CN110087827A - 吸嘴更换器、系统及相关方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种系统，其包括贴装头，该贴装头包括主轴组件，该主轴组件包括能够接收多个吸嘴中的一个用于附接的主轴。该系统包括吸嘴更换器，该吸嘴更换器包括能够持住多个吸嘴的旋转器。可以改变吸嘴更换器的位置来响应主轴组件的移动。还公开了一种用吸嘴更换器接收和附接吸嘴的方法。

Description

吸嘴更换器、系统及相关方法

技术领域

本文公开的主题一般涉及用于在电子装配机器中拾取和放置元件的吸嘴。更具体地，该主题涉及拾取和放置电子元件的装配系统的贴装头中的吸嘴的更换。

背景技术

在电子装配机器中，使用贴装头在印刷电路板上拾取和放置各种元件。贴装头通常包括主轴组件，一个或多个吸嘴可以附接于其上以与电子元件相互作用。通常需要不同的吸嘴以便拾取和放置不同尺寸或形状的电子元件。虽然已知更换吸嘴的方法，但它们有几个缺点。例如，需要移动到吸嘴更换装置、移除吸嘴以及附接新吸嘴，这可能需要大量时间，因此降低了效率。在主轴组件上使用多个吸嘴使主轴组件的质量和重量过度增加，并影响了放置的精确性。此外，间距问题限制了可用的替代吸嘴的数量。

因此，在本领域中，配置成能够更换吸嘴的可替换吸嘴贴装头将深受欢迎。

发明内容

根据第一实施例，一种系统包括：贴装头，该贴装头包括主轴组件，所述主轴组件包括能够接收用于附接的多个吸嘴中的一个的主轴；吸嘴更换器，所述吸嘴更换器包括能够持住多个吸嘴的旋转器；其中吸嘴更换器的位置可以响应主轴组件的移动而改变。

根据第二实施例，一种方法包括：提供贴装头，所述贴装头包括主轴组件，所述主轴组件包括主轴；通过主轴接收第一吸嘴；通过主轴附接第一吸嘴；提供吸嘴更换器，该吸嘴更换器包括旋转器；通过该旋转器持住多个吸嘴；通过主轴组件移动；以及，改变吸嘴更换器的位置以响应主轴组件的移动。

根据第三实施例，一种系统包括：贴装头，所述贴装头包括主轴组件和吸嘴更换器；其中该主轴组件包括能够接收用于附接的多个吸嘴中的一个的主轴；其中该吸嘴更换器包括能够托住多个吸嘴的旋转器；其中该主轴组件和吸嘴更换器随贴装头移动；并且其中该吸嘴更换器和该主轴组件在贴装头上分别为可移动的。

附图说明

将参照以下附图详细描述本发明的一些实施例，其中相同的名称表示相同的构件，其中：

图1描绘了根据一个实施例的系统的透视图，其中主轴组件和主轴处于非回缩位置，同时第一吸嘴附接到该主轴；

图2描绘了根据一个实施例的贴装头的侧面透视图，该贴装头包括图1的系统；

图3a描绘了根据一个实施例的具有附接吸嘴的主轴的侧视图；

图3b描绘了根据一个实施例的图3a中的具有附接吸嘴的主轴的侧面剖视图；

图4描绘了根据一个实施例的图3a和3b的主轴和吸嘴的侧面剖视图，其中该吸嘴不再附接到该主轴；

图5描绘了根据一个实施例的主轴的侧面剖视图；

图6a描绘了根据另一实施例的系统100的吸嘴更换器的一部分的透视图；

图6b描绘了根据一个实施例的图6a的吸嘴更换器的一部分的透视图；

图7a描绘了根据一个实施例的图6a和6b的吸嘴更换器的旋转器的透视图，包括吸嘴磁体；

图7b描绘了根据一个实施例的图7a的旋转器的透视图，其中部分被移除以更清楚地示出吸嘴磁体；

图8描绘了根据一个实施例的系统的一部分的正面剖视图，包括主轴、吸嘴和旋转器；

图9描绘了根据一个实施例的图1的系统的侧面透视图，其中主轴组件处于非回缩位置，同时第一吸嘴附接到主轴；

图10描绘了根据一个实施例的图1和9的系统的正面透视图，其中主轴组件处于非回缩位置，同时第一吸嘴附接到主轴；

图11描绘了根据一个实施例的处于第二位置的图1和9-10的系统的侧面透视图；

图12描绘了根据一个实施例的处于第三位置的图1和9-11的系统的侧面透视图；

图13描绘了根据一个实施例的处于第四位置的图1和9-12的系统的侧面剖视图；

图14描绘了根据一个实施例的处于第五位置的图1和9-13的系统的侧面剖视图；

图15描绘了根据一个实施例的图1和9-14的系统的侧面剖视图，其中主轴组件处于完全回缩位置，同时第一吸嘴不再连接到该主轴而是附接到吸嘴更换器；

图16描绘了图1和9-15的系统的侧面剖视图，其中主轴组件处于完全回缩位置，同时第一吸嘴不再连接到该主轴而是附接到吸嘴更换器，且该吸嘴更换装置旋转至对齐主轴下方的第二吸嘴；和

图17描绘了根据一个实施例的图1和9-16的系统的侧面剖视图，其中主轴组件处于非回缩位置，同时第二吸嘴附接到该主轴。

具体实施方式

在此参照附图，通过示例而非限制的方式给出了下文描述的所公开的系统和方法的实施例的详细描述。

首先参照图1，示出了系统100。系统100可包括主轴组件10和吸嘴更换器20。主轴组件10能够在垂直轴(Z)上移动，并围绕垂直旋转轴(θ)移动。

现在参照图2，在一个实施例中，系统100可以附接到贴装头200上，包括连续的迂回轨道，该贴装头200能够在水平面(X，Y)中移动。如图所示，在一个实施例中，贴装头200可包括多个系统100。

再次参照图1，在一个实施例中，主轴组件10可包括主轴11。多个吸嘴12中的一个可拆卸地附接到主轴11。在图1和图7-13中，第一吸嘴12a显示为附接到主轴11上。在另一实施例中，主轴组件10还可包括马达系统(未示出)和贴装头支撑线性轴承201。

吸嘴更换器20可包括具有多个吸嘴座22的旋转器21、能够旋转旋转器21的伺服马达33以及凸轮机构24。在一个实施例中，旋转器21可位于吸嘴更换器20上与凸轮机构24相对的另一端。在一个实施例中，吸嘴更换器20可以附接到吸嘴更换器支撑件29。在另一实施例中，吸嘴更换器20可以绕中心轴28枢转或旋转。中心轴28可以是吸嘴更换器20附接到吸嘴更换器支撑件29的点。吸嘴更换器20可以设计为与主轴组件10相互作用。在一个实施例中，吸嘴更换器20和凸轮机构24可以安装或以其他方式附接到主轴组件10或贴装头200上。在另一实施例中，如图所示，特别是图10中所示，吸嘴更换器20和凸轮机构24可以大致安装在主轴组件10的上方。

仍然参照图1，在一个实施例中，多个吸嘴座22可以配置成扣留多个吸嘴12中的一个或多个。多个吸嘴座22可以通过各种方式，例如磁吸引、卡扣制动机构或其他方式扣留多个吸嘴12。

在图1所示的实施例中，主轴组件10示为处于非回缩位置。在一个实施例中，非回缩位置是指，主轴组件10、主轴11和多个吸嘴12中的一个在该位置用于拾取和放置电子元件。

现在参照图3a，示出了主轴组件10的一部分，包括主轴11和多个吸嘴12中的第一吸嘴12a。如图所示，第一吸嘴12a可以附接到主轴11。第一吸嘴12a可以设计成能够使用真空、夹持器或其他附接工具拾取和放置电子元件。在一个实施例中，多个吸嘴12中的每一个可能能够附接到主轴11，从而使得主轴组件10能够拾取和放置具有不同尺寸和形状的各种电子元件。

现在参照图3b，示出了图3a的主轴组件10的一部分的横截面。该横截面描绘了按照图3a中所示的轴线A-A的剖视图。如图所示，在一个实施例中，主轴组件10可包括主轴磁体13a，该主轴磁体13a可用于将第一吸嘴12a附接到主轴11上。如图所示，主轴磁体13a可以围绕主轴11的整个圆周以环形方式设置。

在一个实施例中，第一吸嘴12a可具有相应的磁体以提供附接力。在另一实施例中，第一吸嘴12a的结构中可以包括磁性部件，该磁性部件将被吸引到主轴磁体13a，以便将第一吸嘴12a附接到主轴11。例如，在一个实施例中，第一吸嘴12a可以包括吸嘴附接部件14。该吸嘴附接部件14可以是磁体，或者可以是磁性或可磁化材料，例如铁或其他含铁材料。在一个实施例中，吸嘴附接部件14可以是铁的或钢的垫圈或环的形式。在另一实施例中，可以使用其他附接方式，例如通过真空、夹持器、限位制动机构或本领域已知的其他方式附接。现在参照图4，示出了主轴11和第一吸嘴12a的横截面，其中第一吸嘴12a不再附接到主轴11。应当理解，上面具体涉及第一吸嘴12a的描述也可以应用于多个吸嘴12中的任意一个。

在一个实施例中，如图3a、3b和图4所示，主轴11可以包括缓冲磁体13b。缓冲磁体13b可以与主轴磁体13a一起使用，以在吸嘴12a被附接至主轴11时提供吸嘴12a中的顺应性。在一个实施例中，缓冲磁体13b可以以与主轴磁体13a的反向极性安装，如图3b和图4所示，即可以将磁体安装成使得它们的南(S)极彼此最接近，或者使它们的北(N)极彼此最接近。主轴磁体13a可以沿主轴11轴向移动，而缓冲部件13b可以是固定的并且以固定的方式附接到主轴11上。缓冲磁体13b和主轴磁体13a之间的反向极性可以配置成随着主轴磁体13a移动靠近缓冲磁体13b，排斥主轴磁体13a。此外，缓冲磁体13b可以包括缓冲器30，以缓和操作期间当吸嘴12a沿着主轴11移动时，缓冲磁体13b与主轴磁体13a接触产生的任意撞击。

如图5所示，在另一实施例中，可以使用缓冲部件113代替缓冲磁体13b。缓冲部件113可以是O形环或能够吸收主轴11和吸嘴12a之间的任意冲击的其他材料。

在一个实施例中，缓冲磁体13b或缓冲部件113的使用可以使吸嘴12的质量与主轴11的质量分开。这可以减少拾取和放置期间对电子元件的任意撞击。

在另一实施例中，如图5所示，主轴11可以具有主轴导向部件11a。主轴导向部件11a可以防止主轴11附接到吸嘴12，除非主轴导向部件相对于吸嘴12处于特定位置。主轴导向部件11a显示为主轴11的凹槽或移除部分，其配置成与相应的吸嘴导向部件(未示出)对准。在其他实施例中，主轴导向部件11a可以是凸起。如果主轴导向部件11a是凹槽、凹槽、通道等，则吸嘴导向部件可以是凸起。如果主轴导向部件11a是凸起，则吸嘴导向部件可以是凹槽、通道等等。可使用主轴导向部件11a和相应的吸嘴导向部件便于主轴11和吸嘴12的精确对准以及旋转平面(θ)中的移动的精确控制。

现在参照图6a、6b、7a和7b，更详细地示出了吸嘴更换器20的实施例，特别是包括旋转器21和多个吸嘴座22的区域。在一个实施例中，多个吸嘴座22中的一个或多个可以包括在旋转器21的周边上的开口34。在所示的实施例中，多个吸嘴座22中的每一个都包括开口34中的一个。根据一个实施例，如图6所示，每个开口34可以成形为允许主轴11的一部分通过以进入开口34。多个吸嘴座22中的一个或多个可包括设计为持住多个吸嘴12中的一个或多个的扣留机构。如图7b中最清楚地所示，在一个实施例中，扣留机构可包括一个或多个吸嘴座磁体23，该吸嘴座磁体23配置成与吸嘴12的吸嘴附接部件14相互作用。特别参照图7b，示出了吸嘴更换器20的实施例，特别是包括旋转器21和多个吸嘴座22的区域，其中仅一起示出了吸嘴座磁体23与多个吸嘴12以及开口34。如图所示，一个或多个吸嘴座磁体23可以构成多个吸嘴座22中的一个或多个的开口34的一部分。在另一实施例中，可以使用其他方法将多个吸嘴12扣留在吸嘴座22中，例如卡扣制动机构、其他机械扣留方式或本领域已知的其他方式。

现在参照图8，根据一个实施例，示出了包括主轴11、吸嘴12a和旋转器21的系统100的一部分的截面图，其中多个吸嘴12也附接到旋转器21上，附接在多个吸嘴座22中。在所示的实施例中，吸嘴附接部件14可以是铁的或钢的垫圈或环的形式，其基本上围绕吸嘴12a的顶部的圆周以环形形式放置。随着主轴11移动通过开口34，吸嘴附接部件14可能能够与主轴磁体13a和吸嘴座磁体23中的任一个或两者磁性地相互作用。

现在参照图9，示出了系统100的侧视图。在该图中，主轴组件10显示处于非回缩位置。参照图1和图9，在一个实施例中，主轴组件10可包括凸轮滚子15。如图所示，凸轮滚子15可大致位于主轴11上方。凸轮滚子15可以配置成与吸嘴更换器20的凸轮机构24相互作用。凸轮机构24可以包括凸轮弹簧装置25和凸轮臂26。在一个实施例中，凸轮弹簧装置25可以是具有弹簧常数的任意部件。在一个实施例中，凸轮滚子15可以设计成与凸轮臂26直接相互作用。

从图9中可以看出，主轴组件10可以自由地上下移动以拾取和放置元件而不与凸轮滚子15和凸轮臂26相互作用。在一个实施例中，凸轮滚子15与凸轮臂26之间的距离可确定不更换吸嘴时的拾取和放置的行程(在Z轴上)。

图10示出了系统100的正视图。类似于图1和图9，图10示出了处于非回缩位置的主轴组件10，例如在该位置主轴组件10、主轴11和多个吸嘴12中的一个用于拾取和放置电子元件。可以看出，在该实施例中，当主轴组件10处于非回缩位置时，吸嘴更换器20可以大致位于主轴11上方。此外，如图9和图10所示，在一个实施例中，当主轴组件10处于非回缩位置时，可以将旋转器21保持在主轴11的上方和侧面。

再次参照图1和图9，在一个实施例中，吸嘴更换器20可能能够绕中心轴28枢转。然而，当主轴组件10处于非回缩位置时，凸轮弹簧装置25可以使吸嘴更换器20偏置在远离主轴组件10的位置，且可以防止吸嘴更换器20围绕中心轴28枢转。例如，当主轴组件10处于非回缩位置时，吸嘴更换器20可以被凸轮弹簧装置25偏置，从而使得旋转器21远离主轴11。这可以防止在使用处于非回缩位置的主轴组件10时，吸嘴更换器20干扰主轴组件10的拾取和放置操作。

在一个实施例中，主轴组件10和吸嘴更换器20可以定位成当主轴组件10向上(在Z轴上)移动到回缩位置时，凸轮滚子15可以撞击凸轮臂26。凸轮滚子15对凸轮臂26的撞击可以引起凸轮弹簧装置25的位移和压缩。凸轮臂26可以是弯曲的形状或设计为便于与凸轮滚子15接触且在向上移动至回缩位置期间使凸轮弹簧装置25压缩。凸轮弹簧装置25的压缩可导致旋转器21的位移和吸嘴更换器20绕中心轴28的枢转。在一个实施例中，随着主轴组件向上(在Z轴上)移动到回缩位置，旋转器21的位移方向可朝向主轴组件10的主轴11。

图11-15示出了主轴组件10向上(在Z轴上)朝回缩位置的移动。如图所示，在一个实施例中，随着主轴组件10向上移动到回缩位置，凸轮滚子15和凸轮机构24之间的相互作用可以压缩凸轮弹簧装置25。从图11-12中可以看出，随着主轴组件10向上升到回缩位置，凸轮滚子15接触凸轮臂26并引起凸轮臂26位移。凸轮滚子15接触凸轮臂26引起的这一位移可以使凸轮弹簧装置25被压缩。凸轮滚子15在凸轮臂26上的接触还可以引起吸嘴更换器20围绕中心轴28的枢转，从而使旋转器21朝向主轴11移动，如图11和12中的箭头A所示。

现在参照图13，当主轴组件10进一步向上(沿Z轴)朝向回缩位置移动时，由凸轮滚子15引起的凸轮臂26的位移可达到凸轮弹簧装置25的最大压缩，且不会使吸嘴更换器20绕中心轴28进一步枢转。凸轮滚子15现在可以继续在凸轮臂26的直线部分26a上行进，允许主轴组件10进一步行进以通过主轴11向上移动穿过吸嘴座22的开口34来更换吸嘴12。凸轮弹簧装置25的压缩和吸嘴更换器20的旋转可使旋转器21更靠近主轴11。在一个实施例中，旋转器21经由开口34可以抱住主轴11。在一个实施例中，主轴11通过旋转器21的开口34的这种环抱可以出现在多个吸嘴座22中的一个吸嘴座处。在一个实施例中，主轴11可以移动到多个吸嘴座22中的一个的开口34中，而在主轴11和吸嘴座22或旋转器21之间没有任何直接接触。

在图14中，在由凸轮滚子15引起的凸轮臂26的位移已经达到凸轮弹簧装置25的最大压缩，并且旋转器21已经朝向主轴11移动足够远使得主轴11穿过多个吸嘴座22中的一个(即足够远使得主轴11移入多个吸嘴座22中的一个的开口34中)之后，凸轮滚子15可以沿着凸轮臂的直线部分26a移动。随着凸轮滚子15沿凸轮臂26的直线部分26a继续向上移动，凸轮臂26的位移可能没有显著变化。吸嘴更换器20和旋转器21改为可以相对于主轴11保持在大致恒定的位置。当吸嘴更换器20和旋转器21的位置保持基本恒定时，主轴组件10和主轴11可以继续向上(沿Z轴)朝完全回缩位置移动。在一些实施例中，如图所示，凸轮弹簧装置25可以是螺旋弹簧或卷簧。然而，凸轮弹簧装置25可以是具有弹簧常数的任何其他类型的弹簧装置，并且配置成以本文所述的一些或所有方式移动吸嘴更换器20。在另一实施例中，凸轮、凸轮滚子和弹簧功能可以通过伺服电机驱动器实现，该伺服电机驱动器通过软件控制电耦合到主轴组件的z-轴移动。

随着主轴组件10和主轴11接近回缩位置，附接到主轴11的第一吸嘴12a可以接触多个吸嘴座22中的一个，其现在被称为第一吸嘴座22a。在一个实施例中，第一吸嘴座22a可以被设计成随着主轴11和主轴组件10继续向上移入回缩位置，通过磁性相互作用、快速制动机构或者其他机构，将第一吸嘴12a扣留，从而从主轴11移除第一吸嘴12a。

图15和16描绘了根据一个实施例的主轴组件10，该主轴组件10已完全向上(在Z轴上)移动并完全进入回缩位置。如图15所示，第一吸嘴12a可以由第一吸嘴座22a扣留，由此可以从主轴11分离。在第一吸嘴12a分离之后，旋转器21可以旋转。旋转器21的旋转可以通过各种方式完成。例如，在一个实施例中，旋转器21的旋转可以由伺服马达33完成。也可以使用其他旋转方式。在旋转器21旋转之后，第二吸嘴座22b可以大致对齐主轴11下方。在一个实施例中，如图16所示，第二吸嘴座22b可以扣留第二吸嘴12b。

在旋转器21旋转之后，主轴组件10和主轴11可以向下移动(沿着Z轴)并且朝向非回缩位置返回。当凸轮滚子15沿凸轮臂26的直线部分26a向下退回时，主轴11可以向下移动，同时吸嘴更换器20和旋转器21可以相对于主轴11保持在基本恒定的位置。因此，主轴11可以穿过第二吸嘴座22b并与第二吸嘴12b接合。主轴11的力可足够克服将第二吸嘴12b扣留在第二吸嘴座22b中的任何保持力。然后，第二吸嘴12b可以附接到主轴11，并且可以被主轴组件10用在电子元件的组装中。

如图17所示，当主轴组件10和主轴11继续向下移动到非回缩位置时，凸轮弹簧装置25可以迫使吸嘴更换器20的旋转器21远离主轴组件10和主轴11，由此偏置吸嘴更换器20，使得当主轴组件10处于非回缩位置时，例如在进行电子元件的拾取和放置的使用期间，吸嘴更换器20从主轴组件10、主轴11和第二吸嘴12b移开。

再次参照主轴磁体13a、吸嘴附接部件14以及一个或多个吸嘴座磁体23，在一个实施例中，一个或多个吸嘴座磁体23与吸嘴附接部件14之间的吸引力可以大于主轴磁体13a和吸嘴附接部件14之间的吸引力。这可以产生“易入难出”的关系，其中将多个吸嘴12中的一个从主轴移除所需的力大于并/或显著地或明显地大于将多个吸嘴12中的一个插入多个吸嘴座22的一个之中的力。这可以防止出现多个吸嘴12中的一个同时未被多个吸嘴座22中的一个和主轴11两者扣留的情况，在这种情况下吸嘴12将掉落。类似地，“易入难出”的关系可以使得从多个吸嘴座22中的一个吸嘴座中移除多个吸嘴12中的一个吸嘴所需的力显著大于将主轴11插入到多个吸嘴12中的一个吸嘴中所需的力，以及将多个吸嘴12中的一个吸嘴扣留在主轴11上所需的力。这可以防止多个吸嘴12中的一个在未被吸嘴座22固定并扣留之前变为不被主轴11扣留而掉落的情况。这种“易入难出”的关系也可用于通过卡扣制动机构或其他机构实现吸嘴12的扣留的实施例中。

在一个实施例中，当吸嘴12a附接到主轴11时，鉴于将通过空的单个吸嘴座22扣留来移除吸嘴12a，旋转器21的该单个吸嘴座22可能是空的(即未扣留吸嘴12)。然后，旋转器21可以旋转以给出多个吸嘴12中的任何一个用于附接到主轴11。

在另一实施例中，当吸嘴12a附接到主轴11时，旋转器21的两个吸嘴座22可以是空的(即没有扣留吸嘴12)。这样的实施例可以使得能够从除了旋转器之外的位置选择吸嘴12。例如，在一个实施例中，当吸嘴12a附接到主轴11时，旋转器的两个吸嘴座22可以是空的。吸嘴12a可以从主轴11上移除并被如上所述的空吸嘴座22中的一个扣留。然后旋转器21旋转，使得第二个空吸嘴座与主轴11对齐。主轴11现在可以从回缩位置移动到非回缩位置，而另一吸嘴12不会附接到主轴上。然后，贴装头200可以将空主轴11移动到另一个位置，例如在吸嘴储库(未示出)的上方，可以从该吸嘴储库中选择额外的吸嘴12，并通过主轴11将其扣留。额外的吸嘴12可以稍后从主轴11移除并被旋转器21的空吸嘴更换器22扣留，或者可以返回到吸嘴储库。因此，吸嘴12也可以根据需要在吸嘴储库和旋转器21之间互换。

本文进一步公开并在图1-17和以上描述中示出和示例了一种方法，该方法包括提供贴装头，例如贴装头200，该贴装头包括主轴组件，例如主轴组件10，其中主轴组件包括主轴，例如主轴11。该方法还可包括通过主轴接收第一吸嘴，例如第一吸嘴12a，并通过主轴附接第一吸嘴。在一个实施例中，该方法可以进一步包括提供包含旋转器的吸嘴更换器，例如具有旋转器21的吸嘴更换器20，并且通过旋转器持住多个吸嘴，例如多个吸嘴12。此外，该方法可包括通过主轴组件移动以及改变吸嘴更换器的位置以响应主轴组件的移动。在一个实施例中，响应于主轴组件的移动而对吸嘴更换器的位置进行的改变可以通过主轴组件和附接到吸嘴更换器的凸轮机构，例如凸轮机构24之间的相互作用来实现。例如，主轴组件10可包括凸轮滚子，例如凸轮滚子15，其可接触凸轮机构，导致凸轮机构的位移。凸轮机构的位移可能导致所附接的吸嘴更换器的位移或移动。

在一个实施例中，该方法还可包括通过吸嘴更换器扣留第一吸嘴，使得第一吸嘴不再附接到主轴。

在又一实施例中，该方法可包括由旋转器扣留第二吸嘴，例如第二吸嘴12b。更进一步地，该方法可以包括在第一吸嘴不再附接到主轴之后，通过旋转器旋转以使第二吸嘴对齐至主轴下方。另外，在一个实施例中，该方法可包括通过主轴组件第二次移动并在主轴组件第二次移动时通过主轴扣留住第二吸嘴。该方法还可以包括第二次改变吸嘴更换器的位置以响应主轴组件第二次的移动。

在又一实施例中，该方法可包括提供旋转器，当第一吸嘴附接到主轴时，该旋转器具有两个空吸嘴座。在又一实施例中，该方法可以包括将主轴移动到另一个位置，例如吸嘴储库，并通过主轴扣留另外的吸嘴，即不在旋转器上的吸嘴。更进一步地，该方法可以包括通过旋转器的空吸嘴更换器从主轴移除和扣留额外的吸嘴，或者将额外的吸嘴返回到吸嘴储库。由此，该方法可包括通过主轴和吸嘴更换器在旋转器和吸嘴储库之间交换吸嘴。

在一个实施例中，附接和扣留的一个或多个步骤可以通过如上文所述的磁力吸引来实现。也可以使用其他扣留方式，例如卡扣制动机构或其他方式。

已经用冠词“一”引入实施例的元件。这些冠词旨在表示存在一个或多个元件。术语“包括”和“具有”及其衍生词旨在表示开放性的包含，使得除所列元件之外可能存在其他元件。当与至少两个术语的列表一起使用时，连接词“或”旨在表示任意术语或术语组合。术语“第一”和“第二”用于区分元件，并不用于指示特定顺序。

虽然仅结合有限数量的实施例详细描述了本发明，但应容易理解，本发明不限于这些公开的实施例。确切地说，可以修改本发明以结合此前未描述但与本发明的精神和范围相当的任何数量的变化、改变、替换或等同设置。此外，虽然已经描述了本发明的各种实施例，但是应该理解，本发明的各方面可以仅包括所描述的实施例中的一些。因此，本发明不应被视为受前述描述的限制，而是仅受所附权利要求的范围限制。

Claims (20)

1.一种系统，包括：

贴装头，所述贴装头包括主轴组件，所述主轴组件包括能够接收用于附接的多个吸嘴中的一个的主轴；以及

吸嘴更换器，所述吸嘴更换器包括能够托住多个吸嘴的旋转器；

其中吸嘴更换器的位置可改变以响应主轴组件的移动。

2.根据权利要求1的吸嘴更换器系统，其特征在于，使用凸轮机构能够改变所述吸嘴更换器的位置。

3.根据权利要求1的吸嘴更换器系统，其特征在于，当所述主轴组件在z轴上移动时，所述吸嘴更换器围绕固定的中心轴枢转。

4.根据权利要求1的吸嘴更换器系统，其特征在于，借助来自所述主轴组件的元件的力可以改变所述吸嘴更换器的位置。

5.根据权利要求1的吸嘴更换器系统，其特征在于，所述旋转器能够持住多个吸嘴，并设置为旋转以将多个吸嘴的任意一个与所述主轴对齐。

6.根据权利要求2的吸嘴更换器系统，其特征在于，当所述主轴组件沿着所述Z轴处于非回缩的降低的位置时，所述凸轮机构使所述吸嘴更换器偏离所述主轴。

7.根据权利要求1的吸嘴更换器系统，其特征在于，所述吸嘴更换器配置成当所述主轴组件沿着所述Z轴移动到回缩的升高的位置时，朝向所述主轴移动。

8.根据权利要求1的吸嘴更换器系统，其特征在于，所述主轴包括主轴磁体，所述多个吸嘴中的至少一个包括磁性吸嘴附接部件，并且所述主轴磁体和所述磁性吸嘴附接部件被配置为提供所述主轴磁体和磁性吸嘴附接部件之间的磁引力。

9.根据权利要求8所述的吸嘴更换器系统，其特征在于，能够持住多个吸嘴的所述旋转器包括吸嘴座磁体，所述吸嘴座磁体配置成在所述吸嘴座磁体和所述磁性吸嘴附接部件之间提供磁引力。

10.根据权利要求1所述的吸嘴更换器系统，其特征在于，当所述多个吸嘴中的吸嘴附接到所述主轴时，所述旋转器具有两个空吸嘴座。

11.一种方法，包括：

提供贴装头，所述贴装头包括主轴组件，所述主轴组件包括主轴；

通过所述主轴接收第一吸嘴；

通过所述主轴附接所述第一吸嘴；

提供吸嘴更换器，所述吸嘴更换器包括旋转器；

通过所述旋转器持住多个吸嘴；

通过所述主轴组件移动；以及

改变所述吸嘴更换器的位置以响应所述主轴组件的移动。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

通过所述吸嘴更换器扣留所述第一吸嘴，使得所述第一吸嘴不再附接到所述主轴上；以及

通过所述旋转器扣留第二吸嘴。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

在所述第一吸嘴不再附接到所述主轴上之后，通过所述旋转器旋转使得所述第二吸嘴在所述主轴下方对齐。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

通过所述主轴组件第二次移动；以及

当所述主轴组件第二次移动时，通过所述主轴扣留所述第二吸嘴。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

第二次改变所述吸嘴更换器的位置以第二次响应所述主轴组件的移动。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，通过所述主轴附接所述第一吸嘴的步骤是通过所述主轴和所述第一吸嘴之间的磁引力实现的。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，通过所述吸嘴更换器扣留所述第一吸嘴和通过所述旋转器扣留第二吸嘴的步骤中的至少一个步骤是通过磁引力来完成的。

18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，通过所述吸嘴更换器扣留所述第一吸嘴和通过所述旋转器扣留第二吸嘴的步骤中的至少一个步骤是通过制动机构完成的。

19.根据权利要求11所述的方法，还包括：

当所述第一吸嘴附接到所述主轴上时，提供具有两个空吸嘴座的旋转器。

20.一种系统，包括：

贴装头，所述贴装头包括主轴组件和吸嘴更换器；

其中所述主轴组件包括能够接收用于附接的多个吸嘴中的一个的主轴；

其中所述吸嘴更换器包括能够持住多个吸嘴的旋转器；

其中所述主轴组件和吸嘴更换器随贴装头移动；并且

其中所述吸嘴更换器和所述主轴组件在所述贴装头上分别为可移动的。