CN110090945A - 一种长水口清理以及密封垫更换装置 - Google Patents
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Abstract
一种长水口清理以及密封垫更换装置，属于冶炼设备领域。以实现长水口清理以及密封垫更换的自动化，使长水口吹氧气清理、长水口钢钎清理以及密封垫更换等操作能够自动完成。本发明包括长水口更换机器人、换密封垫装置、密封垫供料装置以及长水口工具架；长水口更换机器人、换密封垫装置、密封垫供料装置以及长水口工具架均固定在工作位上，换密封垫装置沿长水口更换机器人前后方向布置在长水口更换机器人的右侧，长水口工具架布置在长水口更换机器人的左侧，密封垫供料装置固定在换密封垫装置的右前侧。本发明在长水口的清理与密封垫更换的过程中，可以实现长水口自动吹氧清理、自动钢钎清理以及密封垫的自动更换。
Description
技术领域
本发明涉及一种长水口清理以及密封垫更换装置，属于冶炼设备领域。
背景技术
在炼钢过程中，长水口连续使用4小时左右就需要清理并更换密封垫。传统的长水口清理以及密封垫更换过程一般为人工操作，操作工位距离高温区很近，环境恶劣，如果操作不当，易造成人员灼伤，为了改善操作环境，避免人员灼伤，因此，急需一种可以实现自动长水口清理以及密封垫更换的装置。
发明内容
本发明的目的在于，为了实现长水口清理及密封垫更换的自动化，使长水口吹氧气清理、长水口钢钎清理以及密封垫更换等操作能够自动完成，提出一种长水口清理以及密封垫更换装置。
实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：
一种长水口清理以及密封垫更换装置，包括长水口更换机器人；所述长水口清理以及密封垫更换装置还包括换密封垫装置、密封垫供料装置以及长水口工具架；所述长水口更换机器人、换密封垫装置、密封垫供料装置以及长水口工具架均固定在工作位上，所述换密封垫装置沿长水口更换机器人前后方向布置在长水口更换机器人的右侧，长水口工具架布置在长水口更换机器人的左侧，密封垫供料装置固定在换密封垫装置的右前侧。
本发明相对于现有技术的有益效果是：该装置工作范围大，代替原有的手动操作，实现长水口的自动清理以及密封垫的自动更换。在长水口清理以及密封垫更换的过程中，可以实现长水口的自动吹氧清理、自动钢钎清理、密封垫的自动更换。装置结构简单，操作方便，降低了工人劳动强度，提高了工作效率，使操作工人远离高温环境，降低了操作风险。
附图说明
图1是本发明的长水口清理以及密封垫更换装置整体结构的轴测图；图2是换密封垫装置的轴测图；图3是装置导轨的轴测图；图4是滑动底座的轴测图；图5是滑动底座的主视图；图6是旋转支架的轴测图；图7是旋转支架的主视图；图8是清理工具架的轴测图；图9是清理工具架的主视图；图10是密封垫抓取装置的主视图；图11是图10的P-P截面的剖视图；图12是吹氧装置的轴测图；图13是吹氧装置的主视图；图14是密封垫供料装置的轴测图；图15是密封垫供料装置的主视图；图16是密封垫供料装置的顶视图；图17是长水口工具架的轴测图；图18是长水口工具架的后视图；图19是升降台的轴测图；图20是分度架的轴测图；图21是拨动装置的轴测图；图22是图1的D处局部放大图；图23是图1的E处局部放大图；图24是图1的F处局部放大图；图25是图6的G处局部放大图；图26是图6的H处局部放大图；图27是图7的J处局部放大图；图28是图8的K处局部放大图；图29是图8的L处局部放大图；图30是图8的M处局部放大图；图31是图9的N处局部放大图；图32是图14的Q处局部放大图；图33是图14的R处局部放大图；图34是图14的S处局部放大图；图35是图17的T处局部放大图；图36是图18的U处局部放大图；图37是图19的V处局部放大图；图38是图19的W处局部放大图；图39是图19的X处局部放大图。
上述图中各零部件名称及标号如下：
换密封垫装置1、装置导轨11、导轨底座111、传动齿条112、水平滑轨113、水平滑块114、水平滑轨限位座115、滑动底座12、转座121、齿轮122、减速机推块123、推块螺杆124、前油缸座125、拉伸气缸126、后油缸座127、转座减速机128、转座电机129、旋转支架13、固定架131、竖直滑轨132、竖直滑块133、回转支撑134、配重块135、齿轮电机136、齿轮减速机137、主动齿轮138A、从动齿轮138B、电机链条139A、升降链条139B、提升架传动轴130、清理工具架14、升降臂141、钢丝绳滑道142、绕线盘143、绕线盘减速机144、提升架连接臂145、铅坠146、密封垫座147、密封垫抓取装置148、密封垫抓手1481、接头1482、连接杆1483、连接杆支撑座1484、抓手气缸1485、抓手气缸座1486、钢丝绳149、吹氧装置15、吹氧盘固定座151、弹簧152、吹氧盘153、吹氧管154；
密封垫供料装置2、密封垫供料架21、导向杆22、气缸支架23、夹手气缸24、密封垫夹手25、丝杠26、导向轴27、密封垫支座28、丝杠减速机29；
长水口工具架3、固定底座31、升降台32、升降台支架321、分度架支座322、分度架滑轮323、拨动装置气缸座324、升降台支架滚轮325、升降滚轮326、分度架33、下底板331、凹槽二3311、中间支柱332、上顶板333、凹槽一3331、拨动装置34、拨动装置气缸旋转座341、拨动装置气缸342、拨杆343、拨动齿轮344、升降台气缸35、升降台气缸支座36、分度架气缸支座37、分度架气缸38。
具体实施方式
具体实施方式一：如图1、图22-图24所示，本实施方式披露了一种长水口清理以及密封垫更换装置，包括长水口更换机器人A；所述长水口清理以及密封垫更换装置还包括换密封垫装置1、密封垫供料装置2以及长水口工具架3；所述长水口更换机器人A、换密封垫装置1、密封垫供料装置2以及长水口工具架3(根据工厂的空间以及长水口更换机器人A的工作范围)均固定在工作位上，所述换密封垫装置1沿长水口更换机器人A前后方向布置在长水口更换机器人A的右侧，长水口工具架3布置在长水口更换机器人A的左侧，密封垫供料装置2固定在换密封垫装置1的右前侧。
具体实施方式二：如图1、图2、图6及图7所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述换密封垫装置1包括装置导轨11、滑动底座12、旋转支架13、清理工具架14以及吹氧装置15；所述装置导轨11沿长水口更换机器人A前后方向设置并固定在长水口更换机器人A右侧的工作位上，所述滑动底座12(通过螺栓)固定连接在装置导轨11的四个水平滑块114上，所述旋转支架13下端的回转支撑134的内法兰环可拆卸固定连接在滑动底座12上，所述清理工具架14的后端(通过螺栓)固定连接在旋转支架13的四个竖直滑块133上，吹氧装置15固定连接在清理工具架14的前端。
具体实施方式三：如图2及图3所示，本实施方式是对具体实施方式二作出的进一步说明，所述装置导轨11包括导轨底座111、传动齿条112、两条水平滑轨113、四个水平滑块114及四个水平滑轨限位座115；所述导轨底座111沿长水口更换机器人A前后方向设置并固定在长水口更换机器人A右侧的工作位上，所述传动齿条112平行于导轨底座111的纵梁固定连接在导轨底座111的中间梁上，所述两条水平滑轨113平行于传动齿条112设置并固定连接在导轨底座111的左右两个纵梁上，两条水平滑轨113上各滑动连接有两个水平滑块114(每个水平滑块114通过设置在其底部的滑槽与对应的水平滑轨113滑动连接)，四个水平滑轨限位座115呈矩阵形式设置并固定在导轨底座111的前后横梁上，滑动底座12通过四个水平滑块114与两条水平滑轨113滑动连接。
四个水平滑轨限位座115的作用是：保证滑动底座12在限定的范围内前后滑动。
导轨底座111包括两个纵梁、两个横梁及多个中间梁，所述两个纵梁分别是左纵梁和右纵梁，所述两个横梁分别是前横梁和后横梁；所述前横梁和后横梁平行设置，前横梁和后横梁的左右两端与左纵梁和右纵梁固定连接，所述多个中间梁设置在左纵梁和右纵梁之间，多个中间梁均平行于前横梁和后横梁设置，且多个中间梁沿纵梁的前后方向等间距设置，多个中间梁的左右两端均与左纵梁和右纵梁固定连接。
具体实施方式四：如图2、图4及图5所示，本实施方式是对具体实施方式三作出的进一步说明，所述滑动底座12包括转座121、齿轮122、减速机推块123、两个推块螺杆124、前油缸座125、拉伸气缸126、后油缸座127、转座减速机128及转座电机129；所述转座121固定在所述四个水平滑块114上(转座121可以随四个水平滑块114一同前后滑动)，所述齿轮122固定在转座减速机128的输出端(随转座减速机128一同转动)，转座121上开设有长孔，所述转座减速机128设置在转座121上并位于所述长孔处，转座减速机128可沿所述长孔移动，齿轮122与所述传动齿条112啮合并可沿传动齿条112前后运动，所述减速机推块123固定在转座121上，所述两个推块螺杆124水平并列设置并均与减速机推块123上设有的两个螺孔螺纹连接，转座减速机128设置在两个推块螺杆124的前侧(转动两个推块螺杆124，两个推块螺杆124与减速机推块123内部的两个螺纹孔旋合连接向前运动，推动转座减速机128，使得转座减速机128可在长孔范围内小幅度沿推块螺杆124运动方向移动，保证齿轮122与传动齿条112紧密连接)，所述前油缸座125一端连接在旋转支架13的回转支撑134的外法兰螺栓孔上，前油缸座125另一端与拉伸气缸126的拉伸杆端(通过销轴一)铰接，所述后油缸座127一端固定在转座121上，后油缸座127另一端与拉伸气缸126的缸体(通过销轴二)铰接，转座减速机128的输入端与转座电机129输出端连接，所述转座电机129固定在转座121上。
具体实施方式五：如图2、图6、图7、图25-图27所示，本实施方式是对具体实施方式四作出的进一步说明，所述旋转支架13包括固定架131、两条竖直滑轨132、四个竖直滑块133、回转支撑134、配重块135、齿轮电机136、齿轮减速机137、主动齿轮138A、从动齿轮138B、电机链条139A、升降链条139B及提升架传动轴130；
所述固定架131连接在回转支撑134的外法兰上，所述回转支撑134的内法兰与转座121连接，所述两条竖直滑轨132固定在固定架131前端的左右两个竖直梁上，两条竖直滑轨132上各滑动连接有两个竖直滑块133，所述配重块135与升降链条139B的一端连接，所述升降链条139B绕过从动齿轮138B且另一端与清理工具架14的提升架连接臂145连接，所述齿轮电机136和齿轮减速机137均固定在固定架131上，齿轮电机136的输出端与齿轮减速机137的输入端连接，所述齿轮减速机137的输出端齿轮通过电机链条139A带动主动齿轮138A转动，所述主动齿轮138A和从动齿轮138B均与提升架传动轴130连接同步转动，所述提升架传动轴130两端各通过一个轴承座固定在固定架131的顶端。
具体实施方式六：如图2、图6-图9、图28-图31所示，本实施方式是对具体实施方式五作出的进一步说明，所述清理工具架14包括升降臂141、钢丝绳滑道142、绕线盘143、绕线盘减速机144、提升架连接臂145、铅坠146、密封垫座147、密封垫抓取装置148、钢丝绳149及绕线盘电机；
所述升降臂141固定在所述四个竖直滑块133上(可以随四个竖直滑块133上下滑动)，所述密封垫座147固定在升降臂141的上梁的前下方，所述钢丝绳滑道142、绕线盘减速机144及绕线盘电机均固定在升降臂141的上梁上，所述绕线盘减速机144的输入端与绕线盘电机的输出端连接，绕线盘减速机144的输出端上固定装有绕线盘143，所述钢丝绳149的一端固定缠绕在绕线盘143上，钢丝绳149的另一端依次穿过钢丝绳滑道142、升降臂141上梁前端设有的通孔及密封垫座147中空部分与铅坠146固定连接，所述提升架连接臂145固定在升降臂141的竖梁后侧面上，提升架连接臂145的上端与升降链条139B所述另一端连接，所述密封垫抓取装置148与升降臂141的上梁下端面连接。
升降臂141包括上梁、竖梁和斜梁，所述上梁的一端与竖梁上端固定连接，上梁与竖梁之间固定连接有斜梁。
具体实施方式七：如图8-图11所示，本实施方式是对具体实施方式六作出的进一步说明，所述密封垫抓取装置148包括密封垫抓手1481、接头1482、连接杆1483、连接杆支撑座1484、抓手气缸1485及抓手气缸座1486；所述密封垫抓手1481通过接头1482与连接杆1483一端连接，所述连接杆支撑座1484(焊接)固定在升降臂141的上梁下表面上，所述连接杆1483通过连接杆支撑座1484支撑，所述抓手气缸座1486(焊接)固定在升降臂141的上梁下表面上，所述抓手气缸1485缸体固定在抓手气缸座1486上，抓手气缸1485拉杆端与连接杆1483另一端连接。
如图2、图12及图13所示，所述吹氧装置15包括吹氧盘固定座151、弹簧152、吹氧盘153及吹氧管154；所述吹氧盘固定座151一端固定在升降臂141的上梁前端，弹簧152一端(焊接)固定在吹氧盘固定座151下表面上的另一端，弹簧152另一端(焊接)固定在吹氧盘153上表面的中心处，吹氧盘153可随弹簧152上下运动；所述吹氧管154设置在弹簧152中心处，吹氧管154上端滑动穿出吹氧盘固定座151所述另一端，吹氧管154下端与吹氧盘153中心处固定连接，吹氧盘153设有中心孔。
工作原理：如图1-图3、图5-图11、图22-图27、图29及图30所示，长水口更换机器人A前端夹起长水口B顺时针旋转约30°左右，延伸至换密封垫装置1的正前方，齿轮电机136启动，齿轮减速机137通过电机链条139A带动主动齿轮138A顺时针转动，从动齿轮138B通过提升架传动轴130与主动齿轮138A同步转动，升降链条139B顺时针带动提升架连接臂145向上提升，清理工具架14沿竖直滑轨132整体上升。转座电机129启动，转座减速机128逆时针转动，带动齿轮122逆时针转动，齿轮122沿传动齿条112向前移动，清理工具架14向前运动，如果清理工具架14前移不顺畅，可考虑齿轮122与传动齿条112接触不紧密，这时可顺时针拧紧两个推块螺杆124，两个推块螺杆124推动转座减速机128向两个推块螺杆124的运动方向运动，使转座减速机128带动齿轮122与传动齿条112靠紧，清理工具架14向前运动直至密封垫座147连同密封垫C(密封垫座147是密封垫抓手1481的支撑座)移动到长水口B正上方。齿轮电机136启动，齿轮减速机137通过电机链条139A带动主动齿轮138A逆时针转动，从动齿轮138B通过提升架传动轴130与主动齿轮138A同步转动，升降链条139B逆时针带动提升架连接臂145下移，清理工具架14带动密封垫C沿竖直滑轨132整体下降至长水口B处，将密封垫C安装在长水口B上。
绕线盘电机带动绕线盘减速机144顺时针转动，绕线盘143顺时针转动，钢丝绳149伸长，铅坠146下落至长水口B底部，绕线盘电机带动绕线盘减速机144逆时针转动，绕线盘143逆时针转动，钢丝绳149缩短，铅坠146上升至密封垫座147下方，反复上下运动，完成钢钎清理。
抓手气缸1485收缩，带动密封垫抓手1481打开，与密封垫C分开，清理工具架14上升(齿轮电机136启动，齿轮减速机137通过电机链条139A带动主动齿轮138A顺时针转动，从动齿轮138B通过提升架传动轴130与主动齿轮138A同步转动，升降链条139B顺时针带动提升架连接臂145向上提升，清理工具架14沿竖直滑轨132整体上升)，抓手气缸1485拉伸，带动密封垫抓手1481闭合。清理工具架14向后移动(转座电机129启动，转座减速机128顺时针转动，带动齿轮122顺时针转动，齿轮122沿传动齿条112向后移动，清理工具架14向后运动)，使吹氧装置15移动到长水口B正上方，清理工具架14向下(齿轮电机136启动，齿轮减速机137通过电机链条139A带动主动齿轮138A逆时针转动，从动齿轮138B通过提升架传动轴130与主动齿轮138A同步转动，升降链条139B逆时针带动提升架连接臂145向下运动，清理工具架14沿竖直滑轨132整体下降)，使吹氧装置15向下与长水口B紧密连接(压紧连接，用力进行密封)，吹氧装置15外接氧气管(外接氧气管与吹氧装置15的吹氧管154连接)，向长水口B内吹氧，完成吹氧清理。清理工具架14上升、后移、下降直至恢复原始状态。
具体实施方式八：如图14-图16、图32-图34所示，本实施方式是对具体实施方式七作出的进一步说明，所述密封垫供料装置2包括密封垫供料架21、四根导向杆22、气缸支架23、夹手气缸24、密封垫夹手25、丝杠26、导向轴27、密封垫支座28、丝杠减速机29及丝杠电机；
所述密封垫供料架21固定在换密封垫装置1右前侧的工作位上，所述四根导向杆22均设置在密封垫供料架21内，四根导向杆22呈矩阵形式竖直设置并均与密封垫供料架21连接，四根导向杆22分布设置在密封垫支座28的两侧，用于控制密封垫支座28的位置(四根导向杆22分布在密封垫支座28的两侧，每侧两根，导向杆22与密封垫支座28的侧面板相切，相对夹紧密封垫支座28，使密封垫支座28可沿导向杆22相对上下运动)，所述气缸支架23固定在密封垫供料架21的后上端，所述夹手气缸24的缸体固定在气缸支架23上，夹手气缸24的拉杆端连接有接头，夹手气缸24拉杆端的接头(通过销轴三)与密封垫夹手25铰接，所述密封垫夹手25的固定端固定在气缸支架23上，密封垫夹手25的活动端夹紧密封垫C，所述丝杠减速机29和丝杠电机均固定在密封垫供料架21上，丝杠减速机29的输入端与丝杠电机的输出端连接，丝杠减速机29输出端与竖直设置的丝杠26的下端连接，所述丝杠26的上端通过轴承座与密封垫供料架21连接，所述密封垫支座28与丝杠26旋合连接，沿丝杠26上下运动，密封垫支座28沿竖直设置的导向轴27上下滑动，所述导向轴27的上下两端均固定在密封垫供料架21上。
工作原理：如图2、图4、图5、图8-图11、图14-图16、图28-图31、图32-图34、
滑动底座12的拉伸气缸126收缩，旋转支架13带动清理工具架14顺时针转动，使密封垫座147移动至密封垫供料装置2正上方(拉伸气缸126收缩，通过前油缸座125带动旋转支架13顺时针转动)。丝杠电机带动丝杠减速机29顺时针转动，丝杠26顺时针转动，使密封垫支座28沿导向轴27向上移动，感应装置(为传感器，属于外部构件，感应装置有其配套的电气设备,为外部设备)感应密封垫夹手25与第二层密封垫C的上表面接触，丝杠减速机29停止工作。抓手气缸1485收缩，带动密封垫抓手1481打开，清理工具架14向下(齿轮电机136启动，齿轮减速机137通过电机链条139A带动主动齿轮138A逆时针转动，从动齿轮138B通过提升架传动轴130与主动齿轮138A同步转动，升降链条139B逆时针带动提升架连接臂145向下运动，清理工具架14沿竖直滑轨132整体下降)，使密封垫座147与密封垫C接触，抓手气缸1485拉伸，带动密封垫抓手1481闭合夹紧密封垫C。清理工具架14带动密封垫C向上(齿轮电机136启动，齿轮减速机137通过电机链条139A带动主动齿轮138A顺时针转动，从动齿轮138B通过提升架传动轴130与主动齿轮138A同步转动，升降链条139B顺时针带动提升架连接臂145向上提升，清理工具架14沿竖直滑轨132整体上升，带动密封垫C向上)，拉伸气缸126拉伸，旋转支架13带动清理工具架14逆时针转动恢复工作位(拉伸气缸126拉伸，前油缸座125沿圆周向前，带动旋转支架13逆时针转动，清理工具架14与旋转支架13连接，同步逆时针转动)。夹手气缸24拉伸，密封垫夹手25张开，丝杠电机带动丝杠减速机29顺时针转动，丝杠26顺时针转动，使密封垫支座28沿导向轴27向上移动，感应装置(为传感器，属于外部构件，感应装置有其配套的电气设备，为外部设备)感应密封垫夹手25与第二层密封垫C的上表面接触，丝杠减速机29停止工作，夹手气缸24收缩，密封垫夹手25闭合夹紧密封垫C，等待下次夹取。
具体实施方式九：如图1、图17-图20、图35-图39所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述长水口工具架3包括固定底座31、升降台32、分度架33、拨动装置34、升降台气缸35、升降台气缸支座36、分度架气缸支座37及分度架气缸38；
所述固定底座31固定在长水口更换机器人A左侧的工作位上，所述升降台32通过四个升降滚轮326沿固定底座31上下滑动，所述分度架33设置在拨动装置34上面且二者法兰连接，所述拨动装置34固定在固定底座31上，分度架33的上顶板333外周边均布设有六个用于固定长水口B的凹槽一3331，拨动装置34的拨动齿轮344与分度架33法兰连接，所述升降台气缸35缸体端固定在升降台气缸支座36上，升降台气缸35拉杆端朝上设置并与升降台32连接，带动升降台32上下移动，所述升降台气缸支座36通过销轴五连接在固定底座31上，可以绕销轴五转动，所述分度架气缸支座37固定在升降台32上，所述分度架气缸38气缸端固定在升降台32上，分度架33的下底板331的外周边均布设有六个凹槽二3311，所述六个凹槽二3311均为梯形凹槽，分度架气缸38拉杆端水平插入分度架33的凹槽二3311中，起到定位作用。
分度架气缸38收缩，退出分度架33的凹槽二3311，拨动装置气缸342拉伸，使拨动齿轮344向前推动，拨动装置气缸342收缩，拨杆343退回到齿槽中，如此反复两次，使拨动齿轮344向前移动2个齿，分度架33逆时针旋转一个工位。分度架气缸38拉伸，伸入分度架33的凹槽二3311中，起到固定作用。
分度架33属于焊接件，包括下底板331、中间支柱332及上顶板333，所述下底板331螺纹连接固定在拨动装置34的拨动齿轮344上(下底板331中部设有螺纹孔，所述拨动齿轮344中部设有与下底板331的螺纹孔螺纹连接的短圆柱形螺纹凸起)，可与拨动齿轮344同步转动，中间支柱332焊接在上顶板333与下底板331中部之间。
具体实施方式十：如图17-图19、图35-图39所示，本实施方式是对具体实施方式九作出的进一步说明，所述升降台32包括升降台支架321、四个分度架支座322、四个分度架滑轮323、拨动装置气缸座324、四个升降台支架滚轮325及四个升降滚轮326；
所述四个分度架支座322固定在升降台支架321的底板上，所述四个分度架滑轮323的轮轴(通过轴承)转动连接在四个分度架支座322上，所述分度架33可在四个分度架滑轮323上水平滑动，所述拨动装置气缸座324(焊接)固定在升降台支架321的底板上，升降台支架321的两个立梁上各安装有两个升降台支架滚轮325，安装在升降台支架321的每个所述立梁上的两个升降台支架滚轮325一上一下设置，安装在升降台支架321的两个立梁上的四个升降台支架滚轮325一一对应设置，升降台支架321通过四个升降台支架滚轮325相对于固定底座31上下滑动，升降台支架321的两个立梁上各安装两个升降滚轮326，安装在升降台支架321每个所述立梁上的两个升降滚轮326一上一下设置，安装在升降台支架321的两个立梁上的四个升降滚轮326一一对应设置，升降台支架321通过四个升降滚轮326相对于固定底座31上下滑动(升降台支架滚轮325与升降滚轮326都是为了保证升降台支架321在固定底座31内部滑动，滑动方向不同)，升降台气缸35拉杆端与升降台32的升降台支架321连接。
升降台支架321包括底板、两个倾斜梁、两个立梁和上梁组件，所述两个倾斜梁和两个立梁的下端与底板固定连接，两个倾斜梁左右并列设置在底板的前部，两个立梁与两个倾斜梁一一对应设置并位于底板的后部，两个倾斜梁和两个立梁的上端与上梁组件固定连接。
具体实施方式十一：如图17、图18及图21所示，本实施方式是对具体实施方式十作出的进一步说明，所述拨动装置34包括拨动装置气缸旋转座341、拨动装置气缸342、拨杆343及拨动齿轮344；所述拨动装置气缸旋转座341固定在所述拨动装置气缸座324上，所述拨动装置气缸342缸体端与拨动装置气缸旋转座341(通过销轴四)铰接，拨动装置气缸342的伸缩杆端与拨杆343(通过销轴六)铰接，所述拨动齿轮344设有十二个齿，拨杆343每拨动两个相邻设置的齿分度架33旋转一个工位。
工作原理：如图1、图17、图18、图35、图36及图21所示，升降台32带动长水口B向上提升一定的距离，长水口更换机器人A逆时针旋转在溢流槽(溢流槽是外部构件，工厂自带设备)处卸下长水口B，继续逆时针旋转至夹住长水口工具架3的最前端长水口B，长水口更换机器人A顺时针旋转恢复原位。升降台气缸35收缩，升降台32带动长水口B向下与固定底座31接触。分度架气缸38收缩，退出分度架33的凹槽二，拨动装置气缸342拉伸，使拨动齿轮344向前推动，拨动装置气缸342收缩，拨杆343退回到齿槽中，如此反复两次，使拨动齿轮344向前移动2个齿，分度架33逆时针旋转一个工位。分度架气缸38拉伸，伸入分度架33的凹槽二中，起到固定作用。
本发明的工作原理：本发明提供的一种长水口清理以及密封垫更换装置，它可完成下列操作：
1.自动更换密封垫：长水口更换机器人A前端夹起长水口B顺时针旋转约30°左右，延伸至换密封垫装置1的正前方，齿轮电机136启动，齿轮减速机137通过电机链条139A带动主动齿轮138A顺时针转动，从动齿轮138B通过提升架传动轴130与主动齿轮138A同步转动，升降链条139B顺时针带动提升架连接臂145向上提升，清理工具架14沿竖直滑轨132整体上升。转座电机129启动，转座减速机128逆时针转动，带动齿轮122逆时针转动，齿轮122沿传动齿条112向前移动，清理工具架14向前运动。清理工具架14向前运动直至密封垫座147连同密封垫C移动到长水口B正上方。齿轮电机136启动，齿轮减速机137通过电机链条139A带动主动齿轮138A逆时针转动，从动齿轮138B通过提升架传动轴130与主动齿轮138A同步转动，升降链条139B逆时针带动提升架连接臂145下移，清理工具架14沿竖直滑轨132整体下降至长水口B，将密封垫C安装在长水口B上。进行完钢钎以及吹氧清理后，清理工具架14上升、后移、下降直至恢复原始状态。滑动底座12的拉伸气缸126收缩，旋转支架13带动清理工具架14顺时针转动，使密封垫座147移动至密封垫供料装置2正上方。丝杠电机带动丝杠减速机29顺时针转动，丝杠26顺时针转动，使密封垫支座28沿导向轴27向上移动，感应装置感应密封垫夹手25与第二层密封垫C的上端面接触，丝杠减速机29停止工作。抓手气缸1485收缩，带动密封垫抓手1481打开，清理工具架14向下，使密封垫座147与密封垫C接触，抓手气缸1485拉伸，带动密封垫抓手1481闭合夹紧密封垫C。清理工具架14带动密封垫C向上，拉伸气缸126拉伸，旋转支架13带动清理工具架14逆时针转动恢复工作位。夹手气缸24拉伸，密封垫夹手25张开，丝杠电机带动丝杠减速机29顺时针转动，丝杠26顺时针转动，使密封垫支座28沿导向轴27向上移动，感应装置感应密封垫夹手25与第二层密封垫C的上表面接触，丝杠减速机停止工作，夹手气缸24收缩，密封垫夹手25闭合夹紧密封垫C，等待下次夹取。
2.自动钢钎清理：在安装完新的密封垫C的同时，绕线盘电机带动绕线盘减速机144顺时针转动，绕线盘143顺时针转动，钢丝绳149伸长，铅坠146下落至长水口B底部，绕线盘电机带动绕线盘减速机144逆时针转动，绕线盘143逆时针转动，钢丝绳149缩短，铅坠146上升至密封垫座147下方，反复上下运动，完成钢钎清理。
3.自动吹氧清理：钢钎清理完成后，抓手气缸1485收缩，带动密封垫抓手1481打开，与密封垫C分开，清理工具架14上升，抓手气缸1485拉伸，带动密封垫抓手1481闭合。清理工具架14后移动，使吹氧装置15移动到长水口B正上方，清理工具架14向下，使吹氧装置15向下与长水口B紧密连接，吹氧装置15外接氧气管，向长水口B内吹氧，完成吹氧清理。
4.自动更换长水口：升降台气缸35拉伸，升降台32带动长水口B向上提升一定的距离，长水口更换机器人A逆时针旋转在溢流槽处卸下长水口B，继续逆时针旋转至夹住长水口工具架3的最前端长水口B，长水口更换机器人A顺时针旋转恢复原位。升降台气缸35收缩，升降台32带动长水口B向下与固定底座31接触。分度架气缸38收缩，退出分度架33的凹槽二，拨动装置气缸342拉伸，使拨动齿轮344向前推动，拨动装置气缸342收缩，拨杆343退回到齿槽中，如此反复两次，使拨动齿轮344向前移动2个齿，分度架33逆时针旋转一个工位。分度架气缸38拉伸，伸入分度架33的凹槽二中，起到固定作用。
Claims (11)
1.一种长水口清理以及密封垫更换装置，包括长水口更换机器人(A)；其特征在于：所述长水口清理以及密封垫更换装置还包括换密封垫装置(1)、密封垫供料装置(2)以及长水口工具架(3)；所述长水口更换机器人(A)、换密封垫装置(1)、密封垫供料装置(2)以及长水口工具架(3)均固定在工作位上，所述换密封垫装置(1)沿长水口更换机器人(A)前后方向布置在长水口更换机器人(A)的右侧，长水口工具架(3)布置在长水口更换机器人(A)的左侧，密封垫供料装置(2)固定在换密封垫装置(1)的右前侧。
2.根据权利要求1所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述换密封垫装置(1)包括装置导轨(11)、滑动底座(12)、旋转支架(13)、清理工具架(14)以及吹氧装置(15)；所述装置导轨(11)沿长水口更换机器人(A)前后方向设置并固定在长水口更换机器人(A)右侧的工作位上，所述滑动底座(12)固定连接在装置导轨(11)的四个水平滑块(114)上，所述旋转支架(13)下端的回转支撑(134)的内法兰环可拆卸固定连接在滑动底座(12)上，所述清理工具架(14)的后端固定连接在旋转支架(13)的四个竖直滑块(133)上，吹氧装置(15)固定连接在清理工具架(14)的前端。
3.根据权利要求2所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述装置导轨(11)包括导轨底座(111)、传动齿条(112)、两条水平滑轨(113)、四个水平滑块(114)及四个水平滑轨限位座(115)；所述导轨底座(111)沿长水口更换机器人(A)前后方向设置并固定在长水口更换机器人(A)右侧的工作位上，所述传动齿条(112)平行于导轨底座(111)的纵梁固定连接在导轨底座(111)的中间梁上，所述两条水平滑轨(113)平行于传动齿条(112)设置并固定连接在导轨底座(111)的左右两个纵梁上，两条水平滑轨(113)上各滑动连接有两个水平滑块(114)，四个水平滑轨限位座(115)呈矩阵形式设置并固定在导轨底座(111)的前后横梁上，滑动底座(12)通过四个水平滑块(114)与两条水平滑轨(113)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述滑动底座(12)包括转座(121)、齿轮(122)、减速机推块(123)、两个推块螺杆(124)、前油缸座(125)、拉伸气缸(126)、后油缸座(127)、转座减速机(128)及转座电机(129)；所述转座(121)固定在所述四个水平滑块(114)上，所述齿轮(122)固定在转座减速机(128)的输出端，转座(121)上开设有长孔，所述转座减速机(128)设置在转座(121)上并位于所述长孔处，转座减速机(128)可沿所述长孔移动，齿轮(122)与所述传动齿条(112)啮合并可沿传动齿条(112)前后运动，所述减速机推块(123)固定在转座(121)上，所述两个推块螺杆(124)水平并列设置并均与减速机推块(123)上设有的两个螺孔螺纹连接，转座减速机(128)设置在两个推块螺杆124的前侧，所述前油缸座(125)一端连接在旋转支架(13)的回转支撑(134)的外法兰螺栓孔上，前油缸座(125)另一端与拉伸气缸(126)的拉伸杆端铰接，所述后油缸座(127)一端固定在转座(121)上，后油缸座(127)另一端与拉伸气缸(126)的缸体铰接，转座减速机(128)的输入端与转座电机(129)输出端连接，所述转座电机(129)固定在转座(121)上。
5.根据权利要求4所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述旋转支架(13)包括固定架(131)、两条竖直滑轨(132)、四个竖直滑块(133)、回转支撑(134)、配重块(135)、齿轮电机(136)、齿轮减速机(137)、主动齿轮(138A)、从动齿轮(138B)、电机链条(139A)、升降链条(139B)及提升架传动轴(130)；
所述固定架(131)连接在回转支撑(134)的外法兰上，所述回转支撑(134)的内法兰与转座(121)连接，所述两条竖直滑轨(132)固定在固定架(131)前端的左右两个竖直梁上，两条竖直滑轨(132)上各滑动连接有两个竖直滑块(133)，所述配重块(135)与升降链条(139B)的一端连接，所述升降链条(139B)绕过从动齿轮(138B)且另一端与清理工具架(14)的提升架连接臂(145)连接，所述齿轮电机(136)和齿轮减速机(137)均固定在固定架(131)上，齿轮电机(136)的输出端与齿轮减速机(137)的输入端连接，所述齿轮减速机(137)的输出端齿轮通过电机链条(139A)带动主动齿轮(138A)转动，所述主动齿轮(138A)和从动齿轮(138B)均与提升架传动轴(130)连接同步转动，所述提升架传动轴(130)两端各通过一个轴承座固定在固定架(131)的顶端。
6.根据权利要求5所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述清理工具架(14)包括升降臂(141)、钢丝绳滑道(142)、绕线盘(143)、绕线盘减速机(144)、提升架连接臂(145)、铅坠(146)、密封垫座(147)、密封垫抓取装置(148)、钢丝绳(149)及绕线盘电机；
所述升降臂(141)固定在所述四个竖直滑块(133)上，所述密封垫座(147)固定在升降臂(141)的上梁的前下方，所述钢丝绳滑道(142)、绕线盘减速机(144)及绕线盘电机均固定在升降臂(141)的上梁上，所述绕线盘减速机(144)的输入端与绕线盘电机的输出端连接，绕线盘减速机(144)的输出端上固定装有绕线盘(143)，所述钢丝绳(149)的一端固定缠绕在绕线盘(143)上，钢丝绳(149)的另一端依次穿过钢丝绳滑道(142)、升降臂(141)上梁前端设有的通孔及密封垫座(147)中空部分与铅坠(146)固定连接，所述提升架连接臂(145)固定在升降臂(141)的竖梁后侧面上，提升架连接臂(145)的上端与升降链条(139B)所述另一端连接，所述密封垫抓取装置(148)与升降臂(141)的上梁下端面连接。
7.根据权利要求6所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述密封垫抓取装置(148)包括密封垫抓手(1481)、接头(1482)、连接杆(1483)、连接杆支撑座(1484)、抓手气缸(1485)及抓手气缸座(1486)；所述密封垫抓手(1481)通过接头(1482)与连接杆(1483)一端连接，所述连接杆支撑座(1484)固定在升降臂(141)的上梁下表面上，所述连接杆(1483)通过连接杆支撑座(1484)支撑，所述抓手气缸座(1486)固定在升降臂(141)的上梁下表面上，所述抓手气缸(1485)缸体固定在抓手气缸座(1486)上，抓手气缸(1485)拉杆端与连接杆(1483)另一端连接。
8.根据权利要求1所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述密封垫供料装置(2)包括密封垫供料架(21)、四根导向杆(22)、气缸支架(23)、夹手气缸(24)、密封垫夹手(25)、丝杠(26)、导向轴(27)、密封垫支座(28)、丝杠减速机(29)及丝杠电机；
所述密封垫供料架(21)固定在换密封垫装置(1)右前侧的工作位上，所述四根导向杆(22)均设置在密封垫供料架(21)内，四根导向杆(22)呈矩阵形式竖直设置并均与密封垫供料架(21)连接，四根导向杆(22)分布设置在密封垫支座(28)的两侧，用于控制密封垫支座(28)的位置，所述气缸支架(23)固定在密封垫供料架(21)的后上端，所述夹手气缸(24)的缸体固定在气缸支架(23)上，夹手气缸(24)的拉杆端连接有接头，夹手气缸(24)拉杆端的接头与密封垫夹手(25)铰接，所述密封垫夹手(25)的固定端固定在气缸支架(23)上，密封垫夹手(25)的活动端夹紧密封垫(C)，所述丝杠减速机(29)和丝杠电机均固定在密封垫供料架(21)上，丝杠减速机(29)的输入端与丝杠电机的输出端连接，丝杠减速机(29)输出端与竖直设置的丝杠(26)的下端连接，所述丝杠(26)的上端通过轴承座与密封垫供料架(21)连接，所述密封垫支座(28)与丝杠(26)旋合连接，沿丝杠(26)上下运动，密封垫支座(28)沿竖直设置的导向轴(27)上下滑动，所述导向轴(27)的上下两端均固定在密封垫供料架(21)上。
9.根据权利要求1所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述长水口工具架(3)包括固定底座(31)、升降台(32)、分度架(33)、拨动装置(34)、升降台气缸(35)、升降台气缸支座(36)、分度架气缸支座(37)及分度架气缸(38)；
所述固定底座(31)固定在长水口更换机器人(A)左侧的工作位上，所述升降台(32)通过四个升降滚轮(326)沿固定底座(31)上下滑动，所述分度架(33)设置在拨动装置(34)
上面且二者法兰连接，所述拨动装置(34)固定在固定底座(31)上，分度架(33)的上顶板(333)外周边均布设有六个用于固定长水口(B)的凹槽一(3331)，拨动装置(34)的拨动齿轮(344)与分度架(33)法兰连接，所述升降台气缸(35)缸体端固定在升降台气缸支座(36)上，升降台气缸(35)拉杆端朝上设置并与升降台(32)连接，带动升降台(32)上下移动，所述升降台气缸支座(36)通过销轴五连接在固定底座(31)上，可以绕销轴五转动，所述分度架气缸支座(37)固定在升降台(32)上，所述分度架气缸(38)气缸端固定在升降台(32)上，分度架(33)的下底板(331)的外周边均布设有六个凹槽二(3311)，所述六个凹槽二(3311)均为梯形凹槽，分度架气缸(38)拉杆端水平插入分度架(33)的凹槽二(3311)中，起到定位作用。
10.根据权利要求9所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述升降台(32)包括升降台支架(321)、四个分度架支座(322)、四个分度架滑轮(323)、拨动装置气缸座(324)、四个升降台支架滚轮(325)及四个升降滚轮(326)；
所述四个分度架支座(322)固定在升降台支架(321)的底板上，所述四个分度架滑轮(323)的轮轴转动连接在四个分度架支座(322)上，所述分度架(33)可在四个分度架滑轮(323)上水平滑动，所述拨动装置气缸座(324)固定在升降台支架(321)的底板上，升降台支架(321)的两个立梁上各安装有两个升降台支架滚轮(325)，安装在升降台支架(321)的每个所述立梁上的两个升降台支架滚轮(325)一上一下设置，安装在升降台支架(321)的两个立梁上的四个升降台支架滚轮(325)一一对应设置，升降台支架(321)通过四个升降台支架滚轮(325)相对于固定底座(31)上下滑动，升降台支架(321)的两个立梁上各安装两个升降滚轮(326)，安装在升降台支架(321)每个所述立梁上的两个升降滚轮(326)一上一下设置，安装在升降台支架(321)的两个立梁上的四个升降滚轮(326)一一对应设置，升降台支架(321)通过四个升降滚轮(326)相对于固定底座(31)上下滑动，升降台气缸(35)拉杆端与升降台(32)的升降台支架(321)连接。
11.根据权利要求10所述的一种长水口清理以及密封垫更换装置，其特征在于：所述拨动装置(34)包括拨动装置气缸旋转座(341)、拨动装置气缸(342)、拨杆(343)及拨动齿轮(344)；所述拨动装置气缸旋转座(341)固定在所述拨动装置气缸座(324)上，所述拨动装置气缸(342)缸体端与拨动装置气缸旋转座(341)铰接，拨动装置气缸(342)的伸缩杆端与拨杆(343)铰接，所述拨动齿轮(344)设有十二个齿，拨杆(343)每拨动两个相邻设置的齿分度架(33)旋转一个工位。
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