于所述套筒（110）是固定的；并且

响应于所述套筒（110）的旋转，能选择性地调节所述刷臂组件（152）相对于所述支架（104）绕所述第一轴线（118）的角取向。

68.根据权利要求58所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括使所述阀（140）与所述刷（176）连通地联接的可涂刷物质输送管（398）。

69.根据权利要求68所述的设备（100），所述设备（100）进一步包括被构造成与所述刷臂组件（152）可释放地联接的盖（400），其中所述盖（400）被构造成当所述刷（176）被所述刷臂组件（152）可释放地保持时并且当所述刷臂组件（152）使所述刷（176）旋转时将所述可涂刷物质（102）从所述可涂刷物质输送管（398）引导至所述刷（176）。

70.根据权利要求69所述的设备（100），其中：

所述盖（400）包括穿过所述盖（400）延伸的盖通道（402）；

所述盖通道（402）周向闭合；并且

当所述刷（176）被所述刷臂组件（152）可释放地保持时并且当所述刷臂组件（152）使所述刷（176）旋转时，所述可涂刷物质（102）从所述可涂刷物质输送管（398）穿过所述盖（400）的所述盖通道（402）运动至所述刷（176）。

71. 一种用于将可涂刷物质（102）分配在表面（154）上的方法（1000），所述方法（1000）包括如下步骤：

在将盒（124）定位在套筒（110）内，所述套筒（110）包括内管状套筒壁（114）和外侧围绕所述内管状套筒壁（114）的外管状套筒壁（112），所述盒（124）包括内管状盒壁（126）和外侧围绕所述内管状盒壁（126）的外管状盒壁（128），所述盒在所述内管状套筒壁（114）与所述外管状套筒壁（112）之间，并且还定位在与所述盒（124）气密联接的推锁压力盖（150）和与所述盒（124）连通地联接的阀（140）之间的情况下，使被接收在所述内管状盒壁（126）和所述外管状盒壁（128）之间的环形柱塞（148）朝向所述阀（140）沿第一轴线（118）线性运动，以迫使所述可涂刷物质（102）从所述盒（124）穿过所述阀（140）至与所述阀（140）连通地联接的刷（176）；以及

控制所述可涂刷物质（102）从所述阀（140）向所述刷（176）的流动。

72.根据权利要求71所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：在使所述套筒（110）联接至支架（104）的情况下，使所述套筒（110）相对于所述支架（104）绕所述第一轴线（118）选择性地旋转以相对于所述表面（154）可控地定位所述刷（176）。

73.根据权利要求72所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：在所述刷（176）被与所述套筒（110）联接的刷臂组件（152）可释放地保持的情况下，使所述刷（176）绕平行于所述第一轴线（118）的第三轴线（362）旋转。

74.根据权利要求72或73所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：通过借助位于所述套筒（110）上的寻的元件（186）致动靠近所述套筒（110）定位的接近传感器（190），而检测何时所述套筒（110）相对于所述支架（104）处于预定的旋转取向。

75.根据权利要求72或73所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：在将所述支架（104）与联接至机器人（116）的机器人接口（222）联接的情况下，使所述支架（104）相对于所述机器人接口（222）沿所述第一轴线（118）选择性地线性运动。

76.根据权利要求71至73中任一项所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：将所述推锁压力盖（150）可释放地锁定至所述套筒（110）的步骤。

77.根据权利要求76所述的方法（1000），其中将所述推锁压力盖（150）可释放地锁定至所述套筒（110）的步骤包括：使所述推锁压力盖（150）的弹簧加载闩锁（256）相对于所述套筒（110）运动至使所述弹簧加载闩锁（256）与所述套筒（110）接合的锁定位置的步骤。

78.根据权利要求77所述的方法（1000），其中使所述弹簧加载闩锁（256）运动至所述锁定位置的步骤包括：通过联接至保持件（236）的卡齿弹簧（238）将各所述弹簧加载闩锁（256）的所述保持件（236）推入所述套筒（110）中的锁定孔洞（240）中。

79.根据权利要求78所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：从所述套筒（110）解锁所述推锁压力盖（150）的步骤。

80.根据权利要求79所述的方法（1000），其中从所述套筒（110）解锁所述推锁压力盖（150）的步骤包括：使所述推锁压力盖（150）的所述弹簧加载闩锁（256）相对于所述套筒（110）运动至使所述弹簧加载闩锁（256）从所述套筒（110）脱离接合的解锁位置的步骤（1022）。

81.根据权利要求80所述的方法（1000），其中使所述弹簧加载闩锁（256）运动至所述解锁位置的步骤包括：通过使凸轮（258）绕所述第一轴线（118）旋转而将各所述弹簧加载闩锁（256）的所述保持件（236）推出形成在所述套筒（110）中的所述锁定孔洞（240）。

82.根据权利要求81所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：在使所述推锁压力盖（150）从所述套筒（110）移除的情况下，使所述盒（124）穿过将所述内管状套筒壁（114）和所述外管状套筒壁（112）分开的环形套筒端开口（162）从所述套筒（110）至少部分地射出。

83.根据权利要求77所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：在将所述推锁压力盖（150）可释放地锁定至所述套筒（110）的情况下，控制所述可涂刷物质（102）穿过所述阀（140）的流速的步骤。

84.根据权利要求83所述的方法（1000），其中控制所述可涂刷物质（102）穿过所述阀（140）的流速的步骤是至少部分地基于位于所述阀（140）内的所述可涂刷物质（102）的压力的。

85.根据权利要求84所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：

确定流经所述阀（140）的所述可涂刷物质（102）的所述压力；以及

基于所述可涂刷物质（102）的所述压力，使所述环形柱塞（148）沿所述第一轴线（118）朝向所述阀（140）线性运动以控制所述可涂刷物质（102）穿过所述阀（140）的流速。

86.根据权利要求71至73中任一项所述的方法（1000），其中控制所述可涂刷物质（102）从所述阀（140）向所述刷（176）的流动的步骤包括：致动联接至所述阀（140）的线性致动器（138）以使所述线性致动器（138）的第一插塞（296）运动至打开位置或闭合位置中的一者，在所述打开位置，所述第一插塞（296）不密封地接合所述阀（140）的阀座（380），在所述闭合位置，所述第一插塞（296）密封地接合所述阀（140）的所述阀座（380）。

87.根据权利要求86所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括：

检测何时所述线性致动器（138）的活塞（294）处于伸长位置以表明所述第一插塞（296）处于所述打开位置；以及

检测何时所述线性致动器（138）的所述活塞（294）处于缩回位置表明所述第一插塞（296）处于所述闭合位置。

88.根据权利要求86所述的方法（1000），其中在使所述第一插塞（296）从所述打开位置运动至所述闭合位置时，所述可涂刷物质（102）从所述阀（140）的第二腔部分（372）被引回到所述阀（140）的第一腔部分（370）中。

89.根据权利要求71至73中任一项所述的方法（1000），所述方法（1000）进一步包括如下步骤：将所述阀（140）可释放地锁定至联接至所述套筒（110）的阀锁定组件（218），以使所述阀（140）的第一阀体部分（260）的阀入口端口（142）与所述盒（124）的盒出口端口（134）连通地联接并且所述阀（140）的第二阀体部分（262）定位在所述内管状套筒壁（114）内。

90.根据权利要求89所述的方法（1000），其中将所述阀（140）可释放地锁定至所述阀锁定组件（218）的步骤进一步包括：

将所述阀（140）定位在联接至所述套筒（110）的第一支架（244）与联接至所述套筒（110）的第二支架（248）之间；以及

使所述阀（140）与所述第一支架（244）和所述第二支架（248）可释放地锁定。

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