CN110088700A - 用于运行机动车的驾驶员辅助装置的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车(10)的驾驶员辅助装置(12)的方法，其中，首先通过驾驶员辅助装置(12)使机动车(10)在全自动的或领航的行驶模式中运行(S1)。通过机动车(10)的控制装置(14)提供领航数据(S3)，领航数据描述机动车(10)的机动车系统(16)的至少一个运行参数和/或机动车(10)的环境，和/或所述领航数据是导航数据。检查所提供的领航数据的整体是否满足领航条件(S4)，领航条件对为了进行领航的或全自动的行驶模式所提供的领航数据的整体提出最低要求。在不满足领航条件时，确定行驶模式的中断(S8)，并且产生描述领航数据的行驶情况信号(S9)，并且将行驶情况信号传输给机动车外部的服务器设备(30)的通信单元(32)(S11)。控制装置(14)从机动车外部的服务器设备(30)接收至少一个控制信号(S12)并且将控制信号传输给驾驶员辅助装置(12)(S13)。

Description

用于运行机动车的驾驶员辅助装置的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车的驾驶员辅助装置的方法。在此，机动车的被设定用于在确定的行驶情况中辅助驾驶员的电子附加装置被视为驾驶员辅助装置。例如，驾驶员辅助装置可具有驾驶员辅助系统，其可使机动车在全自动的和/或领航的/智能驾驶的(pilotierten)行驶模式中运行。为此，提供领航数据，领航数据描述机动车的机动车系统的至少一个运行参数和/或机动车的环境，和/或领航数据是导航数据。根据领航数据，驾驶员辅助装置可确定对于领航的和/或全自动的行驶模式的所有所需的设定。
背景技术
驾驶员辅助系统在确定的行驶情况中辅助驾驶员，其中，安全方面常常很重要，然而也注重行驶舒适性的提高。附加地，可改善在机动车行驶时的经济性。为此，驾驶员辅助系统可作用于机动车的驱动以及控制以及信号装置，并且通过合适的用户接口告知或警告机动车的驾驶员。
在通过驾驶员辅助装置领航或全自动行驶时，驾驶员辅助装置需要领航数据的信息，即，例如机动车的当前速度，加速度或转向运动的信息，其中，这些示例的信息在下面被称为机动车系统的运行参数。领航数据也包括关于机动车的环境或环境的特性的信息，例如关于行车道标志的信息、导航数据、关于道路走向、护栏或其它交通参与者的信息。驾驶员辅助系统同样可从机动车外部的服务器设备接收交通信号，该交通信号例如可描述拥堵或交通流量，并且在下面同样被称为领航数据。
在危险情况中，可再次将机动车的控制权交给驾驶员，其中，例如可通过相应的警报音或在屏幕上的相应显示使驾驶员作出准备。从专利文献DE 10 2009 041 587 A1中已知一种驾驶员辅助装置，通过该驾驶员辅助装置，机动车的驾驶员可在机动车的自动停车过程中简单地识别危险情况。驾驶员辅助装置可接收远程操纵装置的命令，并且在接收到中断命令之后中断已经开始的停车过程。为了监控停车动作，将摄像机的传感器信号传输该远程操纵装置。
专利文献DE 10 2012 200 725 A1描述了一种用于远程控制车辆的方法，用户可通过远程控制与机动车通信。借助于远程操纵装置，用户可发送关于机动车的加速、制动和转向的参数。
专利文献DE 10 2009 040 221 A1最终描述了机动车的远程控制，其中，机动车的摄影机可通过移动无线连接传输视频图像。
专利文献DE 10 2014 015 493 A1描述了一种用于通过至少一个传感器装置使机动车运行的方法。根据操作者在远程操纵装置处的操纵输入可将行驶干预数据传输给机动车。
所述现有技术的出发点或者在于持续地通过远程操纵来控制机动车，或者在于由机动车的用户根据危险情况中断停车过程。然而，始终未涉及在领航的或全自动的行驶期间可能出现领航的或全自动的行驶模式意外中断或面临意外中断威胁的问题。在例如传感器失效或者传感器不再能检测确定的领航数据时是这种情况。
此外，现有技术的前提是，驾驶员注意力集中并且在领航的或全自动的行驶模式意外中断时能立即接管机动车。然而也可出现，驾驶员刚好睡着了，或者尤其是当机动车已经较长时间在领航的或全自动的行驶模式中行驶，驾驶员不能立即注意到并且集中注意力。
由于驾驶员辅助系统需要领航数据，相应的传感器装置或者其它数据源也必须正常工作。在此，传感器装置是设定成用于检测环境或环境特性并且具有至少一个传感器的设备或设备组件。例如，如果用于检测行车道标志的外部摄像机故障，则不能为机动车提供该数据。另例如，机动车刚好在没有行车道标志的新铺上柏油的道路上运动。
发明内容
本发明的目的之一是，改善在领航的或全自动的行驶模式中断时对机动车的接管。
该目的由根据独立权利要求所述的根据本发明的方法和根据本发明的装置实现。由从属权利要求中得到其它有利的改进方案。
本发明基于的想法是，使用机动车外部的控制中心和/或人类的车辆领航员/接管员，其在领航的或全自动的行驶模式中断时接管对机动车的引导。机动车外部的中心(或领航员)可借助于机动车外部的服务器设备与机动车连接。当真正的驾驶员例如睡着了并且不能足够快速清醒时，可以由领航员或中心来接管机动车。同样，当机动车虽然还自动或者领航地行驶，但是例如由于传感器信息不一致而陷入不安全的状态中时，同样可以接管控制权。
首先由驾驶员辅助装置在领航的或全自动的行驶模式中运行机动车，并且由机动车的控制装置提供领航数据，领航数据描述机动车的机动车系统的至少一个运行参数和/或描述机动车的环境，和/或领航数据是导航数据。在此，控制装置是被设定用于电子的数据处理和用于产生控制信号的设备或设备组件，并且例如可设计成控制电路板、控制芯片或控制器。以上已经阐述了示例的领航数据。
根据本发明的方法的特征在于以下通过控制装置执行的步骤。首先，检查所提供的领航数据的整体/总和(Gesamtheit)是否满足领航条件，其中，领航条件对为了进行领航的或全自动的行驶模式所提供的领航数据的整体提出最低要求。如果不满足领航条件，即，在不满足领航条件时，对领航的或全自动的行驶模式的中断进行确定。在此，例如可以对已经发生的中断或在将来的时刻可能的中断进行确定。换句话说，例如可对中断进行预测。由控制装置产生描述所提供的领航数据的行驶情况信号。
行驶情况信号可被传输给机动车外部的服务器设备的通信单元。这例如可借助于机动车的通信单元进行。在此，通信单元被理解为是如下设备或设备组件：该设备或设备组件被设定用于有线地或优选地无线地传输数据并且为此例如可具有用于根据通用的移动无线标准进行因特网或移动无线连接的发送器和接收器。
人员例如可以位于机动车外部的服务器设备所处的机动车外部的控制中心中，他的任务是接管该领航的或全自动行驶的机动车，或者机动车外部的服务器设备例如可具有控制器或控制机器人来自动控制机动车，其中，该控制器于是可被称为机动车外部的驾驶员辅助装置。
控制装置从机动车外部的服务器设备接收至少一个用于借助于驾驶员辅助装置控制机动车的控制信号，优选地用于使驾驶员辅助装置运行的控制信号。随后控制装置将控制信号传输给驾驶员辅助装置。
有利地，控制信号可以例如由人类的领航员来预先规定和编程，人类的领航员借助于领航数据能够估计机动车的当前行驶情况并相应地作出反应。通过根据本发明的方法，当驾驶员例如睡着了并且不能足够快速清醒时，机动车被例如人类领航员接管。通过控制的转交，即使当机动车由于例如缺少传感器数据而不能实现领航行驶和/或驾驶员例如自身不能及时接管控制权时，也可为机动车的用户连续地实现从其角度而言的领航的行驶。
对所提供的领航数据的整体是否满足领航条件进行的检查包括：确定能够进行领航的或全自动的行驶模式的可能性。在此，当所确定的可能性低于预先规定的阈值时推测，所提供的领航数据的整体不满足或将不满足领航条件。换句话说，在对领航数据的解读中如果机动车是“不安全的/不确定的”，例如当传感器数据不一致并且驾驶员辅助装置基于不一致的领航数据实施行驶模式时，则将控制权交付给机动车外部的领航员。机动车外部的人类的领航员则能够根据其人类的理解来解读传感器信号并且进行干预，因此有利地在不安全的/不确定的或不清楚的情况中辅助驾驶员辅助装置。
按照根据本发明的方法的一种实施方式，通过控制装置可产生请求信号，请求信号描述对提供控制信号的请求。此外，可将请求信号传输给机动车外部的服务器设备的通信单元。有利地，由此告知例如人类的领航员，机动车例如中断了领航的或全自动的行驶模式或者这种中断是可能出现的。
根据本发明的方法也可适应于原则上不允许机动车领航行驶的情况，例如在确定的道路路段上或在确定的区域中。如果例如导航数据将道路路段或区域标记为这种(不允许机动车领航行驶的)道路路段或区域，则控制装置可确定，机动车接近和/或位于不允许领航行驶的道路路段。于是，检查结果是，所提供的领航数据的整体不满足领航条件。在此，描述禁止规定的相应的交通信号或导航信号被视为描述领航数据的交通信号或导航信号。
根据所提供的领航数据，控制装置可根据所提供的领航数据确定机动车所处的行驶情况，并且可根据所确定的行驶情况确定，领航数据的整体是否满足危险标准。在此，危险情况标准是描述危险情况的标准，例如在高速公路上快速行驶，此时重要的是，在行驶模式可能中断时尽可能快速地接管机动车。于是，领航条件的不满足与危险标准的满足相关。
因此换句话说，例如如果控制装置确定机动车以非常高的速度在高速公路上行驶并且例如几个传感器数据不明确，则此时可以已经满足危险情况标准。在其它行驶情况中，例如在较大的空的停车位上停车时，尽管没有明确的关于例如行车道标志的传感器数据，但仍不满足危险情况标准。
例如，可通过导航数据并且根据例如速度传感器确定行驶情况，导航数据可描述机动车位于高速公路上还是停车场上，并且速度传感器可检测高或低的速度。
另一示例的危险情况标准可以是驾驶员缺少注意力。如果控制装置检测到用户的注意力状态，例如根据例如描述视线方向或眼睛闭上并且由此预测到用户的疲劳状态的传感器信号，则控制装置可根据所检测到的注意力状态确定：是否满足危险情况标准。例如，由控制装置产生的驾驶员状态信号可描述所检测到的注意力状态。于是可根据危险情况标准的满足和/或根据驾驶员状态信号产生行驶情况信号。由此，在接管机动车时用户可作为弱的成员而被跳过。
根据一种改进方案可规定，根据所检测到的注意力状态和/或驾驶员状态信号，确定为了恢复用户的预先规定的注意力程度所需的等待时间。对是否满足危险情况标准进行的确定可与所确定的等待时间相关。例如，如果用户没有准确地向前看而是暂时地看向侧玻璃，则例如通过警报音通知机动车的用户即将接管机动车，能使其注意力非常快速地转回机动车面临的交通事件上。但如果用户例如闭上眼睛并且因此用户可能睡着，则唤醒用户并且使其进入具有所需的注意力的状态则耗时更长。在这种情况中，转交给机动车外部的中心的领航员合理得多。例如可通过生物学参数的值、例如脉搏的预先规定的最小值来预先规定期望的注意力程度，其中，例如可通过在例如机动车的方向盘上或扶手上的相应的传感器持续地监控生物学的参数。
优选地，领航条件可描述用于进行领航的或全自动的行驶模式可用的领航数据的预先规定的类型和/或预先规定的质量和/或预先规定的最低数量。例如，预先规定的类型或类别例如可规定，例如无论如何应存在外部摄像机的摄像机数据。例如，领航数据的预定的质量可意味着，不同的领航数据在其说服力方面是互补的且并不矛盾。最终后，也可预先规定在执行时所需的可用的领航数据的最低数量。
以上提出的目的也通过控制装置实现，该控制装置优选地可具有微控制器和/或微处理器。控制装置例如可作为控制器被设计成控制电路板。根据本发明的控制装置设定成，执行根据本发明的方法的上面所述的实施方式之一的涉及控制装置的方法步骤。
以上提出的目的也通过一种机动车实现，例如汽车，例如乘用车，其具有驾驶员辅助装置，驾驶员辅助装置设定成执行领航的和/或全自动的行驶模式。根据本发明的机动车的特征在于根据本发明的控制装置的实施方式。
本发明也包括根据本发明的方法的改进方案，其具有已经结合根据本发明的机动车的改进方案描述的特征。因而在此不再次赘述根据本发明的方法的相应的改进方案。
附图说明
下面描述本发明的实施例。其中，唯一的附图(“图”)示出：
根据本发明的方法的实施方式的示意图。
具体实施方式
下面阐释的实施例是本发明的优选的实施方式。在这些实施例中，实施方式的所描述的组件分别构成了本发明的各单独的、被视为彼此独立的特征，这些特征也分别彼此独立地改进本发明并且由此也单独地或者以与所示出的组合不同的组合的方式被视为本发明的组成部分。此外，也可通过本发明的已经描述的特征中的其它特征补充所描述的实施方式。
在图中功能相同的元件分别设有相同的附图标记。
附图示例性地示出了根据本发明的方法的原理的第一实施例。为此，例如设计成乘用车的机动车10位于道路路段5上，例如高速公路路段上。
在此，机动车10具有驾驶员辅助装置12，驾驶员辅助装置12例如可具有对于本领域技术人员来说从现有技术中已知的驾驶员辅助系统。驾驶员辅助装置12设定成，使机动车10在全自动的和/或领航的行驶模式中运行(方法步骤S1)。为此，驾驶员辅助装置12可与一个或多个机动车系统16相连接，例如与制动设备和/或转向系统相连接。在图中，在此为清楚起见，仅示出一个机动车系统16。与机动车系统16的连接可以是直接的数据通信连接(在图中以黑色的连接线示出)，或者可通过机动车10的控制装置14进行数据通信。在图中的示例中，机动车10例如可在领航的行驶模式中运行(S1)，并且机动车10的用户11可能例如刚好是疲劳的或者睡着了。
机动车10的数据通信连接例如可以是机动车10的数据总线系统的数据通信连接。控制装置14优选地可具有微控制器或微处理器15，并且例如可以被设计为控制器或控制电路板。为了与机动车外部的装置通信，控制装置14例如可具有通信单元18，该通信单元例如可具有用于发送无线电信号的发送器和/或相应的接收器。
为了使机动车10在行驶模式中运行(S1)，驾驶员辅助装置12需要领航数据，领航数据(仅为列举领航数据的几个示例)例如描述机动车10或机动车系统16的运行参数，和/或机动车10的环境、例如道路路段5或其它交通参与者，和/或导航数据。
例如可从卫星20或机动车外部的服务器设备21接收导航数据，其中，示例性的服务器设备21例如可以是交通服务商的服务器。导航数据例如可描述地图的信息，例如机动车10当前所在的坐标，和/或地图数据。示例的交通服务商的服务器设备21可以任选地将交通信号传输给控制装置14的通信单元18，该交通信号例如可描述在道路路段5上的交通拥堵或停滞，或者描述在道路路段5上不允许机动车10领航或全自动运行的禁令。
分别描述机动车系统16的运行状态的运行参数可通过示例的数据总线接收，其中，运行参数例如可描述机动车10的制动过程、转向运动或加速。对于本领域技术人员来说，从现有技术中已知具有合适的传感器的相应的机动车系统16。
关于机动车10的环境的信息和/或关于环境的相应特性的信息例如可通过机动车的传感器装置22检测，传感器装置例如可具有在机动车10的前侧上和/或其它侧上的摄像机或雷达并且可拍摄环境(S2)。在图中，出于更好的可见性原因，仅仅示出了很少数量的传感器。领航数据可直接传输给驾驶员辅助装置12，或者首先传输给控制装置14，同时由控制装置14提供领航数据(S3)。换句话说，可以例如通过直接从示例的传感器装置或机动车外部的装置接收相应的信号来提供领航数据(S3)，或者例如由驾驶员辅助装置12调取领航数据。
控制装置14检查，所提供的领航数据的整体是否满足领航条件(S4)。例如可规定：周期性地检查机动车10、也就是说驾驶员辅助装置12是否重又“能够行驶”，也就是说，能够进行领航的或全自动的行驶模式(S1)。
可以例如通过控制装置14的编程来储存领航条件并且预先规定：领航数据的每种预先规定的类型中至少必须存在信息，以便驾驶员辅助装置12能够进行领航的或全自动的行驶模式(S1)。此外，领航条件可以例如是：对于预定的机动车系统16、例如制动设备和用于调节机动车10的速度的系统的领航数据，必须存在数据。附加地或备选地，例如可规定，必须将不同的领航数据相互比较并且确定它们是否不一致。所述条件于是可以是，来自不同领航数据源的信息必须例如至少50％或至少95％彼此一致。例如，如果示例的导航信号描述机动车10当前位于高速公路上，而示例的传感器装置22例如传输了通过图像分析没有确定行车道标志的摄像机图像，则这些导航数据相互不一致。
作为检查过程S4的结果，控制装置14例如可确定，是否应由于例如不一致的领航数据而中断例如行驶模式S1，或者可以例如计算出能够进行领航的或全自动的行驶模式S1的可能性(S5)。为此，控制装置14设有相应的编程。如果例如得出：仅仅还能够有90％的可能性可靠地进行领航的或全自动的行驶模式S1，则可规定，控制装置14将该值与在控制装置14中储存的阈值相比较。如果例如储存了95％的阈值，则可以由于低于预先规定的阈值而推测：所提供的领航数据的整体不满足领航条件(S6)。
备选地或附加地，如果例如以上描述的交通信号告知，道路路段5例如不允许进行领航行驶，则可认定为不满足领航条件。例如，通过与导航数据的比较，控制装置14可确定，机动车10当前位于该道路路段上或者接近该道路路段(S7)。为此，控制装置14例如可具有导航软件，该导航软件可将机动车10的当前位置与描述该交通信号的坐标相比较。
不满足领航条件可具有不同的原因。例如，可能缺少领航数据，传感器装置可能失效，仅二级的传感器装置还能提供领航数据，或者驾驶员辅助装置12例如仅仅还能以50％的可能性可靠地检测行驶情况和/或进行领航的行驶模式。
在不满足领航条件时，确定中断领航的或全自动的行驶模式(S8)，其中，该中断可以是实际上进行的中断，或者是预测的或可能的中断。随后，可产生行驶情况信号(S9)，行驶情况信号描述所提供的领航数据。可选地，行驶情况信号也可描述确定的中断或预测的中断。可选地，控制装置14附加地可产生请求信号(S10)，请求信号描述对提供控制信号的请求。
在方法步骤S11中，将行驶情况信号传输给机动车外部的服务器设备30的通信单元32。可选地，在方法步骤S11中，也可将请求信号传输给服务器设备30的通信单元32。服务器设备30例如可具有服务器，服务器例如布置在机动车外部的控制中心34中，其中，在控制中心34中例如可存在用于接管机动车10的控制过程的领航员36或控制计算机。例如，可在控制中心34中例如通过屏幕38或作为通过扬声器产生的警报音来输出请求信号。
也可以例如输出行驶情况信号，其中，例如可在屏幕38上显示传感器装置22的摄影机图像。其它领航数据同样例如可在屏幕38上显示。在附图的示例中，人类的领航员36承担机动车10的控制并且为领航员例如提供相应的控制技术，该控制技术例如尤其可提供制动和/或加速踏板39和/或例如操作杆，例如用于使机动车10转向的驾驶杆(图中未示出)。备选地，例如可通过按键输入预先规定控制命令并且通过服务器设备30产生用于使驾驶员辅助装置12运行的相应的控制信号。在方法步骤S12中，机动车10的控制装置14从服务器设备30接收控制信号并且继续将其传输给驾驶员辅助装置12(S13)。
在由人类的领航员36接管对机动车10的控制或对驾驶员辅助装置12的操纵之后，机动车10的用户11例如可继续睡觉，或者例如被机动车10唤醒。因为例如清醒过程可能持续较长时间，通过人类的领航员36和/或通过服务器设备30来过渡这种等待时间。
根据所提供的领航数据，可确定当前行驶情况(S14)。随后在方法步骤S15中可确定：根据所确定的行驶情况，所提供的领航数据的整体是否满足危险情况标准，例如在图中，当在高速公路上快速行驶时例如传感器装置22失效或者缺少行车道标志时，满足危险情况标准。相比于例如机动车10在领航的行驶模式中例如正在未被占用的停车场上停车时的情况，传感器装置22的失效或缺少行车道标志表示安全风险，并且由此不能够满足领航条件。换句话说，领航条件可与所确定的行驶情况相关。
在例如确定驾驶员11注意力不是很集中的情况下同样可满足危险情况标准。为此，例如具有例如用于检测视角的摄像机的传感器装置40和/或例如通过用于监控生物学参数的传感器例如检测深度睡眠(S16)。这种传感器装置40可检测相应的参数(S16)，例如用户11的视角或脉搏或眼睛闭合程度。从这些描述用户11的注意力状态的数据中，控制装置14可确定，是否满足危险情况标准(S15)。
以这种方式，传感器装置40例如可检测用户11的驾驶行为(S16)。其它示例例如是检测头部运动、视角和/或视线方向，或用户11的通话，因此用户此时可能不是非常集中注意力。例如可通过蓝牙接口识别这种通话。在控制装置14中，例如可储存比较数据，比较数据例如可以将头部运动频率的相应的值与用户11的预先规定的注意力程度相关联。与之类似地，为了分析视角和视线方向，可储存相应的比较数据组。
根据检测到的注意力状态，可确定为了恢复用户11的预先规定的注意力程度所需的等待时间(S17)。例如在通话时，等待时间非常短，因为用户11能够例如立刻对例如警报音作出响应。然而，如果用户11在深度睡眠中，等待时间可能非常长。在控制装置14中可以储存相应的比较数据。
以上描述的实施例说明了根据本发明的方法的原理，该方法在领航的或全自动的行驶中断(例如由于缺少传感器数据)时将领航的和/或全自动行驶的机动车10的控制转交给例如人类的领航员36。
根据另一实施例，人类的领航员36例如可位于控制中心34中。例如，可将摄像机图像和所有环境传感器数据传输给领航员36(S11)，并且领航员可借助于数据传输远距离地控制机动车10。
根据另一实施例，可规定，在机动车10还领航或自动行驶但是由于传感器信息的不一致而陷入不安全的状态中时就已经可以转交这种控制。
根据另一实施例，可规定，在不满足领航条件时，在将控制转交给服务器设备30和/或人类的领航员36期间、之前或之后，通过控制装置14的相应的中断信号(其被传输给驾驶员辅助装置12)主动地中断领航的或全自动的行驶模式(S1)。

Claims (9)

1.一种用于运行机动车(10)的驾驶员辅助装置(12)的方法，所述方法具有步骤：
-通过驾驶员辅助装置(12)使机动车(10)在全自动的或领航的行驶模式中运行(S1)，
-由机动车(10)的控制装置(14)提供领航数据(S3)，所述领航数据描述机动车(10)的机动车系统(16)的至少一个运行参数和/或机动车(10)的环境，和/或领航数据是导航数据，
其特征在于通过控制装置(14)执行的如下步骤：
-检查所提供的领航数据的整体是否满足领航条件(S4)，所述领航条件对为了进行领航的或全自动的行驶模式所提供的领航数据的整体提出最低要求，其中，对所提供的领航数据的整体是否满足领航条件进行的检查(S4)包括：确定能够进行领航的或全自动的行驶模式的可能性(S5)，其中，在所确定的可能性低于预先规定的阈值时推测(S6)，所提供的领航数据的整体不满足领航条件，
-在不满足领航条件时，确定领航的或全自动的行驶模式的中断(S8)并且产生描述所述领航数据的行驶情况信号(S9)，
-将所述行驶情况信号传输给机动车外部的服务器设备(30)的通信单元(32)(S11)，
-从机动车外部的服务器设备(30)接收至少一个用于使驾驶员辅助装置(12)运行的控制信号(S12)，以及
-将所述控制信号传输给驾驶员辅助装置(12)(S13)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制装置(14)执行的如下步骤：
-产生请求信号(S10)，所述请求信号描述对提供控制信号的请求，以及
-将请求信号传输给机动车外部的服务器设备(30)的通信单元(32)(S11)。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过控制装置(14)执行的如下步骤：
-确定：机动车(10)接近不允许领航行驶或全自动行驶的道路路段(5)和/或机动车(10)位于该道路路段(5)上(S7)，
其中，检查(S4)的结果是，所提供的领航数据的整体不满足领航条件。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过控制装置(14)执行的如下步骤：
-根据所提供的领航数据确定机动车(10)所处的行驶情况(S14)，
-根据所确定的行驶情况确定所提供的领航数据的整体是否满足危险标准(S15)，
其中，领航条件的不满足与危险标准的满足相关。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，步骤：
-检测机动车的用户(11)的注意力状态(S16)，以及
-由控制装置(14)根据所检测到的注意力状态确定：是否满足危险情况标准(S15)，
其中，根据危险情况标准的满足产生行驶情况信号(S9)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过控制装置(14)执行的如下步骤：
-根据所检测到的注意力状态确定为了恢复用户(11)的预先规定的注意力程度所需的等待时间(S17)，
其中，对是否满足危险情况标准进行的确定(S15)与所确定的等待时间相关。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，领航条件描述用于进行领航的或全自动的行驶模式可用的领航数据的预先规定的类型和/或预先规定的质量和/或预先规定的最低数量。
8.一种控制装置(14)，所述控制装置优选地具有微控制器和/或微处理器(15)，其中，所述控制装置(14)设定成，执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的涉及控制装置(14)的方法步骤。
9.一种机动车(10)，所述机动车具有驾驶员辅助装置(12)，所述驾驶员辅助装置设定成执行领航的和/或全自动的行驶模式(S1)，所述机动车(10)的特征在于根据权利要求8所述的控制装置(14)。
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