CN110093840A - 一种新路面铺设辅助板架设装置及架设方法以及拆卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新路面铺设辅助板架设装置及架设方法以及拆卸方法，所述架设装置包括：运输车、设置在运输车上的地轨组件以及安装在地轨组件上的架体，所述架体下方通过转轴悬挂设置有一架设组件；所述架设组件包括一水平横梁，该水平横梁的底面两端均设置有与之长度方向垂直的横轨；两个所述横轨下方沿长度方向均设有若干个机械手，所述机械手能够沿所述横轨长度方向移动，所述机械手包括伸缩臂以及设置在伸缩臂下端的手爪；每个横轨上设有机械手包括：至少一个辅助板机械手、至少一个斜撑机械手、至少一个固定杆机械手和至少一个敲击臂。

Description

一种新路面铺设辅助板架设装置及架设方法以及拆卸方法

技术领域

本发明涉及一种架设装置，尤其涉及一种新路面铺设辅助板架设装置及架设方法以及拆卸方法。

背景技术

交通公路是一个国家现代化的标志,也是一个国家综合国力的重要体现。公路运输是陆上运输方式之一，随着科学技术的迅猛发展，路面施工的方式方法也发生了很大的变化。由从前的劳动密集型发展到今天的器械自动化，摊铺机、压路机、搅拌机、路面切缝机等都是施工过程中常用的筑路机械设备，尤其是摊铺机应用最为广泛。最近我国还研制出了一种20米超宽摊铺机，能够较大幅度地提高路面铺设质量，建设最美路面。这些机械设备的使用，不仅提高了施工的效率和质量，还大大减轻了工人的劳动强度；然而工人在沥青路面实际铺设过程中，一般需预先在待铺设路段两侧架立辅助板，用以避免在摊铺、碾压过程中沥青的外溢的情况的发生，能够确保路面铺设的质量。在实际的操作过程之中，整条路的铺设，需多次重复进行辅助板的架立、拆除、搬运工作，劳动强度很大。

现在国内用的辅助板有两种，分别是钢板和木板，均是3m×16cm的规格，木制辅助板多为实心式，钢制辅助板为了降低材料的消耗，同时考虑经济因素，钢制辅助板多开槽，所以两种辅助板大约重40kg。一个辅助板需要2～3个斜撑支撑，需要3～4人来完成架立、拆除、搬运等工作。铺设路面一般都较长，大多在300m以上，所以在铺设过程之中需要工人搬动很多块辅助板，因此工人的工作强度很大，而且人工搬运速度慢，效率低。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种新路面铺设辅助板架设装置及架设方法以及拆卸方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种新路面铺设辅助板架设装置，包括：运输车、设置在运输车上的地轨组件以及安装在地轨组件上的架体，所述架体下方通过转轴悬挂设置有一架设组件；其特征在于，所述架设组件包括一水平横梁，该水平横梁的底面两端均设置有与之长度方向垂直的横轨；两个所述横轨下方沿长度方向均设有若干个机械手，所述机械手能够沿所述横轨长度方向移动，所述机械手包括伸缩臂以及设置在伸缩臂下端的手爪；每个横轨上设有机械手包括：至少一个辅助板机械手、至少一个斜撑机械手、至少一个固定杆机械手和至少一个敲击臂。

本发明一个较佳实施例中，所述辅助板机械手、所述斜撑机械手和所述固定杆机械手的手爪分别为抓取辅助板、斜撑和固定杆的夹具。

本发明一个较佳实施例中，所述敲击臂为伸缩结构，且该敲击臂端部设置有敲击头。

本发明一个较佳实施例中，所述辅助板机械手和所述斜撑机械手的夹具钳口均朝下设置，所述固定杆的夹具钳口水平方向设置。

本发明一个较佳实施例中，所述地轨组件包括导轨以及安装在所述导轨上的工作台。

本发明一个较佳实施例中，所述斜撑机械手、固定杆机械手以及敲击臂通过主滑块与副滑块配合连接在横轨的下方。

本发明一个较佳实施例中，所述主滑块能够沿所述横轨长度方向移动，且所述副滑块可在所述主滑块上沿水平横梁的长度方向移动。

本发明一个较佳实施例中，所述架体通过电机带动相互啮合的齿轮进行旋转。

本发明一个较佳实施例中，所述架体为H型结构。

本发明一个较佳实施例中，所述架体包括两竖直设置的主立柱与副立柱以及固定在主立柱与副立柱内侧的横架。

本发明一个较佳实施例中，所述横架能够沿主立柱升降，所述副立柱能够在横架的一端实现升降。

本发明一个较佳实施例中，所述导轨为U型导轨，以及U型槽内设置有螺杆，通过螺杆旋转带动工作台沿所述导轨直线运动。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种新路面铺设辅助板的架设方法，包括如下步骤：

(1)通过运输车和地轨组件的配合将所述架设组件移动到指定位置，架体的横架沿主立柱下降，带动水平横梁同步下降至指定高度，固定杆机械手伸缩臂伸出，带动固定杆机械手下降；

(2)通过辅助板机械手、斜撑机械手、固定杆机械手分别抓取辅助板、斜撑与固定杆，抓取牢固后，通过底座的旋转与工作台移动的配合将侧立辅助板转移至运输车车外；

(3)夹持着辅助板、斜撑与固定杆放在地面上的相应位置，此时夹持着斜撑和固定杆的斜撑机械手与固定杆机械手同时运动到设定位置，副滑块向内侧平移至指定位置，使斜撑弯折段与辅助板插孔在沿辅助板长度方向错位，主滑块向内侧平移至指定位置，使斜撑弯折段正对辅助板插孔，副滑块向外侧平移复位，使斜撑弯折段插入辅助板插孔；

(4)通过敲击臂伸缩进行敲击，将固定杆压入地面以下，完成固定，之后各个机械手的手爪打开、然后收回，主滑块、水平横梁、架体的横架均复位到初始位置，通过地轨组件，带动架体平移复位；

(5)继续完成下一块辅助板的架立。

为达到上述目的，本发明采用的又一种技术方案为：一种新路面铺设辅助板的拆卸方法，包括如下步骤：

(1)通过固定杆机械手将插入地下的固定杆拔出，然后通过斜撑机械手将斜撑从辅助板上的安装孔内取出；

(2)通过斜撑机械手、辅助板机械手与固定杆机械手分别夹持斜撑、辅助板与固定杆，通过架设组件和地轨组件的配合将所述斜撑、所述辅助板与所述固定杆分别放在运输车车厢内的指定位置；

(3)待通过各个机械手将所述斜撑、所述辅助板与所述固定杆放下之后，各个机械手复位至初始状态，主滑块向内侧平移复位，水平横梁沿副立柱上升复位，架体的横架沿主立柱上升复位，通过地轨组件，带动架体平移复位；

(4)继续完成下一块辅助板的拆卸收集。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

(1)在沥青路面实际铺设过程中，一般需预先在待铺设路段两侧架立辅助板，以避免摊铺、碾压过程中沥青的外溢，确保路面质量，在整条路的铺设过程中，需重复进行辅助板的架立、拆除、搬运工作，劳动强度大，为此，通过架设装置安装在运输车上，运输车能够沿路行驶，行驶过程中能够实现辅助板的架立、拆除、搬运的自动化，降低劳动强度。

(2)机械手模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，通过工作台沿导轨移动，架体上的横架沿主立柱长度方向移动，再通过水平横梁的旋转、配合，实现机械手的多方位抓取。

(3)通过螺杆的转动实现工作台的直线运动，直线运动的距离根据螺杆的转动角度按照对应规格的导程转化，减少设备的占用空间，操作方便。

(4)通过架设装置能够将用于道路施工的侧立辅助板、斜撑以及固定杆同时通过多个机械手抓取，不需要进行多步骤的操作，能够极大的节省工作时间，提高工作效率。

(5)三种机械手可以分别针对三个部件进行安装和拆卸操作，针对性强，抓取斜撑与抓取固定杆的手爪均为夹持式手爪，这两种手爪的开合通过手臂旋转进行控制，这两种手爪的开合角度通过手臂上螺纹的攻进圈数进行控制，控制精度较高，而抓取辅助板的机械手与以上两种机械手不同，抓取辅助板的机械手的两手爪背向水平移动，使两手爪打开一定距离，用于抓取辅助板，辅助板机械手的两手爪之间的开合距离能够进行调节，从而能够抓取不同厚度的辅助板，使用灵活性较高。

(6)敲击臂为伸缩式结构，当夹持的固定杆位于敲击臂的正下方，敲击臂向下运动，夹持固定杆的手爪微松，通过敲击臂的敲击头敲击固定杆，将固定杆压入地面以下，完成固定，固定效果较好。

(7)架体为H型结构，架体两侧主立柱与副立柱的内侧固定有横架，横架能够沿主立柱升降，升降的同时能够旋转，实现架体的多方位升降旋转，方便搬运辅助板。

(8)辅助板机械手和所述斜撑机械手的夹具钳口均朝下设置，固定杆的夹具钳口沿水平方向设置，这样的布局能够使架设装置能够夹取斜撑与固定杆垂直分布的情况，从而更好的进行固定辅助板，合理分布机械手，提高架设的效率。

(9)主滑块能够沿横轨长度方向移动，副滑块活动连接在主滑块一侧，且副滑块可在主滑块上沿水平横梁的长度方向移动，使得斜撑机械手、固定杆机械手以及敲击臂能够沿不同方向移动，进而实现斜撑精准固定辅助板。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明；

图1是本发明的优选实施例的局部立体结构示意图；

图2是本发明的优选实施例的架设组件结构示意图；

图3是本发明的优选实施例的主滑块与副滑块位置连接示意图；

图4是本发明的优选实施例的地轨组件局部放大示意图；

图5是本发明的优选实施例的架体结构示意图；

图6是本发明的优选实施例的辅助板架设状态示意图；

图中：1、运输车；2、架体；3、水平横梁；4、辅助板机械手；5、辅助板；6、工作台；7、导轨，8、横轨，9、斜撑，10、斜撑机械手，11、固定杆；12、固定杆机械手；13、敲击臂；14、底座；15、主滑块；16、副滑块；17、主立柱；18、副立柱；19、横架。

具体实施方式

现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-6所示，一种新路面铺设辅助板架设装置，包括：运输车1、设置在运输车1上的地轨组件以及安装在地轨组件上的架体2组成。

架体2上副立柱的下方通过转轴悬挂设置有一架设组件；架设组件包括一水平横梁3，该水平横梁的底部两端设有与之长度方向垂直的横轨，横轨8下方沿长度方向间隔设置有3个机械手与1个敲击臂，机械手能够沿横轨8长度方向移动，机械手包括伸缩臂以及设置在伸缩臂下端的手爪，机械手用于抓取辅助板5、斜撑9与固定杆11，辅助板机械手4、斜撑机械手10和固定杆机械手12的手爪分别为辅助板5、斜撑9和固定杆11的夹具，辅助板机械手4和斜撑机械手10的夹具钳口均朝下设置，固定杆11的夹具钳口沿水平方向设置，这样的布局能够使架设装置能够夹取斜撑9与固定杆11垂直分布的情况，从而更好的进行固定辅助板5的布局，合理分布机械手，提高架设的效率，敲击臂13为液压伸缩杆，敲击臂13的手爪为敲击头。

工作台与主立柱之间通过圆柱体底座连接，通过电机控制两个相互啮合的齿轮进行带动主立柱的旋转，导轨7为U型导轨，以及U型槽内设置有螺杆，通过螺杆旋转带动平台沿导轨7移动，通过螺杆的转动实现工作台6的直线运动，直线运动的距离根据螺杆的转动角度按照对应规格的导程转化，减少设备的占用空间，操作方便。

两条横轨的一端均安装有一敲击臂13，敲击臂13为伸缩式结构，当夹持的固定杆11位于敲击臂13的正下方，敲击臂13向下运动，夹持固定杆11的手爪微松，通过敲击臂13底部的敲击头敲击固定杆11，将固定杆11压入地面以下，完成固定，固定效果较好。

三种机械手可以分别针对三个部件进行安装和拆卸操作，针对性强，抓取斜撑与抓取固定杆的手爪均为夹持式手爪，这两种手爪的开合通过手臂旋转进行控制，这两种手爪的开合角度通过手臂上螺纹的攻进圈数进行控制，控制精度较高，而抓取辅助板的机械手与以上两种机械手不同，抓取辅助板的机械手的手爪背向水平移动，使两手爪打开一定距离，用于抓取辅助板，辅助板机械手的两手爪之间的开合距离能够进行调节，从而能够抓取不同厚度的辅助板，使用灵活性较高。

在工作过程中抓取侧立辅助板5的手爪只需要一个自由度即可，即手爪沿水平方向的张合即可，由于夹持的对象带有凹槽，所以设计的手爪带有凸起，可以卡在槽里，抓取更稳定，为了更好地抓取侧立辅助板5，手爪要有反馈能力，把信号传送到控制系统，然后由控制系统判断，并给出下一个命令，让手爪完成。比如说当夹持固定杆11的手爪，检测到敲击臂13下压时，就会把这个下压信号传送到控制系统，然后控制系统发出放松命令，手爪就会执行这一命令。

斜撑9是由圆柱和长方体组成，圆柱的直径为15mm,长方体长100mm,宽30mm,在这个长方体上有一个直径为15mm的孔，用于插入固定杆11。

机械手的手臂为伸缩结构，且手臂伸缩通过气动方式控制，机械手模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，通过工作台沿导轨7移动，架体上的横架能够沿主立柱长度方向移动，再通过水平横梁3旋转的配合实现机械手的多方位抓取。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种新路面铺设辅助板5的架设方法，以架立车身右侧辅助板为例，包括如下步骤：

(1)、车辆按预定路线行驶至待架立路段；

(2)、通过地轨组件，带动架体平移至车厢存放固定杆、斜撑上方；

(3)、架体的横架沿主立柱下降，带动水平横梁同步下降至指定高度，固定杆机械手伸缩臂伸出，带动固定杆机械手下降；

(4)、保持固定杆机械手打开状态，主滑块向外平移，到达指定位置，固定杆机械手闭合，抓取固定杆，主滑块向内平移复位；

(5)、保持斜撑机械手打开状态，斜撑机械手伸缩臂伸出，带动斜撑机械手下降，到达指定位置，斜撑机械手闭合，抓取斜撑；

(6)、斜撑机械手伸缩臂缩回复位，带动斜撑机械手上升，使斜撑插孔靠近固定杆的插入端；

(7)、通过地轨组件，带动架体平移至待抓取辅助板上方；

(8)、辅助板机械手打开，水平横梁沿副立柱下降，带动辅助板机械手下降至指定位置，辅助板机械手闭合，抓取辅助板；

(9)、水平横梁沿副立柱上升复位，架体的横架沿主立柱上升复位；

(10)、副滑块向内侧平移至指定位置，使斜撑弯折段与辅助板插孔在沿辅助板长度方向错位；

(11)、主滑块向内侧平移至指定位置，使斜撑弯折段正对辅助板插孔；

(12)、副滑块向外侧平移复位，使斜撑弯折段插入辅助板插孔；

(13)、架体绕主立柱逆时针旋转90度，使架体的横架与车身垂直，伸出车厢外；

(14)、水平横梁绕副立柱顺时针旋转90度，使辅助板与车身平行，微调水平横梁的旋转角度，使辅助板与待铺路段平行；

(15)、通过地轨组件，带动架体平移及辅助板平移，使辅助板与待铺路段在铅垂方向投影重合；

(16)、架体的横架沿主立柱下降至指定位置，然后水平横梁再沿副立柱下降，使辅助板到达地面；

(17)、固定杆机械手微松，气动敲击臂端部的敲击头敲击固定杆，使其穿过斜撑插孔，插入地面。

(18)、斜撑机械手打开；

(19)、固定杆机械手打开，主滑块向内侧平移，使固定杆机械手脱离固定杆，固定杆机械手伸缩臂缩回复位。

(20)、主滑块向外侧平移复位；

(21)、水平横梁沿副立柱上升复位，架体的横架沿主立柱上升复位；

(22)、水平横梁绕副立柱回转复位，架体绕主立柱回转复位；

(23)、通过地轨组件，带动架体平移复位；

(24)、继续完成下一块辅助板的架立。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种新路面铺设辅助板的拆卸方法，包括如下步骤：

(1)、架体绕主立柱逆时针旋转90度，使架体的横架与车身垂直，伸出车厢外；

(2)、水平横梁绕副立柱顺时针旋转90度，使水平横梁与车身平行，微调水平横梁的旋转角度，使水平横梁与地面待拆卸辅助板平行；

(3)、通过地轨组件，带动架体平移及水平横梁平移，使水平横梁与待拆卸辅助板在铅垂方向投影重合；

(4)、辅助板机械手打开；斜撑机械手打开；固定杆机械手打开；固定杆机械手伸缩臂伸出；

(5)、架体的横架沿主立柱下降至指定位置，然后水平横梁再沿副立柱下降，使辅助板机械手到达辅助板；

(6)、主滑块向外侧平移至指定位置；固定杆机械手闭合，抓取固定杆；

(7)、固定杆机械手伸缩臂缩回复位，从地面拔出固定杆，并从斜撑插孔退出；

(8)、主滑块向内侧平移复位；

(9)、辅助板机械手闭合，抓取辅助板；斜撑机械手闭合，抓取斜撑；

(10)、副滑块向内侧平移，使斜撑弯折段退出辅助板插孔；

(11)、主滑块向外侧平移至指定位置；

(12)、副滑块向外侧平移复位；

(13)、水平横梁沿副立柱上升复位，架体的横架沿主立柱上升复位；

(14)、水平横梁绕副立柱回转复位，架体绕主立柱回转复位；

(15)、通过地轨组件，带动架体平移至辅助板存放位置；

(16)、架体的横架沿主立柱下降，带动水平横梁同步下降至指定高度，水平横梁沿副立柱下降，带动辅助板机械手下降至指定位置，辅助板机械手打开，放下辅助板；

(17)、水平横梁沿副立柱上升至指定位置，

(18)、通过地轨组件，带动架体平移至斜撑、固定杆存放位置；

(19)、斜撑机械手伸缩臂伸出，斜撑机械手打开，放下斜撑；

(20)、主滑块向外侧平移至指定位置；固定杆机械手打开，放下固定杆；

(21)、主滑块向内侧平移复位；

(22)、水平横梁沿副立柱上升复位；

(23)、架体的横架沿主立柱上升复位；

(24)、通过地轨组件，带动架体平移复位；

(25)、继续完成下一块辅助板的拆卸收集。

在沥青路面实际铺设过程中，一般需预先在待铺设路段两侧架立辅助板5，以避免摊铺、碾压过程中沥青的外溢，确保路面质量，在整条路的铺设过程中，需重复进行辅助板5的架立、拆除、搬运工作，劳动强度大，为此，通过架设装置能够实现辅助板5的架立、拆除、搬运的自动化，降低劳动强度，通过架设装置能够将用于道路施工的侧立辅助板5、斜撑9以及固定杆11同时通过多个机械手抓取，不需要进行多步骤的操作，能够极大的节省工作时间，提高工作效率。

架设装置通过螺栓固定在运输车1的车厢内，运输车1能够沿路行驶，行驶过程中能够实现辅助板5的架立、拆除、搬运的自动化，侧立辅助板5与导轨7呈垂直方式安放，便于通过机械手抓取辅助板5，本装置采用了电力驱动系统，电力驱动有两种形式，一种是工作台6工作时使用的通过带动螺杆旋转，使工作台6直线运动；另一种是通过减速器的减速增扭，驱动轴转动带动圆柱结构的底座转动，在主立柱与工作台6之间设计一个底座14，即回转传动装置，旋转角度为﹣90°到90°，包括电动机和齿轮减速装置，电动机作为动力，与减速器连接带动减速器运行，并且通过减速器特有的减速增扭作用，使减速器轴转动带动机械装置转动，能够调整角度，把侧立辅助板5运送到车厢外。

以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (10)

1.一种新路面铺设辅助板架设装置，包括：运输车、设置在运输车上的地轨组件以及安装在地轨组件上的架体，所述架体下方通过转轴悬挂设置有一架设组件；其特征在于，所述架设组件包括一水平横梁，该水平横梁的底面两端均设置有与之长度方向垂直的横轨；两个所述横轨下方沿长度方向均设有若干个机械手，所述机械手能够沿所述横轨长度方向移动，所述机械手包括伸缩臂以及设置在伸缩臂下端的手爪；每个横轨上设有机械手包括：至少一个辅助板机械手、至少一个斜撑机械手、至少一个固定杆机械手和至少一个敲击臂。

2.根据权利要求1所述的一种新路面铺设辅助板架设装置，其特征在于：所述辅助板机械手、所述斜撑机械手和所述固定杆机械手的手爪分别为抓取辅助板、斜撑和固定杆的夹具。

3.根据权利要求1所述的一种新路面铺设辅助板架设装置，其特征在于：所述敲击臂为伸缩结构，且该敲击臂端部设置有敲击头。

4.根据权利要求1所述的一种新路面铺设辅助板架设装置，其特征在于：所述辅助板机械手和所述斜撑机械手的夹具钳口均朝下设置，所述固定杆的夹具钳口水平方向设置。

5.根据权利要求1所述的一种新路面铺设辅助板架设装置，其特征在于：所述地轨组件包括导轨以及安装在所述导轨上的工作台。

6.根据权利要求1所述的一种新路面铺设辅助板架设装置，其特征在于：所述斜撑机械手、固定杆机械手以及敲击臂通过主滑块与副滑块配合连接在横轨的下方。

7.根据权利要求6所述的一种新路面铺设辅助板架设装置，其特征在于：所述主滑块能够沿所述横轨长度方向移动，且所述副滑块可在所述主滑块上沿水平横梁的长度方向移动。

8.根据权利要求1所述的一种新路面铺设辅助板架设装置，其特征在于：所述架体通过电机带动相互啮合的齿轮进行旋转。

9.一种如权利要求1所述的一种新路面铺设辅助板的架设方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)通过运输车和地轨组件的配合将所述架设组件移动到指定位置，架体的横架沿主立柱下降，带动水平横梁同步下降至指定高度，固定杆机械手伸缩臂伸出，带动固定杆机械手下降；

(2)通过辅助板机械手、斜撑机械手、固定杆机械手分别抓取辅助板、斜撑与固定杆，抓取牢固后，通过底座的旋转与工作台移动的配合将侧立辅助板转移至运输车车外；

(3)夹持着辅助板、斜撑与固定杆放在地面上的相应位置，此时夹持着斜撑和固定杆的斜撑机械手与固定杆机械手同时运动到设定位置，副滑块向内侧平移至指定位置，使斜撑弯折段与辅助板插孔在沿辅助板长度方向错位，主滑块向内侧平移至指定位置，使斜撑弯折段正对辅助板插孔，副滑块向外侧平移复位，使斜撑弯折段插入辅助板插孔；

(4)通过敲击臂伸缩进行敲击，将固定杆压入地面以下，完成固定，之后各个机械手的手爪打开、然后收回，主滑块、水平横梁、架体的横架均复位到初始位置，通过地轨组件，带动架体平移复位；

(5)继续完成下一块辅助板的架立。

10.一种如权利要求1所述的一种新路面铺设辅助板的拆卸方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)通过固定杆机械手将插入地下的固定杆拔出，然后通过斜撑机械手将斜撑从辅助板上的安装孔内取出；

(2)通过斜撑机械手、辅助板机械手与固定杆机械手分别夹持斜撑、辅助板与固定杆，通过架设组件和地轨组件的配合将所述斜撑、所述辅助板与所述固定杆分别放在运输车车厢内的指定位置；

(3)待通过各个机械手将所述斜撑、所述辅助板与所述固定杆放下之后，各个机械手复位至初始状态，主滑块向内侧平移复位，水平横梁沿副立柱上升复位，架体的横架沿主立柱上升复位，通过地轨组件，带动架体平移复位；

(4)继续完成下一块辅助板的拆卸收集。