CN110109449A

CN110109449A - 速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN110109449A
Application number: CN201910213848.5A
Authority: CN
Inventors: 伍令飞; 钟华; 韩旭
Original assignee: Wenyuan Zhixing Co Ltd
Current assignee: Wenyuan Zhixing Co Ltd
Priority date: 2019-03-20
Filing date: 2019-03-20
Publication date: 2019-08-09
Anticipated expiration: 2039-03-20
Also published as: CN110109449B

Abstract

本申请涉及一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取车辆的行驶路径；根据行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；根据突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划车辆在突变位置所在路段对应的行驶速度。本申请提出的速度规划方法规划出的速度的准确性较高，进而提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。

Description

速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的日益成熟以及地理环境复杂度的提高，在面对复杂的规划路径时，如何合理的规划自动驾驶的速度成为了现下保障自动驾驶安全性的主要技术问题。

目前用于自动驾驶的速度规划方法，主要是先通过采集周围环境信息，以构建地理环境地图，再利用地理环境地图生成自动驾驶路径，最后通过采用传统的速度计算方法，根据自动驾驶路径的长度，计算针对该路径上的行驶速度。

但是，在面对复杂的包括较多转弯点的规划路径时，上述的自动驾驶的速度规划方法规划出的速度的准确性较低，进而降低了自动驾驶车辆的行驶安全性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提高速度规划的准确性，进而提高自动驾驶车辆的行驶安全性的速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，一种速度规划方法，所述方法包括：

获取车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划所述车辆在所述突变位置所在路段对应的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划所述车辆在所述突变位置所在路段对应的行驶速度，包括：

根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，确定所述车辆的减速起始位置和加速终点位置；

根据所述突变位置对应的半径以及半径变化率，确定所述车辆在所述突变位置上的行驶速度；

采用预设的减速规则，根据所述突变位置上的行驶速度，规划所述车辆在所述减速起始位置到所述突变位置之间的路段对应的行驶速度，以及采用预设的加速规则，根据所述突变位置上的行驶速度，规划所述车辆在所述突变位置到所述加速终点位置之间的路段对应的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述突变位置和车辆的预行驶方向，确定车辆的减速起始位置和加速终点位置，包括：

按照所述车辆的预行驶方向，确定所述突变位置的前方和后方；

将所述前方的第一位置点确定为所述减速起始位置；所述第一位置点与所述突变位置之间的距离为第一预设距离；

将所述后方的第二位置点确定为所述加速终点位置；所述第二位置点与所述突变位置之间的距离为第二预设距离。

在其中一个实施例中，所述根据所述突变位置对应的半径以及半径变化率，确定所述车辆在所述突变位置上的行驶速度，包括：

采用预设的第一计算速度方法，根据所述突变位置对应的半径确定所述车辆在所述突变位置上第一速度；

采用预设的第二计算速度方法，根据所述突变位置对应的半径变化率确定所述车辆在所述突变位置上第二速度；

将所述第一速度和所述第二速度中的最小速度，确定为所述车辆在所述突变位置上的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置，包括：

将所述行驶路径上的各坐标点的曲率值与预设阈值进行比较，得到比较结果；

根据所述比较结果确定所述突变位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述比较结果确定所述突变位置，包括：

若所述比较结果为所述曲率值大于或等于所述预设阈值，则将所述曲率值对应的坐标点确定为突变位置；

若所述比较结果为所述曲率值小于所述预设阈值，则将所述曲率值对应的坐标点确定为平缓道路位置。

在其中一个实施例中，在所述将对应的坐标点确定为平缓道路位置之后，还包括：

根据所述车辆在所述加速终点位置上对应的速度，确定所述车辆在所述平缓道路位置上的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述预设的减速规则包括：将所述车辆的行驶速度从当前速度以预设的第一加速度减速至零；

所述预设的加速规则包括：将速度为零的车辆的速度以预设的第二加速度增加至预设速度；所述预设速度为所述车辆的最大极限转弯半径对应的速度。

第二方面，一种速度规划装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶路径；

第一确定模块，用于根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

规划模块，用于根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划所述车辆在所述突变位置所在路段对应的行驶速度。

第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一实施例所所述的速度规划方法。

第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一实施例所所述的速度规划方法。

本申请提供的一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质，由于在该方法中，终端设备先确定了行驶路径上存在的突变位置，再根据突变位置规划突变位置所在路段对应的速度，这样的速度规划方法，一方面，使车辆在行驶路径上接近突变位置时，可以采用比较安全的速度行驶过突变位置，以防止车辆在突变位置因速度过快而发生事故，另一方面，还可以使车辆在行驶过突变位置后，以正常的速度行驶在突变位置之后的道路上，因此，本申请提出的速度规划方法极大的提高了速度规划的准确性，进而提高了车辆行驶的安全性。

附图说明

图1为一个实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为一个实施例提供的一种速度规划方法的流程示意图；

图3提供了图2实施例S103的一种实现方式的流程图；

图4为图3实施例S201的一种实现方式的流程图；

图4A为一个实施例提供的一种突变位置的示意图；

图5为图2实施例S102的一种实现方式的流程图；

图6为图5实施例S402的一种实现方式的流程图；

图7为一个实施例提供的一种速度规划装置的结构示意图；

图8为一个实施例提供的一种速度规划装置的结构示意图；

图9为一个实施例提供的一种速度规划装置的结构示意图；

图10为一个实施例提供的一种速度规划装置的结构示意图；

图11为一个实施例提供的一种速度规划装置的结构示意图；

图12为一个实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的速度规划方法，可以应用于如图1所示的应用环境，其中，车辆为无人驾驶车辆或自动驾驶车辆，且该车辆内安装有用于导航的终端设备。该终端设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等具有速度规划功能的设备。

下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为一个实施例提供的一种速度规划方法的流程示意图。本实施例的执行主体为图1中的终端设备。本实施例涉及的是终端设备执行速度规划的具体过程。如图2所示，该方法包括：

S101、获取车辆的行驶路径。

本实施例中，终端设备可以通过采集周围环境信息，再构建地图，从而根据地图获取行驶路径；可选的，终端设备还可以通过GPS定位的方式获取车辆的行驶路径；可选的，终端设备还可以通过拟合曲线的方式获取车辆的行驶路径。可选的，终端设备还可以通过其它方法预先获取车辆的行驶路径。对于终端设备获取车辆的形式路径的方式本实施例不作限制。

S102、根据行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置。

其中，突变位置为行驶路径上变化比较大的坐标点位置。本实施例中，当终端设备获取到车辆预行驶的行驶路径后，可以先确定该行驶路径上存在的突变位置，具体的确定方法可以通过判断该行驶路径上的各坐标点的曲率值的大小来确定各坐标点对应的位置是否为突变位置。若坐标点的曲率值大于或等于突变位置对应的曲率值，则认为该坐标点对应的位置为突变位置。需要说明的是，行驶路径上的突变位置可以是一个，可选的，也可以是多个，突变位置的数量可以根据实际路况确定。

S103、根据突变位置和车辆的预行驶方向，规划车辆在突变位置所在路段对应的行驶速度。

当终端设备确定了行驶路径上的突变位置后，可以进一步的根据车辆的预行驶方向确定车辆在行驶路径上将要遇到的突变位置，再根据突变位置所在路段规划车辆的行驶速度。具体的，终端设备可以在突变位置所在路段上进行先减速后加速行驶方式的速度规划，可选的，终端设备也可以在突变位置所在路段上进行匀速行驶方式的速度规划。

本实施例提供的一种速度规划方法，由于在该方法中，终端设备先确定了行驶路径上存在的突变位置，再根据突变位置规划突变位置所在路段对应的速度，这样的速度规划方法，一方面，使车辆在行驶路径上接近突变位置时，可以采用比较安全的速度行驶过突变位置，以防止车辆在突变位置因速度过快而发生事故，另一方面，还可以使车辆在行驶过突变位置后，以正常的速度行驶在突变位置之后的道路上，因此，本申请提出的速度规划方法极大的提高了速度规划的准确性，进而提高了车辆行驶的安全性。

在一个实施例中，图3提供了图2实施例S103的一种实现方式的流程图。本实施例涉及的是终端设备规划车辆在突变位置对应路段的速度的具体过程。

如图3所示，该方法包括：

S201、根据突变位置和车辆的预行驶方向，确定车辆的减速起始位置和加速终点位置。

其中，车辆的减速起始位置为车辆在行驶路径上即将要遇到突变位置时开始进行减速行驶的起点位置。车辆的加速终点位置为车辆在行驶路径上经过突变位置后进行加速行驶一段距离后到达的位置。

本实施例中，终端设备在确定了车辆在行驶路径上将要遇到的突变位置时，终端设备可以根据车辆的行驶方向确定车辆在突变位置之前路段上的减速起始位置，以便使车辆在到达突变位置之前可以进行减速行驶，以保障车辆能够在到达突变位置时的速度为零，或者速度减到很低，从而使车辆能够在突变位置安全驶过。可选的，终端设备还可以根据车辆的行驶方向确定车辆在突变位置之后路段上的加速终点位置，以便使车辆在驶过突变位置之后可以进行加速行驶，以便车辆能够在行驶过突变位置后以更加合适的速度在行驶路径上的其它路段上正常行驶。

S202、根据突变位置对应的半径以及半径变化率，确定车辆在突变位置上的行驶速度。

本实施例中，当终端设备在确定了突变位置时，可以同时获取到该突变位置上对应的半径以及半径变化率，终端设备可以再进一步的采用相应的速度计算方法，根据半径计算出一个速度，以及根据半径变化率计算出另一个速度，最后对这两个速度进行相应的均值运算，或加权平均运算等，最终得到车辆在突变位置上的行驶速度；可选的，终端也可以从上述两个速度中选取一个最小速度作为最终的车辆在突变位置上的行驶速度。

可选的，车辆在突变位置上的行驶速度可采用如下关系式(1)或其变形关系式得到：

v_k＝a*r (1)；

上式中，a表示车辆的最大侧向加速度；r表示突变位置对应的半径；v_k表示车辆在突变位置上的行驶速度。

可选的，车辆在突变位置上的行驶速度还可采用如下关系式(2)或其变形关系式得到：

上式中，u表示车辆在突变位置上的行驶速度；k表示车辆的稳定性因素；L表示车辆轴距；R₁表示突变位置前方位置点1处对应的半径；R₂表示突变位置后方位置点2处对应的半径；s表示突变位置后方位置点2和前方位置点1之间的路径长度；σ'表示单位时间内车辆的车轮转向角的最大允许变化量；表示突变位置对应的曲率变化率。

可选的，本实施例中，当终端设备在确定了突变位置时，可以采用上述关系式(1)或关系式(2)分别计算出车辆在突变位置处可以行驶的速度，然后再将由关系式(1)计算出的速度与由关系式(2)计算出的速度进行比较，从中选择出一个较小的速度作为最终车辆在突变位置上的行驶速度。可选的，终端设备也可以再进一步的对关系式(1)计算出的速度与由关系式(2)计算出的速度进行加权平均处理，再将处理后的速度作为最终车辆在突变位置上的行驶速度。需要说明的是，上述关系式(1)和关系式(2)中的参数均可以由终端设备预先定义，属于现有的计算参数，对此不作另外的解释说明。

S203、采用预设的减速规则，根据突变位置上的行驶速度，规划车辆在减速起始位置到突变位置之间的路段对应的行驶速度，以及采用预设的加速规则，根据所述突变位置上的行驶速度，规划车辆在突变位置到加速终点位置之间的路段对应的行驶速度。

本实施例中，当终端设备确定了行驶路径上的减速起始位置后，可以具体的截取车辆在减速起始位置到突变位置之间的路段，再采用预设的减速规则，规划减速起始位置到突变位置之间的路段上对应的车辆预行驶速度；相应的，当终端设备确定了行驶路径上的加速终点位置后，可以具体的截取车辆在突变位置到加速终点位置之间的路段，再采用预设的加速规则，规划加速终点位置到突变位置之间的路段上对应的车辆预行驶速度。

可选的，上述实施例中的预设的减速规则可以包括：将车辆的行驶速度从当前速度以预设的第一加速度减速至第一预设速度；所述第一预设速度包括零或车辆在突变位置上的行驶速度；预设的加速规则就可以包括：将速度为第一预设速度的车辆的速度以预设的第二加速度增加至第二预设速度；所述第二预设速度为车辆的最大极限转弯半径对应的速度。

其中，第一加速度可以预先由终端设备根据实际突变位置之前的减速路段长度、以及经过减速路段到达突变位置时的所需行驶速度确定；第二加速度可以预先由终端设备根据实际突变位置之后的加速路段长度、以及经过加速路段到达加速终点位置时的所需行驶速度确定。本实施例中，在车辆行驶到减速起点位置时，即需要开始进行减速行驶时，此时，对应的减速方法可以为：车辆从当前速度，即减速起点位置对应的速度开始以第一加速度为单位进行减速，直至车辆的速度减到第一预设速度为止，即车辆的速度减到零或车辆在突变位置上的行驶速度。相应的，在车辆行驶过突变位置，速度变为零时，车辆将要开始加速行驶，此时，对应的加速方法可以为：车辆从第一预设速度，即从零速度或车辆在突变位置上的行驶速度开始以第二加速度为单位进行加速，直至车辆的速度加速到车辆的极限转弯半径对应的速度为止，以便车辆在经过突变位置后能够以正常的速度行驶在其它道路上。

上述实施例提供的速度规划方法，在突变位置之前采用减速规则规划速度，使车辆在接近突变位置时做减速行驶，在突变位置之后采用加速规则规划速度，使车辆在行驶过突变位置后又可以作加速行驶。这样的速度规划方法的准确性较高，使车辆在突变位置上的行驶速度很小，以防止车辆在突变位置上发生事故，极大的增加了车辆在面对较多突变位置的行驶道路上行驶的安全性。

在一个实施例中，图4为图3实施例S201的一种实现方式的流程图。本实施例涉及终端设备确定车辆的减速起始位置和加速终点位置的具体过程，如图4所示，该过程包括：

S301、按照车辆的预行驶方向，确定突变位置的前方和后方。

其中，车辆的预行驶方向为车辆正在行驶的方向。本实施例中，终端设备根据车辆的预行驶方向，将车辆行驶接近突变位置的方位确定为突变位置的前方，相应的，将车辆行驶过突变位置的方位确定为突变位置的后方。例如，如图4A所示，L为车辆的行驶路径，箭头1表示车辆的预行驶方向，S点为车辆所在位置，A点为突变位置，则箭头2表示突变位置的前方，箭头3表示突变位置的后方。

S302、将前方的第一位置点确定为减速起始位置；第一位置点与突变位置之间的距离为第一预设距离。

其中，第一预设距离为车辆在突变位置前的减速路段对应的距离；在实际应用中，当终端设备确定了行驶路径上的突变位置的前方时，相应的，将突变位置的前方路段上的第一位置点确定为减速起始位置，以使车辆可以在第一位置点上开始进行减速行驶。而这里的第一位置点在路段上的具体位置可以由终端设备预先定义。当终端设备确定了减速起始位置时，也即确定了突变位置与减速起始位置之间的减速路段，终端设备将减速路段的距离确定为第一预设距离，使终端设备在获取到该第一预设距离后，就可以相应的规划该距离对应的速度。

S303、将后方的第二位置点确定为加速终点位置；第二位置点与突变位置之间的距离为第二预设距离。

其中，第二预设距离为车辆在突变位置后的加速路段对应的距离；在实际应用中，当终端设备确定了行驶路径上的突变位置的后方时，相应的，将突变位置的后方路段上的第二位置点确定为加速终点位置，以使车辆从突变位置之后的路段上做加速行驶后，可以在第二位置点上完成加速。而这里的第二位置点在路段上的具体位置可以由终端设备预先定义。当终端设备确定了加速终点位置时，也即确定了突变位置与加速终点位置之间的加速路段，终端设备将加速路段的距离确定为第二预设距离，使终端设备在获取到该第二预设距离后，就可以相应的规划该距离对应的速度。

上述实施例提供的速度规划方法，由于分别在突变位置的前方和后方设置减速起始位置和加速终点位置，从而可以分别规划车辆在突变位置前方的速度和在突变位置后方的速度，使车辆能够分别以减速的方式在突变位置的前方路段行驶，以及以加速的方式在突变位置的后方路段行驶。这样的速度规划方法可以使车辆避免在突变位置因速度过快而发生事故，从而极大的提高了车辆的行驶安全性。

在一个实施例中，图5为图2实施例S102的一种实现方式的流程图。本实施例涉及终端设备确定行驶路径上突变位置的具体过程，如图5所示，该过程包括：

S401、将行驶路径上的各坐标点的曲率值与预设阈值进行比较，得到比较结果。

其中，预设阈值表示行驶路径上的突变位置对应的曲率值，该预设阈值可以由终端设备预先根据实际道路情况确定。比较结果可以为行驶路径上的各坐标点的曲率值大于预设阈值；可选的，比较结果也可以为行驶路径上的各坐标点的曲率值等于预设阈值；可选的，比较结果还可以为行驶路径上的各坐标点的曲率值小于预设阈值。

本实施例中，当终端设备获取到车辆的行驶路径时，可以进一步的计算得到该路径上各坐标点的曲率值，再将得到的各曲率值与预设阈值进行比较，得到各比较结果。

S402、根据比较结果确定突变位置。

在终端设备完成上述实施例的步骤，得到行驶路径上的各坐标点的曲率值与预设阈值的比较结果后，可以进一步的根据各比较结果确定行驶路径上的各坐标点是否为突变位置。

在一个实施例中，图6为图5实施例S402的一种实现方式的流程图。如如图5所示，上述S402“根据比较结果确定突变位置”包括：

S501、若比较结果为曲率值大于或等于预设阈值，则将曲率值对应的坐标点确定为突变位置。

本实施例涉及的是比较结果为行驶路径上的各坐标点的曲率值大于或等于预设阈值的应用场景，在该应用场景下，终端设备将行驶路径上的各坐标点确定为突变位置。

S502、若比较结果为曲率值小于预设阈值，则将曲率值对应的坐标点确定为平缓道路位置。

本实施例涉及的是比较结果为行驶路径上的各坐标点的曲率值小于预设阈值的应用场景，在该应用场景下，终端设备将行驶路径上的各坐标点确定为平缓道路位置。

上述实施例提出的速度规划方法，进一步的涉及到了行驶路径上突变位置的确定方法，在该方法中，直接通过依据曲率值的大小确定是否为突变位置，这样的确定方法比较简单，仅需计算行驶路径上各坐标点对应的曲率值即可，进而减少了终端设备规划速度的时间，所以，本申请提出的速度规划方法极大的提高了速度规划的实时性,进而提高了车辆行驶的安全性。

基于上述实施例，上述在终端设备将对应的坐标点确定为平缓道路位置之后，即车辆行驶的路段为平缓道路时，本申请提供的速度规划方法还包括对平缓道路上的速度规划，具体规划方法包括：根据车辆在加速终点位置上对应的速度，确定车辆在平缓道路位置上的行驶速度。

本实施例涉及的是终端设备在除突变位置以外的路段，即平缓道路的路段上进行速度规划的方法。可选的，本实施提供的一种在平缓道路上的速度规划方法为：一种应用场景为，当车辆行驶过突变位置后方的加速路段到达加速终点位置，以及从加速终点位置开始将要进入平缓道路时，此时，将车辆在加速终点位置上对应的速度确定为车辆在之后平缓道路位置上的行驶速度。另一种应用场景为，当车辆正常行驶在一段平缓道路上时，车辆的行驶速度也可以直接设置为该车辆在加速终点位置上对应的速度，可选的，也可以根据实际道路限速情况或其它道路速度要求设置为其它速度。

本实施例提供的一种速度规划方法，规划了行驶路径上突变位置前后的速度，以及平缓道路上的速度，这种根据突变位置规划速度的方法，使车辆可以在道路发生变化比较大的地方安全行驶，又可以使车辆在平缓的道路上以正常的速度安全行驶，所以，这样的速度规划方法的准确性较高，进而极大的提高了车辆的行驶安全性。

应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种速度规划装置，包括：获取模块11、确定模块12和规划模块13，其中：

获取模块11，用于获取车辆的行驶路径；

确定模块12，用于根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

规划模块13，用于根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划所述车辆在所述突变位置所在路段对应的行驶速度。

在一个实施例中，如图8所示，上述规划模块13包括：第一确定单元131、确定速度单元132和规划单元133，其中：

第一确定单元131，用于根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，确定所述车辆的减速起始位置和加速终点位置；

确定速度单元132，用于根据所述突变位置对应的半径以及半径变化率，确定所述车辆在所述突变位置上的行驶速度；

规划单元133，用于采用预设的减速规则，规划所述车辆在所述减速起始位置到所述突变位置之间的路段对应的行驶速度，以及采用预设的加速规则，规划所述车辆在所述突变位置到所述加速终点位置之间的路段对应的行驶速度。

在一个实施例中，如图9所示，上述第一确定单元131包括：第一确定子单元1311、第二确定子单元1312和第三确定子单元1313，其中：

第一确定子单元1311，用于按照所述车辆的预行驶方向，确定所述突变位置的前方和后方；

第二确定子单元1312，用于将所述前方的第一位置点确定为所述减速起始位置；所述第一位置点与所述突变位置之间的距离为第一预设距离；

第三确定子单元1313，用于将所述后方的第二位置点确定为所述加速终点位置；所述第二位置点与所述突变位置之间的距离为第二预设距离。

在一个实施例中，如图10所示，上述确定模块12包括：比较单元121和第二确定单元122，其中：

比较单元121，用于将所述行驶路径上的各坐标点的曲率值与预设阈值进行比较，得到比较结果；

第二确定单元122，用于根据所述比较结果确定所述突变位置。

在一个实施例中，如图11所示，上述第二确定单元122包括：第一比较子单元1221和第二比较单元1222，其中：

若所述比较结果为所述曲率值大于或等于所述预设阈值，则第一比较子单元1221用于则将所述曲率值对应的坐标点确定为突变位置；

若所述比较结果为所述曲率值小于所述预设阈值，则第二比较单元1222用于将所述曲率值对应的坐标点确定为平缓道路位置。

在一个实施例中，在所述将对应的坐标点确定为平缓道路位置之后，上述速度规划装置还用于根据所述车辆在所述加速终点位置上对应的速度，确定所述车辆在所述平缓道路位置上的行驶速度。

在一个实施例中，所述预设的减速规则包括：将所述车辆的行驶速度从当前速度以预设的第一加速度减速至第一预设速度；所述第一预设速度包括零或所述车辆在所述突变位置上的行驶速度；

所述预设的加速规则包括：将速度为所述第一预设速度的车辆的速度以预设的第二加速度增加至第二预设速度；所述第二预设速度为所述车辆的最大极限转弯半径对应的速度。

关于速度规划装置的具体限定可以参见上文中对于一种速度规划方法的限定，在此不再赘述。上述速度规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备的内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种速度规划方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

上述实施例提供的一种计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

上述实施例提供的一种计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划所述车辆在所述突变位置所在路段对应的行驶速度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述突变位置和车辆的预行驶方向，确定车辆的减速起始位置和加速终点位置，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置，包括：

根据所述比较结果确定所述突变位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述突变位置，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述将对应的坐标点确定为平缓道路位置之后，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，所述预设的减速规则包括：将所述车辆的行驶速度从当前速度以预设的第一加速度减速至第一预设速度；所述第一预设速度包括零或所述车辆在所述突变位置上的行驶速度；

8.一种速度规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶路径；

确定模块，用于根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。